Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
12 PDF
12 PDF
Directores de tesis :
Dr. Sergio Salazar
M. en C. Francisco Villanueva
i
AGRADECIMIENTOS
A mis padres:
Yolanda Patricia Nez Perez Tejada y Rafael Escamilla Rodrguez por todo el
amor, respeto, apoyo, dedicacin y paciencia que me han brindado a lo largo de toda
mi vida; ya que, sin sus enseanzas y consejos no habra sido posible cumplir mis
objetivos y llegar a ser la persona que hoy soy.
A mi hermano:
Hctor Escamilla Nez por su amistad, cario y apoyo ofrecido en todo momen-
to y de manera incondicional.
A mi novia:
A mis amigos:
Por ltimo, agradezco al Dr. Rogelio Lozano por darme la oportunidad de parti-
cipar en este proyecto, el cual me insit a adentrarme an ms en el camino de la
investigacin.
GRACIAS.
ii
INTRODUCCIN
iii
OBJETIVOS DEL PROYECTO A DESARROLLAR
Objetivo General
Objetivos Especficos
iv
Justificacin
v
CONTENIDO
vi
ndice general
ndice de Figuras ix
1. Antecedentes 1
1.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Aplicaciones de los UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Aplicaciones Militares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Aplicaciones Civiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Clasicacin de los UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Marco Terico 7
2.1. Principales conceptos aerodinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Geometra y conguracin del ala . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1.1. Perl aerodinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2. Fuselaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.3. Principales fuerzas que actan sobre un avin . . . . . . . . . 11
2.1.3.1. Levantamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3.2. Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3.3. Arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3.4. Empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.4. Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.5. Centro de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.6. Centro aerodinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.7. ngulo de ataque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.8. Diedros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.9. Ejes de translacin y rotacin de la aeronave . . . . . . . . . . 14
2.1.10. Principales supercies de control . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.10.1. Alerones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.10.2. Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.10.3. Timon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.11. Softwares para el diseo de perles aerodinmicos . . . . . . . 16
2.2. Sistemas embebidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
vii
NDICE GENERAL
6. Resultados Experimentales 63
A. Glosario 69
Bibliografa 72
viii
ndice de figuras
ix
NDICE DE FIGURAS
x
Captulo 1
Antecedentes
Los vehculos areos no tripulados (UAV) por sus siglas en ingls Unmanned
Aerial Vehicles, han sido una rea de investigacin muy activa durante los ltimos
aos. Son aeronaves capaces de volar sin necesidad de un piloto humano abordo
que las controle. Pueden ser remotamente controlados o volar de forma autnoma
basada en planes de vuelo pre programados mediante el uso de sistemas de control
complejos. La autonoma se relaciona con los algoritmos de control que poseen estos
vehculos para responder de manera satisfactoria al encontrarse en eventos inespera-
dos o aleatorios, durante sus misiones de vuelo referencia en [6]. En la actualidad los
UAV son utilizados en el mbito militar, por ejemplo en misiones de reconocimiento
y ataque a blancos militares. Tambin se utilizan, aunque en menor grado, en aplica-
ciones civiles tales como la inspeccin de incendios, monitoreo de eventos polticos y
reconocimiento de desastres naturales; tambin son empleados en misiones aburridas
u hostiles para ser comandadas por un piloto.
1
1.1. Historia
1.1. Historia
El alto nmero de pilotos que han perecido durante misiones del tipo de rastreo
de enemigos en la segunda guerra mundial ha alentado la idea de utilizar vehculos
no tripulados. Algunos pases han invertido grandes presupuestos en la investigacin
de UAV, principalmente Estados Unidos, Israel, algunos pases de la Unin Europea
y recientemente Japn referencia en [6].
Durante la guerra de Vietnam referencia en [6], el ejercito estadounidense utiliz
UAV, para localizar plataformas de lanzamiento de misiles sobiticos. Con el desa-
rrollo y miniaturizacin de las tecnologas, el inters en estos vehculos dentro de
la armada estadounidense creci de manera considerable. As, comenzaron a verse
como dispositivos baratos que ayudaran en combate, sin el riesgo de prdidas huma-
nas.
