06 Sistemas NGDL PDF

Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad
Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de

libertad
F. Javier Cara
ETSII-UPM
Curso 2011-2012
1
Contenido
Seales y sistemas
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Propiedades de autovalores y autovectores
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Vibracin forzada sin amortiguamiento
Amortiguamiento proporcional
Vibracin forzada con amortiguamiento proporcional
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
Usando superposicin modal
2
Seales y sistemas
Representacin de los sistemas
Figura: (a) Sistemas single-input/single-output; (b) Sistemas

multiple-input/multiple-output.
3
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N

grados de libertad
Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edificio de dos alturas; (c) Modelo
general para un sistema de dos grados de libertad.
4
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2a ley de Newton a cada masa
k2 (y2 (t) y1 (t)) + c2 (y2 (t) y1 (t)) k1 y1 (t) c1 y1 (t) + F1 (t) = m1 y1 (t)
k2 (y2 (t) y1 (t)) c2 (y2 (t) y1 (t)) + F2 (t) = m2 y2 (t)
La ecuacion diferencial para la masa k tiene que tener dos condiciones

inicales, en general, yk (0), yk (0).
5
Reordenando
m1 y1 (t) + (c1 + c2 )y1 (t) + (k1 + k2 )y1 (t) c2 y2 (t) k2 y2 (t) = F1 (t)
m2 y2 (t) c2 y1 (t) k2 y1 (t) + c2 y2 (t) + k2 y2 (t) = F2 (t)

m1 0 y1 (t) c1 + c2 c2 y1 (t) k1 + k2 k2 y1 (t) F1 (t)
+ + =
0 m2 y2 (t) c2 c2 y2 (t) k2 k2 y2 (t) F2 (t)
Y por tanto
[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
22 21 22 21 22 21 21

y1 (t) F1 (t) m1 0
[y (t)] = , [F (t)] = , [M] =
y2 (t) F2 (t) 0 m2

c + c2 c2 k + k2 k2
[C ] = 1 , [K ] = 1
c2 c2 k2 k2
6
Para N grados de libertad

[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
NN N1 NN N1 NN N1 N1

y1 (t) F1 (t) m1 0 0 0
y2 (t) F2 (t) 0 m2 0 0

y3 (t) , [F (t)] = F3 (t) , [M] = 0
[y (t)] = 0 m3 0

yN (t) FN (t) 0 0 0 mN

c1 + c2 c2 0 0
c2 c 2 + c 3 c 3 0

[C ] =
0 c 3 c 3 + c 4 0

0 0 0 cN

k1 + k2 k2 0 0
k2 k2 + k3 k3 0

[K ] = 0 k 3 k 3 + k 4 0

0 0 0 kN 7

Vamos a estudiar con detalle el caso de 2 grados de libertad:
[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
22 21 22 21 22 21 21

y1 (t) F1 (t) m1 0
[y (t)] = , [F (t)] = , [M] =
y2 (t) F2 (t) 0 m2

c + c2 c2 k + k2 k2
[C ] = 1 , [K ] = 1
c2 c2 k2 k2
El caso mas sencillo es el de vibracion libre ([F (t)] = 0) sin
amortiguamiento ([C (t)] = 0). Por tanto
[M] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [0]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z}
22 21 22 21 21
junto con las condiciones iniciales

y (0) y1 (0)
[y (0)] = 1 , [y (0)] =
y2 (0) y2 (0)
8
La solucion de este problema es
[y (t)] = [] e it
| {z } |{z}
21 21
Y por tanto
[y (t)] = 2 []e it
sustituyendo en la ecuacin queda (tomamos = 2 )
([K ] [M]) [] = [0]
Esta ecuacin constituye el problema de autovalores y autovectores de las

matrices M y K. Las soluciones distintas de cero se obtienen cuando

k 1 + k 2 m1 k2
det([K ] [M]) = 0 =0
k2 k 2 m2
Esta ecuacin tiene tiene dos soluciones, 1 y 2 , que son los autovalores
de M y K.
9
Cuando se sustituye 1 y 2 en
([K ] [M]) [] = [0]
se obtienen 2 valores de []:
([K ] 1 [M]) [] = [0] [1 ]
([K ] 2 [M]) [] = [0] [2 ]
Estos vectores se conocen como autovectores.
Como tenemos dos autovalores, y adems [y (t)] = []e it tambien es
solucin, la solucin completa del problema de vibracin libre sin
amortiguamiento es

1 t 2 t 1 t 2 t
[y (t)] = A1 [1 ]e i + A2 [2 ]e i + B1 [1 ]e i + B2 [2 ]e i
y la velocidad se obtiene derivando
p p
[y (t)] = i 1 A1 [1 ]e i 1 t + i 2 A2 [2 ]e i 2 t
p p
i 1 B1 [1 ]e i 1 t i 2 B2 [2 ]e i 2 t
10
Los valores de Ak y Bk se determinan con las condiciones iniciales:

y1 (0) 11 12 11
[y (0)] = = A1 + A2 + B1 + B2 12
y2 (0) 21 22 21 22

y1 (0) p p
[y (0)] = = i 1 A1 11 + i 1 A2 12
y2 (0) 21 22

p p
i 1 B1 11 i 2 B2 12
21 22
Tenemos un sistema de 4 ecuaciones y 4 incgnitas

y1 (0) 11 12 11 12 A1
y2 (0) 21 22 21 22
A2

y1 (0) = i 1 11 i 2 12 i 1 11 i 2 12 B1

y2 (0) i 1 21 i 2 22 i 1 21 i 2 22 B2

A1 1 y1 (0)
A2
= [] [] y2 (0)

