TRANSPORTE

AUTOMTICO

Componentes:
Alex dos Santos 3127-2
Claudio Alexandre 3192-6
Emerson Manoel 3160-3
Geyson Tomaz 3174-4
Paula Yamaoka 3604-0
Definio
Automao a tecnologia pela qual um Processo ou
procedimento realizado sem interveno humana. Ela
implementada atravs de um programa de instruo
combinada com um sistema de controle que executam as
instrues.

Histria da Automao
A histria da automao pode ser atribuda ao
desenvolvimento de dispositivos mecnicos bsicos, tais
como a roda, a alavanca, guincho, camo, parafuso, e nas
artes antigas e medievais. Estes dispositivos bsicos foram
aperfeioados e os mecanismos utilizados para a construo
de rodas dgua, moinhos e mquinas a vapor. Estas
mquinas geravam a potncia necessria para operar outras
mquinas de vrios tipos, tais como moinhos de farinha,
teares, mquinas-ferramentas, barcos a vapor, locomotivas e
ferrovias.
 Um dos primeiros exemplos de programao foi a mquina
Tear de Jacquard, inventado em torno de 1800. O programa
de instrues que determinou o padro de tecelagem do
pano consistiu de uma placa metlica que continham vrios
buracos. O buraco padro da placa dirigia o vaivm das
moes do tear, que por sua vez, determinava a tecelagem
padro. Diferentes buracos padres rendiam panos
diferentes padres. Assim, o Tear de Jacquard era uma
mquina programvel, uma das primeiras deste tipo.

Del Harder cunhou o termo automao em torno de 1946, em

referncia ao grande nmero de dispositivos automticos que
a Ford Motor Company havia desenvolvido para as suas
linhas de produo.
Tipos de sistema de transporte

1- Carros Industriais

2- Veculos Guiados automaticamente

3- Monotrilhos e Outros Veculos Guiados por trilhos

4 - Transportadores

5 - Gruas e Guindastes
 1- Tipos de carros Industriais: Empilhadeiras
As empilhadeiras constituem um dos equipamentos mais
versteis no transporte interno. Destinam-se tanto
movimentao vertical como horizontal de materiais de
praticamente todos os tipos, sem as limitaes de um trajeto
fixo.
Define-se empilhadeira como um veculo autopropulsor,
com trs rodas, pelo menos, projetado para levantar,
transportar e posicionar materiais. (Em distncias
normalmente no superiores a 100m). As cargas so
carregadas em garfos, com movimento para cima e para
baixo, sobre um quadro situado na parte dianteira do veculo.
As rodas traseiras so direcionais e as fronteiras de trao.
Podem ser motorizadas ou manuais.
Os modelos de empilhadeiras podem ter tantas
caractersticas quanto as exigncias de cada material a ser
movimentado, mas podem ser divididas em trs classes
fundamentais:
 Frontal de Contrapeso
uma mquina onde o peso da carga movimentada
balanceado por um contrapeso colocado na parte traseira do
veculo.
construda segundo princpio da gangorra onde a carga
colocada nos garfos equilibrada pelo peso da mquina. O
centro de rotao ou o apoio da gangorra o centro das
rodas dianteiras. Desta maneira, muito importante
sabermos qual a distncia do centro das rodas at o centro
da carga colocada.

Lateral
A empilhadeira lateral se destina ao transporte de peas de
grande comprimento e, para isso, carrega as mercadorias
paralelamente ao prprio deslocamento, ou seja, dispostas
no sentido do deslocamento.
 Especiais para armazm So mquinas de chassi baixo
e rodas pequenas, que fazem o balanceamento da carga
atravs do posicionamento do palete na linha do centro da
carga.
De todas, a mais conhecida a frontal de contrapeso.
Esse tipo de mquina apanha as cargas de frente e se
reequilibra por meio de contrapeso, localizado na parte
traseira, o que lhe garante estabilidade no momento de
locomoo e elevao.