2
1. Antecedentes
Patrullaje y reconocimiento
Apoyo al combate
Combate
3
1.3. Clasificacin de los UAV
Investigacin cientca
Apoyo a desastres
Vigilancia civil
Altitud/Rango
4
1. Antecedentes
5
1.3. Clasificacin de los UAV
6
Captulo 2
Marco Terico
Fuselaje
Centro de gravedad
Centro de presin
Centro aerodinmico
ngulo de ataque
7
2.1. Principales conceptos aerodinmicos
Diedros
Ala
Borde de Ataque. Es el borde delantero del ala. Es la parte del ala que
primero entra en contacto con el ujo de aire.
Borde de Fuga Borde de Salida. Es la parte posterior del ala por donde
sale el ujo de aire.
8
2. Marco Terico
Perfiles Asimtricos. Son aquellos en los cuales sus supercies son distintas
ya que cuentan con una curvatura (gura 2.3). Este tipo de perles cuentan
con una mayor sustentacin en comparacin con los perles simtricos.
9
2.1. Principales conceptos aerodinmicos
Todos los perles aerodinmicos cuentan con un nmero de serie llamado NACA,
mediante el cuale se pueden conocer los principales parmetros aerodinmicos bajo
los cuales fue diseado el perl aerodinmico.
El perl aerodinmico empleado para la construccin del ala de los prototipos es
el NACA 6412 de la serie de 4-dgitos, cuyo perl es asimtrico ya que nos brinda
una sustentacin mayor.
2.1.2. Fuselaje
El fuselaje o cuerpo del avin. Su funcin principal es servir de soporte
principal al resto de los componentes del aeroplano. La forma del fuselaje se deter-
mina normalmente por la misin de la aeronave. Los fuselajes que ofrecen una menor
resistencia aerodinmica son los de seccin circular, elptica u oval, y de forma
alargada.
10
2. Marco Terico
2.1.3.1. Levantamiento
El Levantamiento (Lift) es una fuerza aerodinmica generada por un obje-
to slido que se mueve a travs de un uido, en este caso el aire; es decir, es la
fuerza que sostiene al avin en el aire y es generado por cada parte del mismo pero
principalmente por el ala y es perpendicular a la direccin del ujo. La magnitud
del vector de levantamiento depende de varios factores como la forma, tamao y
velocidad del avin.
2.1.3.2. Peso
El Peso (Weigth) es la fuerza causada por la atraccin gravitacional de la tierra
sobre el avin y su direccin siempre apunta hacia el centro de la tierra. Sin embargo,
a menudo el peso acta sobre un nico punto llamado centro de gravedad. En
vuelo, el avin gira alrededor del centro de gravedad. La magnitud del vector de peso
depende de la masa de todas las partes del avin que se encuentran distribuidas en
el mismo.
2.1.3.3. Arrastre
El Arrastre (Drag) es la fuerza aerodinmica generada por la resistencia que
opone el aire al movimiento del avin. El arrastre es opuesto a la direccin de
vuelo. Al igual que en la fuerza de sustentacin, hay varios factores que afectan la
magnitud de la fuerza de arrastre incluyendo la viscosidad del aire, la velocidad y
la conguracin o forma del avin. La fuerza de arrastre acta hacia un punto del
avin llamado centro de presin.
2.1.3.4. Empuje
El Empuje(Trust) es la fuerza mecnica generada por el motor y la hlice para
mover el avin a travs del aire. La direccin de la fuerza de empuje depende de
la posicin de los motores en la aeronave y su magnitud depende del sistema de
propulsin empleado, en nuestro caso, depende de la del motor.
El movimiento del avin a travs del aire depende de la direccin de las cuatro
fuerzas. Si las fuerzas se encuentran en equilibrio, el avin volar a una velocidad
11
2.1. Principales conceptos aerodinmicos
12
2. Marco Terico
2.1.8. Diedros
Los diedros tiene como principal funcin mejorar la estabilidad de las aero-
naves durante el vuelo; es decir, cuando la aeronave se encuentra en desplazamiento,
las corrientes de aire chocan contra sus alas modicando la posicin original de la
aeronave. En estas situaciones, los diedros proporcionan una mayor estabilidad a
la aeronave para tratar de mantenerla en su posicin original. Los diedros se en-
cuentran ubicados en cada extremo del ala con cierta inclinacin, la cual forma un
ngulo respecto a la horizontal. El ngulo formado entre el diedro y la horizontal se
le conoce como ngulo de diedro.