B1 1/2 1/2 y1 (0)
i[][D] i[][D]
B2 y2 (0)
11
donde [D] es una matriz con los autovalores en la diagonal.
Ejemplo
Sea un sistema masa-muelle-amortiguador con 2 gdl, definido por:
m1 = 35kg , m2 = 17,5kg ,
k1 = 8750N/m, k2 = 3500N/m.
Calcular los autovalores y autovectores de [M] y [K ].
Las matrices de masa y rigidez del sistema son:

k1 + k2 k2 12250 3500 m1 0 35 0
= , =
k2 k2 3500 3500 0 m2 0 17,5
12
y el problema de autovalores

12250 35 3500
det([K ] [M]) = 0
=0
3500 3500 17,5
Desarrollando el determinante queda
2 550 + 50000 = 0
Esta es la ecuacin caracterstica del problema de autovalores. La
solucin de la ecuacin caracterstica es
1 = 115, 2 = 435
Para obtener el autovector correspondiente a 1 hacemos

12250 351 3500 11 0
=
3500 3500 17,51 21 0
4711 2021 = 0
2011 + 8,521 = 0
Estas dos ecuaciones son linealmente dependientes. La solucin del
sistema es 21 = 2,3511 . Existen infinitas soluciones que cumplen sto.
13
Es usual tomar la primera componente igual a 1.

11 1
[1 ] = =
21 2,35
Para el segundo autovector tomamos = 2
1712 2022 = 0
2011 23,522 = 0
cuya solucin es 22 = 0,8521 . Por tanto

1
[2 ] = 12 =
22 0,85
Finalmente, se forman las matrices de autovectores y autovalores

11 12 1 1
[] = [1 2 ] = =
21 12 2,35 0,85

0 115 0
[D] = 1 =
0 2 0 435
En matlab se calculan mediante [,D]=eig(K,M)
14
Ejemplo
Calcular la respuesta del sistema del ejercicio anterior cuando la masa 1
se desplaza un metro y se deja vibrar lbremente.
Es un problema de vibracin libre sin amortiguamiento con condiciones
iniciales
1 0
[y (0)] = , [y (0)] =
0 0
Sabemos que la solucin es

1 t 2 t 1 t 2 t
[y (t)] = A1 [1 ]e i + A2 [2 ]e i + B1 [1 ]e i + B2 [2 ]e i
donde

A1 1 y1 (0) 0,2890
A2
= [] [] y2 (0) 0,2110
y1 (0) = 0,2890

B1 i[][D]1/2 i[][D]1/2
B2 y2 (0) 0,2110
15
Luego desarrollando,

y1 (t) 1 1
= 0,5780 cos 10,72t + 0,4220 cos 20,86t
y2 (t) 2,35 0,85
1
y1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
y2
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
16
Autovalores y autovectores de una matriz

Matemticamente, el problema de autovalores consiste en encontrar las
soluciones no triviales de la ecuacin
[A][x] = [x], [A] RNN , [x] RN1 , R
que es lo mismo que encontrar una matriz diagonal [D] que cumpla
[A][] = [][D]
donde [D] es la matriz de autovalores (los autovalores en la diagonal) y
[] es la matriz de autovectores (los autovectores por columnas).
El problema de autovalores de [M] y [K ] es un problema de autovalores
generalizado, es decir, se buscan las soluciones no triviales de
[K ][x] = [M][x], [M], [K ] RNN , [x] RN1 , R
que es lo mismo que encontrar una matriz diagonal [D] que cumpla
[M]1 [K ][] = [][D]
17

Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de masa

i si i = j
[j ]T [M][i ] =
0 si i 6= j
Prueba
Sean dos autovalores i y j y sus correspondientes autovectores [i ] y
[j ]. El problema de autovalores generalizado es:
([K ] i [M]) [i ] = 0
T
Premultiplicando por [j ] :
[j ]T ([K ] i [M]) [i ] = [0]
De igual manera se puede obtener:
([K ] j [M]) [j ] = [0] [i ]T ([K ] j [M]) [j ] = [0]
18
Adems, como [M] y [K ] son matrices simtricas se cumple que:

T
[j ]T [M][i ] = [i ]T [M][j ]
Tomando traspuestas y restando:
[j ]T [M][i ] (i j ) = [0]

T i si i = j
[j ] [M][i ] =
0 si i 6= j
Es decir, los autovectores son ortogonales con respecto a la matriz de
masa:

1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
[]T [M][] = . . . . . . . . .
= []
. . .
0 0 ... N
19
Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de rigidez

T i si i = j
[j ] [K ][i ] =
0 si i 6= j
Prueba
Hemos visto que se cumple:
[j ]T ([K ] i [M]) [i ] = [0]
[i ]T ([K ] j [M]) [j ] = [0]

Por lo que
T [K ]
[j ] [M] [i ] = [0]
i

[K ]
[i ]T [M] [j ] = [0]
j
20
Teniendo en cuenta de nuevo la propiedad de la transpuesta

T
[j ]T [K ][i ] = [i ]T [K ][j ]
y restando
T 1 1
[j ] [K ][i ] = [0]
i j

T i si i = j
[j ] [K ][i ] =
0 si i 6= j
Es decir, los autovectores son ortogonales con respecto a la matriz de
rigidez:
1 0 . . . 0
T
0 2 . . . 0
[] [K ][] =
. . . . . . . . .
= []
. . .
0 0 ... N
21
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo:
Vamos a comprobar la ortogonalidad de los autovectores:

1 1
[] =
2,35 0,85
T
1 2,35 35 0 1 1
[]T [M][] =
1 0,85 0 17,5 2,35 0,85

131,6 0
=
0 47,6
T
T 1 2,35 12250 3500 1 1
[] [K ][] =
1 0,85 3500 3500 2,35 0,85

15128 0
=
0 20728
22

En el apartado anterior hemos resuelto el problema de vibracin libre
sin amortiguamiento para un sistema de N grados de libertad.
Pero lo ms importante del problema es que hemos
encontrado que los autovectores de M y K son ortogonales
con respecto a estas matrices.
Esta propiedad permite definir el mtodo de superposicin modal
para resolver problemas de vibracin de sistemas de N gdl.
* Los autovectores permiten definir unas nuevas coordenadas, las
coordenadas modales (t), donde el sistema de N ecuaciones
acopladas se transforma en N ecuaciones desacopladas.
* Por tanto, el sistema de N gdl puede analizarse como la suma de N
sistemas de 1 gdl, con masa igual a la masa modal y rigidez igual a
la rigidez modal.
* Los autovalores son precisamente las frecuencias naturales de
vibracin de estos sistemas de 1 gdl.
A continuacin vamos a resolver de nuevo el problema de vibracin
libre sin amortiguamiento utilizando el mtodo de superposicin
modal.
23

La ecuacin de equilibrio del sistema era:
[M] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [0]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z}
22 21 22 21 21
junto con las condiciones iniciales

y (0) y1 (0)
[y (0)] = 1 , [y (0)] =
y2 (0) y2 (0)
Definimos el cambio de coordenadas
[y (t)] = [][(t)]
donde (t) son las coordenadas modales. Estas coordenadas no tienen
sentido fsico, solo se utilizan porque las ecuaciones se desacoplan.
La aceleracin es
[y (t)] = [][(t)]
Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio
[M][][(t)] + [K ][][(t)] = [0]
24
Premultiplicando por la matriz modal

[]T [M][][(t)] + []T [K ][][(t)] = [0]
Aplicando la propiedad de ortogonalidad de los modos
[][(t)] + [][(t)] = [0]

1 0 1 (t) 0 1 (t) 0
+ 1 =
0 2 2 (t) 0 2 2 (t) 0
Como vemos, el sistema de dos ecuaciones acopladas se ha transformado
en dos ecuaciones desacopladas de la forma
k k (t) + k k (t) = 0, k = 1, 2
y condiciones iniciales
k (0), k (0)
que se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema
1
y1 (0) 11 12 1 (0) 1 (0) 11 12 y1 (0)
= =
y2 (0) 21 22 2 (0) 2 (0) 21 22 y2 (0)
1
y1 (0) 11 12 1 (0) 1 (0) 11 12 y1 (0)
= =
y2 (0) 21 22 2 (0) 2 (0) 21 22 y2 (0) 25
Cada ecuacin en coordenadas modales es la ecuacin de vibracin de un

sistema de 1 gdl con masa igual a k y rigidez igual a kq
, o lo que es lo

mismo, con frecuencia natural de vibracin igual a k = k .
k
La solucin es de la forma
k (t) = Ak e isk t
Sustituyendo
k sk2 Ak e isk t + k Ak e isk t = 0
r
k
k sk2 + k Ak = 0 sk = = nk
k
k (t) = Ak e ink t + Bk e ink t
Las constantes Ak y Bk se calculan con las condiciones iniciales
j (0) = Ak + Bk
k (0) = ink Aj ink Bk
1
A 1 1 k (0)
k =
Bk ink ink k (0)
26
La solucin que buscbamos, es decir [y(t)], se calcula deshaciendo el

cambio de coordenadas
[y (t)] = [][(t)]

y1 (t) 12 1 (t) (t) + 12 2 (t)
= 11 = 11 1
y2 (t) 21 22 2 (t) 21 1 (t) + 22 2 (t)

y1 (t)
= 11 1 (t) + 12 2 (t)
y2 (t) 21 22
[y (t)] = [1 ]1 (t) + [12 ]2 (t)
Al par {autovalor,autovector} se conoce como modo de vibracin. Luego
la solucin final es la suma de la vibracin debida a cada modo de
vibracin. De ah que el mtodo se conozca como superposicin modal.
27
Propiedad
Una propiedad importante es que la raiz cuadrada de los autovalores de
[M] y [K ] son las frecuencias naturales de vibracion de cada ecuacion
desacoplada.
k p
k = = k2 nk = k
k
Prueba
El problema de autovalores generalizado es
[M]1 [K ][] = [][D] [K ][] = [M][][D]
[]T [K ][] = []T [M][][D] [] = [][D]

1 0 . . . 0 1 0 . . . 0 1 0 ... 0
0 2 . . . 0 0 2 . . . 0 0 2 ... 0
. . . . . . . . . . . . = . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .
0 0 . . . N 0 0 . . . N 0 0 . . . N
28
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo,
tenemos un sistema mecnico gobernado por la siguiente ecuacin de
equilibrio
[M][y(t)] + [K ][y (t)] = [0]

35 0 y1 (t) 12250 3500 y1 (t) 0
+ =
0 17,5 y2 (t) 3500 3500 y2 (t) 0
con condiciones iniciales

1 0
[y (0)] = , [y (0)] =
0 0
Vamos a resolver este problema utilizando superposicin modal. Para ello

resolvemos el problema de autovalores y autovectores de M y K,
([K ] [M])[] = [0]
que nos ha dado

29
1 = 115, 2 = 435

12 1 1
[] = [1 2 ] = 11 =
21 12 2,35 0,85
Definimos el cambio de base a coordenadas modales
[y (t)] = [][(t)]
sustituimos, y operamos
[M][y(t)] + [K ][y (t)] = [0]
[M][][(t)] + [K ][][(t)] = [0]

[] [M][][(t)] + []T [K ][][(t)] = [0]
T
[][(t)] + [][(t)] = [0]

las matrices [] y [] ya las hemos calculado
30

131,6 0 1 (t) 15128 0 1 (t) 0
+ =
0 47,6 2 (t) 0 20728 2 (t) 0
como vemos se cumple que
k 2
k = = nk
k
15128
1 = = 115 n1 = 10,72 rad/s
131,6
20728
2 = = 435 n2 = 20,86 rad/s
47,6
Las condiciones iniciales para las coordenadas modales son