Empilhadeiras a Diesel
Os motores a diesel, normalmente, so utilizados em
empilhadeiras grandes, de servio pesado e alta capacidade.
Mquinas assim abastecidas so especialmente aptas para
trabalhos pesados de idas e voltas. O custo de seu
combustvel pequeno e a vida do motor, excelente. Quando
usadas com baixo nvel de carburao, as empilhadeiras
necessitam de ventilao extra, devido s emisses
indesejveis.
 2- Veculos Guiado Automaticamente

O Que um AGV?
AGV uma sigla em ingls para Veculo Guiado Automtico.
Tipos de AGVS
Os modelos de AGVs se distinguem atravs da sua
capacidade de carga e de controle. Assim, podem-se obter
inmeras possibilidades de aplicaes e, principalmente, a
possibilidade de partir de um modelo bsico que pode ser
expandido, sem que haja necessidade da compra de novos
carros. Por exemplo:
Dispositivos de Elevao;
Acoplamento de engates de trao;
Carga e Descarga Automtica;
Aplicaes:

Existem inmeras aplicaes para um AGV, mas

basicamente os objetivos gerais so:
- Aumentar a segurana, evitando acidentes causados pelo
operador.
- Aumentar a Flexibilidade.
- Automatizar a logstica de movimentao de cargas no
interior das empresas, diminuindo a dependncia da
produo pelo operador.
- Diminuir custos com mo de obra.
importante saber que a estrutura mecnica de um AGV
projetada para cada aplicao especfica, e por isso pode ser
aplicado em praticamente qualquer ambiente industrial, onde
haja a necessidade de transportar componentes entre etapas
de produo.
Podemos citar alguns exemplos onde se encontram AGVS
com maior freqncia:

Indstria Automobilstica: Transporte de Carrocerias e

Peas.
Indstria Papeleira: Transporte de Bobinas de Papel.
Indstria Alimentcia e Farmacutica: Transporte em
Ambientes Limpos e Armazenagem.
Indstria Metal-Mecnica: Transporte de Peas,
Armazenagem e Expedio.
Indstria de Manufatura: Transporte de Peas,
Armazenagem e Expedio.
 Sistema de Navegao
O Sistema de Navegao responsvel por controlar uma
Malha Fechada de posicionamento, de forma a manter o AGV
no seu caminho.
Existem vrios tipos de Sistema de Navegao, que se
diferem na Varivel Medida, para clculo do erro de
posicionamento, por exemplo:
Navegao por fita Magntica: com circuito constitudo por
uma banda metlica fixada no piso.
Navegao por Linha Reflexiva: o veculo percorre uma linha
no piso mediante um dispositivo ptico de deteco.
Navegao por Fio Indutivo: Transmite uma corrente de
determinada intensidade e freqncia.
Navegao por Sensor Laser: varre o espao em busca de
referencias para a sua movimentao.
Os sistemas mais utilizados mundialmente so o Sistema a
Laser e o Sistema a Fio Indutivo, devido a serem os de maior
confiabilidade e preciso.
 Comunicao

Normalmente, quando um sistema de AGVs se torna mais

complexo, ou seja, existem vrios veculos e vrias estaes
de Carga/Descarga, surge necessidade de um Controlador
Global do Sistema, que responsvel tanto pelo trafego dos
Carros quanto pelo gerenciamento dos Pedidos de Carga e
Descarga das Estaes.
Para que este Gerenciador Global se comunique com cada
AGV e passe ordens para ele, existem algumas opes:
1) Comunicao via Rdio Modem
2) Comunicao via Transmissor/Receptor de
Infravermelho.
3) Uso do prprio fio que passa as freqncias para
transmitir a comunicao.
4) Comunicao via uma rede Ethernet Wireless (sem fio)
 Alimentao

Cada AGV alimentado por baterias sendo dois tipos,

mais utilizados:
Baterias Tracionarias: So mais baratas, porm exigem
recargas mais longas do que as de Nquel-Cdimo.
Baterias de Nquel-Cdimo: So bem mais caras, no entanto
podem ser recarregadas mais rapidamente.

