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PEDIDOS A,

Seccin de Publicaciones de la Escuela Tcnica Su perior


de Ingenieros Industriales de Madrid.
C! Jos Gutirrez Abasetl, 2
Telf.: 336 30 ()}) - Fax: 336 30 67
2ROO MADRID

"TEOIUA DE LOS VEHICULQS AUTOi'vl QVILES",

Edila: Seccin de Publicaciones


de la Escuela Tcnica Superior
de Ingenieros Industriales.
Universidad Politcnica de M:tdrid.

ISBN, H4-74H4-109-7
Depsito Legal: M.-42167-95
Impreso por GIW;-ICAS MAI~-CAn, S.A.
Ulises, 95 - 28043 MADIUD
CAPITULO 4. Dinmica longitudinal.
Prestaciones

4.1. INTRODUCCION
Con este tema se inicia el estudio de la dinmica longitudinal. Abarca el anlisis
del comportamiento del vehculo cuando circula en lnea recta o curva de gran radio, de
modo que la aceleracin lateral a la que est sometido alcanza un valor muy pequeo. Se
ignora dicha accin y todas aquellas que ocasionen asimetrias respecto al plano longitudinal
del vehculo. La dinmica longitudinal incluye el estudiO de los procesos de aceleracin,
circulacin sobre rampas o pendientes y frenado . Es fundamental, por tanto, para el anlisis
y determinacin de las prestaciones del vehculo.

En el presente tema, se va a establecer la ecuacin fundamental del movimiento


longitudinal del vehculo, es decir, el que se produce siguiendo el eje OX de la figura 4.1.,
con las hiptesis formuladas anteriormente. Para ello ser preciso evaluar las resistencias
que se oponen al movimiento del vehculo, aspecto que ocupar la primera parte del tema.

Para vencer los esfuerzos resistentes se precisan esfuerzos tractores, generados en


la interfase neumtico-calzada. los cuales actan, a su vez, como reaccin a los esfuerzos
transmitidos a las ruedas, desde el motor, por intermedio del sistema de transmisin. Las
fuerzas de traccin estarn limitados, por tanto, por las caractersticas de los rganos
propulsores citados y por el valor mximo que impone, en cada caso, el rozamiento entre
el neumtico y calzada. Este segundo lmite ser analizado en el punto 4.4, estudindose
los esfuerzos motrices y el efecto de la transmisin, en los siguientes apartados.

203
CAPITULO 4 - Dinmica IOllgitudinal. Prestaciones CAPIT

La resistencia a 1
en funcin de la velocida

V.-Velocidad long I LuCIr na I


V,-velocldad latera I
V ,-Ve I OC dad verl ca I
v.
v,
siendo P el peso del veh
w. -Ve l oc l dad ClnglJ I ar- de ba I aneeo
Wy-Velocldad angular de c abeceo
VI , - Ve I oc dad angu lar-
El exponente n J
de gu acla

El valor de la re!
es:
}
z

siendo ni la masa del vel

Figura 4.1. Ejes de referencia con origen en el c.d.g. del vehculo.

Las prestaciones del vehculo vendrn definidas por el valor inferior de los dos
lmites indicados de los esfuerzos tractores.

4.2. RESISTENCIA AL MOVIMIENTO

Un vehculo. circulando a velocidad constante sobre una superficie no horizontal,


est sometido a los siguientes esfuerzos resistentes (figura 4 .2).

Resistencia aerodinmica al avance: Fxa


Resistencia a la rodadura: R, = R'd + Rn
Resistencia gravitatoria: Rg.

Por lo que la resistencia total ser:

4. 1

Los dos primeros sumandos representan la resistencia al movimiento en lnea recta La potencia nec
y sobre superficie horizontal .

La resistencia aerodinmica al avance fue estudiada en el captulo 3. Su valor. en


funcin de la velocidad es:
1 Puede observan
-2 peA/V" 4.2 .
x predominante a baja vele

204
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

La resistencia a la rodadura, como fue indicado en el captulo 2, puede expresarse,


en funcin de la velocidad , mediante una relacin de la forma .

R, = (J, + f" V") P = f, P 4.3

siendo P el peso del vehculo.

El exponente n puede tomar valores iguales a 2; 2, 5 o prximos a ellos.

El valor de la resistencia total del vehculo. sobre superficie de rodadura horizontal ,


es:

4.4

siendo m la masa del vehculo .

Figura 4.2. Esfuerzos resistentes

La potencia necesaria para el movimiento,. en las condiciones descritas ser:

4.5

Puede observarse en la expresin, que la resistencia a la rodadura es el sumando


predominante a baja velocidad, y la aerodinmica lo es a velocidad elevada.

205
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CA
Por otra parte, cuando aumenta el tamao del vehculo y, por tanto, su masa, la
resistencia a la rodadura crece ms rpidamente que la aerodinmica, ya que, en general, Sustituyend,
m aumenta ms rpidamente al hacerlo las dimensiones del vehculo, que el producto C,
correspondiente a la
Af El resto de los valores varan poco o son constantes.

Por ltimo, debe sealarse que la expresin 4.3 slo es vlida a velocidades
inferiores a la crtica del neumtico, ya que por encima de ena R, crece bruscamente. En
general la velocidad mxima de los vehculos comerciales se encuentra suficientemente Que puede s
alejada de la crtica. La resistencia gravitatoria, R" es la componente del peso en direccin
paralela a la superficie de rodadura y, por tanto:

Rg = P Sen 8 Siendo:
4.6

El ngulo 8 toma valores positivos en el caso de rampas, y R, se opone al


movimiento. En el caso de descensos (pendientes) 8 es negativo y R, tambin. es decir, en
lugar de oponerse al movimiento (resistencia) es una fuerza propulsora.

Si se considera el esfuerzo aerodinmico de sustentacin (captulo 3), la expresin


de la potencia total necesaria para el movimiento del vehculo es, tomando para n un valor El valor de I
igual a dos: 4.10, se considera un

H = [ ( mg cos 6 - ~ P C, A, 0 ) Ifo + f. 0) +

4.7
+ ~p Cz A, 0 + mg sen 6] V
y sustituyen<
siendo ez el coeficiente de sustentacin aerodinmica.

Para valores pequeos del ngulo 8, inferiores a 10, puede suponerse :

Sen e z tan 6 z j Por tanto:


4 .8.
Cos 8 1

Siendo j la pendiente, expresada en tanto por uno, el valor de j deber ser


considerado con signo negativo en descensos.

206

1
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

Sustituyendo en 4.7 y suponiendo despreciable frente al peso el trmino


correspondiente a la sustentacin aerodinmica:

H = mg (j, +J) V + (m g , + ~ p C,A/) V' 4.9

Que puede ser expresada en la fonna:

4.10

Siendo:

Aj = mg (Jo + j) 4.11

El valor de la velocidad para el cual se igualan los dos sumandos de la ecuacin


4.10, se considera un valor caracteristico del vehculo:

~
. 4.12
V - }
car Bj

y sustituyendo en 4.10:

4.13

Por tanto :

mg (jo +J)
V = 4.14
'" mgJ..+
1
-2 pCA
. ,/

4.15

207
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

Siendo Ac una constante caracterstica del vehculo:

4.16

que informa acerca de su comportamiento aerodinmico en avance, referido a la masa del R(N)
vehculo, parmetro este ltimo relacionado con su tamao.

Los esfuerzos resistentes y la potencia necesaria para vencerlos se representan en


grficas como las contenidas en las figuras 4.3 y 4.4 aplicando las ecuaciones 4.1 y 4.7.
En ambas figuras se han representado dos familias de curvas, correspondientes al, = O Y
l, '" O para apreciar la influencia de la variacin de la resistencia a la rodadura con la
velocidad.
---
Ambas familias de curvas se han calculado para un vehculo de las siguientes
caractersticas:

m 1.200 Kg lo = 0,014 j = O -': 0.6

= 0,35 J. = O y J. = 6 . 10.6 s'lm' Figura 4.3. Resis.


1,8 m' valor,

p = 1,225 Kg/m 3 H(w)

Para estos valores, considerando j =O Y l, =O

v,"' = 20,66 mis

H,", = 6,811 kw.

Figura 4.4. Potencie.


diferent,

208
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

R(N)

v(m/s)
Figura 4.3.
Resistencia al movimiento de un vehculo. sobre rampas de diferentes
valores O), en funcin de la velocidad.

H( w)

/
/ H,
/'
/'
/'
/' /'
/'
/ ''la ,// /'
/'
/' \ /'
/' /'
"/ /'

6
v(mls)
- f." == 6 '10- s Ym 2
'" ~ o
Figura 4.4.
Potencia necesaria para el movimiento de un vehculo sobre rampas de
diferentes valores j, en funcin de la velocidad.

209
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
e
4.3 . ECUACION FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO LONGITUDINAL

Para el estudio de los esfuerzos longitudinales puede utilizarse un modelo plano


como el de la figura 4.5, en el cual se ignorarn, adems, los movimientos venicales y de
cabeceo de la masa suspendida. Aplicando la segunda Ley de Newton y la ecuacin de
Euler se obtiene:

m ax = F, + F d - F JU! - P sena 4.17

o = FuJ + F7.t + FllJ - P cosE> 4.18

En las anteriores ecuaciones:

Fd Y F, representan los esfuerzos de traccin en los ejes delantero y traseio,


respectivamente. Figura 4.5. Mo

F Zd Y Fu son las reacciones normales a la superficie de rodadura, en los ejes Considerando


delantero y trasero .

Fl a es la fuerza de sustentacin aerodinmica.

M" es el momento aerodinmico de cabeceo.

Id, 1, son los momentos de inercia de las ruedas y masas que giran unidas a ellas,
respecto a sus respectivos ejes de giro .

Idd y d, son los avances de neumtico. Originan sendos pares de resistencia a la


rodadura en ambos ejes.

t, Y t, representan las distancias entre el centro de gravedad y cada uno de los ejes,
en su proyeccin sobre el plano de rodadura.

L es la distancia entre ejes o batalla.


Figur
h es la altura del centro de gravedad del vehculo .

V" a" velocidad y aceleracin longiludinales del centro de gravedad .

0d' 0" velocidades de giro de las ruedas.

210
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

Figura 4.5. Modelo de vehculo para el estudio de la dinmica longitudinal.

Considerando el equilibrio de una rueda (Figura 4.6)


'{

a la

ejes,

Figura 4.6. Fuerzas y momentos sobre una rueda.

m, a, = X + F - P, sen e 4.20
o = Z + F, - P, cos e 4.21
1,0 = MT - MF - r, F - F,d = MT - MF - r, (F + Fjr) 4.22

211
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CAPITUL(
Siendo: 4.4. ESFUERZO TRAC
VEIDCULOSDE 1
x y Z componentes de la accin del vehculo sobre el eje de la rueda.
Durante la traccin, .
P" peso de la rueda. . las diferencias MT - MFsern
en el eje delantero, M, = OY
re> rad io bajo carga de la rueda.
Considerando ahora
MT MF Momento de traccin y frenado, respectivamente, aplicados a la rueda. Se resistencia R. debida al arrastl
contempla la posibilidad de que ambos puedan ser aplicados simultneamente. que pueden alcanzar los esfiu
impone el rozamiento entre el
Debe observarse que en (4 .22) se ha hecho F, . d = roo F, . , = r, . R" es decir, coeficiente de mxima adherel
se ha sustituido el momento de resistencia a la rodadura F, . d, por otro igual que produce punto A se obtiene:
una fuerza R, aplicada en el contacto rueda-calzada . Esta R, fue expresada en (4 .3) .

Los esfuerzos normales sobre las ruedas F", YF" pueden calcularse de 4 . 18 y 4. 19, (; a + F;' + psene)
Y las fuerzas sobre los ejes X y Z, a travs de 4.20 y 4.21 , cuando el movimiento es
conocido. En cuanto a la ecuacin fundamental del movimiento longitudinal, puede
deducirse obteniendo el valor de la fuerza de traccin F de la expresin 4.22 De donde puede obten

P cose 1, - (1
4.23 F u1 = ~

particularizando este valor para los ejes delantero y trasero, y sustituyendo Fd y F, en la


ecuacin 4. 17 ,

lild + I,, MTd - MFd M n - MF,


m ax + + - Fu. - P sene
r, r, r, 4.24
- fr (Fu1 + F,)

Como puede observarse, los sumandos del primer miembro representan las fuerzas
de inercia del vehculo, tanto las debidas al movimiento de traslacin del conjunto, como
de rotacin de las masas ligadas a las ruedas. En el segundo miembro aparecen las
resistencias a la rodadura, aerodinmica y gravitatoria, ya analizadas antes , as como las
diferencias entre los esfuerzos tractores y de frenado, aplicados en ambos ejes y referidos
a la superficie de contacto rueda-cal zada.
Figura 4.7. Modelo para
adherencia en

212
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

4.4. ESFUERZO TRACTOR MAXIMO LIMITADO POR LA ADHERENCIA EN


VEIDCULOSDE DOS EJES

Durante la traccin, MFd y Mio, en la ecuacin 4.24 sern nulos, o. en todo caso,
.las diferencias M r - MF sern positivas. Por otra parte, si la traccin se produce nicamente
en el eje delantero, M, = O Y si es solo en el eje trasero Md = O.

Considerando ahora el modelo de la figura 4.7, en el cual se ha incluido la


resistencia Rb debida al arrastre de un remolque, se pretende determinar el valor mximo
que pueden alcanzar los esfuerzos tractores F, y Fd' como consecuencia del lmite que
impone el rozamiento entre el neumtico y la ca1?ada, cuyo valor es representado por el
coeficiente de mxima adherencia 1'. Calculando los momentos de las fuerzas respecto al
punto A se obtiene:

(f a + F;' + pseno) h + R. h. - (P cosO - F,) 1,+ Fui L - Mya = O 4.25

De donde puede obtenerse F' d'

P cose 1, - (~ a + Fm + P seno) h - R. h. - F", 1, + Mya


4.26
L

Figura 4.7. Modelo para el clculo de esfuerzos tractores mximos limitados por la
adherencia en vehculos de dos ejes.

213
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

Anlogamente, tomando momentos respecto al punto B . CAP.

y Sustituyend<
Pcose 11 + (~a + F~ + psene) h + R. h. - Fu. 1 - Mya
1
4.27
L

Suponiendo que el ngulo El es pequeo, que h, ~ h, Y que las acciones


aerodinmicas de sustentacin y cabeceo son pequeas frente al resto de los esfuerzos, las
anteriores ecuaciones, pueden simplificarse, resultando:

12 .
Con estos valon
-
L
P - (P a
!!.
L g
+ P sena + FJ(Q
4.28
traccin del vehculo, en

a) Vehculo con

4.29

12 1
Los sumandos -L P y ..!. L P representan las cargas estticas sobre las ruedas de Teniendo en cuenl
los ejes delantero y trasero, respectivamente, cuando el vehculo se encuentra sobre una
superficie horizontal.

El valor I1F' = !!. (!.


L g a + P sene + F~ + R.) representa la transferencia de b) Vehculos con 11
carga
del entre el. eje delantero y el trasero, debido al conjunto de las resistencias y a la inercia
vehculo

F""", .
Considerando el equilibrio en direccin longitudinal:

4.30
Siendo: c) Vehculos con fra,

Esfuerzo tractor total

R, = R'd + R ff Resistencia a la rodadura total El lmite impuesto f


aceleracin elevada, las cuales,
en el arranque. En estos casos, 1
efectos aerodinmicos, SOn pen
igual a J;, y tambin 1". En esta
valores .

214
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

y sustituyendo 4.30 en 4.28 y 4.29.

/2 h
Fy1 - P -L (F T - R)
,
.27 L
4.31
11 h
Fv =- P +-(F-R)
L T ,
mes L
las
Con estos valores puede ser calculado el lmite impuesto por el rozamiento a la
traccin del vehculo. en los tres casos posibles:

~.28 a) Vehculo con traccin delantera.

h 4.32
- - (F
4.29 L T"""'"

Teniendo en cuenta 4.3 y despejando F T_ :


as de
flP (/2 + hJ,)
e una F T"""'" = -'----'-'--'-'- 4.33
L + flh

b) Vehculos con traccin trasera.


;ia de
nercia
4.34

4.30 c) Vehculos con traccin a las cuatro ruedas.

F'Jlnx = fl P cos (3 - fl P 4.35

El lmite impuesto por rozamiento a la traccin, afecta en condiciones de


aceleracin elevada, las cuales se producen nicamente a velocidades bajas, especialmente,
en el arranque. En estos casos, las hiptesis simplificativas que hicimos antes, despreciando
efectos aerodinmicos, son pertinentes. Por otra parte, J, puede considerarse constante, e
igual a Joy tambin 1'. En estas condiciones, Fn"",< > FT_ a igualdad del resto de los
valores .

215
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CAPI
4.5. ESFUERZO TRACTOR MAXlMO LIMITADO POR LA ADHERENCIA EN obtiene:
VEIDCULOS COMPUESTOS TRACTOR-SEMIRREMOLQUE

En general, los vehculos articulados formados por una cabeza tractora que arrastra
a un semirremolque, tienen como eje motriz al eje trasero del tractor. En consecuencia,
bastar calcular la carga dinmica sobre este eje, para determinar el lmite que impone el F~
rozamiento rueda-superficie de rodadura.

En esta expresi
opuesto al representadc
semirremolque.

Estableciendo, a

Se obtiene:

,
l

El primer suma
horizontal, que gravita so
carga en las condiciones d,

La condicin de e
Figura 4.8 Modelo para el clculo de esfuerzo tractor mximo limitado por la
adherencia, en composiciones tractor-semirremolque.
F,
El modelo plano representado en la figura 4.8 ser utilizado para determinar la
fuerza F" . En este modelo se representan, junto a las cargas y valores geomtricos y sustituyendo en
correspondientes a cada una de las partes articuladas que componen el conjunto, las fuerzas
de reaccin entre ellas F" y F"" aplicadas en la quinta rueda. En la figura se ha
representado, con los sentidos que se indican, la accin del semirremolque sobre el tractor,
en procesos de traccin . En general se utilizan los subindices l y 2 para denotar magnitudes
asociadas al tractor y al semirremolque, respectivamente. Se han considerado separadas las
acciones aerodinmicas, limitando stas a la resistencia al avance, sobre cada elemento de
la composicin y se ha denotado con h, y h" la distancia de los respectivos centros de
presiones, a la superficie de rodadura. 1

Considerando al semirremolque como cuerpo libre y tomando momentos respecto


al punto A, proyeccin del eje de la quinta rueda sobre la superficie de rodadura, se

216
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones

obtiene:

+ P2 Sen el h2 4.36
L2
el

En esta expresin se ha supuesto que O es pequeo (cos 8 = 1) Y F' h con sentido


opuesto al representado en la figura, es decir, como accin del tractor sobre el
sernirremolque.

Estableciendo, ahora, como hiptesis simplificativa que:

4 .37
Se obtiene:

4.38

El primer sumando de 4.38 representa la carga esttica, sobre superficie


horizontal, que gravita sobre el eje del semirremolque y el segundo la transferencia de
carga en las condiciones de la figura 4.8.

La condicin de equilibrio en direccin longitudinal se expresa como:

4.39

y sustituyendo en 4.38.

d2 h2
-P
L 2
- - F f.
2 L2 '"
4.40

4.41
2
P2 ( 1 - d ) = e, P2
L2 +f,h2

217
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CAPI"
Siendo e, un coeficiente caracterstico del semirremolque para un valor 4.6.
detenninado de f, . CARACTERI:

4.6.1. Introduccin.
Considerando, ahora, el equilibrio del tractor como cuerpo libre y tomando
momentos respecto al punto B:
En el punto 4. l
calzada a la traccin de 1

I (~ a
PI I + + PI sen 8) hl + F mI haI + F do ( LI - dI) + Fxh h, 4.42
de traccin que el motor

El menor de '"
LI
vehculo. A bajas veloe
tractora, de la que depe
La condicin de equilibrio en direccin longitudinal es:
vehculo puede circular,
velocidades, es el motor
PI
F = - a 4.43
g En este tema se
utilizados en vehculos aUI
Sustituyendo 4.43 en 4.42 y suponiendo que h = ha = h, : ms frecuentes: mecnic:
estudiar las prestaciones I
PI II + Fu. (L I - dI) + Fh l - J, (PI + F do ) h l
4.44 4.6.2. Caractersticas I
LI

Puesto que las el


La fuerza de rozamiento mxima entre rueda y calzada, en el eje trasero del
elevados a bajas velocidad
tractor, que es el lmite que impone la adherencia a la traccin, en este tipo de vehculos,
ser: es una hiprbola como la
motor que funcione a pot
l' [PI II + F do (L I - dI) + F Jlndx h l - J, (PI + F do) hll requerido.
FJlndx 4.45
LI
Este tipo de resp
Sustituyendo 4.41 en 4.45, y despejando FTm&<: mquina de vapor y del mo
ferroviaria y hoy superado
l' [PI II + e, P, (L I - dI) - hl J, (e)', + PI)) las tcnicas actuales de COI
F"""" 4.46
LI - I'h l
En vehculos autol
Como se dijo antes, el valor FTmx impone un lmite a las prestaciones del vehculo por el contrario, se utiliza
y concretamente a la capacidad de aceleracin, subida por rampas y capacidad de remolque. encendido por compresin
difieren ampliamente de la

218
CAPITULO 6. Dinmica lateral del vehculo

6.1. INTRODUCCIN.

Las caractersticas direccionales de los vehculos de carretera definen su respuesta


a las acciones ejercidas por el conductor sobre el volante, as como a aquellas ejercidas por
el medio. que pueden afectar a la direccin del movimiento : viento. irregularidades de la
calzada y fuerza centrfuga.

El comportamiento direccional presenta dos problemas bsicos:

El control del vehculo para poder elegir la trayectoria deseada.

La estabilidad de la direccin del movimiento frente a perturbaciones


externas.

El primer problema implica la existencia de un sistema sobre el que el conductor


pueda actuar, en forma sencilla y segura, para modificar ciertos parmetros en funcin de
las condiciones en que circula el vehculo, de tal forma que ste responda orientando su
trayectoria en la direccin deseada de marcha. Estos parmetros son los giros de las ruedas
directrices respecto a ejes aproximadamente perpendiculares a la superficie de rodadura.
En la mayora de los vehculos solo las ruedas delanteras son directrices. El segundo
problema est relacionado con el movintiento lateral del vehculo respecto a su trayectoria,
al ser afectado por las acciones del medio o camino de rodadura, y durante el perodo
transitorio en acciones que el conductor ejerce sobre la direccin. '

355
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Las variables que definen el movimiento lateral son: velocidad lateral y, velocidad
de guiada '1' y velocidad de balanceo cJ>, es decir, tres de los seis grados de libertad del de los
vehculo considerado como cuerpo rgido. (Figura 1.3). maniobral
su respue
Los facto res fundamentales que influyen en las caractersticas direccionales de un ltimo, ut
vehculo son: direcciona

Dimensionales: Distancia entre ejes; va. 6.2. G

Reparto de masas: Posicin del centro de gravedad; relacin masa suspendida/no p,


suspendida. iniciar el
condicione
Aerodinmicas: Coeficientes aerodinmicos de fuerza lateral y momento de de los neu
guiada. orientables
mismo eje.
Neumticos: Caractersticas laterales (rigidez de deriva y su variacin en funcin directrices '
de la carga) y esfuerzos transversales. de direcci

Suspensin: Caractersticas geomtricas y dinmicas.

El comportamiento del vehculo queda a su vez afectado por las caractersticas


del medio . Las principales son:

Angulo de incidencia del aire.


Irregularidades de la calzada.
Radio de curvatura y peralte de la calzada.
Coeficiente de adherencia.

La velocidad ocupa un papel importante, pudiendo existir una velocidad critica a


partir de la cual el vehculo muestra un comportamiento direccional inestable. Para el
estudio del comportamiento dinmico del vehculo se recurre a su modelizacin matemtica,
contemplando un nmero mayor o menor de grados de libertad y de acciones externas,
segn el propsito del anlisis.

La estabil idad direccional implica que los valores de las variables que definen el
movimiento lateral: y, cJ>, '1', (figura 1.3), convergen hacia los valores correspondientes del
rgimen estacionario, en un tiempo finito, una vez que cesa la perturbacin que las hizo
variar, o durante el rgimen transitorio entre dos estados estacionarios diferentes definidos
por el sistema de direccin. Puesto que el conductor acta sobre el vehculo mediante los
elementos de control, volante en este caso, y ste ejerce acciones dinmicas sobre aqul,
ambos constituyen un sistema, completado con el medio, (figura 1.2), del que depende en
realidad el comportamiento general del vehculo.