1 (0) 1 y1 (0) 0,5781
= [] =
2 (0) y2 (0) 0,4219

1 (0) y (0) 0
= []1 1 =
2 (0) y2 (0) 0
31
Para el modo 1
131,61 (t) + 151281(t) = 0,
1 (0) = 0,5781, 1 (0) = 0
Solucin
1 (t) = A1 e in1 t + B1 e in1t
1
A1 1 1 0,5781 0,2890
= =
B1 i10,72 i10,72 0 0,2890
Luego
1 (t) = 0,2890e i10,72t + 0,2890e i10,72t
1 (t) = 0,2890 cos(10,72t) + i0,2890 sen(10,72t)

+ 0,2890 cos(10,72t) i0,2890 sen(10,72t)
1 (t) = 0,5780 cos(10,72t)
32
Para el modo 2
47,62 (t) + 207282(t) = 0,
2 (0) = 0,4219, 2 (0) = 0
Solucin
2 (t) = A2 e in2 t + B2 e in2t
1
A2 1 1 0,4219 0,2110
= =
B2 i20,86 i20,86 0 0,2110
Luego
1 (t) = 0,2110e i20,86t + 0,2110e i20,86t
1 (t) = 0,2110 cos(20,86t) + i0,2110 sen(20,86t)

+ 0,2110 cos(20,86t) i0,2110 sen(20,86t)
2 (t) = 0,4220 cos(20,86t)
33
La solucin final es
[y (t)] = [1 ]1 (t) + [12 ]2 (t)

y1 (t) 1 1
= 0,5780 cos 10,72t + 0,4220 cos 20,86t
y2 (t) 2,35 0,85
2
1
y1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
y2
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
34

Vamos a considerar ahora que el sistema est sometido a una fuerza
[F(t)]. La ecuacin de equilibrio es:
[M] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
NN N1 NN N1 N1
(No consideramos condiciones iniciales porque se aplicaran igual que

antes.)
Si intentamos resolver el sistema de ecuaciones diferenciales acopladas
tendramos que hacer:
Solucion de la ecuacion homogenea, [yh (t)].
Solucion particular, [yp (t)].
Solucion general [y (t)] = [yh (t)] + [yp (t)].
La solucin de la ecuacin homognea la hemos resuelto en el apartado

de vibracin libre sin amortiguamiento, pero como calculamos la
solucin particular de un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas?
El cambio a coordenadas modales nos resuelve el problema.
35
Desacoplamos las ecuaciones utilizando el cambio de coordenadas:

[y (t)] = [][(t)]
[M][][(t)] + [K ][][(t)] = [F (t)]
[] [M][][(t)] + []T [K ][][(t)] = []T [F (t)]
T
[][(t)] + [][(t)] = [(t)]

dnde
[(t)] = []T [F (t)]
k k (t) + k k (t) = k (t), k = 1, 2, . . . , N
Que representa la vibracin de N sistemas de 1 gdl. La solucin de cada
uno se puede calcular por los mtodos estudiados en el tema anterior.
Finalmente deshacemos el cambio
y (t) = [][(t)] = [1 ]1 (t) + [2 ]2 (t) + + [N ]N (t)
Segn la expresin anterior, podemos calcular la vibracin del sistema
como la suma de la vibracin de todos los modos (o slo de los ms
importantes).
36
Actualmente no tenemos un mtodo para calcular el amortiguamiento
que hay en una estructura compleja de N gdl (puentes, edificios,...)
Por analoga con lo estudiado para sistemas de 1 gdl podemos modelar el
amortiguamiento como amortiguamiento viscoso, es decir, proporcional a
la velocidad. Por tanto tendramos
[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
Si hacemos el cambio a coordenadas modales
[y (t)] = [][(t)]
[M][][(t)] + [C ][][(t)] + [K ][][(t)] = [F (t)]

[]T [M][][(t)] + []T [C ][][(t)] + []T [K ][][(t)] = []T [F (t)]
[][(t)] + []T [C ][][(t)] + [][(t)] = [(t)]
37
Para que la ecuacin anterior consista en N ecuaciones desacopladas es

necesario que []T [C ][] sea diagonal. Cuando esto ocurre se dice que
tenemos amortiguamiento proporcional

1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
[] = []T [C ][] =
. . . . . . . . . . . .

0 0 . . . N
[][(t)] + [][(t)] + [][(t)] = [(t)]

k k (t) + k k (t) + k k (t) = k (t), k = 1, . . . , N
La mayora de las veces utilizamos amortiguamiento proporcional porque
las ecuaciones se desacoplan, no porque las estructuras se comportan as
(aunque los resultados obtenidos para amortiguamientos pequeos son
razonables).
38
Una posibilidad es considerar una razn de amortiguamiento para

cada modo
k
k =
2 k k

k k (t) + 2k k k k (t) + k k (t) = k (t)
k k (t) + 2k k nk k (t) + k k (t) = k (t)
Si definimos una matriz diagonal con la razn de amortiguamiento
del modo k en la posicion (k, k)

1 0 ... 0
0 2 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
[] =
0 0 . . . N
[] = []T [C ][] = 2[][][]
[] es la matriz con las frecuencias naturales en la diagonal, es decir,
la raiz cuadrada de la matriz de autovalores [] = [D]1/2 .
Si queremos calcular cuanto vale [C ]
[C ] = []T [][]1 = 2[]T [][][][]1
39
Otra clase de amortiguamiento proporcional es el denominado

amortiguamiento de Rayleigh, que consiste en tomar
C = [M] + [K ]
[]T [C ][] = []T [M][] + []T [K ][]