13
2.1. Principales conceptos aerodinmicos
Eje X
Eje Y
Eje Z
14
2. Marco Terico
2.1.10.1. Alerones
2.1.10.2. Elevador
15
2.1. Principales conceptos aerodinmicos
2.1.10.3. Timon
El timn (rudder) es la supercie de control ubicada en la parte trasera del
estabilizador vertical, la cual ayuda a la estabilizacin vertical del avin. La funcin
del timn es generar un movimiento sobre el eje Z (eje Yaw) sin alterar el ngulo de
ataque y la altitud del avin.
Densidad del aire dependiendo de las condiciones ambientales del pas o regin.
Presin Atmosfrica
Una vez que se introducen los parmetros establecidos por cada software, este nos
genera el perl aerodinmico, el ala, el fuselaje, etc. Algunos softwares comerciales
16
2. Marco Terico
empleados para el diseo son: Foilsim creado por la NASA (National Aeronautics
and Space Administration), XFLR5, Xfoil, Javafoil, Plotfoil, Nacafoil, etc.
Debido a que los sistemas embebidos son diseados para realizar tareas espec-
cas, los ingenieros de diseo puede optimizar dicho sistema, reduciendo el tamao
y costo del producto o incrementando la conabilidad y funcionamiento.
17
2.3. Avinica
2.3. Avinica
La avinica conforma, en esencia, a todos los sistemas electrnicos diseados
para el uso en un aeronave. En un nivel bsico, conforma las comunicaciones, la
navegacin, el tablero de monitoreo y el manejo de los mltiples sistemas de la
aeronave referencia en [5]. Literalmente conforma cientos de sistemas que indivi-
dualmente realizan tareas especcas sobre la aeronave. La avinica tambin se reere
a la electrnica en los satlites articiales y en las naves espaciales. Las categoras
principales de la avinica son:
18
2. Marco Terico
19
2.3. Avinica
20
Captulo 3
21
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
El cuerpo de los prototipos fue realizado con un material llamado dpron el cual
est compuesto por espuma de poliestireno comprimido de aproximadamente 6mm
de grosor; este material es empleado en aeromodelismo ya que es muy liviano, es fcil
de manipular y a su vez tiene la rigidez necesaria para hacer el cuerpo del vehculo
y soportar impactos menores.
L = Cl qS = W (3.1)
donde Cl es el coeciente adimensional de levantamiento, mientras q es la presin
dinmica dada por
1
q = [ V 2 ] (3.2)
2
donde es la densidad del aire y V es la velocidad del vehculo. Considerando
que nos encontramos en la Ciudad de Mxico a una altitud de 2250m sobre el nivel
del mar a una presin atmosfrica de 585mmHg; por lo tanto, la densidad del aire
es de 1,2210kg/m3 de acuerdo a la ISA (International Standard Atmosphere) y S
representa la supercie del ala dada por
S =cl (3.3)
donde l es la longuitud del ala y c es la cuerda del perl aerodinmico dado por
W
c= (3.4)
qCl
22
3. Diseo y construccin del prototipo
23
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
El prototipo tiene una masa de 715g que engloba la estructura del avin, cuatro
servomotores, tubos de bra de carbono de un dimetro de 5mm y 3mm para dar
rigedez al cuerpo y ala; el receptor, el motor, la base de soporte para el motor y
por ltimo la hlice. A estos 715g se le debe adicionar la parte electrnica para la
realizacin de vuelos automticos y la batera para la alimentacin del motor y los
circuitos electrnicos; cuya masa es de 260g; dando as la masa total del prototipo
de aproximadamente 975g.
La masa individual de los elementos que conforman al vehculo son los siguientes:
Elemento Masa
Ala 355g
Fuselaje 130g
Motor Brushless 65g
Servomotor 11g
Variador de Velocidad 30g
Tarjetas Electrnicas 145g
Receptor 9g
Batera 115g
Base del Motor 10g
Hlice 7g
Cables y conectores 20g
Extras 45g
Tolal 975g
Por otro lado el prototipo cuenta con una embergadura de 1,5m dividida en tres
secciones (gura 3.3). La primera seccin corresponde a una supercie rectangular de
80cm de largo por una cuerda de 25cm de ancho por 2,5cm de alto. Las dos secciones
restantes corresponden a dos supercies rectangulares llamadas diedros, donde las
dimensiones de cada uno de ellos es de 35cm de largo por una cuerda de 25cm de
ancho y 2,5cm de alto; estas supercies se colocan en cada uno de los extremos del ala
con una inclinacin de 25 grados respecto a la horizontal, esta inclinacin tambin
es conocida como ngulo diedro. Los diedros sirven para aumentar la estabilidad del
avin.
El fuselaje o cuerpo del UAV (gura 3.4) tiene una longitud de 85cm de largo
por 10cm de ancho en la parte frontal y va disminuyendo hasta llegar a los 5cm en la
parte trasera; a vez, a est lo conforman el estabilizador horizontal y el estabilizador
vertical, cada uno de ellos con su respectivo servomotor.
24
3. Diseo y construccin del prototipo
25
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
Variable Valor
Perl NACA 6412
Cuerda (C) 0.25m
Embergadura (b) 1.50m
Espesor (T ck) 12.83 %
Camber (Cmb) 6.61 %
1
q = ( )(1,2210kg/m3 )(7,5m/s2 )
2
q = 34,3406P a (3.5)
S = (0,25m)(1,5m)
S = 0,3750m2 (3.6)
L = (0,76)(34,3406P a)(0,3750m)
L = 9,9986N (3.7)
26
3. Diseo y construccin del prototipo
9,9986N
c =
(34,3406P a)(0,76)
c = 0,25m (3.8)
Una forma de comprobar que el ala del UAV es capaz de soportar la masa
del vehculo es emplear La Segunda Ley de Newton que dice que la fuerza F es
directamente proporcional a la masa m por la aceleracin a y est representada en
la siguiente ecuacin
F = ma (3.9)
Empleando el resultado de la ecuacin 3.7 y el valor de la aceleracin gravi-
tacional a = 9,8m/s2 , despejamos la masa m de la ecuacin 3.9 dandonos como
resultado la masa del UAV
F
m= (3.10)
a
9,9986N
m =
9,8m/s2
De esta forma se puede apreciar que el Levantamiento (Lift) generado por el ala
es el necesario para soportar la masa del avin que es de 975g, teniendo la posibili-
dad de agregar ms componentes con una masa menor a 25g, y aun as el UAV ser
capaz de realizar vuelos sin dicultades.
Como resultado se obtienen, mediante el uso de los softwares de diseo los proto-
tipos nales (guras 3.6 y 3.7).
27
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
28
3. Diseo y construccin del prototipo
Hay que sealar que para este segundo prototipo se utiliz el mismo perl aero-
dinmico previamente diseado y usado en el primer prototipo. Sin embargo, al ala
se le hicieron modicaciones en lo que respecta a su longitud para incrementar su
supercie alar y por lo tanto, tener una mayor sustentacin.
El prototipo RafKinga tiene una masa de 645g que engobla la estructura del
avin, cuatro servomotores, tubos de bra de carbono de un dimetro de 5mm y
3mm para dar rigedez al cuerpo y ala; el receptor, el motor, la base de soporte para
el motor y por ltimo la hlice. A estos 645g se le debe adicionar la parte electrnica
para la realizacin de vuelos automticos y la batera para la alimentacin del mo-
tor, adems de los circuitos electrnicos; cuya masa es de 260g; dando as la masa
total del prototipo de aproximadamente 950g.
La masa individual de los elementos que conforman al vehculo son los siguientes:
Elemento Masa
Ala 310g
Fuselaje 150g
Motor Brushless 65g
Servomotor 11g
Variador de Velocidad 30g
Tarjetas Electrnicas 145g
Receptor 9g
Batera 115g
Base del Motor 10g
Hlice 7g
Cables y conectores 20g
Extras 45g
Tolal 950g
29
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
Por otro lado el prototipo cuenta con una embergadura de 2,10m dividida en tres
secciones (gura 3.8). La primera seccin corresponde a una supercie rectangular de
1,40m de largo por una cuerda de 25cm de ancho y 2,5cm de alto. Las dos secciones
restantes corresponden a dos supercies rectangulares llamadas diedros, donde las
dimensiones de cada una de ellos es de 30cm de largo por una cuerda de 25cm de
ancho y 2,5cm de alto; estas supercies se colocan en cada uno de los extremos del ala
con una inclinacin de 25 grados respecto a la horizontal, esta inclinacin tambin
es conocida como ngulo diedro. Los diedros sirven para aumentar la estabilidad del
avin.