356
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

, velocidad En este y los siguientes apartados estudiarell)os las caractersticas direccionales


libertad del de los vehculos. Inicialmente abordaremos la geometra de la direccin y la
maniobrabilidad a velocidad prxima a cero; despus, se realiza un estudio simplificado de
su respuesta en curva para determinar las velocidades lmite de derrape y vuelco. Por
,nales de un ltimo , utilizando dos modelos de complejidad creciente, se analizar el comportamiento
direccional en rgimen estacionario, transitorio y la estabilidad .

6.2. GEOMETRA DE LA DIRECCIN

spendida/no Para analizar las caractersticas direccionaJes de los vehculos es conveniente


IniCIar el estudio discutiendo su comportamiento lateral a baja velocidad. En estas
condiciones, la fuerza centrfuga puede considerarse despreciable. Los ngulos de deriva
!lamento de de los neumticos sern nulos , salvo en el caso de vehculos con ejes en tanden no
orientables y tambin se considera nula la transferencia de carga entre las ruedas de un
mismo eje. La trayectoria del vehculo quedar definida por la orientacin de las ruedas
n en funcin directrices respecto al plano longitudinal (X, Z en la figura 1.3), impuestas por el sistema
de direccin, en funcin de la posicin del volante.

ractersticas O 1----'-'---\
"

8
"2
8
"2
dad crtica a
ble. Para el
matemtica,
es externas ,

e definen el
ndientes del
~ue las hizo
es definidos o
nediante los
;obre aqul,
depende en Figura 6.1. Geome/ra bsica de la direccin

357
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
\
En las condiciones anteriores puede demostrarse que existe una relacin simple
entre la direccin del movimiento y los ngulos (l de giro de las ruedas directrices. El
comportamiento direccional del vehculo depender de la geometra del sistema de
direccin.

La condicin a imponer al sis!ema de direccin es' que durante el giro exista un


deslizamiento mnimo entre neumtico y calzada. Esto obliga a que todas las ruedas se
orienten de tal forma que su movimiento sa de rodadura sin deslizamiento transversal, lo
cual, a su vez, impone que todas se desplacen siguiendo trayectoria con centro instantneo
de rotacin comn (considerado un diagrama plano como el de la figura 6.1). Admitiendo
cun
que las ruedas posteriores mantienen sus planos medios perpendiculares a su eje , la anterior
res~
condicin slo puede cumplirse si las perpendiculares a los planos medios de las ruedas
6 . 1.
delanteras (su traza sobre el plano de rodadura) se cortan en un punto O perteneciente a la nte
prolongacin del eje geomtrico trasero .

De la figura 6.1 puede expresarse:


dire
repr
Cotg 6,
OC
L

Cotg 6,

Cotg 6, - Cotg 6 . = _
B
, L 6.1

La relacin (6.1) se conoce como condicin de ACKERMAN para la geometra


de la direccin. La anterior relacin puede ilustrarse grficamente. Trazando en la figura
6.1 un segmento CE, queda definido el punto F de interseccin con la recta OA. Uniendo
ahora F y B, puede demostrarse que el ngulo FBE = 6,.. En efecto:

Cotg 6,
B/2 + e,
e,
geom
Cotg FBE
B/2 - e, geom
e, y B,
propc
Restando las anteriores expresiones: form2
rueda
rueda

358
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

lacin simple 2e, = 2 B/2 B


irectrices . El Cotg , - Cotg FRE 6.2
e, L L
1 sistema de
Comparando las expresiones (6.1) y (6.2) se tiene que:

giro exista un
las ruedas se FRE = ,
ransversal, 10
ro instantneo De lo anterior se deduce que, considerando cualquier pareja de ngulos , y , que
). Admitiendo cumplan la condicin de Ackerman, las rectas que contengan a los puntos A y B , Y formen
'je, la anterior respectivamente ngulos , y , con la recta AB, y con los sentidos expresados en la figura
de las ruedas 6. 1, se cortarn en puntos de la recta que une el centro de la proyeccin de la rueda
leneciente a la interior trasera (C) con el punto medio de la proyeccin del eje geomtrico delantero .

En la figura 6.2 . se representan tres curvas , (,): a) correspondiente a una


direccin paralela (, = ,); b) correspondiente a la relacin BIL = 0.60 Y c) que
representa una relacin tpica de las usadas en la prctica.

o, a
40 e
b
30

6.1 20

,o
a la gf:ometra
10 en la figura
OA . Uniendo o 10 20 30 40 50 o,

Figura 6.2. Caracler[sticas de varios tipos de direccin

Para evaluar las caractersticas de una direccin particular con relacin a la


geometra de ACKERMAN puede uti lizarse un mtodo grfico que permite dibujar el lugar
geomtrico de los puntos F, (figura 6 . 1) de interseccin de las rectas que pasando por A
y B, forman con la direccin AB los ngulos (" ,) que la timonera de direccin
proporciona. Consideremos que la timonera de la direccin es un mecanismo plano, que
forma un cuadriltero articulado (figura 6.3), con un bra20 de direccin conectado a cada
rueda y una barra de acoplamiento entre arntas, o tirante. Para diferentes giros de la
rueda interior, es posible definir geomtricamente los giros . de la 'rueda exterior y con

. 359
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Tenit
stos valores se determinan los correspondientes puntos F. Uniendo stos puntos se obtiene
una curva que, en la medida que se separa de la lnea EC, indica un error respecto a la y Di'
geometra de Ackerman y, por tanto, un deslizamiento mayor o menor entre neumtico y
suelo. A esta lnea se denomina II curva de crror ll . (Figura 6.4).

--- ~--..,..
1---------
Calc
1
de la direcci
1
B
1 Un!
1 aplicable ni
1 directriz, util
L ________ _ turismos y o'
posible defin:

El e
al actuar sobl
la direccin
maniobras a 1
Figura 6.3. Mecanismo de direccin formando un cuadriltero articulado.
un par autoa
prxima a la
0, pudiendo i

Con
D --- - - - - --
1 deslizamient<
ngulos de d
1
centro instan
1
- 1- - - - - - - .J.I.-4 W _ - cu rva de error Lo,
1 6, que el vehcl
mientras que
1
los neumtic
e ------------- forma que e
segmento de
trasero georr

COI
Curva de error en un sistema de direccin con timoneda en disposicin sometido al
Figura 6.4. manguetas.
de cuadriltero articulado.

360
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Itos se obtiene Teniendo en cuenta la figura 6.4, es posible establecer una relacin que ligue b,
respecto a la
! neumtico y Sen (e - 5,) +sen(e - 5,) =
j

= !! - ~ (!! -
b b
2sene)' - [coste - 5 ) - Coste - 5 W
~ I
6.3

Calculando b, para valores de b, mediante (6.3) y (6.1), puede evaluarse el error


de la direccin mediante la diferencia t:.b, de los valores obtenidos, para cada b,.

Un mecanismo de direccin tan simple como el representado en la figura 6.3 es


aplicable nicamente en vehculos dotados con suspensin con puente rgido del eje
directriz, utilizada solo en algunos vehculos industriales. El mecanismo de direccin de
turismos y otros vehculos de ruedas independientes es ms complejo, pero siempre es
posible definir una relacin del tipo de la (6.3).

El error de la direccin se ver modificado por la flexibilidad de la suspensin,


al actuar sobre el vehculo diferentes cargas dinmicas. La mayor o menor proximidad de
la direccin de la geometra de Ackerman influye en el momento autoalineante en
:ulado. maniobras a baja velocidad. Una direccin que cumple la condicin de Ackerman produce
un par autoalineante que crece con el ngulo de direccin, mientras que otra que fuera
prxima a la direccin paralela (b, = b,) produce pares autoalineantes que disminuyen con
. pudiendo incluso invertir su sentido.

Como se ha dicho antes, el no cumplimiento de la relacin de Ackerman produce


deslizamiento lateral en los neumticos, es decir, stos deben deformarse rodando con
ngulos de deriva que realmente corrigen el error de direccin, haciendo posible que el
centro instantneo de rotacin se site sobre la recta definida por el eje trasero.

le error Lo anterior se ilustra en la figura 6.5 a) y b). En la figura 6.5 a) se ha considerado


que el vehculo tiene una batalla inferior a la que hara cumplir la relacin de Ackerman,
mientras que en la figura 6.5 b) se ha considerado una batalla superior. En ambos casos,
los neumticos delanteros adquieren ngulos de deriva iguales y de sentido contrario, de
forma que el centro instantneo de rotacin se sita aproximadamente en el centro del
segmento definido por los puntos a y b de interseccin de la recta que contienen al eje
trasero geomtrico y las perpendiculares a las ruedas delanteras que contienen a sus centros.

Como se observa en la figura 6.5, en ambos casos el mecanismo de direccin est


en disposicin sometido al par (F", - F,,), que es compensado por el (F" - F,) de reaccin en las
manguetas.

361
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

r
'"I o
v
o
".
o
<;

"
<;
e
:8
utilizar mI
ngulo de

,,
,
""
""

"Botallo cor(ecto~

ocupando
obtener g
ejemplo.
orientaci
en un pu:
tanden , C(
Efecto de valores de la batalla distintos al correspondiente a la geometra puede evi
Figura 6.5.
que pode:
de Ackerman.
el repres,

362
CAPITULO 6 - Dinmica [alera[ del vehculo

De la figura 6.1 puede deducirse el radio de.1a trayectoria del centro de gravedad:

R = ./ti + olf' = ~ ti + (L cotgo i + r


~ 6.4

Como veremos ms adelante (Figura 6.27) para determinados estudios interesa


utilizar modelos de vehculos de dos ruedas, una por eje. En ese caso se considera que el
ngulo de direccin de la rueda que representa a las dos del eje delantero () cumple:

Cotg o
cotg o, + cotg O2
6.5
2

Figura 6.6. Geometra de giro de un vehculo con dos ejes en tanden

Cuando el vehculo est dotado de ms de dos ejes, y uno solo es directriz,


ocupando los otros posiciones fijas respecto a la estructura del vehculo, no es posible
obtener giros exentos de deslizamiento lateral de los neumticos. En la figura 6.6 por
ejemplo, en la que se representa un vehculo con eje trasero en tanden sin posibilidad de
orientacin angular. el centro instantneo de rotacin sobre el plano de rodadura, se situar
en un punto de la traza de un plano venical transversal, equidistante de ambos ejes del
tanden, con el de rodadura. En este caso, las ruedas estarn sometidas a deriva. Lo anterior
. [a geometra puede evitarse si uno de los ejes del tanden admite pequeos ngulos de guiada, con los
que poder adaptarse a las exigencias del giro. En este caso el componamiento ser como
el representado en la figura 6.7.

363
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

p
por la tray
combinaci
yentonce1
articulado;
estacionar
vehculo .

6.3.1. D

S
mantenien
1- ---;I modo que
l vehculos 1
permane
como se h

Figura 6.7. Geometra de giro de un vehculo con dos ejes en tanden, uno de ellos E
orientable.
C
Por ltimo debemos sealar que el cumplimiento estricto de la relacin de
Ackerman no impide que exista un cierto deslizamiento lateral. Tngase en cuenta que las
ruedas suelen tener una cierta convergencia (planos medios no paralelos al plano
longitudinal), que puede tener un valor superior al error l1 comentado y, as mismo, que
tanto el ngu lo de cada (ver captulo 2) como la flexibilidad de la suspensin, ya indicada,
condicionan la geometra de la rodadura, originando dicho deslizamiento. E
se deduce:
6.3. MANIOBRABILlDAD A VELOCIDAD MUY REDUCIDA

Las maniobras a baja velocidad de los vehculos deben permitir que stos puedan
circu lar en el interior de dos superficies cilndricas coaxiales, cuyos radios (minimo para
la interior, y mximo para la exterior) quedan fijados por reglamentos. De esta manera se
asegura la capacidad mnima de maniobra o maniobrabilidad entre bordillos o entre paredes,
caracterstica fundamental para predecir las posibilidades del vehculo en giros por calles
estrechas, entrada a garages, etc., de inters para vehculos de grandes dimensiones.

Para valorar la maniobrabilidad en la forma definida en el prrafo anterior, no solo


debe tenerse en cuenta el radio de la trayectoria del centro de gravedad o de otro punto
singular cualquiera. En realidad es el conjunto del vehculo el que debe quedar inscrito en
las superficies cilndricas antes indicadas. En este aspecto adquiere gran importancia
~ .
una
caracterstica del comportamiento direccional que denominare;mos udesviacin de
rodadas tt .

364
- --- - --
-- -- ~ - - ~--

CAPITULO 6 - Dillmica la/eral del vehculo

Por desviacin de rodadas entenderemos el desplazamiento lateral experimentado


por la trayectoria del centro del eje ms retrasado respecto al ms adelantado del vehculo,
combinacin o tren de vehculos. Ambas trayectorias son circulares en el giro estacionario,
y entonces la desviacin de rodadas es la diferencia de sus radios . En giros de vehculos
articulados existe un perodo transitorio desde la trayectoria recta hasta otra circular
estacionaria, que debe de ser tenido en cuenta en el anlisis de la maniobrabilidad del
vehculo.

6.3.1. Desviacin de rodadas en movimiento estacionario durante giros

Supondremos, en este caso, que el vehculo o composicin de vehculos,


manteniendo constante el ngulo de direccin, adquiere su configuracin estacionaria de
modo que los centros de todos sus ejes describen trayectorias de radio constante. En
vehculos rgidos de dos ejes esta situacin se produce desde el inicio del giro, siempre que
a permanezca constante. En vehculos articulados se alcanza tras un perodo transitorio,
como se ha dicho.

En la figura 6.8 se esquematiza e.I giro de un vehculo de dos ejes.

Como puede observarse la desviacin de rodada estacionaria DR es:


de

6.6
que
indicada,
En la figura 6.8 se representa el giro de un vehculo tractor-semirremolque, de ella
se dedce:

2 2 2
R, = RI - LI 6.7

2 2 2 2 2 2 6.8
112 = R, + di = RI - LI + di

6.9

6.W

tDsc:rito en
una
de

365
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

En f
L
de vehculos
semirremolql

Figura 6.8. Desviacin de rodadas en un giro estacionario de vehculos de dos ejes.


L,

1
1
1 11 L,
1 11
1 11
DR, 1 11
\ Rz\ 1R)
R,1 _~:';I-;I--'---
1 11
1 11
1 11
1 11
1 11
1 11 //
1 Ii /
1 Ii //
1 ~ / Figura 6. JO.
1\ /
'1-'/
o
Ob,
trayectoria e
elevado al CI
Figura 6.9. Desviacin de rodadas en un giro estacionario de un vehculo articulado
vehculos de
tractor-semirremolque. en el caso a

366
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

En forma anloga puede determinarse la desviacin de rodadas para cualquier tren


de vehculos. Como ltimo ejemplo, en la figura 6. 10 se representa un tren tractor-
semirremolque-remolque deducindose fcilmente, para este caso:

DI?, = R - R., = R - ~2
R - L2 + d2 - 1.22 + d22 _ di2 _ 1.22 6.11

L,

\
\
\
\
ejes. \ ~-Tl::-_
RJ

Figura 6.10.
DesYiacin de rodadas en un girf! estacionario de un tren trac/or-
semirremolque-remolque.

Obsrvese que es posible establecer una relacin general en la que al radio de la


trayectoria correspondiente al primer eje se resta la raz cuadrada de ese mismo radio
elevado al cuadrado, al cual se restan todos I~_cuadrados de las batallas de los diferentes
vehculos del tren, as como los de las longitudes de elementos articulados de cada uno (d,
en el caso anterior), y se suman las distancias de los puntos de articulacin fijados a la

367
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

estructura de cada vehculo a los ejes ms prximos (d, y d,). elevadas. igualmente. al
cuadrado . As por ejemplo. si a la composicin de la figura \O se aadiese un nuevo
remolque de batalla L, y longitud de la barra de arrastre d,. siendo d, la distancia del punto
de articulacin al eje trasero del remolque anterior, tendramos:

De las ecuaciones (6.\0) a (6.12) puede deducirse cmo el uso de vehculos


articulados permite reducir la desviacin de rodadas respecto a vehculos de longitud
anloga con menor nmero de articulaciones. Si comparamos el vehculo tractor-
semirremolque con otro de igual longitud . rgido. la DR, (6.9) se convertir en:

6.13

En la figura 6.10 se aprecia el pequeo incremento que experimenta la desviacin


de rodadas . !>(DR) . al aadir a la composicin de la figura 6.9. un remolque. manteniendo
constante R 1_

6.3.2. Desviacin transitoria de rodadas.

Consideremos una composicin tractor-semirremolque (Figura 6.1 1) Y que giran


las ruedas directrices un ngulo tal que. en el diagrama plano de la figura. el centro
instantneo de rotacin del tractor se site en O. Si se inicia el movimiento en estas
condiciones, en el instante inicial 1 = O. el centro instantneo de rotacin del
semirremolque sigue estando en el punto del infinito correspondiente a la recta que pasa por
su eje.

Una vez iniciado el movimiento, y transcurrido un tiempo l. el c.i.r del


semirremolque ocupa la posicin O, de la figura 6.11 b.

En la figura 6.11 by c se han representado las posiciones en los instantes t y t +dt


respectivamente. En ste ltimo caso solo se representa el semirremolque, cuyo movimiento
ocasiona la desviacin transitoria de rodadas que tratamos de analizar.

Figura 6.11.

368
'-- ----- - ,

CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo


igualmente, al
ese un nuevo
L,

j, tE
",cia del punto L,

6.12 \ \ 1 1
\ \ \ \ -l"r--
\ \ 11

\ \ 11
de vehculos \ \ 11
's de longitud \~~
culo tractor- o) o
i en:

6.13

la desviacin
. manteniendo

) y que giran
Ira, el centro
ento en estas b) o,
rotacin del
1 que pasa por

el c.i.r del

mtes I Y I +dl
o movimiento
o) o,

Figura 6.11. Trayectoria de un tractor-semirremolque al iniciar un giro. a) Disposicin


inicial, b) Configuracin un inslante I posterior. e) Configuracin en un
instante I + dI. (Slo el seminemolque).

369
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

El tractor sigue, desde el momento de iniciar el movimiento, trayectorias El rad


circulares . El punto B (quinta rueda) de articulacin entre ambos vehculos tambin seguir
una trayectoria circular de radio RB En cuanto al punto D, como se ha dicho , parte de una
trayectoria recta (Ro = 00) Y si el giro se mantiene con el mismo ngulo" de volante, el
tiempo suficiente, llegar a adquirir un valor constante, coincidente con el de giro El cl,
estacionario, es decir Ro = R, de la ecuacin (6.9). A continuacin calcularemos su Fijado un radie
variacin entre ambos valores en funcin de los ngulos de guiada '1' , Y '1'2 del tractor y constantes. Me
semirremolque, respectivamente . valores de '1', )
variado it 2 des(
En la figura 6.11 e: la figura 6.12,
correspondientf
BB' = R B . d,', 6.14 de este punto ,
't'l
circular estacio
c.i.r. d.el semir
6.15
movimiento est

6.16

Igualando (6.15) a (6.16) y sustituyendo (6.14), se obtiene una ecuacin diferencial


que relaciona las variables asociadas a las posiciones del vehculo:

6.17

Con la hiptesis de que R B = cte y que para t o: '1', = O, '1', o, la


integracin de la ecuacin (6.17) da como solucin:

[1 - (b - a) tg 1Jr 1 -1Jr'+<>]r
2 1 - (b + a)tg 2"
<> ]
1. In 6.18
a
a) tg 1Jr 1 - 1Jr+<>][ 1 - (b - a)tg ~ ]
[1 - (b + 2'

siendo :

a = ~~ -1 b RJL, 6.19
Figura 6.12.

370
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

to , trayectorias El radio del punto medio del eje del semirremolque RD ser:
tambin seguir
ha, parte de una
6.20
de volante, el
con el de giro El clculo de la trayectoria de D se har por puntos mediante (6.18) a (6 .20) .
;a1cularemos su Fijado un radio para el eje delantero del tractor RA , se calculan RB y <p que permanecern
"', del tractor y constantes. Mediante la ecuacin (6.18) se calcularn los distintos valores de "', para
valores de "', y con ellos , mediante (6.20) los de RD La trayectoria completa se obtendr
variado '1'2 desde cero hasta que RD adquiere un valor constante. El resultado se ilustra en
la figura 6. 12, en la cual se han dibujado: trayectorias circulares de A, By D , esta ltima
correspondiente al mov imiento estacionario; la trayectoria de D , que parte de la posicin
6.14 de este punto en el instante de iniciar el giro y tiende asintticamente a la trayectoria
circular estacionaria; por ltimo, se ha representado, tambin, el lugar geomtrico de los
6. 15 c. i.r. del semirremolque, que desde el 00 se acerca a O hasta que 0 , coincida con O en el
movimiento estacionario.

6.16

iein diferencial
Trayectoria de D

6.17

O, "'2 O, la
O,

~1 6. 18

il RA =R ,

6.19
Figura 6.12. Trayectoria polar de un l':3flor-semirremolque en el perodo tra.nsitorio
del giro.

371
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.4. CIRCULACIN EN CURVA. VELOCIDADES LMITE DE DERRAPE Y


DE VUELCO.
Teni
Cuando un vehculo describe una trayectoria curva, la fuerza centrfuga, actuando
sobre su centro de gravedad, a una altura h desde la superficie de rodadura, origina un
esfuerzo lateral, que debe ser compensado por las fuerzas de adherencia entre los
neumticos y el suelo, y por un momento de vuelco. Al aumentar la velocidad, se
y sustituyend
incrementarn ambos efectos por lo que el vehculo puede perder su trayectoria si la
adherencia transversal es sobrepasada, o volcar, cuando la velocidad alcance ciertos valores
lmite.

Para obtener una primera aproximacin se puede considerar que la suspensin es Teni
rgida o, lo que es lo mismo, que el desplazamiento del centro de gravedad, como
consecuencia de la flexibilidad de la suspensin, ejerce una influencia despreciable. As
mismo, se supondr que la calzada, en la curva, dispone de un peralte expresado por su
ngulo de inclinacin W respecto de la horizontal. (Figura 6.13).
Sust:

Si /L,
R

Si la

6 .4 .2. Clc
Figura 6.13. Modelo bidimensional para el clculo aproximado de las velocidades
La e
lmite de derrape y de vuelco.
6.13, cuando
vehculo (P y
6.4.1. Clculo aproximado de la velocidad lmite de derrape
del neumtic<
De la figura 6.13:

FZi + F'l< = Pcos( + F <,en ( 6.21

372
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
ERRAPE Y
6.22
Teniendo en cuenta que:

6.23
se
:ectorla si la y sustituyendo (6.21) y (6.22) en la anterior:

~/P cos( + F, senO = - P sen( + F, cos(


6.24
lus,ensln es Teniendo en cuenta que la aceleracin centrfuga es:
como
As
pv2
F, = 6.25
gR

Sustituyendo (6.25) en (6.24) y despejando V, resulta:

1', + tg(
V = gR 6.26
I - ~, tg(

Si 1', = 1',,,",,, se obtiene, de (6.26), la velocidad lmite de derrape:

I',,,,,, + tg(
gR 6.27
I - ~,m< . tg(

Si la Curva no est peraltada 1; =O

6.28
6.4.2. Clculo aproximado de la velocidad lmite de vuelco.

La condicin lmite de vuelco, puede expresarse geomtricamente, en la figura


6.13, cuando la resultante FR de las fuerzas que actan sobre el centro de gravedad del
vehculo (P y F) corta a la superficie de rodadura en el punto exterior de la huella contacto
del neumtico exterior (considerando el diagrama plano de la figura, punto A) .

6 .21

373
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Puesto que: e)

6.29

F, P cos' F, sen' 6.30


= + Los si

la condicin de vuelco podr formularse: 1) Para I

F, F, cos' - Psen( ~ B/2 Supon


6.31
F, Pcos' + F sen( h

Sustituyendo (6.25) en (6.31) y despejando V, puede obtenerse la velocidad lmite


de vuelco VII':
1", = 0.5
B/2h + tg' 6.32
gR
1 - B/2h . tg'
1", = 0.8
y para el caso de peralte nulo:

V:. = ~ gR B
2h
6.33 2)

Comparando (6.32) Y (6.33) con (6.27) Y (6.28), respectivamente, puede


6.4.3. Cons
comprobarse que las expresiones de las velocidades lmite de derrape y de vuelco son
formalmente anlogas, pudindose obtener una de la otra sin ms que sustituir 1"; m, por
En re
B/2h o al contrario . Esto nos permite realizar el siguiente anlisis:
consideraciom
fueron analizc:
. B VId = V - Tericamente ambos fenmenos, derrape y neumtico en
a) S'11 ,~
-<-=-
2h lv

vuelco, sobrevendran para el mismo valor de la velocidad, suponiendo Por e


valores determinados de R y r ruedan con el
para cada nel
. B Vid> VI.' lo cual significa que el vehculo volcara alcanzar ante
b) Sl ~ _~_ > -
2h
,~ de adherencia
al alcanzar la velocidad un valor superior a VI" sin llegar a derrapar.
Esta situacin se presenta en' vehculos cuyo centro de gravedad se Esta
encuentra a una altura elevada en relacin con la va, y siempre que la
adherencia sea suficientemente alta. Puede presentarse en vehfculos
industriales sobre pavimento seco.

