Tecnolgico Nacional de Mxico

Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez

Ingeniera Mecnica
Introduccin a la robtica
Practica: 1
Nombres:
Delgado Casillas Daniel Abraham 14270756
Flores Mndez Cesar Obet 15270074
Gutirrez Prez Vicente 15270079
Hernndez Velasco Jos Luis 15270081
Jurez Roque Eduardo
Laparra Ziga Israel Alberto 15270084
Equipo: 3
Fecha: 7/11/2017
Calificacin:

Catedrtico: Dr. Roberto Carlos Garca Gmez

Tuxtla Gutirrez, Chiapas.
1.- Antecedentes de la prctica
El lenguaje de Ladder, Diagrama de contactos, o diagrama de escalera, es un lenguaje de
programacin grfico popular dentro de los autmatas programables debido a que est basado
en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo con los conocimientos que todo
tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje.
Ladder es uno de los varios lenguajes de programacin para los controladores lgicos
programables (PLCs) estandarizados con IEC 61131-3
2.- Planteamiento del problema a resolver.
Problema 1: Disear un circuito de control que permita activar una lmpara a partir de un
botn bajo la siguiente secuencia.
a) El sistema parte de un estado inactivo total
b) Al presionar PB1 de activar la lmpara 1
c) Al soltar PB1 la lmpara 1 se apagara
Problema 2: Disear un circuito de control que permita activar una lmpara a partir de un
botn bajo la siguiente secuencia.
a) El sistema parte de un estado inactivo
b) Al presionar PB1 se debe activar L1
c) Al soltar PB1 debe permanecer encendido L1
Problema 3: Disear un circuito de control que permita activar 2 lmparas mediante 2 botones
bajo la siguiente secuencia.
a) El sistema parte de un estado inactivo total
b) Si se presiona PB1 se activara L1 previendo apagar L2 si estuviera activa
c) Si se presiona PB2 se activara L2 previendo apagar L1 si estuviera activa
d) El estado de las lmparas se mantendr aun despus de soltarse cualquiera de los dos
botones
e) De manera opcional ubica un reinicio del sistema
Problema 4: Se desea disear un circuito de control que active 3 lmparas con 3 botones
independientes bajo la siguiente secuencia
a) El sistema parte de un estado inactivo
b) Si se presiona inicialmente PB2 o PB3 no se activara nada
c) Si se presiona inicialmente PB1 se activara L1 y permanecer en ese estado
indefinidamente
d) Si se activa PB3 no se activara nada pero si se activa PB2 se activara L2
permaneciendo en ese estado indefinidamente.
e) Si se pulsa por ltima ocasin PB3 se activara L3 y permanecer en ese estado
indefinidamente
 f) De manera opcional se podr implementar un botn de pro de emergencia y un botn
de paro temporal
Problema 5: Se desea disear un circuito que controle 3 lmparas con un solo botn, bajo la
siguiente secuencia
a) El sistema parte de un estado inactivo
b) Cuando se presione por primera vez PB1 se activara la lmpara uno L1, la cual
permanecer en ese estado indefinidamente
c) Cuando se presione por segunda ocasin PB1 se activara L2, , la cual permanecer
en ese estado indefinidamente
d) Cuando se presione por segunda ocasin PB1 se activara L3, , la cual permanecer
en ese estado indefinidamente
g) De manera opcional se podr implementar un botn de paro de emergencia y un botn
de paro temporal

Problema 6.- Disear un circuito que encienda un motor con un voltaje 2 (etapa de potencia) a travs
de un botn pulsador bajo la siguiente secuencia

a) El sistema parte de un estado en reposo

b) Al presionar por primera vez PB1 se activara el motor 1
c) Al presionar por segunda vez PB1 el motor se apagara y regresara al estado inicial

Problema 7.- Se desea controlar un motor con un voltaje 2 mediante un botn pulsador y un sensor
lmite de carrera bajo la siguiente secuencia

a) El sistema parte de un estado en reposo

b) Cuando se presiona PB1 el motor se activara siempre y cuando el LS1 1 no este activo
quedando en esta situacin hasta el nuevo estado
c) Cuando se active el LS1 el motor se apagar reseteando el sistema e impidiendo el
movimiento del motor

Problema 8.- Se desea disear un circuito que controle 2 motores para el giro derecho y giro
izquierdo de un eje a travs de 2 botones PB1 Y PB2 y controlados con 2 LS, bajo la siguiente lgica

a) El sistema parte de un estado inactivo

b) Cuando se active PB1 el motor 1 se activar siempre y cuando el LS1 no este activo y apagar
a M2 si estuviera activo el sistema se quedara en este estado hasta que se active el LS1 o se
presione PB2
c) Si se presiona PB2 se activar M2 siempre y cuando el LS2 no est activo, quedando en este
estado hasta que se active el LS2 o se presione PB2. Si estuviera activo el M1 se apagara

Problema 9.- Se desea disear un circuito que controle un motor reversible giro 1 y giro 2 de un eje
a travs de 2 botones PB1 Y PB2 y controlados con 2 LS, bajo la siguiente lgica
 a) El sistema parte de un estado inactivo
b) Cuando se active PB1 el motor 1 se activar siempre y cuando el LS1 no este activo y apagar
a giro 2 si estuviera activo el sistema se quedara en este estado hasta que se active el LS1 o
se presione PB2
c) Si se presiona PB2 se activar giro 2 siempre y cuando el LS2 no est activo, quedando en
este estado hasta que se active el LS2 o se presione PB2. Si estuviera activo el giro 1 se
apagara

3.- Materiales a utilizar.