El fuselaje o cuerpo del prototipo (gura 3.9) tiene una longitud de 85cm de
largo por 10cm de ancho en la parte frontal y en la parte trasera se reduce a 3cm ya
que el estabilizador vertical y horizontal estan soportados por una placa y un tubo
de bra de carbono. Un punto importante en el cual se debe hacer hincapi, es que a
pesar de que las dimensiones del ala del segundo prototipo son mayores comparadas
con las del primero, la masa total del segundo vehculo es menor.
30
3. Diseo y construccin del prototipo
Variable Valor
Perl NACA 6412
Cuerda (C) 0.25m
Embergadura (b) 2.10m
Espesor (T ck) 12.83 %
Camber (Cmb) 6.61 %
S = (0,25m)(2,10m)
S = 0,5250m2 (3.12)
Teniendo de esta forma, los datos necesarios para resolver la ecuacin 3.1 y as
conocer el Levantamiento (Lift) L para el nuevo prototipo dado por la ecuacin 3.13.
31
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
L = (0,76)(34,3406P a)(0,5250m)
L = 13,7018N (3.13)
Para comprobar que el ala del UAV es capaz de soportar la masa del vehculo
se emplea La Segunda Ley de Newton ecuacin 3.9. Para poder hacer el clculo
se requere el resultado de la fuerza de levantamiento ecuacin 3.13 y el valor de la
aceleracin gravitacional a = 9,8m/s2 , despejando la masa m de la ecuacin 3.10 se
obtiene la masa del UAV dada por
13,7018N
m =
9,8m/s2
En la gura 3.10 se muestra la imgen del ala diseada mediante software Xfoil
(gura 3.10) para el prototipo RafKinga.
Como resultado nal del uso de los softwares de diseo, de los conceptos y
parmetros aerodinmicos se obtiene el prototipo nal (guras 3.11 y 3.12).
1. El ala se encontraba sujetada por dos soportes, en la parte inferior era el cuerpo
del aeroplano y en la parte superior una estructura en forma de media luna,
la cual no contaba con la rigidez suciente para resistir los impactos ocurridos
en el ala.
32
3. Diseo y construccin del prototipo
33
3.2. Diseo del perfil aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo
34
Captulo 4
4.1. Hardware
La avinica es la etapa basada en un sistema embebido de vuelo, el cual puede ser
dividido en dos elementos, los elementos hardware y el propio microcontrolador
referencia en [5]. Ambos vehculos cuentan con el mismo hardaware y microcontro-
lador, tanto para realizar vuelos en forma manual como en forma automtica.
El hardaware mediante el cual est conformado el prototipo para la realizacin
de vuelos de forma automtica es el siguiente:
Receptor
El Receptor es el dispositivo que recibe las seales emitidas por el radio control
al realizar las maniobras para manipular las supercies de control del vehculo. El
receptor Futaba, cuenta con 7 canales los cuales proporcionan una modulacin por
35
4.1. Hardware
ancho de pulso (PWM) para controlar los servomotores, que a su vez controlaron la
posicin de las supercies de control en donde estos se encuentren (gura 4.1).
Radio Control
Servomotor
36
4. Instrumentacin del Prototipo
dar una vuelta a su eje de 0 grados. Si el pulso es mayor que 1,5ms, entonces el eje
del servo girar aproximadamente 180 grados.
A su vez los servomotores cuentan con tres cables de conexin externa, donde
cada uno de ellos es de un color distinto.
Se empleo el motor brushless Tower pro (gura 4.4), ya que tiene la potencia
necesaria para proporcionar un empuje (es el par generado por el motor y la hlice)
de 511g, el cual es suciente para desplazar el vehculo a travs del aire. Adems, se
eligi este motor porque en ocasiones anteriores ya se haba trabajado con l.
