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DINMICA DE PROCESOS E INSTRUMENTACIN

EVALUACIN N 4. ASIGNACIN 2. VALOR 10%


SISTEMAS DE CONTROL
GRUPO Josselys Rojas

Dado un lazo de control con retroalimentacin negativa, donde:


() =
+ 1


() =
2 2 + 2 + 1

Km to tm Kp tp
0,5 0,3 1,0 10 2 0,3

Trazar la grfica de la seal de salida C(t) si la perturbacin es de tipo escaln unitario.


Los tres casos deben ser graficados en un mismo plano. Comparar y analizar el
comportamiento de la seal de salida, para los tres casos.

Caso A: el proceso sin controlar


Caso B: el proceso dentro del lazo de control, utilizando un controlador solo proporcional
con valor de ganancia ultima
Caso C: el proceso dentro del lazo de control, utilizando un controlador Proporcional
Integral, con valores obtenidos por el mtodo de la ganancia ltima.
De forma que se construye el siguiente lazo de control

N(s)
1 10
(1 + ) 1
4 2 + 1,2 + 1 C(s)

0,5 0,3
+1
Caso A: el proceso sin controlar
El proceso al ser subamortiguado y de segn orden responde a la perturbacin tipo escaln de
la siguiente manera


() = (1 ( + 1 ))
(1 2 )

Calculando la frecuencia natural del proceso

1 1
= =
2

= ,

En tanto, la frecuencia de amortiguamiento

= 1 2

= 0,5 1 0,32

= , 77

Sustituyendo

0,30,5
() = 10 (1 (0,477 + 1 0,3))
(1 0,32 )

0,15
() = 10(1 (0,477 + 1 0,3))
0,954

Caso B: el proceso dentro del lazo de control, utilizando un controlador solo proporcional
con valor de ganancia ultima
Para analizar el sistema con tiempo muerto se har uso de la ecuacin de Pad

0,3
1 2 1 0,15
= =
0,3
1 + 2 1 + 0, 15

La ecuacin caracterstica seria

1 + () () () () = 0

10 0,5 1 0,15
1 + ( ) =0
4 2 + 1,2 + 1 + 1 1 + 0, 15

(4 2 + 1,2 + 1)( + 1)(1 + 0,15 ) + 5 (1 0,15 ) = 0


0,6 4 + 4,78 3 + 5,53 2 + 2,35 + 1 + 5 0,75 = 0

Sustituyendo kc= kcu y s=wu j

0,6 4 4,78 3 5,53 2 + 2,35 + 1 0,75 + 5 = 0

Luego de aplicar el mtodo se obtiene:

Wu= 0,650 Kcu=0,246

En este caso se analizara un controlador proporcional sintonizado en el valor de


ganancia ltima.

A partir del lazo de control se determinara la respuesta del proceso controlado

() ()
=
() 1 + () () ()
( )

10
() 42 + 1,2 + 1
=
() 10 0,5 1 0,15
1 + , 2 ( )
4 + 1,2 + 1 + 1 1 + 0, 15

() 10( + 1)(1 + 0,15 )


= 2
() (4 + 1,2 + 1) ( + 1)(1 + 0, 15 ) + 0,246(1 0,15 )

0,15 2 + 1,15 + 1 1
() =
0,6 4 + 4,78 3 + 5,53 2 + 2,387 + 1,246

0,15 2 + 1,15 + 1
() =
( 2 + 0,242 + 0,294)( + 1,058)( + 6,667)0,6

Separando la ecuacin por fracciones parciales

(1,5 2 + 11,5 + 10)/0,6


() =
( 2 + 0,242 + 0,294)( + 1,058)( + 6,667)
+
= + 2 + +
( + 0,242 + 0,294) ( + 1,058) ( + 6,667)

Luego de calcular los coeficientes se obtiene

8,036 8,155 1,848 0,119 0,00012


= + 2 + +
( + 0,242 + 0,294) ( + 1,058) ( + 6,667)

8,036 + 0,121 0,279


= + 8,155 1,63
( + 0,121)2 + 0,279 ( + 0,121)2 + 0,279
0,119 0,00012
+ +
( + 1,058) ( + 6,667)
Luego la respuesta en el dominio del tiempo es:

() = 8,036 8,155 0,121 cos 0,279


1,63 0,121 sen0,279 + 0,119 1,058 0,00012 6,667

Caso C: el proceso dentro del lazo de control, utilizando un controlador Proporcional


Integral, con valores obtenidos por el mtodo de la ganancia ltima.

En este caso los parmetros del controlador sern:

.
= = 0,112
2,2

2
= = 9,666
0,65

= = 8,055
1,2

10
() 42 + 1,2 + 1
=
() 1 10 0,5 1 0,15
1 + , (1 + ) ( )
8,055 42 + 1,2 + 1 + 1 1 + 0, 15

10
() 42 + 1,2 + 1
=
() + 0,124 10 0,5 1 0,15
1 + , ( ) 2 ( )
4 + 1,2 + 1 + 1 1 + 0, 15

() 10( + 1)(1 + 0,15 )


= 2
() (4 + 1,2 + 1) ( + 1)(1 + 0, 15 ) + 0,112(1 0,15 )( + 0,124 )

0,15 2 + 1,15 + 1 1
() = 5 4 3

0,6 + 4,78 + 5,53 + 2,333 + 1,246

(1,5 2 + 11,5 + 10)


() =
( 2 + 0,255 + 0,261)( + 1,033)( + 6,665)( + 0,013)0,6

Separando la ecuacin por fracciones parciales

(1,5 2 + 11,5 + 10)/0,6


() =
( 2 + 0,255 + 0,261)( + 1,033)( + 6,665)( + 0,013)
+
= + 2 + + +
( + 0,255 + 0,261) ( + 1,033) ( + 6,665) ( + 0,013)
9,46 2,21 0,0765 4,8 10 5 9,384
= + + +
( 2 + 0,255 + 0,261) ( + 1,033) ( + 6,665) ( + 0,013)

+ 0,1275 0,245 0,0765


= 9,46 2
2,028 2
+
( + 0,1275) + 0,245 ( + 0,1275) + 0,245 ( + 1,033)
4,8 10 5 9,384
+ +
( + 6,665) ( + 0,013)

La respuesta en el dominio del tiempo

() = 9,46 0,1275 cos 0,245


2,028 0,1275 sen 0,245 + 0.0765 1.033 4,8 10 5 6,665
+ 9,384 0,013

la respuesta de los tres sistemas se presenta en conjunto a continuacin

14

12

10

8
RESPUESTA

0
0 10 20 30 40 50 60
-2
TIEMPO

Caso 1 Caso 2 Caso 3

En el caso 1 se observa el proceso subamortiguado sin controlar, que alcanza un pico en


12, oscila y luego se estabiliza en un valor cercano a 10, la ganancia del proceso. El caso
2 del controlador solo proporcional estabiliza el proceso en un valor cercano a 8, el
mejor controlador fue el proporcional integral que lleva el sistema en tiemO infinito a
un valor cercano a 5.