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fusificada, es decir, se deben definir una cantidad de funciones Con el mtodo expuesto en el punto anterior, se obtiene un
de pertenencia que representen los diferentes estados controlador, que no siempre asegura un rendimiento ptimo o
(lingsticos) que pueden tomar esta variables (por ejemplo, deseado, dado que se dise en base a sentencias y conjuntos
error pequeo, mediano o grande). Para realizar este punto se de naturaleza difusa. Ello significa, que de no estar conforme
dispone de una gran cantidad de funciones, tales como con el controlador diseado, se debe realizar una reevaluacin
de todo el proceso efectuado (eleccin de funciones de
gaussianas, triangulares, trapecios, etc. Segn [1], el
pertenencia, reglas base, etc.) o en otras palabras, comenzar
procedimiento para definir las funciones debe ser el siguiente:
desde cero.
Se elige un nmero de funciones, de tal modo que se
Para remediar este problema, en [3] se sugiere incorporar
represente todos los estados que la variable tome.
ganancias previas al proceso de fusificacin, que permitan
Se disean de un ancho mnimo suficiente que permita
ponderar las variables de entrada de tal modo que se corrijan
obviar el ruido de medicin.
numricamente las falencias de la interpretacin difusa. Si
Se desea un cierto grado de cruzamiento entre las distintas
adems se relaciona esta idea con el control clsico, se eligen
funciones, para no incurrir en estados pobremente definidos.
las ganancias de tal modo que concuerden con los parmetros
Se recomienda partir con funciones simtricas, para
de sintonizacin de un controlador PID. Lo anterior queda
posteriormente realizar ajustes.
ilustrado en la figura 4.1.
Inicialmente se recomienda un entrecruzamiento del 50%,
de tal modo que cada elemento quede representado en al e GP Funciones de
Grado de + u
pertenencia Reglas base Defusificador
menos dos funciones. de/dt GD (fusificacin)
pertenencia
+
1
Single Input Single Output
Tcnicas Modernas en Automtica 3
. v
masas a cierta distancia del punto pivotal, y registrando el
cambio en el ngulo de elevacin. Las oscilaciones fueron
almacenadas, y luego se ajust un modelo de segundo orden
obtenindose y n basndose en las mediciones del
sobrepasamiento (overshoot) y la frecuencia de las
Motor
Principal 0 oscilaciones amortiguadas. La transferencia obtenida fue:
4
H ( s) = 2 (4)
s + 0.9 s + 4
u Reuniendo las ecuaciones anteriores se obtiene el modelo
de la figura 5.3 para el helicptero, con respecto al ngulo de
elevacin:
Fig. 5.2. Diagrama esquemtico del helicptero.
Fig. 6.6. Salida del controlador fuzzy en funcin de las variables de entrada.
Fig. 6.5. Reglas de control en la ventana Rule Editor. Fig. 6.7. Ventana que permite apreciar el estado de las reglas y la salida para
cualquier combinacin de las variables de entrada.
C. Mecanismo de inferencia
Se emple el mecanismo de inferencia por factores de E. Adaptacin de la salida del controlador
confianza, donde dependiendo de los grados de pertenencia de
Dado que la salida del controlador Fuzzy es proporcional a
las variables de entrada se obtiene un factor de confianza por
la derivada de la actuacin real que debe aplicarse al sistema,
cada regla para la variable de salida. Se emple el and lgico
es preciso que la salida (defusificada) sea integrada (limitando
como el mnimo entre estos factores, para luego combinar
los valores entre 0 y 1, para que permanezca normalizada),
estos resultados mediante el or lgico implementado como el
para posteriormente escalar este rango al intervalo real en el
mximo.
cual opera la planta, que en este caso es entre 0 y 0.7[V].
Todas estas caractersticas pueden fijarse en la ventana del
As, despus de lo expuesto en los puntos previos, en la
Fis Editor.
figura 6.8 se puede observar como queda el controlador
D. Mtodo de defusificacin Fuzzy, considerando, adems de la parte que implementa
Se emple el mtodo de Mamdani, obteniendo la salida lgica difusa, la inclusin de la integral del error.
mediante el mtodo del centroide.
Una vez creado el controlador, es posible observar la
superficie que representa la salida del controlador Fuzzy como
funcin de las 2 seales de entrada, lo que se aprecia en la
figura 6.6.
Tcnicas Modernas en Automtica 6
cerrado sea ms lenta que antes, lo que se ve reflejado en la 9 El nivel de arte involucrado en el diseo del
figura 9.1. controlador no asegura un resultado ptimo inmediato,
y en vista que no resulta sencillo o intuitivo introducir
modificaciones al controlador Fuzzy, se tiene una
desventaja comparativa frente al control clsico.
9 El problema anterior se ve solucionado en cierta
medida con la incorporacin de las ganancias
propuestas en este trabajo, las que ponderan
previamente las variables antes de ser fusificadas.
9 Una desventaja no despreciable de este mtodo radica
en los altos costos de procesamiento que se deben
Fig. 9.1. Sensibilizacin de la ganancia P del esquema de control. realizar entre instantes de muestreo, pues se incorpora
el tiempo de procesamiento del fusificador y
Note como disminuye la velocidad de la respuesta dinmica defusificador al lazo de control, tiempo que es mayor
del lazo (de 10 a 15[s] en el tiempo de asentamiento). en comparacin al tiempo de procesamiento necesario
En el caso en que se aumenta la ganancia integrativa (o en para implementar un controlador clsico.
otras palabras, se disminuye la constante de tiempo del 9 Depender en gran medida de la aplicacin para la que
integrador), se produce el fenmeno conocido como se desea utilizar, la conveniencia del empleo de lgica
enrollamiento, hecho que queda de manifiesto al apreciar la difusa en sistemas de control (o inclusive en
figura 9.2, donde los parmetros empleados fueron I = 0.009 y identificacin de sistemas).
P = 0.01.
RECONOCIMIENTOS
Se agradece al profesor Manuel Olivares, la facilitacin de
las instalaciones del Laboratorio de Control Automtico, de la
Universidad Tcnica Federico Santa Mara (Valparaso,
Chile), para realizar experimentos en la planta CE 150
Helicopter Model.
Fig. 9.2. Sensibilizacin del parmetros I del esquema de control.
X. CONCLUSIONES
Al finalizar este trabajo, se pueden extraer las siguientes
conclusiones: