INSTITUTO TECNOLOGICO DE MORELIA

JOS MARA MORELOS Y PAVN

Tcnica Progreso de Mxico
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

MATERIA:
TALLER DE INVESTIGACIN I

ALUMNOS: NO. DE CONTROL:

ASESOR:
DR. EDGAR LENYMIRKO MORENO GOYTIA

MORELIA MICH. A DE DEL

RESUMEN

RESUMEN
 2

Este proyecto presenta el anlisis y la evaluacin de los distintos mtodos de control de un motor de
CD sin escobillas (BLDC) haciendo nfasis en la utilizacin de sensores Hall y tcnicas de control de
torque comparando sus ventajas y desventajas, con la finalidad de acoplarlo elctrica y
mecnicamente en la batera de un vehculo elctrico, adems se detalla el esquema elctrico de un
vehculo elctrico comparando el motor BLDC con el de induccin, el cual tambin es utilizado en
vehculos elctricos y las conversiones AC/DC o CD/AC necesarias para el funcionamiento de cada
uno de los anteriores.

Adems se presenta un circuito equivalente elctrico del motor y caractersticas importantes que lo
hacen una opcin viable como motor de automvil. Por otra parte propone la mejora en la eficiencia
e impulsa el desarrollo tecnolgico de los automviles elctricos.

En el campo de los motores BLDC se tienen mejoras constantemente ya que es un tema de inters el
cual lleva poco tiempo de estudio comparado con sus competidores como el motor de induccin,
esto abre la oportunidad de investigacin y desarrollo para su implementacin en los automviles
para competir de igual forma con los motores de induccin.

INDICE

RESUMEN ............................................................................................................................................ 1
 3

I PRESENTACION .................................................................................................................................. 3
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................... 3
1.2 HIPOTESIS .................................................................................................................................... 4
1.3 OBJETIVO ..................................................................................................................................... 4
1.4 METAS .......................................................................................................................................... 4
1.5 INTRODUCCIN ........................................................................................................................... 5
1.6 JUSTIFICACIN ............................................................................................................................. 7
1.7 ANTECEDENTES ............................................................................................................................ 7
1.8 MARCO TEORICO ........................................................................................................................... 9
1.8.1 Esquema elctrico de un vehculo alimentado con energa elctrica ....................................... 9
1.8.1.1 Esquema elctrico del vehculo con motor BLDC .................................................................. 9
1.8.1.2. Esquema elctrico de un carro elctrico impulsado mediante un motor de induccin. ...... 10
1.8.2 Funcionamiento de un motor de CD sin escobillas .................................................................. 10
1.8.3 Control de posicin para motor BLDC. .................................................................................... 13
1.8.3.1 Control con sensor de Efecto Hall.......................................................................................... 13
1.9 METODOLOGIA .......................................................................................................................... 16
1.10 CALENDARIZACIN .................................................................................................................. 18
II BIBLIOGRAFA ................................................................................................................................. 19
2.1. Referencias bibliogrficas: .......................................................................................................... 19
2.2. Otras referencias que podran ser de inters: ............................................................................ 20

I PRESENTACION

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

 4

Cmo se puede acoplar un motor BLDC a un vehculo elctrico y aventajar en rendimiento, potencia
y costo en comparacin con los motores elctricos actualmente en uso?

El problema de la integracin del motor de CD sin escobillas en un vehculo radica en la capacidad de

adecuar un sistema electrnico de bajo costo que permita el control y estimacin de posicin del
rotor en un instante de tiempo para as sincronizarlo con el funcionamiento de un inversor y lograr la
traccin elctrica del vehculo.
Cmo verificar las ventajas? , Cmo se van a realizar las comparaciones?

1.2 HIPOTESIS

Es posible lograr un control digital para un motor de imanes permanentes de tipo BLDC, y un sistema
de bajo costo que permita detectar la ubicacin del rotor sin la necesidad de contar con un sensor
acoplado al eje de giro?