= [] + [] = []
k = k + k , k = 1, . . . , N
k k 2
=+ 2k nk = + nk
k k
Necesitamos el valor del amortiguamiento de dos modos para
calcular y .
2
21 n1 = + n1
2
22 n2 = + n2
2(2 n2 1 n1 ) 2
= 2 2 , = 21 n1 n1
n2 n1
Con y conocido calculamos el resto de los amortiguamientos.
40
Ejemplo
Dado un sistema de 8 gdl definido por las matrices
[M] es la matriz identidad;

2400 1600 0 0 0 0 0 0
1600 4000 2400 0 0 0 0 0

0 2400 5600 3200 0 0 0 0

0 0 3200 7200 4000 0 0 0
[K ] =
0
;
0 0 4000 8800 4800 0 0
0 0 0 0 4800 10400 5600 0

0 0 0 0 0 5600 12000 6400
0 0 0 0 0 0 6400 13600
sabiendo que la razon de amortiguamiento del modo con menor

frecuencia es 1 = 0,02 y la razon de amortiguamiento del modo con
mayor frecuencia es 2 = 0,015, calcular la razon de amortiguamiento del
resto de modos y la matriz de amortiguamiento [C] considerando
amortiguamiento de Rayleigh.
41
Si calculamos los autovalores de M 1 K obtenemos

[D] = diag 342 1360 2921 4942 7496 10773 15067 21099 ;
y los autovectores

0,37 0,60 0,59 0,37 0,14 0,03 0,00 0,00
0,47 0,39 0,19 0,59 0,46 0,17 0,03 0,00

0,48 0,03 0,48 0,02 0,57 0,45 0,13 0,01

0,43 0,25 0,26 0,44 0,01 0,60 0,36 0,06
[] = 0,35 0,39 0,11

0,26 0,46 0,18 0,61 0,19
0,26 0,40 0,35 0,16 0,13 0,43 0,49 0,43

0,17 0,30 0,37 0,38 0,32 0,18 0,11 0,67
0,08 0,16 0,22 0,30 0,34 0,41 0,48 0,57
Recordad que en matlab se hace mediante [, D] = eig (K , M).
42
Como sabemos, las frecuencias naturales de vibracin se calculan como la

raz cuadrada de los autovalores:
[] = sqrt([D]) =

= diag 18,48 36,88 54,05 70,30 86,58 103,79 122,75 145,26 rad/s
Por tanto tenemos que
n1 = 18,48 rad/s 1 = 0,02
n2 = 145,26 rad/s 2 = 0,015

de donde
2(2 n2 1 n1 )
= 2 2 = 1,7431 104
n2 n1
2
= 21 n1 n1 = 0,6798
43
La matriz de amortiguamiento proporcional la podemos calcular

inmediatamente
[C ] = [M] + [K ] =

1,10 0,28 0 0 0 0 0 0
0,28 1,38 0,42 0 0 0 0 0

0 0,42 1,66 0,56 0 0 0 0

0 0 0,56 1,93 0,70 0 0 0
=
0 0 0 0,70 2,21 0,84 0 0

0 0 0 0 0,84 2,49 0,98 0

0 0 0 0 0 0,98 2,78 1,12
0 0 0 0 0 0 1,12 3,05
y el resto de tasas de amortiguamientos se calculan sabiendo que
[] = []T [C ][] = 2[][][]

[] = diag 0,02 0,0124 0,0110 0,0110 0,0115 0,0123 0,0135 0,0150
44
Si representamos las frecuencias naturales de vibracin junto con los

amortiguamientos de cada modo, obtenemos la siguiente curva
0.02
0.019
0.018
0.017
0.016
k
0.015
0.014
0.013
0.012
0.011
0.01
0 50 100 150
nk (rad/s)
45

Si consideramos amortiguamiento proporcional, podemos utilizar el
mtodo de superposicin modal para calcular la vibracin de un sistema
de N gdl sometido a una fuerza dada, [F(t)]. La ecuacin de equilibrio es
[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
Utilizando coordenadas modales

[y (t)] = [][(t)]
[M][][(t)] + [C ][][(t)] + [K ][][(t)] = [F (t)]
[] [M][][(t)] + []T [C ][][(t)] + []T [K ][][(t)] = []T [F (t)]
T
[][(t)] + [][(t)] + [][(t)] = [(t)]

Resolvemos N sistemas de 1 dgl con ecuacin
k k (t) + k k (t) + k k (t) = k (t), k = 1, . . . , N
y la solucin del problema es la superposicin de estos N modos
y (t) = [][(t)] = [1 ]1 (t) + [2 ]2 (t) + + [N ]N (t) 46
FRF a partir de la ecuacion diferencial

Para resolver este problema vamos a utilizar de nuevo el sistema de 2 gdl.
La ecuacin de equilibrio es

m1 0 y1 (t) c1 + c2 c2 y1 (t)
+ +
0 m2 y2 (t) c2 c2 y2 (t)

k1 + k2 k2 y1 (t) F1 (t)
+ =
k2 k2 y2 (t) F2 (t)
Para calcular la funcin de respuesta en frecuencia utilizamos fuerzas
armnicas, es decir

F (t) F ()e it
[F (t)] = 1 = 1
F2 (t) F2 ()e it
Por lo que la respuesta ser tambin armnica

y1 (t) Y1 ()e it
[y (t)] = =
y2 (t) Y2 ()e it
47
Sustituyendo
2
m1 0 Y1 ()e it c1 + c2 c2 iY1 ()e it
+ +
0 m2 2 Y2 ()e it c2 c2 iY2 ()e it

k1 + k2 k2 Y1 ()e it F1 ()e it
+ =
k2 k2 Y2 ()e it F2 ()e it

m1 2 + i(c1 + c2 ) + (k1 + k2 ) ic2 k2 Y1 () F1 ()
=
ic2 k2 m2 2 + ic2 + k2 Y2 () F2 ()
m1 2 + i(c1 + c2 ) + (k1 + k2 )
1
Y1 () ic2 k2 F1 ()
=
Y2 () ic2 k2 m2 2 + ic2 + k2 F2 ()
Podemos definir una matriz de funciones de respuesta en frecuencia

