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sistemasLTI PDF
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PDI 2007-08
4.1
Sistemas LTI: definicin
Un sistema T es LTI (Linear Time-Invariant) si cumple dos
propiedades:
Linealidad
T [a1 x1 (n) + a2 x2 (n)] = a1T [ x1 (n)] + a2T [ x2 (n)] a1 , a2 , x1 (n), x2 (n)
x1 (n) x1 (n)
a1 T a1
y (n) y (n)
x2 (n)
+ T x2 (n)
+
a2 T a2
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4.2
Sistemas LTI: principal ventaja
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4.3
Descomposicin de una seal en impulsos
+
x ( n) = x(k ) (n k )
k =
x(0) (n)
x(1) (n 1)
=
x(n)
x(2) (n 2)
x(3) (n 3)
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4.4
Respuesta a impulso de un sistema
h(n) = T [ (n)]
(n) h(n)
T
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4.5
Respuesta a cualquier seal. Convolucin
Para una entrada cualquiera x(n) expresada como suma de impulsos la salida ser:
+
y (n) = T x(k ) (n k )
k =
Por ser lineal
+
y ( n) = x(k )T [ (n k )]
k =
Y por ser invariante
+
y ( n) = x ( k ) h( n k ) = x ( n) h( n)
k =
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4.6
Interpretacin grfica de la convolucin (I)
x(n) +
y (n)
h(n) y ( n) = x ( k ) h( n k ) = x ( n) h( n)
k =
x ( 0) h ( n )
y (n)
x(1)h(n 1)
h(n)
x(n)
= =
x ( 2) h ( n 2)
x(3)h(n 3)
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4.7
Interpretacin grfica de la convolucin (II)
x(n) +
y (n)
h(n) y ( n) = x ( k ) h( n k ) = x ( n) h( n)
k =
x(k ) y (n)
nn == 25
1037
64
k
h(15
372k)kk))
64
k
h(k )
k
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4.8
Propiedades de la convolucin y por tanto de los sistemas LTI
Conmutativa: x ( n) h( n) = h( n) x ( n)
+ +
x ( k ) h( n k ) = h( k ) x ( n k )
k = k =
Asociativa:
x(n) (h1 (n) h2 (n)) = ( x(n) h1 (n)) h2 (n)
x(n) y (n)
h2 (n) h1 (n)
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4.9
Propiedades de la convolucin y por tanto de los sistemas LTI
Distributiva:
h1 (n)
x(n) y (n) x(n) y (n)
+ h1 (n) + h2 (n)
h2 (n)
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4.10
Descripcin entrada-salida de los sistemas LTI
Conocida h(n) la convolucin nos proporciona la descripcin entrada-
salida de cualquier sistema LTI.
+ +
y ( n) = x ( n) h( n) = x ( k ) h( n k ) = h( k ) x ( n k )
k = k =
o desarrollando el sumatorio:
Ejemplo: 1 h(n)
y (n) = 0.5 x(n + 1) + 2 x(n) + x(n 1)
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4.11
Sistemas FIR e IIR
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4.12
h(n) y propiedades del sistema: memoria
h( n ) = 0 para n 0 h(n)
k
es decir:
h ( n ) = k ( n ) o y (n) = kx(n)
Un sistema LTI tiene memoria finita de orden M si cumple:
h( n ) = 0 para n < 0 y para n > M 1
h(n)
M 1
es decir:
y ( n) = h( k ) x ( n k )
k =0
es decir:
h(n)
y ( n) = h( k ) x ( n k ) .....
k =0
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4.13
h(n) y propiedades del sistema : causalidad
x ( n) = 0 para n < 0
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4.14
h(n) y propiedades del sistema : estabilidad
Para analizar si un sistema LTI es estable hay que estudiar si la respuesta
a una entrada acotada es tambin acotada
x( n) acotada M < / x (n) M n
La respuesta podemos escribirla mediante la convolucin:
+
y ( n) = h( k ) x ( n k )
k =
+ + +
y ( n) = h( k ) x ( n k ) h( k ) x ( n k ) h( k ) M
k = k = k =
h( k ) <
k =
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4.15
Sistemas bidimensionales
Generalizando los conceptos anteriores a un sistema T LTI bidimensional:
La respuesta a impulso es la salida de T para una entrada impulso unidad
n n 1 n n + 1 0
0 1 2
m 1 8 7 6
0 3 4 5
m m 5 4 3
=
6 7 8
m +1 2 1 0
H (m, n)
mscara
Y (m, n) X (m, n)
Ejemplo de interpretacin grfica con respuesta a impulso de tamao 3x3:
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4.16
Anlisis frecuencial de los sistemas LTI
Por qu es interesante?