374
- ------------------
,
,

CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

.
S1" B
c)
r")'mdx
< -
2h V,. > Vid' En estas condiciones el vehculo tender

6.29 a derrapar antes que volcar. Es el caso de los turismos y de vehculos


industriales circulando sobre calzadas con adherencia no muy elevada.
6.30
Los siguientes ejemplos numricos ilustran los anteriores resultados.

l) Para el caso de un turismo:

6.31 Suponiendo: B = 1.4 m; h = 0,5 m; JJ., = 0.8 Y 0.5 ; R = 200 m; 1 = O Y 15 .

Vid (Kmlh) V,. (Kmlh)


ddad lmite
1 = 0 1 = 15 1 = 0 1 = 15
JJ., = 0.5 79 .7 106.2
6.32 133.7 184 .2

JJ., = 0.8 100.8 131.5

6.33 2) Un vehculo industrial de B = 1.8 m y h 1.2, B 0.75 cuando


2h
JJ.,,,,,,, > 0.75 V,. < Vid '

6.4.3. Consideraciones acerca de la adherencia lateral en circulacin en curva.

En relacin con el valor de 1',.""" en la direccin lateral (y), conviene hacer algunas
consideraciones . En primer lugar, su valor .depender del conjunto de condiciones que
fueron analizadas en el captulo 2, especialmente de la solicitacin que se haga del
derrape y neumtico en direccin longitudinal (tracCin o frenado durante la circulacin en curva).
suponiendo
Por otra parte , en el anlisis anterior se ha supuesto que todos los neumticos,
ruedan con el mismo ngulo de deriva. En general los ngulos de deriva sern diferentes
para cada neumtico, (figura 6. 14), lo cual implicar que el ms cargado lateralmente
alcanzar antes la condicin de deslizamiento lateral y ello hace que el coeficiente efectivo
de adherencia lateral sea inferior al nominal.
IIralveGlad se Esta diferencia crece al disminuir el !lidio de la curva.
que la
vehlculos

375
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

R ALF
6, 6, m

14
"
26. 5
39

TABLA 6.1.

6.4.4. Esta

Para
aunque limit
fuerzas form
correspondicJ

Conl
de dos ejes y

Es ir
camiones, etc
que se analizl
casos de vuel
Figura 6.14. Fuerza de deriva ejercida por los neumticos de un vehculo que recorre
una curva de radio R. 6.4.4.1.

Por otra parte, debe tenerse en cuenta que la fuerza centrfuga Fe acta en la Es il
direccin Y, y sta ha de ser compensada en cada rueda, soportando empujes Y" Y" Y" Y" figura 6.15 p
en esta direccin, que no coincide con la direccin transversal de dichas ruedas. La
resultante de todas las fuerzas laterales EF" no puede obtenerse como una suma algebraica
de las fuerzas F que actan sobre cada rueda, sino como una suma vectorial, por tanto: Mor
y

6.34 Mor
I:F, = 1','1' P < F,I + Fy2 + F" + Fy4 = 1', . P

Ello justifica que en la realidad, el valor experimental del coeficiente de adherencia Mor
lateral de un vehculo sea menor que el nominal correspondiente a un neumtico aislado y La,
que el valor efectivo disminuya al hacerlo el radio de la trayectoria, dependiendo, a su vez,
del vehculo considerado. En la tabla 6.1 se ofrecen algunos valores obtenidos en pista de
pruebas por el Instituto Sperimentale Auto Motori (ISAM ROMA).

376
CAPITULO 6 - Di1lmica la/eral del vehculo

R ALI<'A ROMEO RENAULT AUDl FIAT NOCENTI .... AT UAF BMW


m R1750GT R4 170 500F
124T SS 2500

l. 0.561 0.48 0 .52 0.516 0 .55 0 .561 0 .502 0.531


26.5 0 .628 0 .52 0.573 0 .525 0.602 0 .6 18 0 .551 0.582
39 0.639 0 .527 0.597 0.526 0 .605 0 .628 0.513 0.586

TABLA 6.1. Valores experimentales de la adhere1lcia efectiva lateral mxima (ISAM.


Roma).

6.4.4. Estabilidad en condiciones de vuelco esttico.

Para completar este apanado. analizaremos la mecnica del proceso de vuelco


aunque limitado al caso en que dicho vuelco est originado, nicamente, por el par de
fuerzas formado por la fuerza centrfuga aplicada en el centro de gravedad y la
correspondiente reaccin entre neumticos y superficie de rodadura.

Contemplaremos los casos de suspensin rgida y elstica, as como el de vehculos


de dos ejes y tractor-semirremolque.

Es innecesario indicar que en vehculos de elevado centro de gravedad (autocares,


camiones, etc.) el vuelco es una causa importante de accidentes de trfico . Los conceptos
que se analizan a continuacin son tiles para comprender el fenmeno en muchos de los
casos de vuelco de este tipo de vehculos.
que recorre
6.4.4.1. Vehculos con suspensin rgida.
acta en la Es ilustrativo analizar primero este caso ms terico que real . De acuerdo con la
figura 6.15 podemos formular:

P 'a
Momento primario de vuelco: - - -' h = M 6.35
g '"
6.34 Momento de reaccin: (Fu - F,,) "2B = M,R 6.36

adherencia Momento de desplazamiento lateral del c.d.g .: P'h '4> =M,D 6 .37
aislado y La ecuacin de equilibrio estacionario implica:

p. a B
~ h = (Fu - F,,) "2 - P . h . 4> 6.38

377
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

q, P
f'. gOy

P
h

n" =!l
-
11

Fy; Fye ay

Fzi Fze
B

Fi
Figura 6.15. Modelo de vuelco de vehculo de suspensin rgida.
En el casI
Representamos grficamente la anterior ecuacin (Figura 6.16) de la forma
siguiente:

En la parte izquierda de la figura se ha representado la funcin M" (lly), es decir,


el momento primario de vuelco en funcin de la aceleracin lateral del centro de gravedad.

En la parte derecha, el momento neto de reaccin (M' R - M' D = M,RN) que se


opone al momento primario de vuelco. La pendiente negativa de este momento neto de Puede ce
reaccin indica que existe una condicin de vuelco inestable. Entre O y A. un aumento de apartado 6.4.2. p'
la aceleracin lateral induce un momento de reaccin capaz de mantener el equilibrio . En
el punto A se alcanza el valor mximo del momento neto de reaccin cuyo valor ser: 6.4.4.2.
M,RNm&< = =
PBI2; (Fu = P, F" = O, M,D O), a partir de ese punto, a un incremento de
a, y M" corresponde un incremento de el> y una disminucin de M,RN' Se ha supuesto que En este (
el punto A se alcanza para un pequeo valor de eI>, admitiendo que el sistema presenta una
cierta flexibilidad an sin suspensin.

El punto A y el correspondiente A' en la recta M" (lly) representan el "umbral de


vuelco" que es aquel en que la aceleracin lateral alcanza el valor mximo que el vehculo
puede tolerar sin volcar, o dicho de otro modo, el valor a, para el que el vehculo
proporciona el mximo momento neto de reaccin al vuelco.

378
- - - - - ----=======---=
- --~-=- ~---

CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

My
Myv

A' .... PB 2 ~ _______ _ ______ ~~

~~ __ MyRN

o
Oy a ym a~
--- --- - -- -- -- ~!!?

Figura 6.16. Vuelco de un vehculo de suspensin rgida.


5n rgida.
En el caso que estudiamos, como en A':
, 6.16) de la forma
p
-g a)'mx h = ~p 6.39
2
in M,. (ay) , es decir,
:1 centro de gravedad.
B
= g - 6.40
2h
M,o ~ M,RN) que se
ste momento neto de
Puede comprobarse que este lmite corresponde al valor de VIV calculado en el
) y A, un aumento de apartado 6.4.2. para - ~ O (ecuacin 6.33).
ener el equilibrio. En
:in cuyo valor ser: 6.4.4.2. Influencia de la suspensin elstica.
>, a un incremento de
v. Se ha supuesto que En este caso supondremos que:
l sistema presenta una
El giro <1> de la masa suspendida como consecuencia de la elasticidad de
la suspensin y de los neumticos y suelo se produce respecto a la
sentan el ti umbral de
interseccin del plano longitudinal medio del vehculo (XZ) en situacin
ximo que el vehculo
de reposo y el plano de rodadura. (Figura 6.17).
'a el que el vehculo
La masa no suspendida es despreciable en relacin a la suspendida.

379
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

. El Ve

L!J
I I
" \"
II En e
e libre (l) en el
aumentando e
recorrido verl

Figura 6.17. Modelo de vuelco de vehculo con suspensin elstica.

Con estas hiptesis, la ecuacin (6.38) resulta aplicable a este caso. La diferencia
fundamental en el comportamiento del vehculo, respecto al supuesto de suspensin rgida,
estriba en que el mximo valor del momento de reaccin neto, que se alcanzar en el
instante en que toda la carga se ha transferido a la rueda derecha, es inferior, como
consecuencia de requerirse un mayor ngulo de balanceo (<1> = <l>L) para completar la
transferencia de carga . Este efecto puede verse en la figura 6.18.

M,

. . -.. . .-.. . -T------------


---.::

Oy Oymo~

Figura 6.18. Respuesta al vuelco de un vehculo con suspensin elstica.

380
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

El valor de la acelerac in lateral en el "umbral de vuelco" ser ahora:

h P a"""
y
pS
=--- Ph~ _ a = (S
__ ~ ) g
g 2 L Y"""2h L
6.4 1

En el caso de los vehculos con suspensin de ballestas, puede existir un juego


libre (J) en el apoyo de la ballesta, como se indica en la figura 6.19. En este caso, al ir
au mentando el ngulo de vuelco, el apoyo interior perder contacto mientras se produce el
recorrido vertical J, antes de invertirse el sentido del esfuerzo flector sobre el resorte.

Deslizador

o o

como
'orr'pletar la Figura 6.19. Asiento de ballesta con juego libre (J).

-~~~---- -~ -------- -------


........ / I
------::<\i-....(5in juego
I - - - - - ..,.i~.....~ __:::.
" / 1: M)RN
"
"
MyR / I
I I
" / on juetgo
"
" I
I
"
"
"
ay

Figura 6.20. Efecto del juego J en el apoyo de ballestas.

38 1
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Este efecto se traduce en una disminucin del momento de reaccin neto como y el momento de d
consecuencia de un mayor ngu lo tP y. por tanto, una disminucin de la aceleracin
correspondiente al "umbral de vuelco". (Figura 6.20).

Suponiendo que la distancia entre el apoyo de las. ballestas de un mismo eje , (en Analicernt
sentido transversal) es C, el incremento de ngulo de vuelco que se produce durante el
recorrido 1 es l/C. a)

6.4.4 .3. Influencia del centro de balanceo de la suspensin.

Considerando el vehculo sustentado por un solo eje, en un diagrama plano , los b)


movimientos de balanceo de las masas suspendidas y no suspendidas se producen respecto
a puntos denominados centros de balanceo.

Para un eje, el centro de balanceo de la suspensin (CBS) queda definido por


el punto de giro entre la masa suspendida y la no suspendida. El centro de balanceo de
los neumticos (CBN) queda definido por el movimiento e balanceo de la masa no
suspendida. Ambos centros son los puntos a travs de los cuales se aplican las componentes
laterales de las fuerzas de reaccin (suspensin-masa suspendida y neumtico-suelo,
\
respectivamente).

En la figura 21 pueden verse representados los dos centros de balanceo definidos


y los ngulos de balanceo respecto a cada uno de ellos.

P
CBS <1>2 ~
..,..-----' ay
h

FZ'. CBN

Figura

Figura 6.21 . Modelo simplificado de vehculo indicando los centros de balanceo de


suspensin de neumticos. Del ant
el CBS, es deci
Como puede comprobarse, el ngulo de balanceo de la masa suspendida respecto de estabilidad y,
a la superficie de rodadura ser: del vuelco.
6.42

382
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
cin neto como
y el momento de desplazamiento del centro de gravedad.
: la aceleracin

6.43
mismo eje, (en
luce durante el Analicemos los dos casos extremos posibles:

a) hl = O ; h2 = h. En este caso ambos centros de balanceo coinciden


sobre la superficie de rodadura y el mecanismo de vuelco coincide con
el analizado en el punto anterior, es decir: M'D1 = P . ", . 4>,
ama plano, los
ducen respecto b)
h, = O. El centro de balanceo de la suspensin coincide
con el centro de gravedad del vehculo. En este caso M,m = P . h . 4>1 .
a definido por Ante la accin de una aceleracin lateral , el nico balanceo producido se
e balanceo de deber a la deformacin de los neumticos, siendo 4>1 4>2' El
le la masa no comportamiento sera anlogo al de suspensin rgida. Los casos reales
s componentes sern
)
intermedios entres estos dos lmites.
lmtico-suelo.
My

lceo definidos

1
1
... ,--- --
- CSS - ALTO

..........
"'~SS - SAJO
1

I ' .......
<jl"
Oy

balanceo de Figura 6.22. Efecto de la altura del centro de balanceo de la suspensin.

Del anterior anlisis se deduce claramente, (figura 6.22), que cuanto ms alto es
ida respecto el CBS, es decir, mayor es h, mayor ser ~valor de la aceleracin lateral en el umbral
de estabilidad y, por tanto, el comportamiento del vehculo mejorar desde el punto de vista
del vuelco.
6.42

383
CAP!'
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Si consideramos ~
La localizacin del centro de balanceo de la suspensin puede revestir alguna
unidad a los efectos del VU<
dificultad. Como regla general, este punto se encuentra, aproximadamente, a la misma
el momento neto de reaeci
altura que los puntos de enlace de la suspensin a la estructura de la masa suspendida.
1", 2" Y 3" que represent'
trasero del tractor Y del S(
6.4.4.4. Respuesta de vehculos con varios ejes.
corresponden a los valore
. momentos de desplazami'
En los puntos anteriores han sido analizados los principales conceptos relacionados
con el balanceo y vuelco, suponiendo que el conjunto del vehculo puede quedar
En el ejemplo r<
representado en el plano. y que todas sus masas gravitan sobre un nico eje y suspensin.
de vuelco corresponde al
La realidad, obviamente, no es sta. En un vehculo, cada eje soporta una cierta masa y
corresponder a un vehc
dispone de una suspensin que otorga de una rigidez de balanceo distinta a cada una de
ellos, siendo distintas, tambin, las alturas correspondientes de los centros de balanceo.
La construccin
el umbral de vuelco, mo

.~
" ,
,
! b
- - - - - ;t: ~ ""''''"'''''''-
!
,,

,,.. ..
'~=bt=L, . ' Oyb--Qyo'"

0, a;....... 0,-

,.
l'

,. Figura 6.24. Influ
(Rig

En el caso e
la rigidez de la suspe
Figura 6.23. Respuesta al vuelco de un vehculo traetor-semirremolque.
b y e, y, en consecu,
Considerando como ejemplo, un vehculo articulado tractor-semirremolque y rigidez, que la rueda
suponiendo que la rigidez de balanceo de la suspensin, en cada eje, es de menor a mayor: las del tractor (traser:
su valor. (Figura 6.;
eje delantero del tractor-eje trasero del tractor-eje del semirremolque, cada uno de estos
ejes ofrecer un momento mximo de reaccin distinto (P I B I /2, P,B,/2 Y P3B3/3) Y
diferentes ngulos lmite de balanceo (cJ>L!' cJ>L2 , cJ>L3) como se ha representado en la figura
6.23.

384
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

uede revestir alguna Si consideramos las masas suspendidas del tractor y semirremolque como una
amente, a la misma unidad a los efectos del vuelco, se puede obtener la curva resultante a b e d, que representa
masa suspendida. el momento neto de reaccin, sumando las correspondientes ordenadas de las tres curvas
1" , 2" Y 3" que representan los momentos netos opuestos al vuelco en los ejes delantero,
trasero del tractor y del semirremolque, respectivamente. En la figura, las lneas 1, 2 Y 3
corresponden a los valores de los momentos primarios de vuelco y las 1', 2' Y 3' a los
lceptos relacionados . momentos de desplazamiento lateral del centro de gravedad.
culo puede quedar
:o eje y suspensin . En el ejemplo representado en la figura 6.23, puede considerarse que el umbral
i una cierta masa y de vuelco corresponde al punto b, lo cual permite calcular la 0,- admisible. El valor a 'y_
tinta a cada una de corresponder a un vehculo completamente rgido.
tros de balanceo .
La construccin grfica de la figura permite analizar la influencia que tienen sobre
el umbral de vuelco, modificaciones de rigidez en la suspensin de cada uno de los ejes.
d.
J
Mnet

Oyb-<Jyo'"
<P"

Figura 6.24. Influencia de la rigidez de la suspenslOn del eje del semirremolque


(Rigidez : a' > a > a" > a"').

En el caso considerado en la figura, puede comprobarse que ligeros cambios en


nolque. la rigidez de la suspensin del eje del semirremolque no afecta a la posicin de los puntos
b y e, y, en consecuencia, al umbral de vuelco . Solo en el caso de que se reduzca tanto la
:mirremolque y rigidez, que la rueda interior del semirremolque se descargue completamente despus que
menor a mayor: las del tractor (trasera, delantera, segn el caso) tal umbral se vera afectado, descendiendo,
la uno de estos su valor. (Figura 6.24, punto a" ' ).
2 y P,B,!3) Y
Ido en la figura
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.4.4.5.

El presel
estacionarias. Un
tales como:
11 d
111
111
111
111
111
111
o"b' Oyb"
Oyb

6.5. COMPO
ESTACI
Influencia de la rigidez de la suspensin d~l eje trasero del tractor
Figura 6.25.
(Rigidez:a' b'> b > b"J. 6.5. 1. Introduc.

En el pre,
vehculos, es deci
________ -'?'
_____
___ ~-=-
~---- - c'

__ :t ____ -'-
~ _ e
c"
puedan modificar
control que intluyt
I __ - b" d
1 ?c.; En este as
1,/ goza de una natur
1,/ interacta con el VI
1,/ de ambos elemento
11/
De hecho, un com
un conductor o ti'
vehculo , los ingen
imaginar o predec
mismo.
Influencia de la rigidez de la suspensin del eje delantero del tractor
Figura 6.26.
(Rigidez: e' > c > c"J. Nuestro a
considerar el vehc
El cambio en la rigidez de la suspensin del eje trasero del tractor tiene una y se estudiar cm
influencia directa en el umbral de vuelco si la lnea be tiene pendiente negativa, en ese Ello simplificar la
caso, un aumento de la rigidez hace aumentar el valor de ay""". (Figura 6.25, punto b' ).
An con 1,
Por ltimo, el incremento de rigidez de la suspensin en el eje delantero del tractor nmero de variabl
mejora el comportamiento al vuelco del conjunto. (Figura 6.26, punto c'). comportamiento dir

386
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

6.4.4.5. Otras variables que inlluyen en el vuelco de vehculos.

El presente tema constituye una introduccin al estudio del vuelco en condiciones


estacionarias. Un anlisis ms completo debe contemplar la influencia de otras variables
tales como:

Deformaciones laterales de los neumticos .


Rigidez torsional de las estructuras.
Situacin de las masas y desplazamiento de la carga en el caso singular
de transporte de lquidos .
Situacin de la quinta rueda.
Angula de articulacin, etc.

6.5. COMPORTAMIENTO DIRECCIONAL DEL VEHCULO EN RGIMEN


ESTACIONARIO.
rasero del tractor
6.5.1. Introduccin.

En el presente apartado se inicia el anlisis del comportamiento direccional de los


vehculos, es decir, el estudio de su respuesta ante acciones de la direccin y otras que
puedan modificar su trayectoria, as como de los principales parmetros o variables de
." contro l que influyen en dicho comportamiento .

En este aspecto de la dinmica vehicular, ms que en otros, el control del vehculo


goza de una naturaleza subjetiva. Como se indic en el captulo primero, el conductor
interacta con el vehculo, formando un sistema cerrado de control. Acciones y reacciones
de ambos elementos del sistema ejercen una influencia recproca cuyo anlisis es complejo.
De hecho, un comportamiento direccional del vehculo que puede resultar adecuado para
un conductor o tipo de conductores, puede no serlo para otros. Cuando se disea un
vehculo, los ingenieros deben considerar a qu grupo de conductores se dirige y tratar de
imaginar o predecir, de algn modo, un conjunto de caractersticas representativas del
mismo.
[ntero del tractor
Nuestro anlisis ser ms restringido . En ste y los siguientes apartados se
considerar el vehculo aislado, es decir, ser anali zado como un sistema de control abierto,
tractor tiene una y se estudiar cmo responde direccional mente ante excitaciones definidas objetivamente.
negativa, en ese Ello simplificar la tarea notablemente .
6.25, punto b').
An con la simplificacin indicada, e!-problema sigue siendo complejo por el gran
antero del tractor nmero de variables que intervienen. Las dos variables principales de control del
). comportamicnto direccional del vehculo son: los ngulos girados por las ruedas directrices
CAPITULO 6 - Dinmica lteral del vehculo

(o) cuando el conductor hace girar al volante un ngulo o" y los ngulos de deriva de los
neumticos.
La primera variable normalmente viene controlada por el conductor , como medio
de mantener o modificar la trayectoria del vehculo .

En cuanto a los ngulos de deriva de los neumticos, stos adquieren valores


distintos de cero siempre que sobre el vehculo acte una fuerza lateral que debe ser
compensada mediante fuerzas de adherencia entre el neumtico y la calzada.

Visto el fenmeno como acabamos de enunciarlo, el problema no es excesivamente


complejo, sin embargo, existe un nmero elevado de factores que, influyendo sobre las
anteriores variables, actan, de hecho, como parmetros adicionales de control. As, oJ y
cx} se ven influenciados, adems de por las acciones citadas (conductor y fuerzas laterales
respectivamente) por:

Angula de guiado J :

Balanceo de la masa suspendida. Tan ele 1


Deformaciones causadas por la fuerza lateral. se desea predec
Deformaciones causadas por las fuerzas longitudinales. consideracin ca
Deformaciones causadas por los pares de autoalineacin. parte. no es nece
Deformaciones causadas por las cargas verticales dinmicas. y los conceptos 1

Comportamiento a la deriva del neumtico {XJ: De hecl


siguiente, y el
Angula de cada. asociados de gra
Par de balanceo y su distribucin en los diferentes ejes. de los principal,
Esfuerzos longitudinales. ligeramente amI
Pares autoalineantes, etc. estabilidad direc

Los anteriores parmetros de control se ven influenciados, a su vez , por los 6.5.2. Model<
siguientes factores: estacio

Masa suspendida y su distribucin por ejes. Un pri


automviles es
Masa no suspendida (o semisuspendida) Y su distribucin. variables con el
del vehculo a \
Posicin del centro de gravedad.

Batalla.

388
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Centros de balanceo.
:iva de los
Distribucin de los pares de balanceo.

mo medio Coeficientes de guiado por balanceo .

Angulos de cada y su variacin con el balanceo .


:0valores
debe ser Rigidez de la direccin frente a esfuerzos laterales , longitudinales y de
autoalineacin.

;ivamente Rigidez de deriva.


sobre las
As, 5) y Rigidez de cada.
laterales
Propiedades del par de autoalineacin.

Caractersticas aerodinmicas (e" e=, e"", ... )


. Tan elevado nmero de factores conduce a modelos de gran complejidad cuando
se desea predecir con gran precisin el comportamiento direccional del vehculo . Su
consideracin conjunta y completa desborda los lmites impuestos a este trabajo . Por otra
parte, no es necesaria para adquirir un conocimiento fundamental de dicho comportamiento
y los conceptos bsicos asociados a l.