O Sistema de recarga pode ser Manual ou Automtico.

No primeiro a bateria deve ser retirada manualmente do
AGV e receber a recarga externamente.
J no caso Automtico, o AGV reconhece a necessidade
de recarga e automaticamente entra na estao de recarga e
inicia o processo.
 Segurana
O AGV um equipamento bastante seguro, visto que o
mesmo compartilha a mesma rea utilizada por pedestres,
empilhadeiras e outros elementos dentro de uma fbrica.
A configurao mnima de segurana composta por
PRA-CHOQUES (bordas de Segurana ligadas a Rels de
Segurana), que envolvem todo o AGV alm de 4 botes de
emergncia, dois na frente e dois atrs. Qualquer um destes
elementos se for acionado, far com que o veculo pare
imediatamente.
Dependendo da necessidade pode-se ainda utilizar
sensores laser de proximidade, que conseguem detectar um
obstculo no caminho do AGV a uma distncia previamente
programada.
Tambm por questo de segurana, a velocidade mxima
do AGV calculada em funo do meio em que ele se
encontra.
 Gerenciamento

Ramificaes:
Fornecimento de peas, especificando linhas e processos.
Assim que o AGV identifica a marca (ou marcas) de
ramificao, atravs de um sensor tico ou magntico, ele
muda a direo a fim de chegar at a estao designada
para o AGV.

Bidirecional:
Quando houver restries em um percurso, existe como
opo a funo de retrocesso. Como por exemplo, o
fornecimento de peas para um lugar, onde o veculo no
pode fazer o retorno. Esta funo possibilita uma operao
num nico caminho, eliminando o espao para o retorno.
 Capacidade de evitar colises:
Para impedir colises dos AGVs nos cruzamentos ou
junes, um AGV ter que parar na entrada do cruzamento
ou juno, quando o outro AGV, num caminho diferente,
passar pelo cruzamento. Para a parada montado um
sistema de aterramento que envia um sinal de PARADA nas
entradas dos cruzamentos. O sensor-passa do AGV e os
geradores de sinais STOP so montados nas entradas de
cada interseo (as sadas so providas apenas com sensor-
passa). Quando o sensor da entrada detecta que um AGV
est passando no cruzamento, o gerador de sinal de parada
na entrada de cruzamento emite um sinal STOP, para impedir
que um AGV entre no cruzamento. No exemplo abaixo um
transmissor est montado no lado esquerdo do AGV e um
receptor no seu lado direito. Um dos AGV recebe um sinal
STOP, pra durante um determinado tempo e depois segue o
seu trajeto.
 Outra forma de evitar colises, ganhar tempo e economizar
espao a possibilidade de mudana automtica de
percurso. Quando so utilizados vrios AGVs em um mesmo
percurso, um AGV ter que mudar sua trajetria, dependendo
dos movimentos dos outros AGVs. Este problema pode ser
resolvido com um controle central de todos os AGVs, que, no
entanto, requer um alto custo de investimento. Como
alternativa pode ser utilizado um processamento
descentralizado. Ao parar numa estao, um AGV emite luz
para o prximo carro, para assim alertar sobre sua presena.
O AGV pode ser programado de maneira que, quando ele l
uma marca de bifurcao, e se o sensor estiver ligado, ele
passa reto. Quando parado, para carregar ou descarregar a
carga, o AGV da frente envia um sinal ao AGV seguinte, para
assim pegar um desvio e passar pelo carro que est parado.
 3 Monotrilhos e Outros Veculos
3.1 - Monotrilhos (Monovias)
Descrio:
So trilhos ou calhas areas que sustentam troles com ou
sem e que elevam e transportam cargas. Os Troles correm
ao longo da superfcie da aba do trilho ou em calhas.
Caractersticas e tipos:
As monovias podem variar quanto configurao dos perfis e
trilhos retos ou curvos. Sua alimentao se d por meio de
cabos flexveis suspenso por um fio guia que acompanha o
trilho ou barramento rgido que acompanha a linha em toda
sua extenso.
Uso e Aplicaes:
Utilizados onde haja constante ou eventual quantidade de
carga a ser transportada, permitindo a combinao de
transporte com imerso, jateamento, pintura, etc.
Vantagens:
Custo de instalao e manuteno geralmente baixo;
Liberam espao do piso;
Facilidade de mudana ou aumento do percurso;
Podem carregar e descarregar em qualquer ponto da
trajetria;

