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SISTEMA DE
PRCONTROL HIDRULICO
OTESIS DE CONTROLPARA
HIDRPRTESIS
AULICO DE RODILLA
JeffersonFrancis
Fabricio Amaguaa
Cachago1 Quishpe
,
Departamento de Electrica y Electronica - Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE
Sangolqu, Ecuador
jfamaguaaq@espe.edu.ec
facachago@espe.edu.ec

Abstract- The prosthetic knee is one of the key design of the una caminata normal.
prosthesis for people with lower limb amputees elements. In this
paper we review the various mechanisms of the knee, with the Las unidades de control hidraulico se disenan para con-
best alternatives for patients with this deficiency. Differences on
various fluid systems prostheses are explained to conclude which seguir un movimiento variable y dependiente del movimiento,
is the most adecuada and efficient when scrolling. con gran resistencia en el comienzo y final del balanceo, y
menor durante la fase media. Ademas, la cadencia que se ha
Index TermsHidraulica, neumatica, amputacion, miembro seleccionado se mantiene permanente, ya que estas unidades
artificial, protesis, rodilla, rehabilitacion. de control estan hermeticamente cerradas.

I. I NTRODUCI ON III. C ARACTER ISTICAS G ENERALES


Existen varios instrumentos de control de la fase de
L as unidades de rodilla mas convencionales emplean el
tipo de friccion deslizante, es decir mecanica, y aunque
tales unidades proporcionan un control adecuado de la rodilla
balanceo, hidraulicos y neumaticos. Aunque se diferencian por
el tamano, por la complejidad interna y algunas caractersticas
protesica, tienen ciertas limitaciones. La friccion mecanica es de funcionamiento, coinciden en dos caractersticas basicas y
constante, retrasando el balanceo uniformemente. En segundo funcionales.
lugar, la friccion por deslizamiento no esta afectada por la
velocidad de la marcha, una vez que empieza el movimiento, Resistencia variable durante el balanceo
la friccion entre las dos superficies solidas es relativamente En el mecanismo hidraulico tpico, el aceite se forzaba
independiente de la velocidad. por medio de un piston a traves de un circuito. La
resistencia hidraulica dependa del tipo de aceite, de
Cuando el amputado con una rodilla convencional aumenta la velocidad del flujo en relacion con la velocidad
la cadencia de paso, se produce probablemente, un aumento del balanceo de la pierna, y las caractersticas de los
de la elevacion posterior del talon y mayor impacto terminal canales de cada modelo. Esto simula la actividad de
que cuando anda despacio. Tercero, las caractersticas de la un movimeinto normal, en el cual los musculos actuan
friccion de la pierna de rodilla convencional cambian despues de manera coordinada para resistir la elevacion de la
de un cierto tiempo. Cuando el amputado anda, el tornillo de pierna hacia atras, al principio del balanceo, y frenar la
friccion tiende a aflojarse necesitando ajustes periodicos para pierna al final del mismo, con un momento primario que
mantener la misma resistencia. Las rodillas convencionales influye en la fase media del balanceo.
pueden funcionar de manera irregular.
Ayuda a la extension
II. D ESARROLLO Todos los mecanismos de control tienen una ayuda a la
extension bastante similar a las articulaciones de rodilla
Para poder superar muchas de las limitaciones, se han
convencionales. En las unidades hidraulicas se realiza a
desarrollado las protesis de control hidraulico. La mayora de
traves de un mecanismo de muelle, que automaticamente
las protesis son hidraulicas, es decir utilizando aceite, pero
ejerce una fuerza de extension durante las primeras fases
tambien hay uno o dos sistemas neumaticos que son utiles.
de la flexion de la rodilla. En las unidades neumaticas, la
El aceite es mas denso y viscoso que el aire por lo que las
compresion inicial del aire por debajo del piston, produce
rodillas hidraulicas ofrecen una resistencia mayor que las
el mismo impulso que el mecanismo de muelle.
neumaticas, y mucho mayor que la que se obtiene con los
componentes convencionales.
A. Sistemas neumaticos vs hidraulicos
El control hidraulico no depende de la friccion creada por El control avanzado para rodillas protesicas utiliza la
dos superficies solidas, que se deslizan una sobre la otra, sino dinamica de fluidos para proporcionar una resistencia
de la resistencia que encuentra el fludo cuando se fuerza a variable, permitiendo a los amputados caminar comodamente
traves de pequenas aberturas. Este tipo de resistencia permite a distintas velocidades. Estas unidades consisten en cilindros
que las caractersticas de balanceo se parezcan mas a las de con pistones en su interior y aire (neumatico) o fluido
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(hidraulico). El control neumatico comprime el aire cuando


la rodilla esta flexionada, acumulando energa, y restituye la
fuerza cuando la rodilla inicia la fase de extension. El control
del modo de andar puede mejorar con la incorporacion de
un muelle espiral. Los sistemas neumaticos se utilizan para
friccionar las rodillas pero son menos efectivos que los
sistemas hidraulicos.