De hecho, un modelo simple de vehculo como el que ser descrito en el punto


siguiente, y el estudio de giros en rgimen estacionario, permitir analizar aspectos
asociados de gran inters al comportamiento direccional del vehculo y estudiar la influencia
de los principales factores que lo condicionan. Ms tarde, en el punto 6.6 el modelo ser
ligeramente ampliado para analizar aspectos relacionados con el rgimen transitorio y la
estabilidad direccional, aunque sin perder su simplicidad.

por los 6.5.2. Modelo lineal simplificado de un vehculo para el estudo de giros
estacionarios.

Un primer paso para entender el comportamiento direccional de los vehculos


automviles es estudiar los giros en rgimen estacionario, es decir, en condiciones no
variables con el tiempo. Estas c0!ldiciones se traducen , en nuestro caso, en el movimiento
del vehculo a velocidad constante, recorriendo una curva de radio constante.

389
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

En las condiciones descritas, el vehculo describe una trayectoria circular respecto


a un eje de rotacin fijo y velocidad angular constante . Como consecuencia, su centro de
gravedad se ve sometido a una fuerza centrfuga (PV'/gR) , la cual es compensada por
fuerzas laterales de adherencia en los neumticos. Estas fuerzas producen deformacin
lateral (deriva) mostrando el vehculo una configuracin como la representada en la figura
6.14 .

Aparte de la simplificacin que introduce la consideracin de rgimen estacionario ,


se va a construir un modelo que contiene otras simplificaciones:

a) Se prescinde de la transferencia de carga entre las ruedas interiores y las


exteriores.

b) Se prescinde de todas las influencias que la deformacin de la suspensin, de los


elementos de la direccin y el ngulo de cada puede ejercer sobre el ngulo
geomtrico de guiado de cada rueda.

c) En consecuencia, se supone que entre el ngulo de giro del volante y el de guiado


de las ruedas existe una relacin del tipo

6.44

Siendo ~d la relacin de transmisin de la direccin.


Figura 6.27. Mi
d) Como consecuencia de las simplificaciones anteriores, las nicas variables de di!
control son variables geomtricas: Ij y IX, Y es posible considerar que las dos
ruedas de un eje quedan representadas por una sola, cuyo centro est situado en De la figur;
el plano longitudinal (X, Z) del vehculo.

e) Se supondr que el comportamiento de la deriva de los neumticos es lineal , lo y por tanto:


cual solo ser aceptable si la aceleracin lateral ay no supera un cierto valor ( =
0.3 g a 0.4 g).

t) Por ltimo , se considerar que el vehculo describe curvas de radio muy superior Para peque
a su batalla, de modo que queden justificadas ciertas simplificaciones geomtricas. aproximadamente er
Teniendo en cuenta todo 10 anterior puede construirse el modelo de vehculo de
dos ruedas que se representa en la figura 6.27 .

390
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
1circular respecto
rIcia, su centro de
compensada por
l
lcen deformacin
ntada en la figura

men estacionario,

interiores y las ~kS--J--- 1


"
(l., _~f=*=2__V _-"/<K~'V;
1 /
::]0 x

1 lO /
, 1 .-r-- /
, 1 /
, 1 1 /
lspensin, de los , 1 IR /
sobre el ngulo \ 1 /
", ~'- /
0.'---' 1 RL
V/ 11 /
.te y el de guiado , 11 /
, ,, 11 /
11 /
\ 11/
6,44 'V
O

Figura 6.27. Modelo de vehculo de dos ejes para el estudio del comportamiento
:as variables de
rar que las dos direccional en giros estacionarios.
I est situado en

De la figura 6.27 y de la hiptesis! se deduce directamente:

- a+a"' _L 6,45
:os es lineal , lo d , R
y por tanto:
cierto valor (=

6,46
io muy superior
les geomtricas. Para pequeos ngulos de direccin y suponiendo que la fuerza centrfuga acta
aproximadamente en direccin perpendicular al plano longitudinal del vehculo:
de vehculo de

F V' _
- p _ 1,
6,47
yd g R L

F _ P-T!2 l
y, g R L 6.48

.391
CAPITULO 6 - Dillmica la/eral del vehculo

Haciendo en las anteriores:


6.5.3 . Resp

PI, PI El ca
P = -
2L P, = 6.49
d 2L por el signo d
de direccin n
donde Pd Y P, son los pesos por rueda delantera y trasera, respectivamente, cuando el o ser indepe
vehculo se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal. respuestas dil
sobreviraje, e

= 2Pd -
o 6.50
gR Veh,

F = 2P -v' 6.51
" , gR
Vehc
Teniendo en cuenta que ex = F,fK., siendo K. la rigidez de deriva de un
neumtico, sustituyendo en (6.50) y (6.51) Y considerando que cada rueda del modelo tiene
rigidez doble que cada una de las dos que representa:
Vehci
Fyd 0 Pd
ad 6.52
2K.d gR K.d

a, F" 0 - P, Estos,
6.53
2Kttt gR K. ,
o
Sustituyendo las anteriores en (6.46): 2'
"

L
R
+ (~
K.d
~)
K.,
0
gR
6.54
tambin: L
R
- +K~
L
R v gR
6.55
Donde:
Pd P,
K = - 6.56
v K
.d K.,

Kv . es denominado coeficiente de viraje y su valor tiene una gran influencia en


el comportamiento direccional del vehculo como se ver a continuacin.
Figura 6.28.

392
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.5.3. Respuesta direccional. Vehculos neutros, subviradores y sobreviradores.

6.49
El comportamiento direccional del vehculo viene condicionado, en primer trmino,
por el signo del coeficiente de viraje (Kv) . De la ecuacin (6.53) se deduce que el ngulo
de direccin requerido para negociar una curva de radio constante variar con la velocidad,
nte, cuando el o ser independiente de ella, en funcin del valor que adquiere Kv; ello da lugar a
respuestas diferentes que han sido denominadas como viraje neutro, subviraje y
sobreviraje, con el siguiente criterio. Considerando R = ete:

6.50 Vehculo neutro: Kv = O

= ~ (independiente de V)
R
6.51
Vehculo subvirador: Kv> O
deriva de un =~ +Kv~ (I crece al hacerlo V)
,1 modelo tiene R gR

Vehculo sobrevirador: Kv < O

6.52 =~ - IKvl ~ (I decrece al aumentar V)


R gR

6.53 Estos comportamientos han sido representados en la figura 6.28.


6
21. ---------------- Subvirador (Kv>O)
R
I
I
I
6.54 I
I
Rk,,====::::.------___~I~--
L
Neuleo (K. =0)
I
6.55 I
Sobrevirodor (K..,<O) 1
I
I
I
6.56
V(:or v

fl influencia en
Figura 6.28. Variacin del ngulo de direccin con la velocidad en vehculos neutros
subviradores y sobreviradores, al describir una trayectoria de radio
constante.
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

Como puede observarse, en vehculos sobreviradorcs el ngulo de guiado puede


hacerse negativo a partir de un cierto valor de V, denominado velocidad crtica , este es:

y - ~ 6.57
Sobrevira
cri - ~ 1Kvl

A partir de este valor es preciso girar el volante en sentido opuesto al de giro del
vehculo y adems, como se demostrar en puntos posteriores, el vehculo mostrar
inestabilidad direccional, situacin sta de gran riesgo, que debe ser evitada.

En el caso de un vehculo sub virador , el volante debe ser girado en el sentido de


giro del vehculo en todo el intervalo de velocidades, siendo progresivo el primer giro con
el incremento de velocidad. Un parmetro que pennite hacer comparaciones del grado de
subviraje de los vehculos es la denominada velocidad caracterstica, definida como el
valor de Y que requiere un giro de volante doble del correspondiente a viraje neutro (2L1R),
de (6.55):

y - ~ 6.58
ca, ~ Kv
Figura 6.29.
Como se observa, las velocidades caracterstica y crtica presentan una formulacin
similar. Teniendo
vehculos al acele
Si comparamos (6.46) y (6.55) : sufrir la accin de
y2 recta, sin modific:
Kv -gR 6.59

En el pril
El signo de Kv coincide con el de la diferencia CXd - (Xt> es decir: de radio constante
segn aumenta \
Vehculos neutros: trayector ia de rad

Vehculos subviradores: En cuant


seguir una traye
Vehculos sobreviradores: posicin de refer
vehculo subvirad
Debe observarse que esta relacin simple entre comportamiento en viraje y ngulo creciente respecte
de deriva solo es vlida a la luz del modelo simple que se ha utilizado. Considerando sobrevirador tier
modelos ms complejos entran en juego otras variables. Por ejemplo, para aceleraciones contrario al del e
laterales elevadas, el comportamiento lateral de los neumticos es no lineal y bajo esas
condiciones Kv, que modificar su valor en funcin de la no linealidad, es muy difcil de Conocid
predecir. comportamiento

394
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

le guiado puede
~rtica, este es:

6.57 Sobrevirodor

"-
o al de giro del Neutro
"- ,
lculo mostrar
Subvirodor
ada.

:n el sentido de
'fimer giro con
's del grado de
IOj = cte b. V>O I R

fin ida como el


neutro (2L/R),

6.58
Figura 6.29. Respuesta direccional de un vehculo. neutro, subvirador o sobrevirador,
13 formulacin al acelerar en curva manteniendo constante el ngulo de direccin.

Teniendo en cuenta lo anterior se comprendern los comportamientos de los


vehculos ol acelerar manteniendo invariable el ngulo de direccin, (figura 6.29), o al
sufrir la accin de un esfuerzo lateral en su centro de gravedad, mientras circula en lnea
6.59 recta, sin modificar el ngulo de guiado. (Figura 6.30).

En el primer caso (8 = cte. L;, V > O) un vehculo neutro describir una trayectoria
de radio constante (R); un vehculo sobrevirador describir una trayectoria de radio variable
segn aumenta V e inferior a R y un vehculo sobrevirador circular siguiendo una
trayectoria de radios superiores a R.

En cuanto ol supuesto de empuje laterol y 8 = O, (figura 6.30), el vehculo neutro


seguir una trayectoria recta pero desviada respecto ol eje longitudinol del vehculo en su
posicin de referencia. El ngulo de desviacin ser, precisamente, {3 = Ot ::: al. Un
d
ir'\iey ngulo vehculo subvirador (ad > al) seguir una trayectoria no recta con un ngulo de desviacin
Considerando creciente respecto a la trayectoria recta de referencia y en el sentido del empuje laterol. El
aceleraciones sobrevirador tiene un comportamiento anlogo, pero el sentido de su trayectoria es
contrario ol del empuje .
l y bajo esas
nuy difcil de
Conocida la respuesta de los diferentes tipos de vehculos respecto a su
comportamiento virador debemos analizar las ventajas e inconvenientes de cada uno.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Debe teners
circunstancias como:
Subvirador de inflado sobre el ID'
6 = O ; Fy f. O de una de las pareja

p( pueden hacer que

a;--
sobrevirador. Esta ci

~a,,1~-----
que un conductor, ha
de manera inapropia(
-------- modifica su respuest
x
6.5,4. Respuesta I
Sabrevirador
En el aparto
subviradores y la ve
se indic, para com
Con este mismo Prol
sobre el volante de (
caractersticas:
Figura 6.30. Respuesta direccional de un vehculo neutro, subvirador y sobrevirador
bajo la influencia de una accin lateral y con ngulo de guiado 5 = O

Los vehculos sobreviradores proporcionan una respuesta direccional ms


"sensitiva" que los otros, como veremos en el apartado siguiente. pero presentan dos
problemas fundamentales, el primero, la inestabilidad a velocidades superiores a la crtica
En cada e
y el segundo, requerimientos de correccin del ngulo de direccin al acelerar en curva,
(vehculo): acelerae
D bajo acciones laterales, diferentes a los que intuitivamente puede predecir un conductor
analiza la relacin t
normal. Debido a estas razones, es altamente indeseable este tipo de comportamiento para
la hiptesis C, ecua
condiciones normales de conduccin.
ganancias indicada~
Los vehculos subviradores presentan un comportamiento contrario al anterior.
Su dificultad es una respuesta lenta y menos "sensitiva", especialmente con grados elevados 6.5.4.1. G
de subviraje. En cualquier caso, un ligero subvirado, es un comportamiento deseable en
Se define
docuccin normal .

En cuanto a los vehculos neutros, su nico problema es que pequeos cambios en


las caractersticas de los vehculos pueden hacer que su comportamiento sea sobrevirador.

Por las razones anteriores, en general los vehculos modernos son diseados para Teniendo
que muestren un comportamiento ligeramente subvirador, verificando que nicamente bajo
condiciones excepcionales puede resultar sobrevirador.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Debe tenerse en cuenta, atendiendo a las ecuaciones (6 .54) y (6.56), que


circunstancias como: incrementos del peso sobre el eje trasero, disminucin de la presin
de inflado sobre el mismo eje (decremento de K,) o lo contrario en el delantero y el cambio
de una de las parejas de neumticos haciendo que vare K.d K., de forma inapropiada,
pueden hacer que un vehculo subvirador modifique su comportamiento por otro
sobrevirador. Esta circunstancia, si ya es negativa en s misma, lo es ms si consideramos
que un conductor, habituado a un tipo de comportamiento de su vehculo, puede reaccionar
de manera inapropiada, ante emergencias o s~tuaciones ms o menos lmites , si tal vehculo
modifica su respuesta habitual por alguna de las razones expuestas a ttulo de ejemplos.

6.5.4. Respuesta direccional estacionaria frente a acciones sobre el volante.

En el apartado anterior se ha definido la velocidad caracterstica para vehculos


subviradores y la velocidad crtica para los sobreviradores. Ambos valores sirven, como
se indic , para comparar diferentes vehculos respecto a su comportamiento direccional.
Con este mismo propsito interesa valorar la respuesta del vehculo ante acciones ejercidas
sobre el volante de direccin. Para realizar tal valoracin se pueden utilizar las siguientes
caractersticas:
'brevirador
uioli=O
Ganancia de aceleracin lateral.
.ional ms
Ganancia de velocidad de guiada .
Ganancia de curvatura.
sentan dos
a la crtica
. en curva, En cada caso se considera una variable asociada a la respuesta del sistema
(vehculo): aceleracin lateral , velocidad de guiada o curvatura de la trayectoria y se
conductor
!liento para analiza la relacin entre sta y el giro del volante O de las ruedas directrices (recurdese
la hiptesis C, ecuacin 6.44) en rgimen estacionario. A continuacin se analizan las tres
ganancias indicadas .
tI anterior.
)s elevados 6.5.4.1. Ganancia de aceleracin lateral.
leseable en
Se define como:

:ambios en a)g 6.60


Ga = --
lrevirador. y

ados para Teniendo en cuenta que ay = V'/R y la ecuacin (6.55):


bajo
Ga =_...:.v"
__ 6.61
y gL+Kvv"

397
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.4.2. G
Si el vehculo presenta una respuesta neutra, (Kv ~ O)
De maner:
Ga
v2
=- 6.62
, gL

que es la ecuacin de una parbola que pasa por el origen de un sistema de referencia Gay,
V, (figura 6.31). En la misma figura se representan las curvas de ganancia correspondientes
Teniendo
a vehculos sobre y subviradores.

Como se observa en la figura 6.31, Y puede demostrarse fcilmente , la curva


correspondiente a un vehculo sobrevirador presenta una asntota para el valor Ga, ~ l /K,
Y la curva de un vehculo subvirador pasa por el punto de coordenadas (V"" 1/2K,). Esto
permite un trazado aproximado sencillo .
Esta ecua
La ganancia de aceleracin lateral de un vehculo es pequea a velocidades muy hecho en la figura
bajas, y crece con V, siendo mucho mayor este crecimiento para los vehculos recta de ecuacin I
sobreviradores e inferior en los subviradores. Ello muestra la mayor "sensibilidad" vehculo sobrevin
direccional de los primeros, que ya fue indicada. respectivas ganan<

Sobrevirador

Neutro

l/k ----- --- - - --f-------


I I
I I
I I
I I
1/2k - - - - - - - -

Figura 6.31. Ganancia de aceleracin lateral en funcin de la velocidad. (Se ha Figura 6.32.
considerado L ~ 2,5 m; Kv ~ 0,02 para subvirador y Kv ~ -0,04 para
sobrevirador).

398
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
6.5.4.2.
Ganancia de velocidad de guiada.

6.62 De manera anloga al caso anterior se define esta ganancia mediante la relacin:

~ef"re[lc'ia Gay,
6.63

Teniendo en cuenta que nI VfR y (6.55):


la curva
Gay = l/K, v
l/2K,). Esto
L + K JI" 6.64
v g

locldad,es muy Esta ecuacin puede representarse, para los tres tipos de vehculos , como se ha
vehculos hecho en la figura 6.32. En este caso, la curva de ganancia de un vehculo neutro es una
recta de ecuacin G{), = VIL. De nuevo puede apreciarse que para cualquier velocidad, un
vehculo sobrevirador es mas "sensitivo" que uno neutro y este que uno sobrevirador; las
respectivas ganancias decrecen en ese mismo orden.

GO,
I
I
Sobrevirador I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I Neutro
. I

*" Veo,
I
-----~?~~:::-:.:-"'.Jt-~--,-_:_~:===
Subvircdor

(Se ha
-0,04 para Figura 6.32.
Ganancia de velocidad de guiada enfuncin de la velocidad (L = 2.5m;
sub virador: Kv = 0.02; sobrevirador: Kv = .0.04) .

399
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.5. Ensayos pa
6.5.4.3. Ganancia de curvatura. eStacionario
La tercera ganancia considerada es la de curvatura, definida por la relacin entre
La utilizaci
sta (l/R) y el ngulo girado por el volante o por las ruedas directrices en el marco de las
progreso en la det'
hiptesis enunciadas antes, as: automviles. Los ens

1 Ar
GC 6.65
v' A\
L + Kv -
g A,
La representacin de (6.65) para los tres tipos de vehculos proporciona un grfico Con estos e
como el de la figura 6.33. a diferentes velocid
proporcionadas por,
se ha considerado K,
GC por factores como la
vehculo.
Sobrevirador
6.5.5.1. En

Si se hace
velocidades, midien,
direccin mediante 1
giro de las ruedas di
,t -.&~;;======::~~ ________=-~N~e~u~tro
Subvircdor
6.34.

De (6.55) ,

Figura 6.33. Ganancia de curvatura en funcin de la velocidad (se han considerado los
Es decir, e
mismos valores que en las figuras anteriores).
K v se puede evalu",
Como en los casos anteriores, con la ganancia de curvatura se pone de nuevo de
En la figur
manifiesto la mayor "sensibilidad" direccional de los vehculos sobreviradores.
que mantiene const
En los tres casos, para el valor crtico de la velocidad se produce un valor infinito es el caso, la curva
de la ganancia correspondiente. En este caso, por ejemplo, supone que el radio de la representada en la
trayectoria tiende a cero con un ngulo de direccin finito. El vehculo tiende a girar sobre
su propio eje, perdiendo el control debido a la inestabilidad direccional.

400
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.5.5. Ensayos para el estudio de las caractersticas direccionales en rgimen


estacionario.
r la relacin entre
,n el marco de las La utilizacin de pistas de ensayos apropiadas ha hecho posible un importante
progreso en la determinacin experimental del comportamiento direccional de los
. automviles. Los ensayos ms comunes se realizan;

6.65 A radio constante.


A velocidad constante.
A ngulo de direccin constante.
Irciona un grfico
Con estos ensayos puede verificarse el comportamiento direccional del vehculo
a diferentes velocidades y sus resultados no coincidirn, para todas ellas, con las
proporcionadas por el modelo estudiado en puntos anteriores . Tngase en cuenta que en l
se ha considerado Kv como constante, y en la prctica el coeficiente de viraje es afectado
por factores como la fuerza centrfuga y el reparto de pares de balanceo entre los ejes del
vehculo .

6.5.5.1. Ensayos a radio constante,

Si se hace circular el vehculo manteniendo el radio constante, a diferentes


velocidades, midiendo stas o la aceleracin lateral a, = V'IR, y controlando el ngulo de
direccin mediante medida del ngulo de giro del volante l v, lo cual permite conocer el
giro de las ruedas directrices por (6.44), se puede obtener un grfico como el de la figura
6.34.

De (6.55) se deduce que:

d6

d-
v' 6.66
gR
considerado los
Es decir, el coeficiente de viraje coincide con la pendiente de la curva. Conocido
Kv se puede evaluar el comportamiento virador del vehculo.

En la figura 6.34 se han representado los resultados correspondientes a un vehculo


que mantiene constante sus caractersticas direccionales a distintas velocidades. Si este no
es el caso, la curva experimental (I, V' /gR) puede presentar otras formas, por ejemplo, la
representada en la figura 6.35.
a girar sobre

401
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.5.5.2. I

Si ahora,
el ngulo de direc
estar sometido, t
ordan kv una curva experim

L
R

V'
gR

Figura 6.34. Curva experimental en ensayos a radio constante en vehculos con


Kv = cte.

Como puede observarse de la figura 6.35, a la velocidad VI' en que la curva


presenta un mximo, el vehculo se comporta como neutro. Por debajo de dicha velocidad
la pendiente de la curva es positiva, por lo que el comportamiento del vehculo es
subvirador y lo contrario sucede para velocidades superiores a VI. comportndose como Figura 6.36.
sobrevirador.
De (6.55)
Neutro
6 I
Subvirador 1, Sobrevirodor
I
I
...-----t' - - - - - - , - - - - - - -
Si el veh
I
L I
R I
I
VI V'
gR
En la figu
mayor a la expres
Figura 6.35. Curva ~perimental en ensayos a radio constante para un vehfculo con lo contrario cuand
diferentes comportamientos viradores. (R = cte; Kv '" cte).

402
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.5.2. Ensayos a velocidad constante.

Si ahora se efectan giros manteniendo la velocidad constante y haciendo variar


el ngulo de direccin, las trayectorias seguidas tendrn diferentes radios y el vehculo
estar sometido, tambin, a diferentes aceleraciones laterales (V'/gR) , pudiendo obtenerse
una curva experimental como la representada en la figura 6.36 .
Neutro

Subvirodor t Sobrevirodor
1-
I /~~---t-~",
I

(Estable) (Inestable)

'Llos con
orctg 9\
V

que la curva V,
:ha velocidad
vehculo es
como
Figura 6.36. Curva experimental en ensayos a velocidad constante. (V ~ cte.)

De (6 .55):
do
do d(l/R)
+ Kv 6.67
d~ d(V'/gR)
gR d(l/R)

Si el vehculo es neutro, Kv ~ O

do
dv' 6.68
gR

En la figura 6.36, todo punto de la curva experimental que presenta una pendiente
mayor a la expresada en (6.68) expresar un_comportamiento subvirador del vehculo , y
vehculo con
lo contrario cuando la pendiente sea inferior al valor indicado.

403
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Por otra parte, la curva de la figura (6.36) puede presentar un mximo para una mnimo en 1
velocidad. sobrevirador

Vi = ~ gl 6.69
- Kv

Este valor ser real si Ky < O, es decir, se presenta el mximo en un punto del
intervalo sobrevirador, lo cual suceder en la prctica. En este caso, V' = V,,; Y a panir
de este valor el vehculo mostrar un componarniento inestable.

En este caso K y puede ser determinado, para cada velocidad, midiendo la pendiente
de la curva y utilizando (6.67). Debe notarse, que el valor inverso de la pendiente indicada
expresa la variacin de la aceleracin lateral , en unidades de g, con el ngulo de direccin;
este valor se toma como una medida de la "sensibilidad" direccional del vehculo.

Sensibilidad de control Cotg y


da 6.70 Figura 6.37.
d(V'gR)
De
6.5.5.3. Ensayos con ngulo de direccin constante. considerado

En este caso, manteniendo constante y , al circular a diferentes velocidades se Ell


obtendrn, previsiblemente, trayectorias de diferentes curvaturas y distintas aceleraciones el
laterales. En este caso, si se mide ay y la velocidad V, la curvatura puede calcularse
medirulte:
El
llOr.
gire
R 6.71
rela
la ,

Representando, ahora, los resultados en un grfico (I/R, V'/gR) se obtiene una El


curva experimental como la de la figura 6.37. ven

Considerando de (6.55) que: Lm


a 6.72 gui
R L L gR
d(IR) Kv 6.73 con
2
d(V gR) L

Si el vehculo muestra un comportamiento neutro, la anterior expresin se anula


(K y O) lo cual significa que la pendiente de la curva ha de ser nula tambin (punto

404
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

mximo para una mnimo en la figura). Cuando la pendiente sea positiva, el vehculo se comportar como
sobrevirador (Kv < O) Y lo contrario sealar una respuesta subviradora.
6.69 1
R

) en un punto del
= Va i y a partir ~-+ - - - - - - - - - - - - - -
I
.Q
iendo la pendiente L Subvirador Sob revirador
lendiente indicada
Neu tro
~u lo de direccin;
el vehculo.
V'
gR

6.70 Figura 6.37. Curva experimental de ensayos con ngulo de direccin constante lb" = cte).

De los tres mtodos de ensayo descritos pueden hacerse las siguientes


consideraciones:

es velocidades se El mtodo ms simple es el de radio constante. Para ejecutarlo bastara con medir
ntas aceleraciones el ngulo de giro de volante y la velocidad de desplazamiento del vehculo.
puede calcularse
El mtodo de la velocidad constante es el que representa mejor la circulacin
normal , ya que los conductores tienden a mantener la velocidad inalterable en
6.71 giros. Este mtodo, como el anterior, requiere un conocimiento preciso de la
relacin de transmisin global del mecanismo de direccin y se ver afectado por
la variacin dinmica de ~d.