Limitaes:
Requerem instalao fixa no prdio ou estruturas especiais;
Capacidade de carga difcil de mudar;
rea de movimentao definida.
Exemplos:

Transportadores areos de corrente:

Consiste em uma srie de troles com rodas apoiadas na aba
inferior de uma viga ou calha que, acionados por meio de
uma corrente sem fim (Circuito fechado) projetada
especificamente para esse equipamento.

Power and Free

Sistemas tambm chamados de transportadores areos de

arraste, servindo, em primeira anlise, para racionalizar e
automatizar os sistemas de transporte. Permitem transportar,
concentrar, selecionar, carregar e descarregar com pr-
seleo de pontos de partida e destino, utilizando como
elemento de trao uma corrente forjada.
Linha de Acmulo de Motores Linha de Transferncia de Carroceria
Fusca / Variante VW S.B.C

Catlogo Transportadores Industriais - Maquimasa

 Transportador Calha Fechada

Catlogo Transportadores Areos Tubulares Maquimasa

Catlogo Transportador Areo de Corrente Tridirecional - Transroll
 Monovia 763

Linha de Acmulo de Bancos

Catlogo Transportadores Leves Linha 700 - GKW
 EOM Eletric Overhead Monorail
Descrio:
Troles motorizados com unidade de controle e
endereamento automticas, incorporando mecanismos de
sustentao da carga que se deslocam em barramentos
eletrificados especialmente projetados para este fim.
Caractersticas:
Eltricos por comando autoprogramvel ou por computadores
Uso:
Tm emprego em indstrias automobilsticas para transporte
e acmulo de peas, geralmente utilizado para cargas de at
450 Kg.
Vantagens:
Reversibilidade de movimento, Economia de energia,
programveis, variao de velocidade conforme trecho, etc.
Desvantagem:
Alto custo, restrito a aplicaes de produo seriada.
Catlogo Solues em Movimentao de Materiais - Lauft
 3.2 Outros Tipos Veculos

Em aplicaes industriais temos vrios tipos de veculos,

como com trilhos paralelos fixados no cho.
Caractersticas e tipos:
Os veculos com trilhos paralelos possui um percurso pr-
definido com fins semelhantes aos AGVs. Podem ser
acionados por motoredutores, motores pneumticos,etc.
Uso e Aplicaes:
Utilizados para movimentao de peas variadas, permite o
transporte de peas extremamente pesadas j que se
desloca sobre trilhos.
Sistema para movimentao de Bloco de Motores
Mercedes Benz S.B.C
Carro Porta Ferramenta Capacidade 40 Toneladas
Ford Camaari - BA
 4 Transportadores Industriais
Transportadores Contnuos
Descrio:
So mecanismos destinados ao transporte contnuo de
granis e volumes em percursos inclinados, horizontais ou
verticais, fazendo curvas no plano vertical e/ ou horizontal.
So formado por um leito por onde o material desliza por
meio de correias, correntes, tambores e polias.
Caractersticas e tipos:
De correias planas ou cncavas constituidas por polmeros,
telas ou cintas metlicas.
De elementos rolantes: de rodzio, rolos ou esferas; livres,
motorizados ou de acumulao programada.
De taliscas, plataformas ou de arraste.
Elevadores de caamba contnuo de volumes, de
plataformas pendentes.
Uso e aplicaes:
So utilizados onde possui grande fluxo de material a ser
transportado em percursos fixos: minerao, armazns de
granis, indstrias alimentcias, linha de montagem, enfim
indstria que necessite em razo de sua linha de produo
ou montagem seriada, o fluxo contnuo de materiais.
Vantagens:
Alto fluxo e baixo custo por unidade transportada;
Interligveis a outros sistemas de movimentao;
No dependem da habilidade do operador;
Podem ser automatizados ou ligados a sistemas de controle.
Limitaes:
Costumam ocupar lugar fixo no piso;
Capacidade de carga fixa;
Necessitam de alto investimento, justificados apenas para
altos fluxo de materiais.
 Transportadores de Acmulo
Descrio:
So transportadores de rolos ou rodzios motorizados
projetados para permitir acumulao de carga, isto ,
minimizar a presso entre volumes adjacentes, nos quais o
movimento s se produz quando h um desacmulo
programado de carga em pontos predeterminados da
trajetria do transportador.Permitem o controle automtico do
fluxo por meio de CLP.