Y1 () H11 () H12 () F1 ()
=
Y2 () H21 () H22 () F2 ()
donde Hij () es la FRF que relaciona la respuesta en el gdl i cuando

acta una fuerza en el gdl j.
48
Para un sistema de N gdl
[M][y (t)] + [C ][y (t)] + [K ][y (t)] = [F (t)]
Si consideramos fuerzas armnicas
[F (t)] = [F ()]e it
tendremos desplazamientos armnicos
[y (t)] = [Y ()]e it
Sustituyendo
2 [M][Y ()] + i[C ][Y ()] + [K ][Y ()] = [F ()]
[Y ()] = ( 2 [M] + i[C ] + [K ])1 [F ()]

[Y ()] = [H()][F ()]
donde
[H()] = ( 2 [M] + i[C ] + [K ])1
49
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando 1 = 0,034 y 2 = 0,066.
Primero tenemos que calcular la matriz [C]

T 1 T 1 77,54 22,13
[C ] = [] [][] = 2[] [][][][] =
22,13 22,17
Aplicando la frmula se calcula H():
3 2
10 10
3
10
|H11()|
|H12()|
4 4
10 10
5
10
5 6
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(rad/s) (rad/s)
2 2
10 10
3
10
3
10
|H21()|
|H22()|
4
10
4
10
5
10
6 5
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(rad/s) (rad/s)
50
FRF utilizando superposicion modal

Vamos a calcular ahora la FRF utilizando el mtodo de superposicin
modal. La ecuacin de equilibrio es

m1 0 y1 (t) c + c2 c2 y1 (t)
+ 1 +
0 m2 y2 (t) c2 c2 y2 (t)

k + k2 k2 y1 (t) F (t)
+ 1 = 1
k2 k2 y2 (t) F2 (t)
Calculamos los autovectores de M 1 K

12
[] = 11
21 22
y cambiamos a coordenadas modales

1 0 1 (t) 0 1 (t)
+ 1 +
0 2 2 (t) 0 2 2 (t)

0 1 (t) 1 (t)
+ 1 =
0 2 2 (t) 2 (t)
51
Cada ecuacin desacoplada la podemos pasar fcilmente al dominio de la

frecuencia como hizimos con los sistemas de 1 gdl. En efecto, tenemos
i (t) = i ()e it i (t) = i ()e it

1 0 2 1 ()e it 1 0 i1 ()e it
+ +
0 2 2 1 ()e it 0 2 i2 ()e it

0 1 ()e it 1 ()e it
+ 1 =
0 2 1 ()e it 2 ()e it
Agrupando trminos
1 1 2 + i1

0 1 () 1 ()
=
0 2 2 2 + i2 2 () 2 ()
y despejando
1 1 2 + i1
1
1 () 0 1 ()
=
2 () 0 2 2 2 + i2 2 ()
Como la matriz es diagonal es fcilmente invertible
" 1
#
0

1 () 2 1 ()
= 1 1 +i 1 1
2 () 0 2 2 2 +i 2
2 () 52
Por ltimo, deshacemos el cambio teniendo en cuenta que

[y (t)] = [][(t)] [Y ()] = [][()]
[(t)] = []T [F (t)] [()] = []T [F ()]
Sustituimos
" 1
# T
0

Y1 () 11 12 1 1 2 +i 1 11 12 F1 ()
= 1
Y2 () 21 22 0 2 2 2 +i 2
21 22 F2 ()

Y1 ()
=
Y2 ()
" #
11 11 12 12 11 21 12 22
1 1 2 +i1 + 2 2 2 +i2 1 1 2 +i1 + 2 2 2 +i2 F1 ()
= 21 11 12 22 21 21 22 22
1 1 2 +i1 + 2 2 2 +i2 1 1 2 +i1 + 2 2 2 +i2
F2 ()
Es decir !
2
X sr tr
Ys () = Ft ()
r =1
r r 2 + ir
53
Generalizando para sistemas de N gdl

N
!
X sr tr
Ys () = Ft ()
r =1
r r 2 + ir
Como vemos, la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de N

gdl se obtiene como la suma de la funcin de respuesta en frecuencia de
N sistemas de 1 gdl con frecuencias naturales de vibracin igual a los
autovalores de M y K.
Esto quiere decir que las FRF tienen N "picos", y cada pico coincide con
la frecuencia natural de cada modo.
54
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando 1 = 0,034 y 2 = 0,066 y utilizando superposicin modal.
3 2
10 10
3
10
4
10
|H11()|
|H12()|
4
10
5
10
5
10
6 6
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(rad/s) (rad/s)
2 2
10 10
3
10
3
10
|H21()|
|H22()|
4
10
4
10
5
10
6 5
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(rad/s) (rad/s)
En azul se representa la FRF de cada modo, y en rojo, la FRF total.

55
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a

cargas aleatorias usando FRF
En este apartado vamos a calcular la respuesta de un sistema
masa-muelle-amortiguador de N gdl cuando la carga que excita el sistema
es un proceso estocstico (carga aleatoria).
Slo vamos a estudiar la respuesta en el dominio de la frecuencia. Para
ello tenemos que
[Y ()] = [H()][F ()]

Y1 () H11 () H12 () F1 ()
=
Y2 () H21 () H22 () F2 ()
Tomando la transpuesta conjugada
[Y ()]T = [F ()]T [H ()]T
y multiplicando
[Y ()][Y ()]T = [H()][F ()][F ()]T [H ()]T

56
Tomando esperanzas

E [Y ()][Y ()]T = [H()]E [F ()][F ()]T [H ()]T
La esperanza esta aplicada a todos los elementos de la matriz