37
4.1. Hardware
Las principales caractersticas del motor brushless Tower pro son las siguientes:
Peso (g) 65
Voltaje (V) 10
Max RPM (r/min) 10500
Max Eciencia ( %) 78
Max Potencia (W/60s) 160
Max eciencia de corriente (A) 17.6
Variador de Velocidad
38
4. Instrumentacin del Prototipo
El controlador elctrico-electrnico Tower pro (gura 4.6) cuenta con tres cables:
positivo, negativo y neutro; los cuales van conectados al motor brushless (gura
4.5). Se pueden conectar los cables de manera diferente, pero posteriormente se
debe checar el sentido de giro del motor, en caso de ser opuesto al deseado, slo se
deben de intercambiar dos de los tres cables independientemente de cuales se elijan.
A su vez, el controlador en su otro extremo cuenta con un cable de alimentacin el
cual se conecta a las terminales de Vcc y GND de la batera LiPo. Por ltimo, el
controlador cuenta con un cable de conexin que se conectar al canal 3 del receptor
mostrado en la gura 4.1 para obtener el tren de pulsos corresponidente a la potencia
del motor.
39
4.1. Hardware
Los acelermetros, son sensores que miden la aceleracin lineal en una, dos o
tres dimensiones, esto es, en tres direcciones del espacio ortonormal, es decir, en tres
direcciones perpendiculares entre s. Esta caracterstica permite medir la inclinacin
de un cuerpo, puesto que es posible determinar con el acelermetro la componente
de la aceleracin provocada por la gravedad que acta sobre el cuerpo.
Un acelermetro tambin es usado para determinar la posicin angular de un
cuerpo, a partir de la medicin de su aceleracin. Por otro lado, el girmetro, es
un dispositivo formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que
gira alrededor de su eje de simetra. Cuando se somete el giroscopio a un momento
de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin. Su eje de rotacin,
en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de
orientacin en una direccin perpendicular a la direccin intuitiva. Con los gyros
o girmetros podemos medir la rapidez con la que cambia un objeto y poder as,
conocer la velocidad angular del objeto.
40
4. Instrumentacin del Prototipo
Sensor IDG500. Conformado por dos gyros, utilizados para medir la veloci-
dad angular en Roll y Pitch; es decir, mide la velocidad de rotacin alrededor
respecto al eje X y Y .
El rango de voltaje para su operacin se encuentra entre 2,7V y 3,3V ; sin
embargo, se trabaja a V ref = 3V .
Sensor LPY530AL giro dual 300/s. Conformado por dos gyros, utilizados
para medir la velocidad angular en Pitch y Yaw; es decir, mide la velocidad
de rotacin alrededor respecto al eje Y y Z.
El rango de voltaje para su operacin se encuentra entre 2,7V y 3,6V ; sin
embargo, se trabaja a V ref = 3V .
41
4.1. Hardware
Para reducir la masa del prototipo, estas tarjetas fueron reemplazadas por el
circuito impreso mostrado en la gura 4.7, el cual fue diseado en el software Protel
DXP-2004.
Al disear el circuito de acondicionamiento en el software, se incorporaron los
amplicadores operacionales en conguraciones de seguidores e integradores (gura
4.8) necesarios, para acondicionar la seal proveniente de los gyros y acelermetros.
A su vez, se usaron componentes de montaje supercial disminuyendo considerable-
mente el peso y las dimensiones de la tarjeta diseada.
42
4. Instrumentacin del Prototipo
Magnetmetro
El mdulo del Magnetmetro (gura 4.11) cuenta con nueve pines los cuales se
describen a continuacin:
Pin 2 y 3 SDA (Serial Data) y SCL (Serial Clock). Son la interfaz I2C (Inter
Integrate Circuit Bus) y se puede utilizar para obtener una lectura directa del
comps. Si la interfaz I2C no se utiliza, estos pines deben ser conectados a +5v
a travs de un par de resistencias de alrededor de 47k. Es adecuado, aunque
los valores de las resistencias no son crticos.
43
4.1. Hardware
Pin 9. Alimentacin de 0V .
Pin 9. Alimentacin de 0V .