En el dominio de la frecuencia la convolucin se convierte en un
producto.
En sistemas LTI, las sinusoides cumplen una propiedad que no
verifican otras seales:
La respuesta de un sistema LTI a una entrada sinusoidal es otra
sinusoide de la misma frecuencia pero de diferente amplitud y
fase
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4.17
Convolucin en el dominio de la frecuencia
Convolucin y DTFT:
x1 ( n) x2 (n) DFT
,N
X 1 (k ) X 2 (k )
N 1
siendo x1 (n) x2 (n) = x1 (l ) x2 ((n l )) N
l =0
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4.18
Respuesta a una sinusoide de un sistema LTI
Analizaremos primero la respuesta a una exponencial compleja
imaginaria pura de frecuencia F:
+ + +
x ( n) = e j 2Fn y ( n) = h ( k ) x ( n k ) = h ( k )e
k = k =
j 2F ( n k )
=e j 2Fn
h( k )e
k =
j 2Fk
h(n)
H (F )
y (n) = e j 2Fn H ( F )
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4.19
Respuesta frecuencial
Utilizando la transformada de Fourier es muy fcil analizar el comportamiento de un
sistema LTI en el dominio frecuencial
+
X (F )
H(F)
Y(F)
h(n) H ( F ) =
DTFT
h( k )e
k =
j 2Fk
X (F ) H (F ) = Y (F )
X (F )H (F ) = Y (F )
arg[ X ( F )] + arg[H ( F )] = arg[Y ( F )]
X (F ) Y (F )
F H (F ) F
1 1 1
F
1
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4.20
Sistemas LTI como filtros selectivos en frecuencia. Filtro ideal
Si el objetivo del sistema LTI es dejar pasar selectivamente un rango de frecuencias
determinado, se le denomina filtro.
Se denomina filtro ideal al que cumple:
Su ganancia (|H(F)|) es constante en la banda de paso y cero fuera de ella.
Su respuesta de fase (arg(H(F))) es lineal.
Ce j 2Fk si F1 < F < F2
H (F ) = con C y k constantes
0 en otros puntos
Si la seal de entrada slo tiene frecuencias en F1 < F < F2
Y ( F ) = H ( F ) X ( F ) = CX ( F )e j 2Fk IDTFT
y ( n) = Cx (n k )
el filtro no cambia la forma de la seal
Ej: Filtro paso bajo ideal con frecuencia de corte FC
H (F )
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4.21
Uso de la DFT para filtrado lineal
Debido a la existencia de algoritmos FFT rpidos, en muchas ocasiones se utiliza la DFT en
lugar de la convolucin para filtrar seales.
Sea x(n) una seal finita de longitud L que excita un filtro FIR de longitud M
FIR
x(n) y(n)
h(n)
Sabemos que:
y ( n) = x ( n) h( n)
Y en el dominio de la frecuencia:
Y (F ) = X (F )H (F )
OJO! Para poder usar la DFT la convolucin debe coincidir con la convolucin circular. Esto
slo se cumple si usamos DFTs de N puntos (ampliadas con ceros) de forma que N L + M 1
[x(n) 0 L 0] DFT
,N
X (k )
X (k ) H (k ) y (n)
IDFT , N
[h(n) 0 L 0] H (k )
DFT , N
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4.22
Sistemas bidimensionales: DFT y respuesta frecuencial
Todo lo dicho en el tema sobre anlisis frecuencial de sistemas LTI unidimensionales, se puede
generalizar a sistemas bidimensionales (imgenes). Por ejemplo:
La DFT de la respuesta a impulso h(m,n) de un filtro bidimensional recibe el nombre de
respuesta frecuencial y caracteriza el comportamiento del filtro segn la composicin frecuencial
de la entrada. M 1 N 1 k l
j 2 m + n
H (k , l ) = h(m, n)e M N
m =0 n =0
1 1 1
Ejemplo: y( m, n) = x(m 1, n 1) + x(m 1, n) + x(m 1, n + 1) +
9 9 9
1 1 1
x(m, n 1) + x(m, n) + x(m, n + 1) +
9 9 9
1 1 1
x(m + 1, n 1) + x(m + 1, n) + x(m + 1, n + 1)
9 9 9
h(m, n) H (k , l )
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4.23
Sistemas bidimensionales: DFT y filtrado
En filtros bidimensionales, la operacin convolucin puede realizarse mediante la DFT. Esto cuando
se utiliza un algoritmo rpido FFT, es de gran inters pues en imgenes el coste computacional
suele ser muy alto.