R) se obtiene una
El mtodo del ngulo constante de la direccin es fcil de ejecutar y tiene la
ventaja de no requerir la valoracin de ~d'

Los dos ltimos mtodos requieren medir la aceleracin lateral o la velocidad de


6.72
guiada (ay JI'
R
n, . v} lo cual hace preciso una instrumentacin ms

6.73 compleja.

expresin se anula
"la tambin (punto

405
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

6.6. MODELO LINEALIZADO PARA EL ESTUDIO DE LA DINAMICA En la fi!


LATERAL el modelo:

6.6.1. Introduccin.

En los apartados anteriores se ha analizado el cmponamiento direccional de


vehculos automviles considerando su movimiento en rgimen estacionario. Se defini una
relacin entre el ngulo de giro de las ruedas directrices, la velocidad , el radio de la
trayectoria y algunos parmetros del vehculo y neumticos.

Aqu se estudiar un modelo que permite analizar el componamiento del vehculo


en rgimen transitorio, es decir, en el perodo transcurrido desde que una accin externa Tro)
modifica las condiciones direccionales (se considerar un giro del volante), hasta que
alcanza una nueva trayectoria estable.

Se tendrn en cuenta, as mismo, algunos factores que fueron despreciados en el


estudio anterior, como es el caso de ciertas acciones aerodinmicas y se mantendr la
. hiptesis de linealidad de los neumticos.

Como el rgimen transitorio juega un papel fundamental en la estabilidad , se


analizar, finalmente, este aspecto , as como los factores que influyen en el mismo.

6.6.2. Modelo de vehculo linealizado

Este modelo se basa, principalmente, en los trabajos de Rieken y S'chunk. Las


simplificaciones fundamentales formuladas son:
F
Considerar que no se produce variacin de la carga sobre cada rueda,
suponiendo aquella igual a la correspondiente carga esttica.
Considerar las dos ruedas de cada eje como una sola situada en el plano FL
longitudinal medio del vehculo. FT
Admitir que los ngulos de deriva de los neumticos adquieren valores {3
suficientemente pequeos como para que las relaciones entre stos y las 'i'
fuerzas laterales que actan sobre las ruedas, puedan considerarse R
lineales. Estas relaciones son: V
FTd = Ka.d . a,d Vd
6.74 V,
Fya
F,.
siendo K." K. , las rigideces de deriva de los neumticos delanteros y traseros M,.
respectivamente.

406
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

En la figura 6.38 se representan los principales valores que sern considerados en


el modelo :

Trayectoria

Figura 6.38. Modelo para el eSludio de la dinmica laleral.

5 Angulo de guiado de las ruedas directrices .


FL Fuerza longitudinal de adherencia.
Fr Fuerza transversal de adherencia.
(3 Angulo de deriva del vehculo.
i' Angulo de guiada.
R Radio de la trayectoria del e.d.g .
V Velocidad instantnea del e.d.g.
Vd Velocidad instantnea de traslacin de las ruedas delanteras .
V, Velocidad instantnea de traslacin de las ruedas traseras .
F,. Fuerza aerodinmica lateral aplicada en el e.d.g.
F.o Fuerza aerodinmica longitudinal aplicada en el e.d.g .
M ZQ Momento aerodinmico de guiada, respecto al eje Z.

407
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
d,., = aVe
.dp = aVe

Haciendl

Considel
v

Figura. 6.39. Relaciones entre los ngulos de deriva.

El ngulo de deriva de cada rueda puede expresarse en funcin del ngulo de Haciend
deriva del vehculo (3), de acuerdo con la figura 6.39:

I . qs
6 _ ~ __1_ _
V
6.75

Por otra parte, el ngulo Il de giro de las ruedas directrices puede expresarse en De 6.7'
funcin del ngulo Il y de giro del volante. Considerando una relacin de transmisin de la
direccin td' el ngulo terico de giro de las ruedas es Il y I td' Sin embargo, la existencia
de un par sobre el mecanismo de la direccin, como consecuencia de los avances de
neumtico y pivote, hacen que el ngulo real Il sea diferente a este valor. Considerando que
la rigidez del mecanismo de direccin es Ki En CUal
suponiendo el ai
6.76

408
-- ------

"lo CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

dr = avance de neumtico
-dp = avance de pivote de la rueda.

Haciendo en 6.76 , / ~d = ':


d + d
o = o' - " p

Considerando (6.74) Y (6.75):

K .d [0'- d + dp
Kd
\-Y 1
d + d
- Kad " P
Kd

_----,_K",'d,--_ [ o. _ p _
d + d v
eriva. 1 + n P Kad
Kd
funcin del ngulo de
Haciendo:

6.77

6.75

6.78

es puede expresarse en De 6.74 Y 6.75, para la rueda trasera:


n de transmisin de la
embargo, la existencia
Ida de los avances de
alar. Considerando que
F" = Ka< [ - P+ -T-Y 1
1 . 6.79

En cuanto a las acciones aerodinmicas, refiriendo estas acciones al e.d.g .. y


suponiendo el aire en calma, el ngulo de incidencia i = {3.
6.76
F,.. =- C,{30 6.80
M" = - cw {30

409
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Aplicando la ley de Newton a las acciones y movimientos en las direcciones X e


Y, y la ecuacin de Euler a los momentos y giros respecto al eje Z, y despreciando
trminos de menor influencia, se tienen:

m . ~ . ( .. + ~ ) . V = Fu + Fu -1'= - FTd . 6.81

6.82

6.83

Para la formulacin de estas ecuaciones se ha tenido en cuenta lo siguiente:

FTd Fn representan los esfuerzos laterales sobre las dos ruedas de cada
uno de los ejes.

Los signos reales de F,. y M" quedan considerados en (6.80).


Fig.
La expresin de las componentes de la aceleracin, suponiendo que el
vehculo se desplaza con velocidad V = cte, tienen en consideracin la
variacin del ngulo de guiada ,, y la variacin del ngulo de deriva {3,
como se indica a continuacin (ver figura 6.40).

a w. V COn!
inercia.
a ::: w. V

Des]
6.84

6.85
Para
transversales

410
--
- I

CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

s direcciones X e
, y despreciando
x

v {3
6.81

a, =asen{3~a{3
6.82

6.83
y

siguiente:
R
ruedas de cada
w

(6 .80).
Figura 6.40. Componentes de la aceleracin del centro de gravedad.
lupcmie:ndo que el
La ecuacin de Euler en la direccin OZ se expresa como :
comiide'acilin la
de deriva {J ,
6.86

Considerando w, = O (cabeceo) , w, = O (balanceo) y 1, 1, eje principal de


inercia.

6.87

Despreciando ,
6.84

6.85
Para pequeos valores de los ngJ1los, los movimientos longitudinales y
transversales se consideran desacoplados.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo C

Sustituyendo (6.78), (6.79) y (6.80) en (6.82) y (6 .83): sustituyendo en (6.92)

.+.P )
m ( 'P . V = , [
K.d o' - p -. 1, V'i' 1 +
6.88

P + 12 ~ 'i' ] - Cy . P . v"
B ,
+ K., [ - + F l.d o - - (K d
. A

1, . .p = K .d
' [o' - p- -'-
I.'i']
- V
l I +FLd 011 -
6.89 multiplicando por A, (

- K., [ - P + -12 V'i']


- I - cm,
2
.a.v"
P
E
+ -
1
considerando f3 y suficientemente pequeos:

cav"-o
y P , 6.90

6.91 Haciendo:

, 2 2
.. Kail + K arl2
I... . 'P +
V . 'i' + ( K'dl,
a
- K tlt12 + Cmz V2 ) at-' = K'ud . o' . I1 6.92

haciendo en (6.91) y (6.92):


2 2
K'1Xd"1
1 + K 1
tU'"2
B
V

mV . K;d + Ka.t K;d . a


'i' - p p +
A A A

.p mV p K;d + Ka.t k;d . t,' 6.93 K


A A
Ji +
A

412
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

sustituyendo en (6.92):

6.88
J,
l m V
- - A-
K;d + Ka"
P - ---"''-----'"
A
P + -kad'O.]
A
- -
B
A
.
mVp -

6.94

6.89 multiplicando por A , dividiendo por J,mV y cambiando de signo :

6.95
6.90
. 5' + [~K'
1,mV ttd
-~K)'l
1 mV
, .
o a 1

6.91 Haciendo:

. O . I 6.92 2K

J, (K;d + Ka') + m (K;)~ + Kah'}


2K 6.96
J,mV

B (K' A (K' I
ImV
, ad Il.mV 0"'1

6.97

6.93 K,
- mem, V'
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo (

K, ~ K' - ~ K" 6.98 multiplicando por


1,mV ad 1,mV ad"
"
sustituyendo A Y B:

K, 6.99 q; + [B +
1,

sustituyendo (6.96), (6.97) y (6.99) en (6.95):

ti + 2K, . Ji + K, . P 6.100
B
1,
Para formular una ecuacin diferencial que relacione q, y sus derivadas,
seguiremos un proceso anlogo.

Sea:

Sustituyendo en (6.92):

1, .y _ B
P
e e
6.101

1, B .y +
e e
sustituyendo en (6.91):

sustituyendo (6.104),

6.102
,
+ (K d + K)
[l.. B .
- --=. 'i' - - . 'i'
a al e e

414
~
- -~ --- ------

CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

C
6.98 multiplicando por y cambiando de signo:
mVl,

6.99

6.103

=
1 K'
~ .
I,
iJ' +
[
(K'
ud
+
K' 1
K ) _ ."'"_'
atV
- CK;dj. iJ
,m I,mV
. 6. 100
B
+ +
1, mV
y sus derivadas,
6. 104

B (K' + K.,) _
IZmV ud 6.105

6.101

6 . 106

sustituyendo (6.104) , (6.105) Y (6.106) en (6.103):

6. 107

415
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

Las expresiones (6.101) y (6.107) constituyen las ecuaciones diferenciales


lineal izadas y desacopladas que permiten definir los valores de {3 y '1' en funcin del ngulo
real de giro de las ruedas y su variacin (5' Y &') con el tiempo.

6.108

d (qt + 2K . '' + K, . '1')


dt

1Z (Kfld
' + K)
al + m(K.'j.' + K.,")
'1
6.109
l,mV

L'K'f1.d . K al +
K, 6.110

K:d(lmV' - K.l,L)
K, 6.111
,
lmV'

K;d . Ka!' L + K;d . Cmz . V2 o,


6.112
l,mV a,

Este modelo solo proporciona resultados cuantitativos aceptables para pequeos


valores de la aceleracin lateral (a, < 0,4 g).

6.6.3. Periodo transitorio de la respuesta a una variacin brusca del ngulo de giro.

Resolviendo las ecuaciones diferenciales anteriores (6.108), dando un cierto valor


a 5' (1) y &' (t), puede determinarse la variacin de {3 y '1' con el tiempo , as como sus
derivadas y la aceleracin lateral a y . Considerando una variacin de lf en forma de escaJn, Figura 6.41.
variando desde el valor O a f,", de forma rpida, la respuesta del vehculo es como se
representa en las figuras 6.41 y 6.42, para un tipo de vehculo determinado. Durante el
se alcanza el estad,
giro. El comportan
y el comportarnien
deseable es que est

416
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
diferenciales
del ngulo 6
6,

6.108

~~-,~-------------------

6.109

6.110 "*~--~---I~--~~--~~~-------

6.111

ay
6. 112
aY' f-----;.----,<~-=::".."""=~=~_____

Figura 6.41. Respuesta transitoria a un giro de volante en/arma de escaln.

Durante el tiempo que transcurre desde que se acta sobre la direccin, hasta que
se alcanza el estado estacionario, el vehculo se encuentra en estado transitorio respecto al
giro. El comportamiento en este periodo define las caractersticas de respuesta transitoria,
y el comportamiento direccional depende, en gran medida, de estas caractersticas. Lo
deseable es que esta respuesta sea rpida y con pocas y pequeas oscilaciones.

417
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo CA

6.6 .4. Aplicacin al caso de giros estacionarios de (6.114) Y (6 . 115):

Si las ecuaciones (6.108) se aplican a giros estacionarios:

2
V a = V.'f = V 6.113
w 'f y R
R

Considerando los valores de b y {3 para velocidad prcticamente nula:

12
o~ = L Po = -R
R

de (6.108), Si se despreciru

K 2 P = K,o ' 6.114

K2 . 'f = K,o' 6.115

despreciado en,

frente a: Expresin anl,

L 2K;)(al + (Kall - K;Jl)mv'l - m . C~ . V' V


El trmino -
K'
el sobrevirador en su (
.,
l,mV' R
medio o pequeos y val

6' 1 + _K",.i.:.,_-_K..:;.f,,-,--I mV' -



Cm,
,
mI" = [~l
6
6.116 Prura pequeos
representan en las figur
L/R K'ad . K r:<t . L2 Ka.d . K(l.1 . L o s

418
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

de (6.114) Y (6.115):

K, . .p
6'
K,

K,
K, . P" K,- . .p
6.113 K,

,ente nula:

/,IR
p - [ p
Po ,
1
6.117
Si se desprecian las acciones aerodinmicas, de (6.116),
6.114

6.115
L + [m . g I,IL _ m. g . /"L]~
R K'(Id K g R 6.118
"(

- ~ [ KP~ - :' ]/'lR


+
ad a/
L
R
+K'~
'gR

Expresin anloga a la 6.55.

Cm,
K:.I-
- 6
El trmino --~-
'
KadKat L
,
m v< > O disminuye
. siempre el efecto subvirador y aumenta
nV el sobrevirador en su caso, aunque su influencia suele ser pequea en turismos de tipo
medio o pequeos y valores operativos normales de la velocidad.

6.116 Para pequeos radios las variaciones de 'o y {3/{3o en funcin de V'IR se
representan en las figuras 6.43 y 6.44. La figura 6.43 es equivalente a la 6.28.

419
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
El ngulo
aceleracin lateral 1
desviada, hacia fuer
el efecto es contra
sobrevirante, neutrc

6,6 .5. Condicion

Considerar
puede analizarse a
caracterstico es:

Siendo las
Figura 6.42. Geometra del giro estacionario a velocidad nula .

/o,

~~ ___________________ K.~O
y la solucin gene

K,,<O
L-______________~~---------- v'/R
segn (6.96) K, ~

Si K, >
Figura 6.43. Variacin de .1o en funcin de la aceleracin lateral.
Si K, <
exponencial (ines

de (6.97) Y (6 .11

O~__________~~~-=~~~----v'/R
Subvirodor
Sobrevirodor

Figura 6.44. Variacin del ngulo de deriva con la acelercin lateral.

420
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

El ngulo de deriva del vehculo disminuye al aumentar la velocidad V y la


aceleracin lateral V'/R. A baja velocidad, la parte delantera del vehculo se mantiene
desviada, hacia fuera, respecto de la trayectoria que sigue el vehculo. Cuando aumenta v,
el efecto es contrario. Este comportamiento es independiente de que el vehculo sea
sobrevirante, neutro o subvirante.

6.6 .5. Condiciones de estabilidad.

Considerando las ecuaciones (6 . 108), la estabilidad del vehculo en su trayectoria


puede analizarse a partir de las soluciones de la ecuacin homognea, cuyo polinomio
caracterstico es:

.'. + 2k
I
. . + K 2 = O

Siendo las soluciones:


f nula.

6.119

y la solucin general de la ecuacin homognea en {3:

~ = A . eA1 . t + ~ . eA 2 . t

segn (6.96) K I > O en todos los casos:

lateral.
Si K2 > O; "1.2 < O; {3 converge hacia su valor estacionario .

Si K, < O; "1
'" > O; el valor de {3 se incrementa continuamente en forma
exponencial (inestabilidad) .

de (6.97) Y (6.116):

"
6.120

11 lateral.

421
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Segn la e,
con lo que el signo de K, cambia cuando lo hace el de [ :: 1, Por tanto , existir

inestabilidad cuando se requiera un ngulo de guiado ' negativo.


Valor obter
La velocidad crtica tendr como valor:
Segn la e,

6.121

Como se 01
si se desprecian los efectos aerodinmicos, haciendo Cm = O en (6 .1 16): guiada es pequeo.

6.6.6. Factores q'


L2 . K;d . Kaf
(K,,/, - K;),) . m Teniendo el

6.122
L L'g
1, . miL 1,' miL
5'
LIJ
K;d Kar

y a igualdad de otn
6.123 continuacin.

a) Distribuci
Valor de la velocidad crtica en un vehculo sobrevirante, calculado en el punto
6.5.3. Una mayor
inestabilidad.

Ejemplo numrico:

Un vehculo sobrevirante de las siguientes caractersticas:

1, = 1,44 m. m = 1900 kg. Kad = 90.000 N/rad .

1, = 1,36 m. C~ = 1,16 N.s'/m K., = 80 .000 Nlrad. Lo cual hac

L = 2,8 m. (ambos neumticos de un eje.) b) Aplicacin

La traccin
suceder si los esfue

422
u/o
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

,;
:] Por tanto, existir Segn la expresin (6.121);

,. Va; = 36,47 mis = 131 kmlh .


Valor obtenido considerando el momento aerodinmico de guiada.
Segn la expresin (6.122);
6.121
Va; = 38 mis = 136,87 kmlh .
. I 16); Como se observa, el error cometido al despreciar el momento aerodinmico de
guiada es pequeo .

6.6.6. Factores que inlluyen en la estabilidad direccional.

Teniendo en cuenta las ecuaciones (6.116), (6.121) y. (6.123)


6 .1 22

'
I +
L/R
6.124

6.123 y a igualdad. de otros parmetros, la influencia de los principales factores se analiza a


continuacin

ru':Ul,ao en el punto a) Distribucin de cargas.

Una mayor carga sobre el eje delantero (Al, . < O) disminuye el riesgo de
inestabilidad.

Al, > O
6.125
IJ.K >0
"
Lo cual hace aumentar la tendencia subviradora.

b) Aplicacin de esfuerzos tractores.

La traccin delantera hace disminuir K .d y mejora la eSlabilidad. Lo Contrario


suceder si los esfuerzos tractores Son aplicados en el eje trasero .

423
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Los valor<
el Distribucin de rigideces de los neumticos.
K O'd+ Kar=cte, debi
Puede observarse ql
En general. al disminuir K "d respecto a KI' aumenta el valor de Vear o disminuye
velocidad mxima ,
la V ' a igualdad de otros valores, es decir, se acentuar el carcter subvirante o
cr j inferior a 0,7.
disminuir el sobrevirante segn sea el caso.
Sin cansidl
Para analizar este efecto puede recurrirse a la representacin de la mayor parte real
los coches actuale,
de las soluciones A, Y A, en funcin de K.,I K.,. Denominando R, a dicha parte real.
representa problem
En la figura 6.45 se representa dicha variacin para tres valores distintos de l,/L
6.6.7. Influencia
(a < b < e) y dos velocidades distintas (V, > V, mis).
En puntos
Puede observarse lo siguiente; En la determinaci
aplicada en el . d.
Rt permanece prcticamente constante hasta un cierto valor de K rj Ka/>
ingual proporcin
si esta relacin sigue aumentando R~ crece rpidamente.
nico efecto consic
Cuando R, > O se produce inestabilidad.
de los neumticos
Al aumentar I" L , es decir , desplazarse el e.d.g. hacia la parte trasera del
comportamiento vi
vehculo, disminuye el valor de K .iK., para el que el vehculo puede ser
inestable. [
Un incremento de vdocidad tambin conduce a reducir el valor K .iK.,
para el que el velculo se hace inestable. ,I
-Re(A )

("!e)a
Todos est
-'\ S -~ ESTA8LE entre las ruedas y
de los efectos cita
'-
"'\c\ b \ o'.

\ \
l~ 6.6.7.1.

"
\
o o'' 0'6 ~K"1~'8
'., ","' '-
'-
"\'. K.
- '
K.
l~
\ Es conO(
neumticos de un
+Re(A )
INESTABLE la aplicacin de u
---v, ( "/c)a"/c)b"!e)e de neumticos de
- - - - VI VI >V2
deriva para una f
hace al vehculo 1
de deriva de las 1

Figura. 6.45. Variacin de la parte real de la solucin compleja en funcin del reparlo
de fuerzas de frenado pro diferentes supuestos.

424
\ . --
--------~-----

CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Los valores representados en la figura ' suelen calcularse considerando que


Kod+Kal=cte, debido a que estos valores no se pueden aumentar o disminuir a voluntad.
Vell , o disminuye Puede observarse que, en el caso representado, si se desea asegurar la estabilidad hasta una
er subvirante o velocidad mxima VI y en las peores condiciones de carga (e), l relacin K .lK., debe ser
inferior a 0,7.

mayor parte real Sin considerar la conduccin en situaciones extremas, la estabilidad direccional de
Iparte real. los coches actuales, con barras estabilizadoras, cuyo efecto analizaremos despus , no
representa problema dentro de los lmites normales de velocidad.
distintos de 1/L
6.6.7. Influencia de la suspensin en el comportamiento virador del vehculo

En puntos anteriores ha sido calculado el coeficiente de viraje Kv=P)K.,:P,IK.,.


En la determinacin di este coeficiente solo ha sido tenida en cuenta la fuerza lateral
~or de K.lK." aplicada en el .d.g del vehculo, la cual se supone que se distribuye entre los ejes en
ingual proporcin que la masa que gravita sobre cada uno de ellos. Al mismo tiempo, el
nico efecto considerado, por accin de dicha fuerza lateral, ha sido la elasticidad lateral
parte trasera del de los neumticos, representada por la rigidez de deriva de stos. Sin embargo, en el
lculo puede ser comportamiento virador intervienen otros efectos, en mayor o menor grado, como son:

:1 valor K.lK., Distribucin de momentos de balanceo


Angula de caida de las ruedas
Variacin del' guiado de las ruedas con el balanceo
Variacin del guiado de las ruedas con las fuerzas laterales
Fuerzas de traccin .

Todos estos efectos estn relacionados con el sistema de suspensin y acoplamiento


entre las ruedas y el cuerpo del vehculo. En el punto siguiente ser analizado el primero
de los efectos citados.

6.6.7.1. Efecto de la distribucin de momentos de balanceo. Influencia de las


barras estabilizadoras.

Es conocida la influencia de la transferencia lateral de carga sobre la pareja de


neumticos de un mismo eje. Cuando aumenta el par de balanceo, como consecuencia de
la aplicacin de una fuerza lateral sobre el cuerpo del vehculo, la rigidez de deriva del par
de neumticos de un mismo eje disminuye, lo que se traduce en un aumento del ngulo de
deriva para una fuerza lateral dada. Un aumento de dicho ngulo en las ruedas delanteras
hace al vehculo ms subvirador y lo contrario sucede si el incremento se refiere al ngulo
de deriva de las ruedas traseras.
cin del reparto

425
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

El efecto del par de balanceo es especialmente importante para valores de la


momento e
aceleracin transversal superiores a 0,4 g. Para dichos valores a, el comportamiento del
neumtico es no lineal y esto hace que el estudio sea difcil desde el punto de vista
cuantitativo.

Dependiendo del momento de balanceo compensado en cada eje, existir una siendo :
mayor o menor prdida de rigidez de deriva de las ruedas del mismo, pudindose modificar
el valor de Kv Para cuantificar esta influencia ser preciso calcular la distribucin de J
momentos en funcin de la rigidez de balanceo de la suspensin de las ruedas de cada eje.
}
En la figura 6.46, aparece un modelo representativo de la suspensin de un eje de
un vehculo cualquiera. En l se representa el centro de balanceo correspondiente al eje
considerado, as como los principales esfuerzos que intervienen lateralmente y el ngulo '" En
de balanceo de la masa suspendida. balanceo de

- '/- El
F" no se p:
I ejes definen
- movimiento
/ momento dI
F,

rr'
La
~E
C.B

h rt :~
:~
~

t:
correspondi
balanceo la

l'
de la transf
medio de la
Fyi F,.