Interfaz I2C
La interfaz I2C es un bus serie formado por dos hilos referencia en [2], que
puede conectar varios dispositivos mediante un hardware muy simple. Por esos dos
hilos se produce una comunicacin serie, bit a bit. Se transmiten dos seales, una
por cada lnea:
44
4. Instrumentacin del Prototipo
La lnea SDA es bidireccional; es decir, tanto el maestro como los esclavos pueden
actuar como transmisores o receptores de datos dependiendo de la funcin del dispo-
sitivo. La generacin de seales de reloj (SCL) siempre es responsabilidad del mae-
stro.
Cada dispositivo conectado al bus I2C es reconocido por una nica direccin que
lo diferencia del resto de los circuitos conectados. Los dispositivos compatibles con
bus I2C suelen llevar 2 3 pines para poder modicar esta direccin de modo que el
diseador pueda evitar que en un mismo diseo haya 2 o ms esclavos con la misma
direccin.
El bus I2C puede ser multi-master, esto signica que puede soportar ms de un
dispositivo capaz de controlar el bus. Los sistemas ms comunes estn constituidos
por un solo microcontrolador maestro, como es el caso en la conguracin que se
esta usando.
Etapa de Potencia
45
4.1. Hardware
46
4. Instrumentacin del Prototipo
4.2. Microcontrolador
Un Microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su inte-
rior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesa-
miento, memoria y perifricos de E/S (entrada/salida). El microcontrolador procesa
las seales provenientes de la central inercial, del magnetmetro y adems controla
los servomotores. Es en este dispositivo donde se programan los algoritmos de con-
trol para realizar los vuelos.
La etapa de programacin para realizar el control del vehculo fue llevada a cabo
con el microcontrolador Rabbit RCM3400, para lo cual se elabor una tarjeta
electrnica (gura 4.14) mediante el software Protel DXP-2004 a n de realizar
la comunicacin entre el microcontrolador y las dems tarjetas electrnnicas tales
como: la central inercial, la etapa de potencia y el magnetmetro.
47
4.2. Microcontrolador
48
4. Instrumentacin del Prototipo
Por otro lado, se muestra el voltaje con el que necesita ser alimentado cada
dispositivo para poder desempear su funcin de una correcta manera. Como se
puede observar el microcontrolador debe ser alimentado con 3.3V, pero tanto la
central inercial, el magnetmetro, el receptor y los servomotores son alimentados
con un voltaje de 5V, voltajes proporcionados gracias a la etapa de potencia (gura
4.12). En lo que respecta al motor, ste es alimentado con 11.1V mediante la batera
LiPo.
49
4.2. Microcontrolador
50
Captulo 5
Considerando lo anterior, se tienen las ecuaciones (5.1, 5.2 y 5.3) que representan
el modelo matemtco longitudinal de la aeronave referencia en [5].
51
5.2. Accin de control aplicada al prototipo
1
X = [T sin() L cos( + ) D sin( + )] (5.1)
m
1
Z = [T cos() + L sin( + ) D cos( + )] g (5.2)
m
1
= [lw L cos() + M ] (5.3)
Iyy
52
5. Control del Prototipo
Controlador On-O.
53
5.2. Accin de control aplicada al prototipo
Donde para la accin proporcional (P), la relacin entre la salida del controlador
u(t) y el error e(t) corresponde a la ecuacin 5.4 y para la accin derivativa (D) esta
representada por la ecuacin 5.5:
54
5. Control del Prototipo
de(t)
u(t) + kd (5.5)
d(t)
donde kp es la ganancia proporcional ajustable y kd es la ganancia derivativa.
U (s)
= kp (5.6)
E(s)
U (s)
= kds (5.7)
E(s)
La ecuacin 5.8 representa la relacin entre la salida del controlador u(t) y el
error e(t) para el controlador proporcional-derivativo (PD)
de(t)
u(t) = kp e(t) + kp Td (5.8)
d(t)
U (s)
= kp (1 + Td s) (5.9)
E(s)
donde Td es el tiempo derivativo, el cual se reere al tiempo de accin derivada
en minutos de anticipo.
55
5.3. Control de la orientacin
que el avin efectua un movimiento hacia adelante debido al empuje (T), las varia-
ciones de la altura son modicadas por y T; que a su vez el pitch () es generado
por el cambio de posicin de e . La variacin proporcional de estos parmetros afecta
al levantamiento (L).
