ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

+ C (Z )
D (Z ) HG (Z )

C (Z ) D( Z ) HG ( Z ) P( Z )
= =
R ( Z ) 1 + D( Z ) HG ( Z ) Q( Z )

D (Z ) F. de T. del controlador.
HG (Z ) F. De T. de pulso del sistema.

La estabilidad se puede determinar a partir de la localizacin

de los polos de lazo cerrado en el plano Z o por las races de la
ecuacin caracterstica.
Q( Z ) = 1 + D( Z ) HG ( Z ) = 0
De la siguiente forma: I m (Z )

1. El sistema es estable, si los polos Regin Inestable

de lazo cerrado las races de la Re (Z )
ecuacin caracterstica quedan
localizados dentro del crculo unitario -1 1
en el plano Z.

2. Si un polo simple est ubicado en Z=1 o en Z=-1, el sistema

es marginalmente estable, lo mismo sucede si un par de polos
conjugados complejos est sobre el crculo unitario. Polos
mltiples localizados sobre el crculo unitario dan como
resultado un sistema inestable.

3. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad del

sistema y pueden estar ubicados en cualquier parte del plano Z.
 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY

Mtodo sencillo que determina si algunas de las races de la

ecuacin caracterstica estn sobre o fuera del circulo unitario,
sin necesidad de encontrar las races de Q(Z).

Para aplicar el criterio de JURY se considera la ecuacin

caracterstica de la siguiente forma:

Q( Z ) = bn Z m + bn 1Z n 1 + ... + b1Z + b0 = 0

Donde todos los coeficientes son reales y bn > 0.

La tabla de JURY queda conformada as.

J Fila Z0 Z1 Z2.. Zn-j Zn-1 Zm

0 2J+1=1 b0 b1 b2 bn-J bn-1 bn
2J+2=2 bm bn-1 bn-2 bJ b1 b0
1 2J+1=3 C0 C1 C2 Cn-J Cn-1
2J+2=4 Cn-1 Cn-2 Cn-3 CJ C0
2 2J+1=5 d0 d1 d2 dn-2
2J+2=6 Dn-2 dn-3 dn-4 d0

n-3 2J+1=2n-5 P0 P1 P2 P3
2J+2=2n-4 P3 P2 P1 P0
n-2 2J+1=2n-3 V0 V1 V2
2J+2=2n-2 V2 V1 V0
Donde:
b0 bn 1 C0 Cn 1i
Ci = di =
bn bi J =1 C
n 1 C
i J =2

d0 d n 2 i V0 V3i
Ci = Vi =
d n 2 d i J =3 V3 Vi n J
Para que Q(Z) = 0, no tenga races fuera o sobre el crculo
unitario en el plano Z se requiere el cumplimiento de las
siguientes condiciones:

1. Q(1) > 0 3. C0 > Cn 1

> 0 para n par 4. d 0 > d n2
Q(1)
< 0 para n impar
2. b0 < bm
n. V0 < V2
El procedimiento de prueba es el siguiente:
Paso 1: Determinar si se cumplen las condiciones 1 y 2. Si no
se cumplen el sistema es inestable. Si se cumplen se efecta
el paso 2.
Paso 2: Determinar el mximo valor de J1, as:
Jmax=n-2
Si Jmax=0, no se contina el procedimiento por que la
informacin del paso 1 es suficiente para determinar la
estabilidad del sistema.
Paso 3: El mximo nmero de filas que ha de tener el arreglo
est dado por:
Fmax = 2Jmax + 1
Paso 4: Se completa el arreglo. A cada fila se le aplica la
restriccin. Si esta no se cumple, no se contina, dado que el
sistema ya es inestable.