S
FZ F,.
B

Figura 6.46. Modelo simplificodo de la suspellSin de un vehculo.

Los resortes se deformarn una cantidad: La


aplicable a ,
altura del c<
1 1 distribucin
I1Z - stan<j>--s<j> 6.126
2 2
Si:
definido, se
Dicha deformacin genera en ellos fuerzas iguales y de sentido contrario, cuyo

426
ulo
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
:ante para valores de la momento es:
, el comportamiento del
desde el punto de vista
6 . 127
siendo:
I cada eje, existir una
o , pudindose modificar
cular la distribucin de Ks Rigidez vertical del resorte equivalente.
, las ruedas de cada eje.

suspensin de un eje de = Rigidez de balanceo de la suspensin del eje.


, correspondiente al eje
eral mente y el ngulo 1> En el caso de que exista barra estabilizadora en el eje considerado, la rigidez de
balanceo de dicha barra se sumar a la rigidez K., calculada en (6.127) .

El centro de balanceo es un punto ideal en el cual, de ser aplicada la fuerza lateral


F" no se producira balanceo de la masa suspendida. Los centros de balanceo de ambos
ejes definen el eje de balanceo de la masa suspendida y respecto a este eje se producir el
movimiento de la masa suspendida, cuando ste es producido exclusivamente por el
momento de balanceo .

La transferencia de esfuerzos entre las masas suspendida y no suspendida,


correspondiente a cada eje, puede calcularse considerando aplicados en el centro de
balanceo la fuerza lateral F, y el momento de balanceo calculado antes. Ambas son causas
de la transferencia de carga tlFz entre las ruedas. Tomando momentos repecto al punto
medio de la proyeccin del eje sobre la superficie de rodadura:
F"
6.128
F"

6.129
n vehculo.

La transferencia de carga depende, como se deduce de (6.129), de la fuerza lateral


aplicable a cada eje, la cual es influenciada por la posicin del centro de gravedad; de la
altura del cent,o de balanceo y del momento de balanceo, el cual depende, a su vez, de la
distribucin de rigideces de balanceo entre los ejes.
6.126
Si se consideran ambos ejes, como eJl la figura 6.47 y el eje de balanceo antes
definido, se puede calcular el momento de balanceo respecto a dicho eje por la expresin:
:ntido contrario, cuyo

427
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

6.130

siendo h l la distancia en direccin vertical entre el centro de gravedad y el eje de balanceo


y ; el ngulo que forma ste con la superficie de rodadura.

R.
con la acel,
comprendic

Ce

Figura 6.47. Posicin del centro de balanceo.

Considerando en (6.130) pequeos valores de 1> y e:

M$ - Ph 1 (<1> + ~
gR )
6.131 Si
exteriores,

Por otra parte, considerando que las rigideces de balanceo en los ejes delantero y Si
trasero son, respectivamente: K~( y K4>" ser superi
a modifica
tiende a in
6.132 ser neees;
y, por tan!
Igualando (6.131) Y (6.132) Y despejando 1>: la rigidez
reparto de

e
entre sus r

428
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.130 Ph ~
1 gR 6.133

I Y el eje de balanceo

d4>
R~
6.134

R. se denomina relacin de balanceo y expresa la variacin del ngulo de balanceo


con la aceleracin lateral en unidades de g. Este parmetro adquiere normalmente valores
comprendidos entre 3 y 7 grados/g para vehculos de turismo.

Conocido <1> de (6. 133) y considerando (6.128), se obtiene para cada eje:

Ph v'
I gR V' 6. 135
M"" K"" + Pd h bd - tJ.F", Bd
K"" + K~, - Phi gR

Ph ~
I gR V' 6.136
M~, K~, + PrHbl - tJ.F" B,
K"" + K~t - Phi gR

6. 131 Siendo Fu Y tJ.F", las cargas transferidas desde las ruedas interiores a las
exteriores, en los ejes delantero y trasero, respectivamente.

1 los ejes delantero y Si Md > M." la influencia de la transferencia de carga sobre las ruedas delanteras
ser superior a las traseras en lo que se refiere a la reduccin de KOId y Kato lo cual tender
a modificar el comportamiento virador hacia el sobrevirador. Como, por otra parte, se
tiende a instalar delante suspensiones con menor rigidez vertical, por razones de confort,
6.132 ser necesario instalar una barra estabilizadora delante, con el objeto de incrementar Kt><t
y, por tanto, Md. Si se desea instalar barra estabilizadora en el eje trasero para reducir <1>,
la rigidez de la barra delantera deber ser superior para lograr el efecto deseable en el
reparto de Md/M." y evitar un comportamiento sobrevirador indeseable.

Conocidos los momentos de balanceo en ambos ejes y la transferencia de cargas


entre sus ruedas (Ec. 6.135 y 6.136).

429
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Se podran determinar los nuevos valores de Kad Y Kq { recurriendo a las curvas


caractersticas de los neumticos F,. (F7) para 01 = cte. Estas curvas se pueden expresar
en forma analtica mediante polinomios de segundo orden o superior como el siguiente;
para un neumtico: de donde:

2 .
(aFz - bFz)" 6.137

a, b, coeficientes dimensionales.

Considerando ambas ruedas de un eje:

Sustituyen
6. 138

Puesto que:

Considera

6.139

Como los dos primeros trminos entre corchetes representan la suma de las Sustituyel
rigideces de ambos neumticos sometidos cada uno a la carga esttica Fz , es decir, Ka.
(6.139) puede expresarse por:
Ii

6.140

y para ambos ejes puede escribirse:


siendo:

6.141

430
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
:ndo a las curvas
pueden expresar 2 P, JI'
lmo el siguiente; Fr.' = (K., - 2b /j.Fz,) <t, =- - 6.142
g R
de donde:

6.137

6.143

6.138 Sustituyendo en {, = LlR + O/d - O/,

6.144

Considerando que K. > > 2 b /j.Fz' puede aceptarse:

( K:-2)
1 1 1 2MFz
K. - 2MF; = ( 2MF;J' - K. 1 + 6.145
6.139 K 1 ---
K

la suma de las Sustituyendo en (6.144):
es decir. Ka'

6.140

6.146
siendo:

6.141
6.147

431
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Representando K, el coeficiente de viraje debido a transferencia lateral de carga incrementando la r:


entre las ruedas de cada eje. Puesto que todas las variables en (6.147) son positivas, el de la barra dicha ri
primer sumando del segundo miembro, correspondiente al eje delantero, tiene siempre
efecto subvirador. mientras que el correspondiente a las ruedas traseras lo tiene Si la barr
sobrevirador. El efecto global depender de la relacin !1Flj/!1F" y sta de K,,,/K. , como proporcin de par
se indic antes . neumticos, en con.
.subvirador. La inst
Como se indic antes, por consideraciones de confort, los resortes delanteros son
generalmente ms elsticos que los traseros. Como consecuencia, la rigidez de balanceo de
los muelles delanteros es normalmente menor que la de los traseros, lo que conduce a una
excesiva proporcin de par de balanceo sobre el eje trasero y disminucin de la tendencia Ejercicio 6.1
subviradora. Para compensar este efecto se instala en el eje delantero una "barra
antibalanceo" o lIestabilizadora u . Un turisrr
control independie
La barra estabilizadora, (figura 6.48) se monta, fijando los extremos a cada uno caractersticas gen<:
de los brazos inferiores de la suspensin de cada rueda.
Batalla: 2,
Barra estabilizad ora Va: 1,25
Distancial
Altura del
~------__ AmortllgU(JdOr Peso total
Neumtic{

Circuland,
parte exterior (p. =
gira el volante logl
lnea recta. En est:
Brazo ------~.....tl~

2
3
4

Figura 6.48. Esquema de la instalacin de una barra estabilizadora.

Cuando ambas ruedas se desplazan anlogamente en relacin a la masa suspendida, Puede sUl
es decir. en oscilaciones verticales puras de dicha masa respecto a la no suspendida, la
barra nicamente gira, no afectando a la rigidez de la suspensin.

En cambio, cuando se produce balanceo, una rueda se mueve bajando o subiendo


respecto a la carrocera de manera diferente a la otra. La bru:ra se torsiona y acta

432
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

lateral de carga incrementando la rigidez de balanceo del conjunto de la suspensin. Al aumentar el radio
an positivas, el de la barra dicha rigidez aumenta.
. tiene siempre
lseras lo tiene Si la barra es instalada en el eje delantero, o se incrementa su dimetro, la
e K4>/K~1 como proporcin de par de balanceo en este eje aumenta, la rigidez de deriva de sus dos
neumticos, en conjunto, disminuye, el ngulo de deriva aumenta y el vehculo se hace ms
.subvirador. La instalacin de una barra antibalanceo en el eje trasero tiene efecto opuesto.
, delanteros son
: de balanceo de
~ conduce a una
de la tendencia Ejercicio 6.1
una "barra
Un turismo se encuentra equipado con sistema ABS a las cuatro ruedas, por
control independiente en las traseras y por seleccin inferior en las delanteras. Sus
a cada uno caractersticas generales son las siguientes:

Batalla: 2,6 m.
Va: 1,25 m.
Distancia de c.d.g. al eje delantero (proyeccin sobre el plano de rodadura): 1,2m.
Altura del c.d.g.: 0,5 m.
Peso total: 18 KN
Neumticos: 165 R 13 (82S) P3 , presin 2 bars. (Figura 6.47).

Circulando en recta sobre una calzada de adherencia l' ~ 0,9, con hielo en su
parte exterior (1' ~ 0,1) , el conductor frena hasta el lmite de posibilidades del sistema y
gira el volante logrando que el vehculo , tras un breve perodo transitorio, se desplace en
lnea recta. En estas condiciones, calcular:

1. La deceleracin lograda en la frenada .


2. Carga dinmica sobre cada rueda.
3. Esfuerzo longitudinal de frenado en cada rueda.
4. Giro de cada rueda directriz, suponiendo que el sistema de
direccin cumple la Ley de Ackerrnan .
5. Valor medio de los ngulos de deriva de cada pareja de ruedas
(traseras y delanteras).

Puede suponerse lo siguiente:

Los ngulos de deriva son suficientemente pequeos como para considerar


un comportamiento elstico de los neumticos.
o subiendo
Los ngulos de giro de las ruedas directrices tambin son muy pequeos.
y acta

433
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

.50
Pa

I4D1DA '6$ R Il (825) PJ


1..l.J<IITA 4~ J 1l
400 PllESlON INfl.ADO 2 boto

J70 k~. CO'90


350
CURVA IoIEDI ... DE TRABAJO

300
Es

~ 250
~

g 200
2
150

100

50

O
O 2 6 8 10
AHCULO DE ()(RlV\
12

Figura 6.49. Curvas F," la.P) para un neumtico 165 R13 825 PS bar

SOLUCION:
1) D.

'1

28

la condici

y.
l

T.
ruedas del,
Figura 6.50. Vehculo maniobrando.

434
hculo
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Para resolver este ejercicio se supone que:

No existe transferencia de carga debido a balanceo.


170 k9. corOO

CUflVA W(OIA O( TRAB"JO Se desprecian acciones aerodinmicas.

Estableciendo las condiciones de equilibrio en el movimiento estacionario:

( F.Fx = O', EFy = O EM = O)

P
- a
g x

12

(x, - x.) B + (y, + y.) 1, + (XI COS, - x, cos,) B _

RI 3 825 PS bar 3

+ (YI sen, - Y, sen,) B = O

1) Deceleracin de frenada

Considerando ,. , pequeos:

COS; ::::: cos t = 1

sen{) = sen t =O
la condicin (1) quedara:

Teniendo en cuenta que el sistema ABS'1iene control por seleccin inferior eri las
ruedas delanteras e independiente en las traseras:

435
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
2) Cargas

X, ~,P,

la carga dinmica sobre cada rueda es:

P = P = ~(p~
, 22 L
+ P a
g 'L
~) ~
2L
(1
2
+ a,
g
h) 5
3) Esfuer:

De las

P=P = ~(I
, 2L '
4

Por lo tanto sustituyendo en (4):

sustituyendo la

(~, + ~2) - P (1, - -


2L
a,)h
g
= -P
g a,

Entont
12
+ ~,
L
g
a, ( 1 +

1,
(~, + ~2) "2 + ~, 12
a, = 0,264
g h
L , (~2 - ~,) "2

luego el valor de la deceleracin lograda en la frenada es: a, = 2 ,592 mls'-

436
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

2) Cargas dinmicas.

18
P, = P2 = -- (1,4 + 0,264 . 0,5) = 5,3 kN.
2 . 2,6

18
P, = p. = -- (1,2 e 0,264 . 0,5) = 3,7 kN.
2 . 2,6

5
3) Esfuerzos longitudinales de frenado.

De las condiciones de equilibrio (2) y (3), suponiendo ; Y , muy pequeos:

Y, + Y2 - Y, - y. =

sustituyendo la primera expresin en la segunda:


a,

Entonces:

X, = x2 = P, . ~I = 0,53 kN

X, = P, ~I = 0,37 kN

(X - x)B
Y3 + Y4 = L , = 071kN
'

l/S',

437
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

4) Giro de cada rueda directriz. Supe


la carga verti

Del ,
el origen, par

Y4

Figura 6.51. Giro de cada rueda directriz SuStil


Ackerman, se
Suponiendo que el vehculo se desplaza en lnea recta:

o + o, - (", + "2)
7
2 2

por otra parte, Resol

.8

9
5) ValOl
sustituyendo en la expresin (7) :

(o . + O) = 710 ( _1_ _1_)


+ 10
I t Ko:t Kd

438
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Suponiendo unos angulas de deriva de valores pequeos, inferiores a 2 Y siendo


la carga vertical:

PI = P, = 5,3 kN = 540 kg.


P, = P, = 3,7 kN = 377 kg.
Del grfico de la fuerza de deriva, Fyo (l>, P), se obtiene la rigidez de deriva en
el origen, para las ruedas delanteras y traseras, sta es, aproximadamente:

117 . 9,81
Kod - = 32881,19 -N.
2 . --"-- rad
180
105 . 9,81
K - = 29508,76 -N.
" 2
1t rad
180

Sustituyendo estos valores en la expresin (10) y aplicando la condicin de


Ackerman, se obtienen las expresiones:

O; + o, = 0,046 rad = 2,64


7 2B 1,25 = 0,48
L 2,6

Resolviendo el anterior sistema de ecuaciones:

8 6, - 1,31

9
5) Valor medio de los ngulos de deriva .

YI + Y2 710
0: 1 + (X2 = 0,022 rad - 1,24
Kod 32881,19 .
10
Y3 + Y4 71~
0:
3
+ 0: 4 = 0,024 rad - 1,38
K o, 29508,76

439
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Ejercicio 6.2 Consid,

Un chasis para autobs debe ser carrozado de forma que cumpla el Reglamento 1.
N 36 de Ginebra en lo que se refiere a maniobrabilidad. Segn lo prescrito en dicho
Reglamento debe poder evolucionar dentro de una corona circular de radios R, y R" (figura 2.
6.52), y cuando describe una trayectoria circular de forma que el punto ms exterior se
mueva coincidiendo con la circunferencia de radio Kl, la distancia h, adquiera un valor
igual inferior a un valor hmt'
Puede s

"
o
E

SOLUCIONo

1. La m,
interior del veh
exterior delantet

Despej,

Figura 6.52. Maniobrabilidad de un autobs segn R36 de Ginebra.'

(1 ) Recientemente el citado R. 36 ha sido modificado pasando a ser Rl = 5.8 m R2 = 12 .5 In

440
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Considerando que la carrocera tenga en plahta forma rectangular, calcular:

,la el Reglamento 1. La longitud mxima que admitir el carrozado en el voladizo delantero.


rescrito en dicho
lS R, YR" (figura 2. Adoptando el valor de voladizo delantero calculado en el punto anterior,
) ms exterior se la longitud mxima del voladizo trasero sin tener en cuenta limitaciones
tdquiera un valor en la longitud total del vehculo.

Puede suponerse :

Que la va del vehculo no se altera como consecuencia del giro de las


ruedas directrices.

Que se cumple la condicin de Ackerman.

Datos:

Va: B = 2,2 m. Bataila: L = 5,85 m.


Ancho total del vehculo Br= 2,5 m.
Angulo mximo de giro de la rueda directriz interior

~, = 54".
R, = 5,3 m. R, = 12 m. h""" = 0,8 m.

SOLUCION:

l. La mxima longitud de voladizo se lograr si la direccin permite que el lateral


interior del vehculo se desplace tangentemente al crculo interior, mientras el ngulo
exterior delantero describe una circunferencia de 12 m. En ese caso, (figura 6.52 y 6.53):

~ = (R I + CF)' + (L + 11)2
12' = (5,3 + 2,5)' + (5,85 + I)'
Despej ando:

1, 3,269 m.
'Zebra. I

= 12.5 m

441
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Comprobemos si es compatible con las condiciones de la direccin: Sustituy'

L
6, = Arctg-=--~"--::cc:::
R + (B r - B)/2

luego:

6, = Arctg _ _-=5-",8",5_ _ = 47,03 0


< 54 0
+ 2,5 - 2,2
5,3
2

S es compatible

2. En las condiciones anteriores (Figura 6.53) , al girar el autobs siendo tangenteen


e a su lateralinterior el crculo de 5,3 m. O es el centro de rotacin del conjunto, luego
el mximo valor se conseguir cuando E ocupe la posicin G, es decir:

cosa""" = OFlOE"""

como,

OF
cos ct mx = 0,907
OF + h""",

Luego:

12 = OF tgrt.""", = 7,8 tg24,91

12 = 3,622 m.

o tambin, (figura 6.54): Figura 6.53.

y = OF COSa + l, sena

x = - OF sena + l, cosa = O

442
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
ireccin: Sustituyendo en la ecuacin (1):

Ymx OF hmx OF (cos sen OF


+ = Ct
mx
+ tg Ct
mx
Ct
mx)
cos a mx

luego:

cos Ct
OF
mx

,s siendo tangente en
n del conjunto, luego
cir:

L
"

E~____o=fF____________~~-.__~

---- --- - 0------------


x
e 6;

6;

o x

Figura 6.53. Tangencia del lateral interior del vehculo. Radio del crculo exterior =
12 m.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

El vehculo d,
rigidez de deriva,
de tres ruedas, lo,
quedar inscrito cu
, con ngulo medio
,,
,
,,
Datos:
l
"
1
I
,
'>,----x 1

SOLUCIONo

o x

Figura 6.54. Inscripcin en curva sin considerar limitaciones en la longitud toral del
vehculo.

Ejercicio 6.3

S.M.

b L o

Figura 6.55. Vehculo de Ires ejes.

444
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

El vehculo de tres ejes de la figura se supone equipado de neumticos de idntica


rigidez de deriva en cada una de las ruedas. Estimar, utilizando un modelo simplificado
de tres ruedas, los radios de las superficies cilndricas interior y exterior, entre las que
quedar inscrito cualquier punto del vehculo, cuando circula a velocidad prcticamente nula
con ngulo medio de giro de las ruedas directrices de valor 35'

Datos:

L = 3,90m.
1 = 1,30 m.
a = 1,325 m.
f-- - x b = 2,50 m.
c = 2,50 m.

SOLUCION:

Iongin,d roral del F,

Figura 6.56. Modelo simplificado de tres ruedas.


CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

Ecuaciones de equilibrio: sustituyendo valo


Fl " COS & - F2 + F, = O
2
Fl"cos& "L - F,"I=O

Condiciones geomtricas:

R " (tg a 2 + tg a,) = I


3
R " (tg(& - al) + tg a,) = L + I
Sustituyendo (1) en (2) y simplificando: por tanto:

al "L " cos & - a, "I = O

R Calculan

tg (& - al) + tg a, (L + l)
R
a
Sustituyendo y operando:
3'
2'
tg (& - al) + tg a, L + I 1,8'

L 1,9'
a, = ( -I "COS &) " al
1,85'

a2 = cos & " (1 + 1::) " al 1,83'


I
1,82'

tg (eos & "(1 + f) " al) + tg (f "eos &

tg (& - al) + tg (f "cos & " al)


L + I
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

sustituyendo valores numricos:

2
1,3 = 0,250
L + I 3,9 + 1,3

.f. cos o = ' 3,9 cos 35" = 2,46


I 1,3

3 cos o . (1 + -7) = cos 35 . (1 + ~:~) = 3,28

por tanto:

tg (3,28 . ",) + tg (2,46 . ",)


= 0,25 (1)
tg (35 - " ,) + tg (2,46 . ",)

Calculando en forma iterativa:

Ec. (1)
" L'

3' 0,402
2' 0,273
1,8' 0,247
1,92 0,260
1,85' 0,254
R.
1,83' 0,251
1,82' 0,250

Figura 6.57. Esquema de vehculo en planta.

447
CAPITULO 6 :'Dillmica la/eral del vehculo

luego : Cons

"1 = ,8ZO

L
a3 = 1 . cos . ct 1 = 4,48

R =--~- = 7,11 m. Dato:

L' = L+ R . /g "2 = 4,64 m > (3,9 + ~3) = 4,55

R 5,86 m.

R,2 (R + ~l' + (L' + a?


2

R, 10,30 m.

Ejercicio 6.4

Un vehculo tractor-semirremolque presenta la configuracin y dimensiones


generales que se indican en la figura. Se desea analizar su maniobrabilidad en rgimen
estacionario y velocidad prcticamente nula. Calcular:

1. Angulas de deriva de las ruedas del tractor.

2. Angulas de deriva de las ruedas del semirremolque.

3. Radio mnimo de giro del plano longitudinal medio del semirremolque.

448
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

Considrense las siguientes simplificaciones:

Defonnacin lineal de los neumticos

Igual rigidez de deriva para los neumticos de los cinco ejes. (K.J

Modelo de cinco ruedas

Datos adicionales:

Considerar un ngulo de direccin {j = 15"


Para el anterior ngulo de direccin, la quinta rueda describe una
trayectoria circular de R = 10 m.

L, = 325 cm. d, = 85 cm.

L, = 750 cm. d = 135 cm.

L?
/
Lw -0J "-<0=( I>=(p
~ d d
dimensiones L,
en rgimen

Figura 6.58. Tractor-semirremolque.

semirremolque.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

SOLUCION:

d d 1 (
F. F,

lX5

F, I IF
, /
r' h.
F,

,l /' 6

,, 6 -('( 1

//

Figura 6.59. Modelo simplificado de tractor-semirremolque.

De la figura, las ecuaciones de equilibrio y geomtricas son :

- Tractor:

F coso + F2 - F seny = O

F L coso - F d seny = O 2
SuponieJ
pueden expresar:

450
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

tga, 4

- Semirremolque:

F, + F, - F, - F sen (Il + y) = O 6

F, d + F, d - F L, sen (Il + y) =O 7
6

tga, 8

d - 1,
le. 9
El,.

2 . d - 1,
tga, /O
El,.

Ri + (L, + d - 1,)' = R' 11


2
Suponiendo que los neumticos se comportan linealmente. las fuerzas de deriva se
pueden expresar:

3 F, = Ka,
F, = Ka,
F, = KO/,
F, = {O/,
F, = KO/,

451
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

sustituyendo los dato:


11 TRACTOR

Sustituyendo FI Y F, en (1) y (2): 5 = I

k 1<, cos 5 + k 1<, - F . sen y = O

k 1<, LI COS 5 - F . d, . sen y = O

Despejando F sen,,! en la segunda ecuacin y sustituyndolo en la primera se llega


a la expresin: La solucin

12 Los valores
sustituyendo en las e

Por otro lado, sustituyendo la ecuacin (4) en la (3), se obtiene:

13
2/ SEMlRREI

Sustituyend,
igualando (12) Y (13): igualndolas:

1<, = cos 5 . (1 - ~:) . (arcrg k

operando:

arcrg ~, = cos5 . ( 1 - d, ) .(arcrg LI ;. 1, - 5 ) (de la ecuacin 4).

452
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

sustituyendo los datos numricos:

11 = 15' R = 1000 cm. LI = 325 cm. dI = 85 cm.

325 - I
- 2,73 . arctg --=--'.1
(
RI

la primera se llega

La solucin a este sistema de ecuaciones es:

1, = 93,25 cm. R, = 999,97 cm = 1000 cm.