K ve > 0
K pe > 0 (5.13)
56
5. Control del Prototipo
57
5.4. Diagrama de flujo del algoritmo de control
punto deseado para que se mantenga el ngulo pitch durante el vuelo del avin.
Para realizar el control del ngulo roll y yaw se partio del mismo esquema de
control de pitch el cual consiste en la deexin del elevador para controlar el desplaza-
miento del vehculo. El control de roll es mediante la deexin de los alerones los
cuales generan fuerzas de igual magnitud pero en direccin y sentido opuesto. Se
emplea el acelermetro ubicado en el eje Y y el girmetro ubicado en el eje X para
medir la posicin angular y la velocidad angular de la aeronave, respectivamente.
En lo que corresponde al control de yaw se emplea el girmetro ubicado en el eje
Y y el magenetmetro; donde, las seales enviadas por estos sensores son procesadas
por el microcontrolador modicando la posicin del rudder para lograr el control de
la orientacin en el eje Z.
58
5. Control del Prototipo
59
5.4. Diagrama de flujo del algoritmo de control
60
5. Control del Prototipo
61
5.4. Diagrama de flujo del algoritmo de control
62
Captulo 6
Resultados Experimentales
Una vez nalizada la conguracin del modem, es necesario leer el puerto serie
del microcontrolador al cual se conectar el modem. Una vez que se conect el
transmisor al microcontrolador y el receptor al puerto USB de la computadora, se
efectuan los vuelos necesarios para que mediante el uso del software de MatLab se
puedan recibir y procesar los datos de acuerdo a las condiciones establecidas en el
programa elaborado.
Las grcas obtenidas de los vuelos con control de la orientacin son las siguientes
para cada uno de los movimientos de rotacin de la aeronave.
63
Control en Roll
64
6. Resultados Experimentales
Control en Pitch
La gura 6.2 muestra la comparacin entre el ngulo real del vehculo y la medi-
cin del ngulo una vez aplicado el control sobre el mismo. En la primer grca se
puede ver el comportamiento del ngulo pitch; donde, el parmetro de inicial es
de 5 y la deseada es de 15, como se indica en el apartado referente al control del
prototipo. La segunda grca muestra el comportamiento de la aeronave una vez
aplicado el control en pitch, el cual sigue a la referencia propuesta anteriormente.
65
Control en Yaw
66
Captulo 7
A largo plazo quiz se podra realizar el control de la posicin del vehculo ya sea
en movimiento o en punto jo mediante visin; para ello, se tendra que profundizar
en la teora del control, proponer nuevas leyes al respecto, en caso de que no existan,
lo sucientemente slidas para lograr tal n o tambin migrar haca otros tipos de
67
vehculos areos.
68
Apndice A
Glosario
siguiente forma:
d
= (A.1)
dt
Acelermetro: Es cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones
lneales.
Autnomo: Sistema que tiene la libertad de gobernarse por sus propias leyes
de control.
69
Control: Accin ejercida con el n de poder mantener una variable dentro de
un rango de valores predeterminados.
Control Automtico: Cosiste en desarrollar la accin de control, sin la
participacin directa de un ser humano (operario).
1
f= = (A.2)
T 2
I
70
A. Glosario
Perodo (T): Indica el tiempo que tarda un mvil en dar una vuelta a la
circunferencia que recorre. Su ecuacin (A.3) es la siguiente:
2
T = (A.3)
Posicin: La posicin de una partcula fsica se reere a la localizacin en
el espacio-tiempo de la misma, normalmente se expresa por un conjunto de
coordenadas.
71
Rapidez Celeridad: Es la relacin entre la distancia recorrida y el tiempo
empleado en recorrerla. La rapidez es una magnitud escalar la cual se mide
en las mismas unidades que la velocidad, pero no es un vector como est. La
rapidez representa justamente el mdulo de la velocidad.
d
= (A.5)
dt
72
Bibliografa
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 4a .ed. Espaa: Prentice Hall,
2002.
[9] Carter, Bruce. Designing Gain and Oset in Thirty Seconds. S.l. Texas
Instruments, 2002.
[10] Mancini, Ron. Single Supply Op Amp Design Techniques. S.l. Texas Instru-
ments, s.f.
[12] Users Manual. Rabbit Core RCM3400. Rabbit Semiconductor Inc., 2002-
2007.
73
BIBLIOGRAFA
74