E [y1 ()y1 ()] E [y1 ()y2 ()]
=
E [y2 ()y1 ()] E [y2 ()y2 ()]

E [F1 ()F1 ()] E [F1 ()F2 ()]
[H()] [H ()]T
E [F2 ()F1 ()] E [F2 ()F2 ()]
1
y multiplicando por 2T
1
2
1

2T E |y1 ()| 2T E [y1 ()y2 ()]

1 1 2
=
2T E [y2 ()y1 ()] 2T E |y2 ()|

1
1
1

2T E |F1 ()| 2T E [F1 ()F2 ()]

[H()] 1 1 2
[H ()]T
2T E [F2 ()F1 ()] 2T E |F2 ()|

57

SY1 () SY1 Y2 () SF1 () SF1 F2 ()
= [H()] [H ()]T
SY2 Y1 () SY2 () SF2 F1 () SF2 ()
Por tanto
[SY ()] = [H()][SF ()][H ()]T
donde los trminos de la diagonal son densidades espectrales de cada gdl
y los trminos fuera de la diagonal son densidades espectrales cruzadas.
Si estamos trabajando con valores discretos
[SY (n )] = [H(n )][SF (n )][H (n )]T
donde
t t
SYj (n ) = E |Yj,n |2 =
E Yj,n Yj,n
2N 2N
t

SYj Yk (n ) = E Yj,n Yk,n
2N
58
Igual que en el caso unidimensional, podemos calcular la varianza del

desplazamiento de cada gdl
Z
2
E (Y1 (t)) = SY1 ()d

Z
E (Y22 (t)) = SY2 ()d

Cuando la media del proceso estocstico es cero, Y2 1 = E (Y12 (t)) y

Y2 2 = E (Y22 (t)).
Por otro lado, la covarianza de Yj (t)Yk (t) para un retardo = 0 es igual
a Z
Yj Yk (0) = SYj Yk ()d

59
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a

cargas aleatorias usando superposicin modal
Utilizando superposicin modal
[y (t)] = [][(t)]

y1 (t) 12 1 (t) (t) + 12 2 (t)
= 11 = 11 1
y2 (t) 21 22 2 (t) 21 1 (t) + 22 2 (t)
Por tanto, podemos tomar esperanzas y varianzas en la frmula anterior

E (y1 (t)) 11 E (1 (t)) + 12 E (2 (t))
=
E (y2 (t)) 21 E (1 (t)) + 22 E (2 (t))
2
var (y1 (t)) 11 var (1 (t)) + 212 var (2 (t)) + 211 12 cov (1 (t), 2 (t))
= 2
60
Si consideramos que 1 (t) y 2 (t) no estn correlacionadas

2
var (y1 (t)) 11 var (1 (t)) + 212 var (2 (t))
= 2
var (y2 (t)) 21 var (1 (t)) + 222 var (2 (t))
Adems, utilizando la teora de sistemas de 1 gdl
Z
var (k (t)) = Sk ()d

donde
Sk () = |Hk ()|2 Sk ()
Por otra parte
[(t)] = []T [F (t)]

1 (t) 11 21 F1 (t) 11 F1 (t) + 21 F2 (t)
= =
2 (t) 12 22 F2 (t) 12 F1 (t) + 22 F2 (t)
Por ltimo, hay que tener en cuenta que
Z (t) = aX (t)+bY (t) SZ () = a2 SX ()+abSXY ()+abSYX ()+b 2 SY ()
SYX () es la funcin de densidad espectral cruzada
SYX () = cte E (X (t)Y (t)) 61
Ejemplo
Sea el sistema de 2 gdl del ejemplo 1 sometido a una aceleracin en la
base tipo ruido blanco con G0 = 0,0742m2 /s 4 /Hz. Calcular el RMS del
desplazamiento de ambos gdl.
Utilizar los valores de masas, rigideces y amortiguamientos indicados en

los apartados anteriores.
62
Sea yk (t) = ymk (t) yB (t) el desplazamiento relativo entre la masa k y

la base. Las ecuaciones de equilibrio son
m1 y1 (t) + (c1 + c2 )y1 (t) + (k1 + k2 )y1 (t) c2 y2 (t) k2 y2 (t) = m1 yB (t)
m2 y2 (t) c2 y1 (t) k2 y1 (t) + c2 y2 (t) + k2 y2 (t) = m2 yB (t)

m1 0 y1 (t) c1 + c2 c2 y1 (t) k1 + k2 k2 y1 (t) m1 yB (t)
+ + =
0 m2 y2 (t) c2 c2 y2 (t) k2 k2 y2 (t) m2 yB (t)
Las matrices [M], [C] y [K] ya se han calculado antes

12250 3500 35 0
[K ] = , [M] =
3500 3500 0 17,5

77,54 22,13
[C ] =
22,13 22,17
63
Usando la FRF
Tenemos que
[SY ()] = [H()][SF ()][H ()]T
donde
[H()] = ( 2 [M] + i[C ] + [K ])1
Por tanto tenemos que calcular [SF ()]. Para ello

m1 yB (t) 35yB (t) 35yB ()
[F (t)] = = [F ()] =
m2 yB (t) 17,5yB (t) 17,5yB ()
2
35 yB ()yB () 17,5yB ()yB ()
[F ()][F ()]T =
17,5yB ()yB () 17,52 yB ()yB ()
Tomando esperanzas

352 E |yB ()|2 17,5 35E |yB ()|2
T

E [F ()][F ()] =
17,5 35E |yB ()|2 17,52 E |yB ()|2

352 SyB () 17,5SyB ()
[SF ()] =
17,5 35SyB () 17,52 SyB ()
64
Por tanto

352 (G0 /2) 17,5 35(G0 /2)
[SF ()] =
17,5 35(G0 /2) 17,52 (G0 /2)
Sustituyendo calculamos [SY ()]
[SY ()] = [H()][SF ()][H ()]T
Las varianzas se calculan utilizando, por ejemplo, el mtodo del trapecio

para la integracin numrica
Z
E (y12 (t)) = SY1 ()d = 77,28 106 RMS(y1 (t)) = 8,8mm

