UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA.

DOCENTE.
ING. JULIO ZAMBRANO

NOMBRES.
JAIME SANCHO
JONNATHAN YUNGA.

GRUPO.
GRUPO 1.

DISEO
ANO LECTIVO.

DECONTROLADOR 2016 2017.

TEORIA DE CONTROL I
Introduccin.

Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o
proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a
controlar, llamado planta, y se disea un sistema para que, a partir de estas entradas, modifique
ciertos parmetros en el sistema planta, con lo que las seales anteriores volvern a su estado
normal ante cualquier variacin.

Desarrollo.
Para el desarrollo del trabajo utilizaremos los valores y parametros del motor que se obtuvieron
anteriormente, con los cuales se disearan e implementaran los respectivos controladores y con
la ayuda de Matlab para poder obtener las diferentes grficas y poder desarrollar un anlisis de
cada grfica.

Comenzamos primero ingresando el cdigo correspondiente para Matlab en la cual esta el

ingreso de los parmetros del motor y la funcin de transferencia (Figura 1)

Figura 1. Cdigo correspondiente para el ingreso de parmetros.

Despus implementamos la opcin de Sisotools con la cual obtenemos la funcin de

transferencia del sistema (Figura 2).
 Figura 2. Implementacin de Sisotool para la obtencin de la funcin de transferencia.

Ahora continuamos con el ingreso de los datos en las respectivas ventanas de trabajo como se
muestra a continuacin.

Figura 3. Ingreso de parmetros.

Con esto podemos ver cmo estn todos los parmetros del motor cuando no tienen un
controlador.
 Figura 4. Graficas de polos y ceros.

Figura 5. Grafica de la respuesta del motor sin un controlador.

Ahora procedemos a calcular los respectivos parmetros para cada controlador.

Controlador P.

cos() =
cos() =

Controlador PI.

cos() = +

Controlador PD.

cos() = +
Controlador PID.

cos() = + +

+ + 2

2 + +

CONTROL PROPORCIONAL.

Ahora procedemos a designar e implementar el controlador al motor.

Controlador P.

Comenzamos designando los parmetros como se muestra en la figura para un controlador P.

Figura 6. Ventana de ingreso de parmetro para un controlador P.

Con lo cual se obtiene las siguientes respuestas y graficas que se ven en la figura 7.

Figura 8. Respuesta del motor con un controlador P.

 Figura 9. Diagrama de polos y ceros del motor con un controlador P.

CONTROLADOR PI.

Ahora implementamos un controlador PI al Sistema ingresando los parmetros como se ve en

la figura 1.
Con estos datos tenemos los siguientes resultados que se muestran en las siguientes figuras
(figura 10).

Figura 10. Respuesta del sistema con un controlador PI.

 Figura 11. Diagrama de polos y ceros del motor con un controlador PI.

Controlador PD

Ingresamos los valores correspondientes en el editor como se ve en la siguiente figura.

Con esto tenemos los siguientes resultados de diagrama de polos y ceros y la respuesta del
sistema.

Figura 12. Respuesta del sistema con un controlador PD.

Figura 13. Diagrama de polos y ceros del motor con un controlador PD

Controlador PID.

Ingresamos los adtos respectivos en la interfaz de la figura.

Con esto tenemos los resultados que se muestran en la figura 14.

Figura 14. Respuesta del motor con un controlador PID.

 Figura 15. Diagramas de polos y ceros del motor con un controlador PID.

Conclusiones.

Podemos ver que los controladores son muy importantes cuando tratamos de optimizar la
respuesta del motor. Los datos nos muestran diferentes respuestas en las cuales podemos ver
que la implementacin de un controlador PID es el controlador que dio una respuesta muy
buena con un tiempo de estabilizacin muy bueno dndonos una ganancia muy buena y dando
caractersticas de respuesta muy ideales.