Ejemplo:
x(m, n)
240x 240 FFT
, 256
X (k , l )
256x 256
H (k , l )
0.14
h(m, n) 0.12
256x 256
FFT
0.1
0.08
0.06
0.04
, 256 X
15x15
0.02
-0.02
15
15
10
10
5
5
0 0
Y (k , l )
256x 256
y (m, n) IFFT , 256
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4.24
Sistemas IIR y descripciones recursivas
Qu podemos hacer para manejar sistemas IIR?
En algunos casos es fcil ver que existen descripciones recursivas
equivalentes.
y (n 1)
y (n) = y (n 1) + x(n)
y (n) = y (n 1) + x(n)
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4.25
Sistemas IIR y descripciones recursivas
y (n) = y (n 1) + x(n)
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4.26
Descripciones recursivas: ecuacin en diferencias
En general, se llama ecuacin en diferencias lineal con coeficientes
constantes de orden N a la descripcin recursiva del tipo siguiente:
N M
a
k =0
k y (n k ) = bk x(n k )
k =0
Ventajas:
Descripcin compacta
N finito de operaciones
Inconvenientes:
Para calcular un valor de la salida se parte de salidas previas
Se necesitan valores iniciales de salida
Se pierde informacin sobre causalidad
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4.27
Interpretacin grfica de las ec. en diferencias
x(n) y (n) M N
h(n) y (n) = bk x(n k ) ak y (n k )
k =0 k =1
b2 b21 b021 b021 b021 b021 b01 b0 a2 a21 a21 a21 a21 a21 a1
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4.28
Ec. en diferencias y respuesta frecuencial
Hemos visto que la respuesta frecuencial de un sistema LTI se obtiene calculando
la DTFT de la respuesta a impulso
x(n) y(n) X (F ) Y(F)
h(n) H(F)
ak y(n k ) = bk x(n k ) ak e
k =0 k =0
DTFT
k =0
j 2Fk
Y ( F ) = bk e j 2Fk X ( F )
k =0
b e k
j 2Fk
Y (F ) = k =0
N
X (F )
a e
k =0
k
j 2Fk
H (F )
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4.29
Sistemas bidimensionales
Como en el caso de la convolucin, tambin las ecuaciones en diferencias
pueden generalizarse al caso de los sistemas bidimensionales.
Un sistema LTI bidimensional de tipo IIR en muchos casos puede
describirse mediante una ecuacin en diferencias del tipo siguiente:
N1 N2 M1 M 2
a
k1 = 0 k 2 = 0
k1k 2 y (m k1 , n k 2 ) = bk1k 2 x(m k1 , n k 2 )
k1 = 0 k 2 = 0
n 1 n 1
n n2 n n2 n
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4.30
Relacin de la ecuacin en diferencias con h(n)
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4.31
Resolucin de las ec. en diferencias lineales y con
coeficientes constantes
Dada una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes
N M
a
k =0
k y (n k ) = bk x(n k )
k =0
a
k =0
k y H (n k ) = 0
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4.32
Obtencin de la respuesta a entrada nula
Se supone que la solucin es un funcin exponencial (compleja)
N
a
k =0
k yH (n k ) = 0 y H ( n) = n C
( )
N
a k =0
k
nk
= 0 n + a1n 1 + K + a N n N = n N N + a1N 1 + K + a N = 0
polinomio caracterstico
habr N soluciones. Una por cada raz del polinomio caracterstico. La solucin
general de la ecuacin homognea puede expresarse en funcin de ellas:
y H ( n) = C11 + C2 2 + K + Ci i + Ci +1ni + K + Ci + m 1n m 1i + K
n n n n n
(N sumandos)
races simples raz de multiplicidad m
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4.33
Obtencin de la respuesta a impulso a partir de una
ec. en diferencias
En realidad un impulso es una entrada nula, salvo en n=0. Por tanto, si
suponemos causalidad, bastar obtener los valores de salida necesarios
hasta n=0, y de ah en adelante, utilizar la respuesta a una entrada nula.
Los pasos a seguir son:
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4.34
Ecuaciones en diferencias y estabilidad
Para un sistema descrito con una ecuacin en diferencias y suponiendo
causalidad, h(n) es de la forma:
h(n) = C11 + C 2 2 + K + Ci i + Ci +1ni + K + Ci + m 1n m 1i + K n>0
n n n n n
Para que un sistema LTI sea estable, h(n) debe ser absolutamente
+
sumable.
h( k ) <
k =
h( k ) = C + C2 2 + K + Ci i + Ci +1ki + K + Ci + m 1k m 1i + K <
k k k k k
1 1
k = k =
+ + + + +
< C1 1 + C2 + K + Ci + Ci +1 ki + K + Ci + m 1 k m 1i + K <
k k k k k
2 i
k = k = k = k = k =
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4.35