Z
E (y22 (t)) = SY1 ()d = 409,65 106 RMS(y2 (t)) = 20,2mm

65
4 2
10 10
4
10
6
10
()
SY ()
6
1 2
10
Y
1
SY
8
10
8
10
10 10
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(rad/s) (rad/s)
2 2
10 10
4 4
10 10
()
SY ()
6 6
2 1
10 10
Y
2
SY
8 8
10 10
10 10
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(rad/s) (rad/s)
Figura: Funciones de densidad espectral
66

1 1
Los autovectores de [M] y [K] son [] =
2,35 0,85
Por tanto, la fuerza modal se calcula

T 1 (t) 1 2,35 35yB (t) 76,1yB (t)
[(t)] = [] [F (t)] = =
2 (t) 1 0,85 17,5yB (t) 20,1yB (t)
Las ecuaciones desacopladas son de la forma
k k (t) + 2k k k k (t) + k (t) = k yB (t), 1 = 76,1, 2 = 20,1
con funcin de respuesta en frecuencia
k
Hk () = k () = Hk ()yB ()
k k 2 + i2k k k
Por tanto
Z Z Z
G0
2k = Sk ()d = |Hk ()|2 SyB ()d = |Hk ()|2 d
2
(k /k )2 G0
2k = 3
1984k fnk
67
Sustituyendo
(76,1/131,6)2 (0,0742)
21 = = 74,06 106
1984(0,034)(10,72/2))3
(20,1/47,6)2 (0,0742)
22 = = 2,76 106
1984(0,066)(20,86/2))3
Pero estamos buscando la varianza de y1 (t), y2 (t), no la de 1 (t), 2 (t)

y1 (t) 12 1 (t) (t) + 12 2 (t)
= 11 = 11 1
y2 (t) 21 22 2 (t) 21 1 (t) + 22 2 (t)
2
= 2
Si asumimos que 1 y 2 son independientes ( cov (1 (t), 2 (t)) = 0)
y21 = 211 21 +212 22 = 12 74,06106 +12 2,76106 = 76,82106 m2
y22 = 221 21 +222 22 = 2,352 74,06106 +0,852 2,76106 = 410,99106 m2
Finalmente
RMS(y1 (t)) = y1 = 8,76 mm
RMS(y2 (t)) = y2 = 20,27 mm 68

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Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de libertad

Vibraciones aleatorias en sistemas con N grados de

Representacin de los sistemas

Figura: (a) Sistemas single-input/single-output; (b) Sistemas

Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N

Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Figura: Equilibrio de fuerzas.

Aplicando la 2a ley de Newton a cada masa

La ecuacion diferencial para la masa k tiene que tener dos condiciones

[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

Para N grados de libertad

Vibracin libre sin amortiguamiento

junto con las condiciones iniciales

La solucion de este problema es

([K ] [M]) [] = [0]

Esta ecuacin constituye el problema de autovalores y autovectores de las

Los valores de Ak y Bk se determinan con las condiciones iniciales:

Es usual tomar la primera componente igual a 1.

Autovalores y autovectores de una matriz

Propiedades de autovalores y autovectores

Adems, como [M] y [K ] son matrices simtricas se cumple que:

[j ]T ([K ] i [M]) [i ] = [0]

[i ]T ([K ] j [M]) [j ] = [0]

Teniendo en cuenta de nuevo la propiedad de la transpuesta

Mtodo de superposicin modal

Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal

junto con las condiciones iniciales

Premultiplicando por la matriz modal

Cada ecuacin en coordenadas modales es la ecuacin de vibracin de un

La solucin que buscbamos, es decir [y(t)], se calcula deshaciendo el

[M]1 [K ][] = [][D] [K ][] = [M][][D]

[]T [K ][] = []T [M][][D] [] = [][D]

Vamos a resolver este problema utilizando superposicin modal. Para ello

([K ] [M])[] = [0]

que nos ha dado

[M][y(t)] + [K ][y (t)] = [0]

[M][][(t)] + [K ][][(t)] = [0]

[][(t)] + [][(t)] = [0]

1 (t) = 0,2890 cos(10,72t) + i0,2890 sen(10,72t)

1 (t) = 0,5780 cos(10,72t)

1 (t) = 0,2110 cos(20,86t) + i0,2110 sen(20,86t)

2 (t) = 0,4220 cos(20,86t)

Vibracin forzada sin amortiguamiento

(No consideramos condiciones iniciales porque se aplicaran igual que

La solucin de la ecuacin homognea la hemos resuelto en el apartado

Desacoplamos las ecuaciones utilizando el cambio de coordenadas:

[][(t)] + [][(t)] = [(t)]

[M] [y (t)] + [C ] [y (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

Si hacemos el cambio a coordenadas modales

[M][][(t)] + [C ][][(t)] + [K ][][(t)] = [F (t)]

Para que la ecuacin anterior consista en N ecuaciones desacopladas es

[][(t)] + [][(t)] + [][(t)] = [(t)]

Una posibilidad es considerar una razn de amortiguamiento para

Otra clase de amortiguamiento proporcional es el denominado

[]T [C ][] = []T [M][] + []T [K ][]

sabiendo que la razon de amortiguamiento del modo con menor

Si calculamos los autovalores de M 1 K obtenemos

Recordad que en matlab se hace mediante [, D] = eig (K , M).

Como sabemos, las frecuencias naturales de vibracin se calculan como la

Por tanto tenemos que

n1 = 18,48 rad/s 1 = 0,02

n2 = 145,26 rad/s 2 = 0,015

La matriz de amortiguamiento proporcional la podemos calcular