Para los amputados activos, los sistemas hidraulicos


proporcionan lo mas parecido a la funcion de una rodilla de
verdad. Los sistemas hidraulicos utilizan un medio lquido
en lugar de aire para poder reaccionar ante un gran numero
de velocidades de marcha. Aunque las rodillas hidraulicas
proporcionan un modo de andar mas suave, en comparacion
con otros sistemas de rodillas, las unidades hidraulicas son
mas pesadas, requieren un mayor mantenimiento y tienen un
mayor precio economico.
Figura 2. Unidad endoesqueletica hidraulica con movimiento
rodilla-tobillo coordinado
IV. C ARACTER ISTICAS E SPECIALES
Las protesis de control hidraulico funcionan igual durante
la fase de balanceo, hay algunos disenos que requiere una mientras que el apoyo del talon produce una rapida flexion
explicacion aparte: plantar del pie, aumentando la estabilidad de la rodilla.
Tambien aumenta la estabilidad al arrodillarse, ya que el
A. Movimiento coordinado de rodilla-tobillo tobillo puede realizar una gran flexion plantar.
La mayora de las unidades de control fludo consisten
solamente en un mecanismo de rodilla, y se pueden usar Sin embargo, el arrodillarse frecuentemente tiende a
con diferentes tipos de pie-tobillo, de encaje y de sistema de danar la funda cosmetica. Esta unidad se puede adaptar
suspension como se puede apreciar en la Fig.1. a zapatos de tacones de alturas diferentes, hasta 5 cm.
El pie se coloca normalmente en el grado necesario de
flexion plantar por un mecanismo de union. Sin embargo,
no se puede alterar A. J. la resistencia a la dorsiflexion plantar.

Igual que con una rodilla mecanica, el amptado con un


aparato de control hidraulico depende de la extension activa
de la cadera, de la alineacion protesica correcta y de un buen
ajuste del montaje pie-tobillo, para la estabilidad de la rodilla
durante la carga. Hay una unidad que utiliza un potencial de
resistencia extremadamente alto, para proporcionar control de
la fase de balanceo y del apoyo como se aprecia en la Fig.3.
Existen tres modos distintos para que la operacion sea posible:
1) Balanceo y control de apoyo, resistencia programada
durante ambas partes del ciclo de marcha.

2) Fase de control de balanceo solamente, el control de


apoyo no puede utilizarse en todas las actividades.
Figura 1. Unidad Tpica de Control de mando de Balanceo
3) Cierre de flexion de la rodilla, es decir la rodilla no
Una de las unidades es un elaborado sistema en- puede flexionarse.
doesqueletico, que comprende una rodilla de un solo eje,
pierna, cubierta cosmetica y conjunto pie-tobillo presentado Cuando se activa el control de la fase de apoyo, la unidad
en la Fig.2 . proporciona una suave accion de flexion que permite al
Aunque las caractersticas de la fase de balanceo son amputado soportarse a s mismo sobre la protesis, durante
las mismas que las explicadas antes, hay un movimiento un breve perodo de tiempo, sin necesidad de un cierre o
coordinado rodilla-tobillo. Cuando la rodilla protesica se una extension activa de la cadera. Este dispositivo permite
flexiona alrededor de 20 grados, el sistema hidraulico flexiona al amputado recuperar el equilibrio cuando tropieza o baja
dorsalmente el pie, sin tocar el suelo durante el balanceo, cuestas y escaleras de una manera normal, escalon por escalon.
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Figura 3. Unidad endoesqueletica hidraulica con movimiento Figura 4. Unidad policentrica endoesqueletica de control de
rodilla-tobillo coordinado balanceo para amputados con desarticulacion de rodilla.