Detalhe rolete Friction Roller

Transportador de Acumulo Friction Roller
Mercedes Benz S.B.C
 Transportadores de Correntes
Descrio:
So mecanismos formados por correntes que por si mesma
ou com acessrios montados sobre elas, tais como barras,
taliscas, transportam materiais diretamente apoiados ou
arrastados.
Tipos e Aplicaes:
Os tipos variam de acordo com a corrente utilizada, pode de
rolos ou elos de esteira, com acessrios, elevadoras,
subterrneas, etc.
So aplicadas onde h necessidade de movimentao de
cargas brutas ou volumosas. Podem ser instalados tanto
horizontalmente, quanto em aclives ou declives.
Normalmente utilizados em condies severas de cargas
expostas s intempries.
Transportador Montagem Chassis Caminho - Mercedes Benz S.B.C
Transportador para Skid + Carroceria
Transportador Montagem Painel - Mercedes Benz Juiz de fora
 Transportadores de Correias, Cintas ou Telas
Descrio:
Arranjo de componentes mecnicos, eltricos e estruturas
metlicas, constituindo num dispositivo horizontal, inclinado
ou em curvas destinados movimentao de materiais por
meio de correias reversveis ou no que se desloca sobre
tambores, roletes ou mesas de deslizamento, segundo uma
trajetria predeterminada pelo projeto.
Tipos e Aplicaes:
Podem ser classificados quanto ao leito: correia de borracha,
lona, sinttica, tela ou de fitas metlicas.
Tipos mais utilizados: Correias planas ou cncavas.
Utilizados para transporte em condies severas, cargas
leves ou pesadas dependendo da necessidade. Aplicveis
em transporte de minrios, gros, transporte de peas,
pacotes ou at mesmo pessoas.
Transportador de Correia Plana para Pneus Firestone
 Transportadores de Rolos, Rodzios ou Esferas
Descrio:
So leitos compostos de elementos rolantes nos quais as
cargas em forma de volume ou sob base plana e rgida, se
movimenta por meio de impulso humano, gravidade ou
motorizados.
Tipos e Aplicaes:
Podem ser classificados quanto aos elementos rolantes,
quanto a flexibilidade, Forma dos rolos e quanto ao
Acionamento.
Podem transportar vrios tipos de produtos com cargas de
at 10 Toneladas. Muito utilizados em indstrias
automobilsticas, cargas e descargas de caminhes,
transporte de caixas,etc.
Transportadores de Rolos Livres

Mesas de Esferas
Transportadores de Rolos Motorizados
Transportador Carroceria GMB Gravata
Mesa Tilt GMB.MPG
 Elevadores
Descrio:
So mecanismos que seguem um caminho, tendo uma parte
substancialmente horizontal com sees articuladas com
taliscas, formando uma plataforma rgida para um movimento
vertical em fluxo contnuo.
Vantagens / Limitaes:
Boa Capacidade de carga, economia de espao, fornece
fluxo contnuo. Custo relativamente alto, aplicao restrita.
 Transelevadores

Este equipamento de armazenagem e recuperao

totalmente automtico combina velocidade com controle
computadorizado, satisfazendo plenamente as necessidades
de atendimento de pedidos e concomitantemente
reabastecimento de estoque. Tal configurao permite
maximizar a densidade volumtrica de armazenagem, bem
como proporciona fcil acesso ao estoque com baixos custos
operacionais.