Mdulo de entradas
Mdulo de control
Mdulo de Salidas
Cables de conexin
Fuente de poder
Motor
4.- Procedimiento de la prctica.
La primera prctica la hizo el profesor mientras nosotros observamos como conectaba y lea
el diagrama de ah en adelante hicimos equipos de 2 donde uno lea el diagrama y el otro
conectaba el circuito
En algunas prcticas no usamos los modulo si no el panel porque necesitamos una bobina
con ms comunes de los disponibles en los mdulos
Problema 1
En esta prctica el compaero Vicente dicto y Luis conecto el circuito como lo indicaba el
diagrama

Problema 2
En esta prctica el compaero Laparra dicto y Obet conecto el circuito como lo indicaba el
diagrama

Problema 3
En esta prctica el compaero Eduardo dicto y Daniel conecto el circuito como lo indicaba
el diagrama
Problema 4
En esta prctica el compaero Vicente dicto y Luis conecto el circuito como lo indicaba el
diagrama

Problema 5
En esta prctica el compaero Laparra dicto y Obet conecto el circuito como lo indicaba el
diagrama
Problema 6
En esta prctica el compaero Eduardo dicto y Daniel conecto el circuito como lo indicaba
el diagrama
Problema 7
En esta prctica el compaero Vicente dicto y Luis conecto el circuito como lo indicaba el
diagrama

Problema 8
En esta prctica el compaero Laparra dicto y Obet conecto el circuito como lo indicaba el
diagrama

Problema 9
En esta prctica el compaero Eduardo dicto y Daniel conecto el circuito como lo indicaba
el diagrama
5.- Resultados obtenidos.
Problema 1
Problema 2

Problema 3
Problema 4

Problema 5
Problema 6
Problema 7

Problema 8
Problema 9

6.- Conclusiones Individuales.

Delgado Casillas Daniel Abraham:
El lenguaje de programacin ladder es conveniente pues es uno de los lenguajes con los que
se programan los PLCs los cuales son de uso frecuente para el control, la lgica de
contactores es esencial para entender procesos lgicos que fundamentan el proceso de control
Con esta prctica tambin aprendimos como leer y conectar un circuito llamando
adecuadamente a los elementos de los que se conforma el diagrama
Flores Mndez Cesar Obet:
En conclusin, la lgica de contactares nos permite realizar controles para efectuar sensores,
presstatos etc.
La lgica de contactores puede ser utilizado para controlar robots (botonera)
Es muy importante saber interpretar la lectura de las conexiones para poder leer cualquier
Diagrama de escalera, en la actualidad existen muchos circuitos como estos y necesario poder
tener conocimiento sobre ello, tambin es muy importante analizar el circuito para poder
saber cul es su funcionamiento planteado, teniendo conocimiento de esto podemos crear
ciertos programas accionando botones, tambin podemos utilizarlo para encender aparatos
con diferentes voltajes.

Gutirrez Prez Vicente:

Conocer e interpretar el funcionamiento de los diagramas puede conducirnos aun correcta
aplicacin a lo que queremos realizar por eso es necesario saber interpretar y por lo tanto
hacer una buena conexin para obtener los resultados especificados en los diagramas.
Con lo aprendido durante las prcticas ahora podramos aplicarlo para el robot que
disearemos, ya que las conexiones realizadas en estas 9 prcticas forman parte de los
principios bsicos para dar un correcto funcionamiento a los robots (rotacin,
desplazamiento, etc.).

Hernndez Velasco Jos Luis:

Observe que los diagramas son fciles de comprender y de realizar, ya que estn compuesto,
por una lnea de alimentacin, en la cual introducimos los elementos de entrada, los
elementos de control, los elementos de salida y por ultimo conectamos a tierra. En la
instalacin utilizamos push button, lmparas, relevadores, limit switch. Donde observe el
funcionamiento de cada uno de los componentes que es muy interesante, el push botton tiene
2 funciones bsicas que son el encendido y el apagado pero tambin puede tener otra
opcional, la cual se le llama, ataque por el franco izquierdo o ataque por el franco derecho,
donde se utiliza para dejar memoria o mandar alguna seal, el relevador est constituido por
una bobina un comn, un normalmente abierto y un normalmente cerrado, una dato curioso
es que las bobinas no tiene polaridad y pudimos conectar de la manera que ms nos convena,
mire que tambin con un auto-enclavamiento podemos dejar memoria, donde una memoria
es como guardar una funcin que ya se hizo, tambin observe que los comunes deciden el
comportamiento de los elementos de salida, ya sea de un motor, una lmpara, un buzzer.
Jurez Roque Eduardo:
El motivo de las prcticas fue para poder aprender a leer un diagrama, sabes hacer las
conexiones, conocer los posibles instrumentos que podremos utilizar ms adelante y hacer
un correcto funcionamiento, tambin nos servir para solucionar ciertos problemas en
fbricas o donde se aplique est rama. Nos va a servir ms adelante con futuros proyectos
donde utilizaremos sorteos componentes cmo para poder manipular un robot, o solamente
poder un circuito que nos solucione cierta problemtica o necesidad.

Laparra Ziga Israel Alberto:

Utilizando la lgica de contactores ladder nos brinda un lenguaje de programacin grafico
muy entendible y ordenado de realizar. Esto facilita realizar un circuito de control al
momento de disearlo debido a que est basado en los esquemas elctricos de control en una
forma muy prctica de utilizar.