12
) Los valores de los ngulos de deriva de las ruedas del tractor se obtienen
sustituyendo en las expresiones (4) y (12):

01, = arclg (93,2511000) = 5,33'


01, = 5,3312,73 = 1,96'
13
2/ SEMIRREMOLQUE

Sustituyendo F3 , F, y F, en las ee. (6) y (7), despejando de ellas F'sen({3+y) e


igualndolas:

d d
- k ", . - = O
L, L,

operando:
4).

d
"3 . (l - - ) = O
L,

453
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

adems: 3/ Del sistem

1,
a, = arctg - (de la ecuacin 8)
R,
d - 1, Ejercicio 6.5
a. = arctg - - (de la ecuacin 9)
R,
6.5.1. Demostrar
2d - 1, por cada u
a, = arctg (de la ecuacin 10)
R,

R, = JR' - (L, + d - 1,)' (de la ecuacin 11)

siendo:
Sustituyendo los datos numricos del enunciado:
-2: E
- Kx : R
a, = (1 - 750
135) + a - a, .

(1. 750
+ 135) = O - D: SI
n
265 - 1, - R: R
a, = Arctg UI
R,

a. = Arctg --,,--"
135 - 1, 6.5.2. Un semin
gemelas.
R,
Calcular 1,
1,
a, = Arctg - arrastre, aplicada :
R, semirremolque, en

R, = J10 6
- (885 - 1, )' - K, : R
-L : D
-I : D
Resolviendo el anterior sistema de ecuaciones , se obtienen los valores de los
ngulos de deriva de las ruedas del semirremolque:
- 1, : R
- Ps : p,
-R : R
a , = 12,99'
VI
- Mz : IV
"'. = 1,59'
Se supone
"', = 10,37"
un modelo lineal de

454
------~---- -------------------------

lo CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

3/ Del sistema anterior se obtiene el valor del radio de giro del semirremolque:

R2 = 640,74 cm .

Ejercicio 6.5

6.5.1. Demostrar que un eje equipado con ruedas gemelas ofrece una resistencia al giro,
por cada una de las parejas de ruedas, de valor:

- 2K - -
D2
11) , R

siendo:

-Z: Eje de referencia de acuerdo con la terminologa SAE


- Kx : Rigidez longitudinal del neumtico.
o -D : Semidistancia entre los planos longitudinales medios de cada una de las
ruedas gemelas.
- R: Radio de la trayectoria que describe un punto del eje equidistante de cada
una de las ruedas gemelas, de una pareja.

6.5.2. Un semirremolque est equipado con dos ejes tandem y cada eje con ruedas
gemelas.

Calcular los valores de las componentes longitudinal y transversal de la fuerza de


arrastre, aplicada por el tractor en la 5' rueda, que es necesaria para producir el giro del
semirremolque, en funcin de los siguientes parmetros:

- K, : Rigidez de deriva del conjunto de las cuatro ruedas de un eje .


-L : Distancia de la S' rueda al primer eje del tanden.
-I : Distancia entre ejes del tanden.
men los valores de los
-J, : Resistencia a la rodadura de las ruedas, supuesta igual para todas ellas.
- Ps : Peso sobre el conjunto de los dos ejes tanden .
-R : Radio minimo de giro medido en el plano longitudinal medio del
vehculo.
- Mz : Momento de guiada de cada pareja de ruedas gemelas .

Se supone que el giro es a velocidad reducida)' constante, y que puede aplicarse


un modelo lineal de ruedas condensadas en el plano longitudinal medio del vehculo.

455
CAPITULO 6 - Dinmica lteral del vehculo

SOLUCION: En

v,
Fx,
t t 'f"_
-----
t ---
I Vi --- ___

t I
I ,
"-
"-
"-
"-
'-
'- '-
I '-
~ '- Lo
I

/'
I
I ~ \

I
I
I
( I
I )
cp La
vehculo se]
Figura 6. 60. Efecto de las ruedas gemelas.

6-A l De la figura 6.60 :


V = wR = Q'r

v, = w (R + D)

Vi = w (R - D)

siendo:

r = Rad io equivalente de la rueda

{l Velocidad angular de giro de la rueda

w La velocidad de giro del vehculo respecto a su eje instantneo


de rotacin .

456
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

En las anteriores condiciones se producen deslizamientos:

Q 'r R
S, I - I -
V, R +D

Q .r R
Si I - -- I -
Vi R - D

Los esfuerzos longitudinales:

-S'K =- K'(I __R


~
_)
x x R+D

- S,. . K x -Kx ' (I _R _


R)
- D

La resistencia al giro de la pareja de ruedas gemelas (respecto al centro terico)


vehculo ser:

R
R+D

k . D . [_ R_ - _ R_ ] = _ k . D . R . [R + D - R + D ]
x R - D R + D x (R + D) (R _ D)

- kx . D . R -R-=-,_2__D_ -=-,
D

Como D2 < < R2 , entonces:

instantneo - 2 . kx D'
R
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

6.5.2. Clculo de las fuerzas de arrastre en la S' rueda.


entonces ~

L
F,

S'RUEDA

/ Fy

sustituyen ,
Figura 6.61. Modelo simplificado del semirremolque.

De la figura se obtienen las relaciones geomtricas y las ecuaciones de equilibrio:

tg ", + tg a 2
R
S
Fy - F , + F, =O
Fx - F, - F =O
"
F y ' L - F,'l + M t1 + M" O

los signos negativos de los momentos se consideran implcitos.

Aproximando las tangentes a los ngulos y teniendo en cuenta:

F, = k, . ", =k . ",

- 4k ' -D'
x R

4S8
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

entonces quedan las siguientes expresiones:

F y 'L - k'cx , l - 8'kx D'


= O 4
R

sustituyendo y operando se obtiene:

de equilibrio:
R - cx,

Sustituyendo en (2) :

k (~ - 2 cx,) - F y = O

Fy = - k (2 a, e ~)

De (4):

1
k'l
,(-8 'kx
D'
R

459
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Sustituyendo en (5): 3.

F, = - k . [_2_ (F . L - 8.k' R
k l '
. D2) - i]
R

+ 2L)
I
= l.I .k' D2
R
+ --
k .I
R Cons
correspondicI1

F, _ 1
I
_
+ 2L
. [l. .k
1 '
. D
R
2
+ k ' 1]
R
coeficiente de

SOLUCION:
Entonces las expresiones de las componentes longitudinal y transversal de la fuerza
de arrastre, aplicada por el tractor en la 5' rueda, necesarias para producir el giro del
l. Estu
semirremolque son:

F, = P, . f, Aplil

F,
I +
1
2L
[16I k
'
D2
R
Cae!

Ejercicio 6.6
El VI
Un vehculo automvil presenta las siguientes caractersticas: Velo

Peso sobre el eje delantero Pd = 9,5 kN


Peso sobre el eje trasero P, = 8,5 kN
Batalla L = 2,7 m
Va delantera Bl = 1,25 m. Va trasera B, = 1,30 m.
Altura del e.d.g. h = 0 ,5 m.
Rigidez de deriva de los neumticos delanteros = 45 kNlrad. 1.1 1 Revl
Rigidez de deriva de los neumticos traseros = 40 kNlrad.
1. Analcese, realizando los clculos necesarios, cual de estas situaciones Sup'
puede resultar potencialmente ms peligrosa, desde el punto de vista del
comportamiento lateral del vehculo:
a) Reventn de una rueda delantera
b) Reventn de una rueda trasera
2. Razonar sobre esquemas, cuales sean las trayectorias previsibles, en
ambos casos, si, pennaneciendo constante el ngulo de direccin:
a) El conductor frena severamente cuando circula en lnea recta.
b) El vehculo circula en curva.

460
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

3. Suponiendo que, circulando en recta y tras un reventn de la rueda


posterior izquierda, el conductor frena de modo que se utilizase
completamente la fuerza adherente disponible en cada una de las tres
ruedas tiles, estimar la direccin de la trayectoria del centro de gravedad
del vehculo, en el instante inicial de la frenada.

Considrese como hiptesis que, despus del reventn, todo el peso


correspondiente al eje trasero gravita sobre la rueda derecha de dicho eje. Valor del
coeficiente de adherencia fi = 0 ,8

de la fuerza SOLUCIONo
el giro del
I. Estudio de la estabilidad

Aplicando un modelo lineal de dos ruedas:

Coeficiente de viraje:

P,
- =-00007
K '
"'
El vehculo es ligeramente sobrevirante, prcticamente neutro.
Velocidad crtica:

2,7 . 9,81
V er; = R - K", = - 195 mis
0,0007
,30 m. Verit - 700 kmlh

l. 11 Reventn en una rueda trasera

Suponiendo, en el modelo antes utilizado K ., = O en la rueda reventada:

9,5 8,5
K~ - 0,1069
2.45 40

461
CAPITULO 6 " Dinmica lateral del vehculo

El vehculo es sobrevirante y la velocidad crtica, por encima de la cual es 2 .2/ E


inestable:
a',
2,7 . 9,81 _ 15,74 mis 56.67 Tanlh
0,1069

1.2/ Reventn de una rueda delantera


[
K = 9,5 _ 8,5 = 0,1049
~ 45 2.40
El vehculo muestra comportamiento subvirador, y, por tanto, estabilidad en todo
el rango de velocidades.

La inestabilidad direccional del vehculo, que se presenta en el caso de reventn


de una rueda trasera, genera unas condiciones potenciales de'mayor inseguridad, si bien el
que pudiese sobrevenir un accidente y la gravedad de ste, depende de otros factores como
son: control direccional, accin del conductor, trfico y va.

2. Trayectorias previsibles en los supuestos indicados

2.11 Frenada severa circulando en recta.


3. (
a) Reventn de rueda trasera b) Reventn en rueda delantera

R, R,
, , . ,,
, I I
, I I
, ' I ,, I , '
ff?-' -~F
F} i 1" '"
I, \ , \,
~-I
I

I, \ ,
f
I \ \ ! \
~----~ F~
TF n
'r--t-
462
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

la de la cual es 2.2/ El vehculo circula en curva

a) Reventn de rueda trasera b) Reventn en rueda delantera


R R'> R

R'< R
I R

o---j I
I,
~--i
labilidad en todo I

:a50de reventn I
~-- ---o I
"idad, si bien el
15 factores como o---i --{]
I

3. Clculo de la direccin de la trayectoria


delantera
P

o P.o

p, F"

Figura 6.62. Modelo simplificado

463
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

El incremento de peso sobre el eje delantero en la frenada es:

P 2
Ffd + Fft = P . l' = - a ; a = g . l' 7,85 mls
g

P
- a'h tJ.PL
g

tJ.P = P . l' . h = 18 . 0,8 . 0,5 = 267 kN


L 2,7 '

P d = 9,5 + 2,67 = 12,17 kN Ffd = Pd . l' = 9,74 kN

P, = 8,5 - 2,67 = 5,83 kN Fft = P, . l' = 4,66 kN

P . 1, = P, . L

8,5 . 2,7 = 1,275 m


18

,
F
--1---
I
"--- -- ---- --- --------
I,

Siendo :
Figura 6.63. Vehculo en plan/a.

464
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

F )' al
= F yad = F ya
2

466.
,
12
2
1,12 kN
2,7

1,12 = 0,0124 rad ad ::: 0,7 1


2.45

1,12 = 00280 rad


40 '
kN

N L, L,

a,
-E:t3----

1.27
I
I
R'I
a, I
I
I

Figura 6 64. Mtodo lineal de dos ruedas.

Siendo:

L cotg a, 2,7 cotg 1,60


= 0,830 m.
cotg al + cotg a d cotg 1,60 + cotg 0,71 0

465
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Entonces:
Para resolv{
vehculo de dos
R = cotg Ud L = 0,83 cotg 0,71 66,976 m
Fy

P= arctg 0,44 _ 0,380


66,976

R
R - R,
cos P

Ejercicio 6. 7 Figl

Un circuito de ensayos cuenta con una pista de velocidad, con varios carriles de
SOLUCIONo
diferentes peraltes y radios constantes. Uno de dichos carriles tiene un peralte del 84% y
100 m. de radio en su linea media.
Las fue
seccin transvers
Sobre el carril indicado circula un vehculo cuyas caractersticas fundamentales son
las siguientes:

Peso Total : 1400 daN.


Batalla: 2,7 m.
Distancia del eje delantero al plano transversal que contiene al centro de
gravedad: 1,2 m.

Est equipado de neumticos de tamao 7.6-15 , cuyas caractersticas laterales se


indican en la figura 6.63.

Calcular:

l. Velocidad a la que el vehculo circular por el referido carril siguiendo


una trayectoria estable sobre su linea media, sin necesidad de aplicar un
par de direccin. Estimar, para esta situacin, el ngulo medio de giro de
las ruedas directrices.

2. Si el vehculo circula a 161 Km/h, estimar los ngulos de deriva de las


ruedas y el ngulo de giro de las ruedas directrices.
Figu

466
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

Para resolver los clculos aproximados que se solicitan, utilizar un modelo lineal de
vehculo de dos ruedas .

Fy (N)
Anlgul~ del I
deslizamiento a 10.~ ~OO
I II Cargo
1 1
5000f-+-+-+-f- B 6300 N Normal Fz

<; 1--1-+-+,/
61 /~t--- >k'''Z
"/K t> 1-- F: ~o Nf--
J
:2~ 41"~i=7f~~l(~~~~~~~J70
JI / V " t--- i'--. "'-J.::" 2 7 00 N
/ ( - 1-
@ 2 I. \ ' F y(a )
~ ' - ,. ': ~y(F~) l I
u. o!/ 1/ 1/ 1/ 1 1
o

Figura 6.65. Caractersticas laterales del un neumtico 7.6-15.

)n varios carriles de SOLUCIONo


In peralte del 84 % Y
Las fuerzas que actan sobre el c.d.g. del vehculo, representadas sobre una
seccin transversa! de la pista son las que se representan en la figura 6.64:
IS fundamentales son
y

fonltierle a! centro de
,,
ersticas laterales se /
)..
,,
z
/
,,
p
,,
,
R' ,
carril siguiendo
de aplicar un
,
medio de giro de ", I
" I
"~
de deriva de las
Figura 6.66. Fuerzas sobre una seccin transversal de la pista.

467
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

El valor de la fuerza centrfuga es:

1'" .p
r .g

Ecuaciones de equilib rio en las direcciones Y y Z:

F, = F, . cosfi - p. senfi
F, = F, . senfi + p. cosfi

Esfuerzos transversales en los neumticos:

12
F,d = F , =p
12 2
. [V cos
p - sen
P] = Pd .
[y2 r. cos
.g
p- sen P]
L L r .g

1, 1, 2
. [V cos P
- sen P] = P, [ y2 p]
. COS
F" F,
L
=P P- sen
L r .g r g

Fuerzas en los neumticos , perpendiculares a la superficie de rodadura:

12 _ P . [ V2 . sen P
Fu1 = F, .
L - d r g
+ cos p]
El n
P, .[v
1, 2
Fv = F ,
L
. sen
r .g
P + cos p]
La circulacin sin actuacin sobre el volante, se produce cuando F,'d = 0, lo cual
implica, a su vez, que FF = O.
Como
por tanto:

y2COSp 1. Clcu
- senp = O
r .g

V2 = rgtgp

468
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

o; P- sen P1

; P- sen P1

e rodadura:

Figura 6.67. Modelo de dos ruedas.

El ngulo medio de giro de las ruedas directrices ser:

= LlR+C<d - C<'

R = ricos fi
ndo F,d = o, lo cual
Como: Fy = O; entonces: d = Ci./ = O

= LlR = Llr' cosfi

1. Clculo de la velocidad del vehculo sin aplicar un par de direccin .

. 469
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Sustituyendo los valores numricos del enunciado y operando: E jercicio 6.8.

Conside
v= 'r . g . tg P = 28,71 mis - 103,3 kmlh Deduc ir una exp

6 = cos p . !:. = 0,021 rad. - l ,i9'


r

2. Vehculo circulando a V = 161 kmlh .


para el anlisis (
v= 161 kmlh = 44,72 mis
Puede a
Sustituyendo en las expresiones obtenidas en el apartado anterior los siguientes los siguientes pa
valores:
P
I"cosp
F) - sen K,
r .g
K,
V2 'senp
F,) + cos p = 2,08
r .g

Pd = 777,8 daN

P, = 622,2 daN
L

entonces: L'

F )"d = 715,6 daN F-< = 572,4 daN 1,


Fui = 1617,8 daN F" = 1294 ,2 daN 1,
los esfuerzos medios por rueda:
Se sup
e fectos de reali
P )"d = 3578 N P y< = 2862 N mayor que L y

P 'd = 8089 N P" = 6471 N

de las curvas F, = f(F"ex):

a d ~ S,SO at :::; 4,50


= Llr . cos j3 + ex.- ex, = 1,19' + 5,5' - 4,5' = 2, 19'

470
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Ejercicio 6. 8.

Considerando un vehculo de eje delantero directriz y dos ejes en tanden traseros.


Deducir una expresin equivalente a la siguiente:

L
+K,
v'
R (g . R)

para el anlisis del comportamiento direccional del vehculo.

Puede aplicarse un modelo lineal simplificado de una rueda por eje y considerar
r los siguientes los siguientes parmetros:

p ~
Peso total del vehculo

~
K I
Rigidez de deriva de la rueda equivale.nte del eje delantero (eje 1).

K, Rigidez de deriva de la rueda equivalente del eje ms adelantado del


tanden (eje 2).

K3 Rigidez de deriva de la rueda equivalente del eje ms retrasado del tanden


(eje 3).

L Distancia entre los ejes 1 y 2.

L' Distancia entre los ejes 2 y 3.

II Distancia del centro de gravedad al eje 1 (proyeccin horizontal).

1, Distancia del centro de gravedad al eje 2 (proyeccin horizontal).

Se supone que todos los ngulos (direccin y deriva) son muy pequeos a los
efectos de realizar las simplificaciones usuales, O lo que es lo mismo, que R es mucho
mayor que L y que la fuerza lateral es relativamente pequea.

471
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

SOLUCION: siendo:

L' L

F,

sustituyendo en (

De la e

Figura 6.68. Modelo de tres ruedas,

Suponiendo que L < < R Y o, "l> "" "" muy pequeos:

De la ,
L + L'
R

L' 2
R De la .

Las ecuaciones de equilibrio son:

F,+ F,- F,- F,= O 3

F, 'L-F,'l,-F,'L' = 0 4

472
-- ---- -

!llo CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

siendo:

-
P V2
-
F,
g R

FI = KI al

F2 = Ki a 2
F, = K, a,

sustituyendo en (3) y (4):

p
5
g

v2
- R l 2 - K, . a, . L' = O 6

De la expresin (5):

p
-
v> +
K2
. a2 -
K,
. a, 7
al
g R K K K
:

De la expresin (6):

a, KI 'L
. a, -
P v> 12
8
K , . L' g R K , . L'
2
De la expresin (2):

a2 -
L'
- a, L' KI 'L
. al +
P v> 12
9
3 R R K L', g R K , . L'
4

473
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

sustituyendo (8) y (9) en (7): De la e>

K " L
a -P " -0' " -1 + K,
- "[ L
-' . al +
P V'
/, 1
g R K K R ,
K "L ' g R K, " L '

_ K, [ K "L
. al -
P
g
-V' 1, 1 haciendo:
K K, " L R K, "L '
'

a "[1 + K,
K,
L
L'
+ ~l
L' f "~ "[~ , +
K, " 1,
K "K "L
I
+ 1,
K "L '
1+
K, L resulta:
+ - '
K R

a " ~ [1 + .!:!. + K,] P v' "/, [ L


+ - '
sustituyendo la
L' L K, g R K "L ' 1 /,
,10
K, " L '
+ -.c::_,-
K "R
considerando:

,
K "L '
- O

llamando :
haciendo:

L' K,
A 1 + +
L K,

L' K,
B + - +
/, K,

474
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

De la expresin (lO) se obtiene :

~_I, ]_
,
K 'L I
11

haciendo:

A
B

1, - ] +
+ -- pi = P , 1,
, L
K, 'L I

resulta:

y' pi , 12
g ' R KI ,
+ K, ] +
K, sustituyendo la expresin 11 en 8:
,10
K, 'L p y' 1, B P v' 1,
a, I
-
K, ' L g R L K, A g R K, ' L '

P V' 1, 1 B P V'' 1,
a, g I
, -
R L K, A g R K3 . L 1

, ,[ - 1]
P y' 1,
a, -
g R LI , K

haciendo:

1,
pi , = p ,-
LI

K,
KI , - --
B-_ 1
A

475
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

resulta:
Ejercicio 6.9.

v2 pi, Un vehcu

g R KI, 13
8
P
sustituyendo (12) Y (13) en (1): /,
g
R
e
Las difere
gravedad de maner
L LI
&
+
+ KI .~
R g. R Estudiar 1
variacin de la pos
donde: entre 0,4 y 1,4.

Considre:
pi p i,
I
K coeficiente de viraje
K I K I, Utilcese 1
distancia II es la ro

tambin:
SOLUCIONo

KI = P . 12 . [_B_ - B - A 1
v A L . K L I K,

Valor de K' v
comportamiento direccional
Al se r la r
Si:
una rigidez de deri

K 'v = O Neutro
K 'v < O Sobrevirante
K'v> O Subvirante como K ' = K .jK

476
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Ejercicio 6.9.

Un vehculo automvil presenta las siguientes caractersticas generales:


13
Batalla = 2,5 m.
Peso total = 15 kN.
Momento de inercia respecto al eje vertical que pasa por el centro de
gravedad = 2 .200 kg . m':
Rigidez de deriva media de cada neumtico = 40 kNIRad
Coeficiente aerodinmico de momento de guiada CM = l' 12 N . s'lm

Las diferentes condiciones de carga pueden hacer variar la posicin del centro de
gravedad de manera que IlL adquiera los valores lmite 0,4 0,6.

Estudiar las caractersticas direccionales y condiCiones de estabilidad para la


variacin de la posicin de carga indicada y para un intervalo de variacin K' = K./K.,
entre 0,4 y 1,4.

Considrese la mxima velocidad del vehculo V""" =.180 Kmlh (50 mis).

Utilcese la aproximacin que proporciona el modelo lineal de dos ruedas. La


distancia 1, es la medida desde el eje delantero al plano transversal que contiene al e.d.g.

SOLUCION:

11
Caso 1 = 0,4 , 11 1 m , 1, 1,5 m.
L

11
Caso 2 : = 0,6 , 11 = 1,5 m , 1, = 1 m.
L
Al ser la rigidez de deriva media de cada neumtico K. = 40 kNlrad, se considera
una rigidez de deriva total:

K .d + K. , = 160 kNlrad = 160.000 Nlrad.

como K' = K w/K"'I ; sustituyendo se obtiene:

160.000
K' + 1

477
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

Si se consideran los valores extremos de K' se obtienen dos posibilidades para cada
uno de los casos indicados.

al K' = 0,4
(O) (-
K" = 114.286 Nlrad
K' o ' = 45.714 N / rad
bl K' = 1,4 Ko , = 66.667 N / rad
K'o' = 93.333 N / rad (-

CARACTERISTICAS DIRECCIONALES EN REGIMEN ESTACIONARIO


Par
Situaciones extremas: indican en 1,

(1) CASO (2,b):

K", ' l, - K.., . 1, = -73.333 N . mirad


(11) CASO (l,a)

K", . l, - K.., '. I, = 125.715 N . mirad


Variacin de {jfljo y jJlj30
1 ,
/j = 1 + Ka, . 1, - Kad . I, . M . JI' _ ___
C."M,--_
0
K al . K'ad . L'

-
P =
I,
1 - - - - ' - _ . M V'

(1) 1 + - 73333 . 15000 JI' 1,12


66667 . 93333 . 2,5' 9,81 66667 . 93333 . 2,5'

. 0 1 - 2,88 . 1O-3 V' - 2,88 . 10-"0

P)
(~l 1 - 13,76 . 10-3 . V'

Figu

478
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

idades para cada


(11) I + 5,89 . 10-3 .0 - 3,43 . 10- 11 . v'

(:J = I .- 3,57 . 10-3 . 0

Particularizando para algunos valores de V se obtienen los resultados que se


indican en la tabla siguiente:

1 JI
V (m /s) V(km/h) loo flljJo 0/00 flljJo
10 36 0,71 -0,37 1,58 0,64
30 108 -1,59 - 11,38 6,30 -2,2 1
50 180 -6,20 -33,4 15,73 -7,90

./'
V' "
" (~ /4I)r

">O 1,-0,41
~ . O.4

-, " " "


,,, ,., ,,, 180 kmh
Yw67 . 8~

W4l),
-,
-, (l/1Io}.
->O 10"0.61
W,.~
." ~'. \. '

."
VAAIAClOH O[ (~/fIo) ( )Y(6/6,)(-)CON l,t, 'tOCIOAD PAR ... DOS CASOS:
I-VEHICUlO SOSR[IIIRANTE A PARnR DE 6785 k"' fh
II-VEHICUlO SliBIIIRANTE

Figura 6.67. Resultados para los dos tipos de comportamiento direccional.