B. Desarticulacion de La Rodilla de posicion solo mediante un momento de hiperextension en


Para instalar la mayora de los mecanismos fludos se la rodilla y, por lo tanto, el paciente debe iniciar la flexion
necesita un determinado espacio entre el extremo dista1 del cargando el peso sobre la protesis. No debe preocuparse por
munon y el bloque de la rodilla. En pacientes con munon muy un alineamiento inestable.
largo o con desarticulacion de rodilla, no se les puede adaptar
los sistemas hidraulicos o neumaticos sin reducir la altura de la
rodilla. Pero hay dos modelos que permiten que la posicion de
la articulacion de la rodilla corresponda a la rodilla anatomica.
Uno de ellos consiste en la colocacion del encaje de
plastico que aloja el munon entre las dos barras laterales
articuladas, montadas sobre la pantorrilla y laminadas sobre
ella. Una desventaja de este modelo es que las articulaciones
metalicas a los lados de la rodilla aumentan la anchura de la
misma. otro diseno para este tipo de amputacion consiste en
una articulacion policentrica de cuatro barras, montadas en
un sistema endoesqueletico.

En el extremod el encaje lleva un casquete de plastico


y el sistemas hidraulico queda situado por debajo de las
articulaciones de cuatro barras como se puede apreciar en la
Fig.4. Con la articulacion policentrica, el centro de rotacion
queda mas alto, dando una apariencia bastante cosmetica al
flexionar la rodilla. Puesto que el mecanismo policentrico,
estpa situado por debajo del encaje, la rodilla protesica tiene
una anchura normal.Al mismo tiempo es mucho mas estable
en el apoyo.

C. Procedimiento de alineamiento
Figura 5. Alineamiento de la protesis
Cuando se alinea la protesis para su uso con los controles
hidraulicos de rodilla Endolite, la posicion de la lInea
de carga resulta crtica. A diferencia de los procedimientos Puede acoplarse una piramide distal en lugar de la
tradicionales de alineamiento, en los que la lnea de carga pasa abrazadera de tubo para permitir anadir componentes de base
por delante del centro de la rodilla para conseguir estabilidad, piramidal. Sin embargo, las piramides deben alinearse de
la lnea de carga en este caso debe pasar ligeramente por modo que los componentes tibiales estan en vertical para
detras del centro de la rodilla. El alineamiento de la protesis maximizar la funcion de la rodilla.
en una posicion ligeramente flexionada provoca un paso
mAs eficiente. El usuario puede iniciar la flexion con mayor
facilidad mientras carga el peso sobre la protesis. D. Prescripcion protesica
1) Indicaciones Clnicas
Esto es tambien importante para el funcionamiento de las La eleccion de la rodilla adecuada es de gran importancia
unidades Endolite. Las unidades de desbloquean de la fase porque condiciona las caractersticas de la marcha del
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amputado. La indicacion de una rodilla determinada no goza mecanismos de rodilla que confieran una mayor seguridad
todava del respaldo de firmes criterios cientficos, aunque el en la fase de apoyo, es decir, de las rodillas poliaxiales. Los
numero de datos objetivos disponibles ha aumentado en los pacientes que, por su edad, condiciones fsicas o procesos
ultimos anos. De ah que, en la actualidad, el clnico pueda patologicos asociados, resultan incapaces de controlar la
prescribir con fundamento la rodilla mas adecuada basandose flexoextension de la rodilla, deben ser protetizados con una
en un analisis de las capacidades y necesidades del paciente rodilla de cerrojo, como confirma un trabajo recientemente
como se aprecia en la Fig. 6. publicado, segun el cual la mayora de los amputados
geriatricos prefiere este tipo de rodilla, andan mas rapido y
hacen un mayor uso de la protesis. De todas formas creemos
que, en caso de duda, se debe ofrecer la oportunidad de
conseguir utilizar una rodilla libre, especialmente si los
objetivos de deambulacion del amputado son ambiciosos.

