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Marco terico

Basado en el artculo "Modelacin, simulacin y control de un levitador


neumtico" de Luis E. Garca Jaimes, Maribel Arroyave-Giraldo se tom el
modelo matemtico.
El modelo matemtico del levitador neumtico involucra elementos mecnicos,
aerodinmicos y electrnicos. La figura a continuacin muestra las fuerzas que
actan sobre la esfera ubicada dentro del tubo.

Aplicando la segunda ley de Newton se obtienen las siguientes ecuaciones:

(1)

(2)

Donde Fg es el peso de la esfera y Fp es la fuerza de arrastre que acta sobre ella. Dichas
fuerzas estn dadas por:

(3)

(4)

En donde mb es la masa de la esfera Cp es el coeficiente de arrastre, es la densidad del


aire, A es el rea frontal de la esfera, la velocidad del aire en el tubo y b la velocidad de
la esfera

Combinando las ecuaciones (2), (3) y (4) resulta:

(5)

Para una esfera, la ecuacin (5) toma la forma

(6)

donde R es el radio de la esfera y b su densidad.

El cambio de la velocidad de la columna de aire dentro del tubo se puede modelar


mediante la ecuacin:

(7)

ra
La relacin g (f, y) depende de la frecuencia f del voltaje aplicado al ventilador centrifugo y
de la altura medida con respecto al orificio de entrada del aire al tubo y, y se obtiene
experimentalmente para diferentes valores de f y de y.

Finalmente, el sensor utilizado se puede modelar con un sistema de primer orden de la


forma:

(8)

En donde yb es la posicin de la esfera ys es la posicin del sensor y s es su constante de


tiempo que se obtiene experimentalmente.

La velocidad del aire producido por el ventilador en un punto determinado a una distancia
y concreta de la boca de insuflacin es la siguiente:

(9)

Estrategia de control
La estrategia implementada es basada en el
PID, siendo uno de los controles ms
empleados en la industria para el control de
procesos, mquinas, bandas transportadoras,
robots manipuladores, entre otros.
El algoritmo del control PID consiste en tres
parmetros distintos: proporcional, integral y
el derivativo. El valor proporcional depende
del error actual, el Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros en la ilustracin 6 podemos observar el diagrama de
bloques utilizado en el proyecto.

Diagrama controlador PID


El diagrama utilizado para este proyecto es el siguiente; nuestra planta ser la potencia la
cual brindar el voltaje al motor para que este estabilice la esfera y esa ltima seal se
captar con un sensor ultrasnico que har la retroalimentacin hasta hacer nulo el error.