Possui capacidade de transporte que varia entre 375Kg (mini-

load) e 4000Kg (Unit-load). So gerenciados por software de
controle e superviso que monitora todas as operaes.
 Transelevador
Catlogo Solues para o Futuro - GKW
 5 Gruas, Guindastes e Pontes Rolantes
5.1 Gruas (Guindastes Fixos)
Descrio:
So equipamentos de elevao e transferncia destinados a
mover cargas variadas intermitentes para qualquer ponto
dentro de uma rea fixa, onde a funo principal transferir.
As gruas so constitudas de uma torre, ou membro
equivalente onde acoplado o brao para uso do guincho de
carga.
Aplicaes:
Em ptios, cais, canteiro de obras, onde seja necessrio
grande capacidade e boa velocidade de operao.
Vantagens / Limitaes:
Grande Capacidade de carga, movimento nos trs eixos. Alto
custo de aquisio , necessidade de equipamentos auxiliares
e raio de ao limitado.
 5.2 Guindastes
Descrio:
So equipamentos para elevao e transferncia de cargas,
constitudos geralmente por uma viga ou trelia (lana) com
uma extremidade acoplada estrutura de sustentao e a
outra livre.
Aplicaes:
Onde quer que se deseje transferir cargas pesadas e de
difcil manuseio em curtas distncias. So aplicveis em
depsitos de minrios ou sucatas para carga e descarga de
caminhes, vages ou carga de transportadores contnuos;
Para carregar e descarregar navios; em linhas de montagem
para transferir materiais pesados e de difcil manuseio; em
construo civil para realizar a transferncia de carga entre
pontos de estocagem ou preparao at os pisos em
construo.
Vantagens :
Grande versatilidade quanto ao tipo e peso da carga;
Movimentao em 3 dimenses;
Ocupam pouco espao de piso
Limitaes:
Raio de ao limitado pelo comprimento da lana;
Custo de implantao elevada;
A capacidade de carga est limitada ao movimento de
transporte (carga x distncia).
 5.2 Pontes Rolantes
Descrio:
So equipamentos constitudos por uma viga apoiado que se
move sobre trilhos paralelos colocados acima do piso em
instalados nas colunas do edifcil sobre trelias ou estruturas.
Aplicaes:
A variedade de acessrios para sujeio de carga e o
movimento tridimensional do, a estes equipamentos uma
grande versatilidade. Geralmente utilizadas em locais onde
se quer dar um movimento tridimensional e preciso para
materiais de difcil manuseio, seja pelo peso, volume,
peliculosidade e preciso exigidas.
Vantagens:
Durveis, robustas, versteis e precisas;
Movimento tridimensional com carga e descarga em qualquer
ponto;
Baixo custo operacional podem elevar e transportar cargas
em alta temperatura;
No ocupam espao no piso e grande capacidade de
Limitaes:
Alto custo de implantao requerem estruturas reforadas
para suportar os trilhos;
Espaos de movimentao limitado por sua altura e largura;
Sempre requerem mo de obra adicional no solo;
Movimento relativamente lento;
No fazem curvas;
 Ponte Rolante GMB S.J.C
Ponte Rolante Ford S.B.C
Transportes Automtico.mpg
 Bibliografia

Moura, Reinaldo A.
Equipamentos de movimentao e Armazenagem
7 ed. Volume 4 So Paulo :IMAM, 2008
Groover, M.P
Automation Production Systens and Computer Integrated
Manufacturing
2 ed. - 2001