479
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo

En el caso 1 el vehculo se comporta como SOBREVIRANTE a partir de una Oper


velocidad superior a 36 kmlh e inferior a 108 kmlh.

En la figura 6.67 se representan los valores de la tabla.


K,
El lmite entre el comportamiento estable e inestable se obtiene para /!5, ~ O, lo
que ocurre a:
v~ 18,71 mis ~ 67,36 kmlh.

ANALlSIS DE LA ESTABILIDAD K,

La solucin de la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial homognea del


movimiento, utilizada para el estudio de la estabilidad es:

Al,' -K VK; - K,
I

~: ~

CASO 1
2 1, . M . V

MV' - MC M .1'"
K,
1, . M . V'

Sustituyendo K' ~ K od I K" Y operando:

2 . M. V . (K;d + K.,) + -2-.-~' -:-. -V . (KI + (H) K (JI

K'
+ Kad
+ 1
CASO 2

160000 160000
2 . 15000 . SO K' + 1
9,81

1,05 + 0,73 (KI + (~)r -K-/'-~-


480
CAPITULO 6 - Dil/mica lateral del vehculo
a partir de una Operando para K, :

K,
L' (K ad
' + K al)' - K 1 1, ( z;1, - K 1) - (K'd, + K,,)
para 8/o = 0 , lo l , -M - V' (1 + K)'
+ - -'--'- --'--- - - - - V'
1, - (1 + K)

2,5' 160000' - K 1 160000


K,
+
2200 15000 _ 50' (1 + K)' 2200
homognea del 9,81

_ 1,12 _ 2500
+ K1 2200

K,
K_
19,06 - _
(1 +
1

K)' + 72,73 1, - (t, -KI) - --=


+-K-
1- 1,27
CASO I

1, \ 1,
= 0,4 1,5
-V' L ' . 1,

KIl 1,05 +0,73 (K 1 + 2,25) _ I= --


1 + K1

1 1
K21 19,06 K + 72,73 _ 1,5 - K _ 1,27
(1 + K)' I + K1
CASO 2

1, 1,
= 0,6 1, 1,5 = 0,67
L
1,

K12 = 1
1,05 + 1,64 (K 1 + 0,44) _-'--_
I + K1

1
19,06 K 067 K1
+ 109 10 - , - - 1,27
(1 + K)' , 1 + K1

.481
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Para diferentes valores de K' se obtienen los valores de K" K" Ycon ellos la parte Para e~
real de las soluciones h1,2 (R,) que se representan en las tablas siguientes:

CASO 1

1,IL = 0,4 K'


0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,3 1,4

KII 2,43 2,35 2,29 2,24 2,19 1,18 2, 16

K 2I 59,76 44,11 31,72 21,68 13,37 9,74 6,39


J
Rol -2,43 -2,35 -2,29 -2,24 -2,19 -2,18 -2, 16

CASO 2

1,IL = 0,6 K'


0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,3 1,4

KI2 2,03 2, 12 2,18 2,23 2,27 2,29 2,31

K" 23,66 7,97 -4,44 -14,51 -22,~3 -26,47 -29 ,82

ROl -2,03 -2,12 0,85 2,18 3,02 3,34 3,62

Estos valores se representan en la figura 6.68. Puede observarse lo siguiente


teniendo en cuenta que:

Al = Re + i le

Si: K, ;" O R, < O ~ Estabilidad


K, ,;; O R, > O ~ Inestabilidad

Al En el caso 1, (l, IL = 0,4) el vehculo se comporta con estabilidad direccional en


todo el intervalo de variacin de K' analizado, y para V < 180 km/h. Figura 6.70.
BI En el caso 2, (1,1L = 0,6), se produce inestabilidad para K' = K ./K., < 0,72
a la velocidad de 180 km/h.

482
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
ellos la parte Para este valor:

K o 160000 o 93023 Nlrad


al K' + 1 K:d o 66977 Nlrad

P, o 9000 N
Pd o 6000 N (caso 2)
1,4

2,16
por lo que Kv
. . P
= _ d
K.d
P,
K.,
o - 7,17 . 10- 3

6,39

-2, 16
Por lo tanto Veri , ~~ -gK_'I -
.>v- 2,5 . 9,81 o 58,49 mIs
7,17 . 10-3

-4

-3

1,4
-2
2,31
- 1
-29,82 ESTABLE
k' .. O.72
3,62 O~~~~~~~~~__+-__~__~_____
0.2 0. 4 0.6 1.2 1.4 k'=b.o
k.,

3 INESTABLE

4
Re V = 180 Km/h

ireccior,al en
Figura 6.70.
Resultados para un comportamiento estable e inestable del vehculo
circulando a 180 km/h .

. 483
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Ejercicio 6.10. SOLVCl

Un vehculo automvil dispone de direccin a las cuatro ruedas. Utilizando un modelo


simple de vehculo de dos ruedas , considerando un comportamiento elstico de los
neumticos y despreciando las acciones aerodinmicas:

1) Determinar la relacin entre el ngulo de direccin de las ruedas


delanteras, la velocidad y el conjunto de parmetros que influyen en el
comportamiento direccional, de acuerdo con las hiptesis antes indicadas:

Dd = JI (V, L , R, K,,, q)

q, expresa la relacin entre los ngulos de direccin de la rueda delantera


y trasera:

D, = q . Dd

El resto de los parmetros son los mismos que los utilizados en un


vehculo de direccin en el eje delantero.

2) Determinar la relacin q = q(V), con la condicin de que el plano


longitudinal del vehculo permanezca tangente a la trayectoria del centro
de gravedad, y representarla en el plano (q, V).

3) Determinar los valores Dnimo y mximo de q, considerando los


siguientes valores numricos:

Peso total del vehculo: 20 kN 1.

Distancia entre ejes: 2,85 m

Distancia, en proyeccin sobre el plano de rodadura, entre el


centro de gravedad y el eje delantero: 1,3 m

Rigidez de deriva de los neumticos:

Delanteros: 40 kN/rad

Traseros: 36 kN/rad

484
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

SOLUCION:

l
/,

v
1 /
1 / /
1 I /
1 / R1
delantera 1 / 1
1 I / /
1 / / /
1 / 1/
1
1
1
1
1
1 / /
1/ /
1/ / /
"
o, o
los

Figura 6.71. Modelo simplificado de dos ruedas.

1. Angulo de direccin de las ruedas delanteras:

De la figura 6.71:

L
R == 5d - Ud - (51 - ct) = 0d - 01 + IX, - Ud

(~ + ad- al)
(1 - q)

485
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo

siendo:

P JI' 12 Pd y2
Ud =
Kad g R L Kad g.R

1 P JI' 11 P, y2
a, -- 2
Ka< g R L Ka< gR

sustituyendo:

L
R
+ (~ -~)
Ka.dKat
JI'
g R
d = (1 - q)

por lo tanto,

(i + K
R ~
.~)
g. R
d = (1 - q)

2. Para que la condicin impuesta en el enunciado pueda cumplirse, el centro


instantneo de rotacin debe de encontrarse en la posicin 0 1 (figura 6.71), en este
caso:

como:

11 11
0d - a d + ad
d R
R

12 12
- , a,
R , = R
+ a,

Figur.

486
CAPITULO 6 - Dillmica lteral del vehculo

Entonces:

1,
a, + a,
q R
d 11
+ ad
R
2
Sustituyendo Di, Y Did segn las eco (1) y (2):

q
- 1, + (k) .(-)
11 + (::J (~)
Grficamente:

Figura 6.72. Relacin entre los ngulos de direccin de las ruedas delantera y trasera
con la velocidad del vehculo.

487
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
DA
Aplicando la regla de L'Hopital:

2' P, . V
K a! . g K'd P, K,d 1,
lim q
v- o 2 . Pd . V K" Pd K" 12
K'd . g

3. Los valores mximo y tInimo de q se calculan,


SOLUCIOl
q"l" = -1,/1, (V = O)
K.d = 2 x 40 = 80 kN/rad
K., = 2 x 36 = 72 kN/rad
- 1,55
qm(n = = - 1,19
1,3

80 J = 0,93
72 1,55

Ejercicio 6.11.

Un motorista circula por una curva de radio constante, peraltada, a velocidad


igualmente constante.

1. Suponiendo que el motorista no se inclina lateralmente respecto a la moto,


calcular:

1.1. Velocidad mxima a la que puede circular.


1.2. Angulo mximo de balanceo del conjunto motocicleta-motorista.
(Respecto al plano longitudinal medio vertical).

2. Calcular los ngulos que debe girar el manillar para describir la curva indicada a
la velocidad de 50 km/h. Indicar cual es el comportamiento virador a esa
velocidad.

488
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

DATOS:

Radio de curva: 50 m.
Peralte: 20%
Coeficiente de rozamiento lateral: 0.8
Peso de la motocicleta con motorista: 307 kg.
Reparto de pesos en los ejes: 43% delantero y 57% trasero.
Batalla: 1.50 m.
Rigidez de deriva en el eje delantero: 18.500 N/rad.
Rigidez de deriva en el eje trasero: 25.000 N/rad.

SOLUClON:

velocidad

Figura 6.73. Modelo de motocicleta-conductor.

tancj> v'
R ' g

4> =:;
v'
arctan- -
R'g

a = aretan 0.2 =11,3"

Fe . cosa - P . sena. = Fr jJ' F

489
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

Fe . sen a: + P . cos a ::: F

Fe - P . tan" = '" . [Fe tan " + Pl

v2
- - Ih =
tana+Jl
m . g -="'-=-------''--
R 1 - tan","
L
tana + I1mx
R'g
1 - tana . Jl mx

de 10 que:
Sustituyendo valores:

9,81 . 50 0,2 : 0,8 = 24.16 mis = 86.91 kmlh


1 - 0,2 . 0,8

4>m.h ::: aTetan


V'max aTetan
24,162
= = 49.95'
R ' g 50 . 9,81
2

0<, \

\ //
\ I /
\ ~" /
~ ~/
\ I /
\ I /
\ I /
caso, Iige
\ I //
\ 1/
Iv

Figura 6.74. Inscripcin en curva.

490
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

La fuerza lateral que soportan los neumticos es:

m-V>
Fe . cosa. - P . sena = - - - cosa - P . sena
R
de lo que:

F, = 568,95N

/2 Fyd /2 - F,
F,d - F, ad = 0,0132
L K.d L-K.d

/, F"
F" -F, a, 0,0129
L K..

a d - a, = 3,24 - lO -4ra d

L Fyd F"
5 + 0,0297 rad
R' K.d K..

R 50
R' = 51,02 m_
cos a 0,98

La motocicleta tiene un comportamiento. direccional prcticamente neutro. En todo


caso, ligeramente subvirante .

491
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo

* BIBLIOGRAFIA
Referencias: [2], [5], [6], [9], [20], [25], [26], [35], [43], [52], [53] Y [58] . (Ver
bibliografa al final del libro).

CAl

7.1.

el con
estabi
consid
calzad

aedor
y tran
de nal

se re,
rueda
su mI
entre
medi;
reali:t

subje

492
I , ""

CAPITULO 7. Dinmica de un vehculo dotado


de suspensin

1 _ INTRODUCC;:ION

El ~dillUDlca Y\'n1C.lll del ~ChlaaIO ... Ig:' ............. rdInoudo .....


o.lort do 101 ~ pOI LlIIIfluaIdI ... &le cIt bI vibnl:ianes """,'me", YaMI la
......1cDd. pof CIaIII05 d a p l u _ en auo diRca600 pucdea oripIar dctcIr
Ibk:s de . . ~. afotUDlkl 11 ,<alof do la !ucna lICIbm:IW! mm &w y 11

~ ~;IM .. _ COI el ,"tbkulo_ oI........,.


rtdI ...... frrnd ........ poi Ita 1JIICI' de
.! irn.uluidadc:o de 11 caluda, ..xin de 1. IIUU!O .,... onas. apeo;i.oll!lmle DIOIOf
mi,JII., y ~ U. doI prime:r. . ..w iIrIpomII1Q _ . O"eSJ*1lv ....... tc.
1IIIUnIl= L\lII<IIleOlalmeOlt 11(1,00, Y pmdiCI.

El conlrol do Lot mov,mItmoI vibnloriol: flt,cue,ocia ."'p\llud. _1,"",1611. cc~ .


tC:III.wo tm'b dol _ cM: MUpmIi6II ...... IIU~ CIIIft 111 rQU&I WlIdas 1_
( _ 1>0 wspmdlClas. o "IIIIS''P'''''icI.ao si liI::Do ea <:1IaIIa ..... el IlCUllICO os
...doo dhoco) Y el CIICfPO dol vd\lc:vlo (1IWoI P'lprndidl) PUIl"le el despl.u.mlCtllo
_ ...... med~e del O' dUeol (raona) y poodw: ..... di>ipIn6II de CIIftIfa,
~::.~ elcQmlOl ...",~. Ea alJIIDDI ~ ....m. flmcianes pucdeD Me,
por UlI 6nam demeDIO (to.I ......)

Ea ~ 11 <;:OGfon O IIM,.gfjc!od de 101 ....,..... ~ a ....... V""''''''''


Ya. dtpend.K:DIe del Ir'IICIo de __ ibihdacl <k l. penonIS ........ ve IIIRIJtI'Ido por

'"
101 putmeuUII de la vibfacD ...," cllldoo. La dllm,noci6a del confon debido a t. (
~,bracio!lcl ,...dIUcas lO! cImomUIart en _Lwe Incomodidad CiIl&Q. VibDwhl (ICVI.
AlmdimdD ,IOdo lo iDdocadD _rM I U', ea J,o ~ 7. 1 .. "1'1 .... _ Jo. pna;Iplltl
.lrmmlOl que influy... m 1, lCV

- -...
---..
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- \,onwI .

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..
,.....,.
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El objeI:l\'O dio M Y loJ Ioiplelllel ~ ca amlil.ir Jo. prmnpios lObft ...
que boLo el conuoL de las vibracooncs ea loo ...... lnlkM anom6vIle., de _ _ qut la
lO!
ICV por pan. de los....,.,.
lID aceda dcttmIirudOI .. aIom.

7.1.1. R..pIHSUI bumaaao u.. .Ib< ..,IocN$. Crflrrim dt ICV


Loo Hmile. ck ICV _ d,tIdlet ck n"tl I por " 1 "" l . coma ya .. !adico!o
del nivel de 5t:IUlbilidod de ~ peoonl Han.ida ruliZldas tIUIlltIlJUI ln,atlpdoDes
de J>IOIII"aIe;u cxpcnlDClUl paa -..Iwr la rapo"'l' bunIID.I ,I.u vibraciDDa TodAt dla
pretenden mcontnr rornlaclonn mUe I1 mpo.>eI!l ck los su.....,. U pUCSUIIl vibrx..,..,
eo h!rmlllOl cua1i'II IYOl (Incmodo. m~y l..oolQ!X\o, cte .) 000 difereotes pllirnrlrol de JI
vibncitJ,: f~ valora l"h1!!1O! de dnpLlWIIicmo. ,c\oddld. _~,..,;(In . m 1
1Ob~Ifl"KD pri"""', Loo DtodOI de msayo empleados arecun. su va, , loa
rnultadOl, dado el tarXttt SUbjcllYO de l. 1"tSp\ICSW. lo cua1 lftad,c WII ciena diflculUIII
al ptUbltm.l.

1I11D de 101 aiV'riollllillaios pan valorar el lev le repmcnlI ea la ti",,,, 72


Y !\oc lIIIIcndo por la Soclcty of AlIIomoIIY'It Enamooon ca SIl Rodc _ y~ Da
M_ua1 Jo. (19M). Loo l!1III~ que .. .,,>bIc al dicha n""". 'ceo -1 ..... por
J'--:rIJ, lO' refIerco , .... ampIlradQ ck la vdocldad. acdmc;6a. Y JObruccIenci6a ...,.
llllIumeu ea el ICV _ _ Q'lU'TlO. rnpecti. e m CIda _ de kM !la
IlUCTValos de frw;:um;ias liplCllln ;

_.
01 . . . . ;
ConsKlenndo la *,11d6D Z .. A Sl'll .. )' ..., derlv.!as t , 1. y f

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f~ju, q"'" afectan. ,. _ ouopc:ndldl Y Km'fI''P''''''i4I. Es r~e que loo
....... de lNiJa r,.......
d. de la ni rao;a1& lO lWm 1110 por m:1IIII ... I JI: _ , . ..,
l1li ....... .....ua. dd Q1IIIj_ di: la _ MI '.Ia
y .... I "da Y _ . . , . . dIO
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Clf"'1.,.,.. pudIrtI n." II1II ...... uan6IIladlftcu. tI" .. pr6 .. _ la . . . . .
111 . . . . 1&_ I. . ID ..... ~' '
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_lo . hn ohM"". \00 fImIe< IimIJOln no prekm... ", ,ClICl'al. ...... wIUldlda <11: CIlla
lIIIunJua

o.dr lIKlC ....ma. ... No Iuo ~ que kIf ~ iClpI>ru. " -


v.bnI:_ cIr fJ'(l;'UCllt.. ~, I 11: . ...., ..... Ia 0Idi.I< .=iQIn ...
lOr--= el C\InjIO ~ liI a.ur viii. calR 1 Y 12 H..:.. auadD. por..- ..
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_pGiwado cspcdl'lrD (~~), """ nol'lllllmeme tucaa p6W_
nWclo pO' orIl'IcwI o f~'" Q/ibnd(lO ,. produdrv ti cIr:spI_"m_ rdlll'"O
lenlil'lllOl (tallllClro '! imbolo) ""ldol 'J'IIIC,I~ammle I la nw.I SWf>eDllidll '! I la
_.~Id&. C\I.aDCIo el palO dol nuido No mIllu ni rf,lmctl 11I!lirIar, la ( _
noceuna 111 proportionallla velocidad (F. _ 11 VI Y CII8Io el rq,imo:a a IWW
...TAI! >.
l. rwn... popotdoull II1II. pOOmcla Ddo: la ~ (F. _ 11 ~ . .. poac+cIr __ _
valor....w-. 2 'IIomal_ No u.:.dor:: dl.., ~ quo npc:m! ... rq..
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CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensi6n

m,
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L
w
112
=~K"L
m. 1
, 1

36000 . 3,1
= 5,9 1 rad/s - 1 1'1 = 0,94 Hz
2000 . 1,6

39000 . 3,1
6,348 rad/s - 1 1" 1,01 Hz
2000 . 1,5

Ejercicio 7.2.

Considrese un modelo simple de un vehculo, circulando sobre una superficie


ondulada, de tal forma que los neumticos sean de rigidez infinita, todas las masas
suspendidas estn concentradas y unidas a una nica rueda, que representa al conjunto de
ellas, por un resorte de rigidez K, y un amortiguador, como combinacin del conjunto de
la suspensin .

Supongase los siguientes valores numricos:

Amplitud de la ondulacin de la superficie: 0,04 m.


Longitud de onda: 5 m.
Peso del vehculo en vaco : 8 kN.
Peso del vehculo a plena carga: 12 kN.
Rigidez combinada de la suspensin: K = 130 kNlm
Relacin de amortiguamiento cuando el vehculo est completamente
cargado: ~ = 0,5.

El vehculo circula a 100 kmlh y se supone que no se despegan las ruedas de la


calzada en ningn momento.

Calcular la frecuencia de vibracin libre sin y con amortiguamiento, en vaco y a


plena carga as como los desplazamientos mximos.

569
CAPITULO 7 - Dillmica de UII vehculo dotado de suspellsilI

SOLUCION

x
M

K R .'

Figura 7.56. Modelo de un grado de libertad.

M . x + R . (x - Ji) + K . (x - y) = O

M x + Rx + K'x = R. Ji + K. Y 2

y = Y . senw . t 3

M . .x + R . i + K . x = A . senw . t + B . cose . t 4

siendo:

A = K. Y 5

B = w.R.Y 6

Considerando una forma general:

M . .f + R .i + K . x = FQ . ei,t 7

570
CAPITULO 7 - Dinmica de Ufl vehculo dotado de suspensin

y una solucin particular,

Sustituyendo esta solucin y sus derivadas en la ecuacin general :

F,
x 10
(K - M . ",'2) + i . R . '"

multiplicando numerador y d.enominador por (K - Mw' ) - i . R . w

K - M . ", 2 R ' '''


X = F, . [ -(K-----'
M~.-",'::2~)2--':+::'R-2- . -",-2 - i R2
II
(K - M ",2)2 +

utilizando la transformacin a +i . b = At!" siendo A Va2 + b 2 Y ,, =tan -li!.


a

tenemos ,

F, . e -i0
X 12
[(K - M",2)2 + (R 2.",2) ]'/2

" = tan -l( R'''') J3


K - M . ",'
sustituyendo (J 2) en (8):

F,'
I 14
[(K - M",2)2 + (R 2.",2)]'

solucin en rgimen estacionario.

57 1
CAPITULO 7 - Dinmica de Ull vehculo dolado de suspensin

Particularizando (14) para: F(I) = Fo . cos ",1 y F(I) = Fo . sen "'1 se


obtiene:

Fo
X/t) . cos(",I-,,) 15
1
[(K - M . ",2), + (R 2 . ",2)]2

Fo
X/t) . sen(",I-,,) 16
1
[(K - M . ",2), + (R 2 ",2)]2

considerando la ecuacin (4) del problema, en la que,

F(I) = K . Y . sen",1 + R . '" . y . cos",1 17

La respuesta estacionaria del sistema ser:

K . y . sen ("'1 -") + R . '" . y . cos ("'1 - " )


1 18
[(K - M . ",2), + (R 2 ",2)]2
que puede expresarse como:

X (1) = K 2 + (R . "') 2 l~2 . cos ('" . 1 - " 1 - "2) 19


P [ (K - M . ",2), + (R . ",)2

siendo:

R ",
"1 = lan - l . _....:..:._=--
K - M . ",2
y,

O2 = tan - I . (~)
R ",

K
JK 2 + (R . ",)2

572
CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensin

Ro",

la amplitud del movimiento es:

x= y[ K
2
+ (R o "')' ] 20
(K - M o ,,(2)2 + (R o ",)2

y la relacin de amplitudes o transmisibilidad puede expresarse por:

X K 2 + (R ",)2 '
2
[ ] 21
o

Y = (K - M o ,,(2), + (R o "')'

dividiendo por (l. numerador y denominador y considerando que:

Amortiguamiento crtico: R, = 2 o M o '"


. = 2'K o M

Relacin de amoniguamiento: ~

Frecuencia de la vibracin libre no amoniguada: "'. = ~~

Relacin de frecuencias: ,

La ecuacin (20) puede escribirse como:

X 1 + (2 ~ 2 '
,)2 ]
o o ,)'
22
Y = [(1 - ,2)2 + (2 o ~ o

Las anteriores expresiones permiten realizar los clculos deseados.

573
CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensin

Frecuencia de excitacin (a 100 kmlh = 27,7 mis)

J = 27,7
5 m
mis = 5 54 Hz '
'
W = 34,81 radls

Relacin de amoniguamiento en vaco:

~ = _--..:.:
R'----_
2' JK ' M

~
" ff
= 0,5 - 2 = 0,61
8

Frecuencias naturales de vibracin no amortiguada:

a plena carga:

130 . 9,81
W Op 10,31 radls
12

= w"p 1,64 Hz
Jop 2 . 1t

en vaco:

WO" = ~ 130 8. 9,81 = 12 62 radls


,1

JO" = 2 Hz

Relaciones de frecuencias (20):

a plena carga: rp 5,54 = 344


1,64 '

574
CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensilI

en vaco : , = 5,54 = 277


, 2 '

Relacin de amplitudes X/ Y:

a plena carga:

1 + (2 . 0,5 . 3,44)'
- 3,44')' + (2 . 0,5 . 3,44')'
]L 0,3

en vaco:

'
(Y)' [(1 ~ 2,77')'
X = 1 + (2 . 0,61 . 2,77)' '2 = 022
+ (2 . 0,61 . 2,77')' ] '

Amplitudes del movimiento del vehculo:

X = (~) Y
P.'
XP=O
' 3 . 40 = 12 mm .
x, = 0,22 . 40 = 8,87 mm.

* BIBLIOGRAFIA
Referencias: [2). [5). [6). [9). [20). [25). [26). [35). [43). [52). [53] Y [58].
(Ver bibliografa al final del libro).

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