Si el amputado se encuentra capacitado para modificar


su velocidad de marcha, deben prescribirse mecanismos de
rodilla con control por fluidos. Los cilindros neumaticos de
menor tamano y mas ligeros son generalmente suficientes
para cadencias de marcha moderadas o bajas y a menudo se
prescriben a individuos de menor estatura y peso, incluyendo
mujeres y ninos. Las hidraulicas se prescriben a pacientes de
mas estatura y peso, con una deambulacion mas activa. El
control ofrecido por estas unidades, tanto en la fase de apoyo
como en la de balanceo, las hacen especialmente adecuadas
para aquellos pacientes que no limitan su actividad a la simple
deambulacion por casa, sino que caminan con asiduidad por
exteriores e incluso mantienen actividades laborales y de
ocio. Este tipo de rodilla es preferible tambien en dobles
amputados, ya que permite un buen control del movimiento,
tanto para sentarse como para levantarse.

V. C ONCLUSIONES
Aunque la ventaja mas importante de cualquier
mecanismo de control fludo es su influencia en
la cadencia, los principales beneficiarios de tales
Figura 6. Algoritmo basico en la toma de decisiones para la mecanismos son los amputados jovenes activos que
prescripcion de una rodilla protesica. cambian frecuentemente la velocidad de la marcha.

Se debe tener cuidado al prescribir tales aparatos a ninos


El clnico debe valorar cuidadosamente las necesidades o jovenes, a causa de la anchura de la rodilla, el grosor
de control tanto en la fase de apoyo como de balanceo de la pantorrilla o la longitud demasiado grande de toda
de la pierna y de este analisis debe extraer 3 conclusiones la unidad. Aunque la resistencia a la flexion durante la
fundamentales: carga es siempre util en amputados de edad avanzada,
bilaterales y con desarticulacion de cadera, todos ellos
El paciente podra controlar la estabilidad de la rodilla bajo en general, no andan demasiado o no varan la cadencia
cualquier circunstancia. de la marcha, y la estabilidad se puede obtener mejor
por otros metodos.
Sera capaz de controlar la flexion de la rodilla en la
fase de pre-balanceo y balanceo. Los amputados con protesis de control fludo realizan
mejor sus actividades ocupacionales y sociales. Los
Caminara con la protesis a diferentes velocidades de individuos activos, que andan frecuentemente por
marcha. terrenos irregulares o practican deportes, tambien se
benefician del movimiento coordinado de la unidad
Bien para aquellos pacientes capaces de controlar la rodilla-tobillo, los pacientes que llevan ya un largo
estabilidad de la rodilla en cualquier circunstancia o sobre perodo andando con friccion mecanica no obtienen
cualquier terreno, bien para los que van a limitar su marcha a normalmente, demasiados beneficios con las unidades
terrenos en los que controlaran la rodilla, se puede prescribir hidraulicas o neumaticas.
una rodilla monoaxial, mientras que el resto precisara de
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Las protesis de control fludo son mas complejas y mas


caras que las de friccion por deslizamiento. Las unidades
hidraulicas llevan juntas de presion que, a veces, solo
se pueden reparar o reemplazar en la fabrica, mientras
que las protesis neumaticas son mas baratas y pueden
repararse mejor. Estas consideraciones son importantes
para individuos que pueden ser cuidadosos, pero que
habitan en ambientes sucios o corrosivos, o que viven
a gran distancia del protesico.

R EFERENCES
[1] Bravo, F. (2007). PROTESIS DE CONTROL HIDRAULICO

[2] Dupes, B. (2004). InMotion. Obtenido de http:www.amputee-coalition.org

[3] Pinero, M. R. (2003). Prosthetic knees. Clasification and clinical pre-


scription.

VI. B IOGRAFIAS AUTORES

Jefferson Fabricio Amaguaa Quishpe Naci en Quito Ecuador


el 23 de noviembre de 1993. Realizo sus estudios primarios en la
escuela Roberto Espinosa y secundarios en el colegio Tcnico
Experimental Salesiano Don Bosco en donde adquiri el ttulo de
tcnico en Electrnica con mencin en Electricidad.Actualmente
estudia la carrera de Ingeniera Electrnica en Automatizacin y
Control en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Francis Andres Cachago Tandazo Nacio en Santo


Domingo, Santo Domingo de los Tsachilas, Ecuador,
14 de marzo de 1995. Sus estudios primarios los
realizo en la Escuela Particular Maristas PIO XII
y sus estudios secundarios los realizo en el Cole-
gio Particular Maristas PIO XII, estuvo en el
cuadro de honor tanto en su escuela como cole-
gio. Se graduo en el ano 2012 de bachiller Fsico
Matematico y actualmente estudia ingeniera en
Electronica en Automatizacion y Control en la Uni-
versidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

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