1.3 OBJETIVO

Determinar un sistema de control de posicin y corriente para el motor BLDC, calculando la posicin
del rotor a base de sensores y sin ellos, asi como las formas de establecer la velocidad mecnica
deseada. Acoplar los sistemas de control desarrollados mediante una simulacin a un motor de tipo
BLDC. Demostrar las ventajas y desventajas del uso de motores de induccin al uso de motores BLDC
con sus respectivos sistemas de control.

1.4 METAS

Desarrollar un algoritmo de control de posicin con un error menor o igual al 5%, que no requiera
de sensores usando las variables adquiridas del proceso de control de torque, tomando para ello la
informacin de las corrientes de fase.

Desarrollar un algoritmo de control de corrientes que permitan la manipulacin del motor por el uso
de una herramienta computacional para que este gire a un rgimen de revoluciones por minuto
deseado con una tolerancia de error del 5%.

Desarrollar un prototipo de motor BLDC principalmente fabricado a base de materiales de bajo costo
(Madera, triplay o pvc) y de sus respectivos embobinados de cobre e imanes necesarios.

Realizar una simulacin con los algoritmos de control realizados para observar el comportamiento
resultante en un motor BLDC por medio de una herramienta computacional.

Desarrollar una tabla y una grfica comparativa a partir de los resultados obtenidos de la
experimentacin (rendimiento, potencia y costo) que permitan visualizar los beneficios a un ao de
la implementacin del motor con los algoritmos de control realizados.
 5

1.5 INTRODUCCIN

Actualmente, el uso de distintas herramientas y tecnologas facilita el desarrollar actividades

cotidianas y especializadas. En otras palabras, se vuelve ms eficaz el trabajo haciendo ms con
menos , en donde, si aquel nuevo desarrollo que se emprende e implementa no cumple con ciertas
caractersticas, (ya sea buscando siempre un beneficio mayor a algo que ya existe para sustituir su
uso o creando algo nuevo en donde nadie ha incursionado) o simplemente no cumple con afirmar o
refutar la hiptesis, se desecha y su implementacin continua. Por nombrar algunas de dichas
caractersticas por orden de prioridad podemos mencionar: Impacto en la naturaleza, impacto en el
conocimiento, impacto en la sociedad y costo.

El presente proyecto se enfoca a desarrollar un control digital para un motor de corriente directa sin
escobillas, BLDC, que alimentara a un vehculo elctrico. El control debe ser capaz de estimar la
posicin del rotor a un bajo costo y debe tener un driver para el motor o convertidor de CD basado
en electrnica de potencia y sistemas digitales para llevar a cabo tareas de tomas de decisiones. En
donde la potencia elctrica obtenida del motor, su velocidad en revoluciones por minuto y su par
mecnico sean mejores a los de un motor de induccin de tamao equivalente.

El rea de control para motores elctricos es muy amplia. Existen mltiples tcnicas que se han
acoplado acorde a la necesidad que se tenga para un determinada aplicacin como lo son:
controladores basados en tcnicas convencionales proporcional-integral-derivativo (PID), robusto
basado en modos deslizantes, algoritmos adaptativos, diferenciacin asinttica, redes neuronales,
lgica difusa, entre otros, cuyo funcionamiento para el control tambin se puede llevar a cabo
asociado a sensores de efecto Hall de 6 pasos.

Mediante la continua investigacin de cada una de estas tcnicas y a partir del contraste de los
beneficios que entregue una respecto a la otra basados en resultados de experimentos ya realizados,
se determinara y se entrar en profundidad en una tcnica especfica para lograr el control deseado.

El desarrollo del proyecto se estima se realice en 12 meses, El proceso de recopilacin de la

informacin, la comparacin de esquemas de control y el diseo del control, se considerar para los
primeros seis meses.

Se pretende culminar con la realizacin del sistema de control para BLDC y sus pruebas de validacin
en los siguientes 6 meses.

El diseo del control que se pretende se realizar en las instalaciones del Instituto Tecnolgico de
Morelia y con el aprovechamiento de los recursos que el mismo ofrece en su centro de informacin,
rea de tesis realizadas por alumnos de posgrado y de la suscripcin que el Instituto tiene a la base
de informacin del CONRYCIT y IEEEXPLORE.

El presente documento contiene la siguiente informacin:

En la primer seccin (Presentacin), especficamente en la subseccin 1.8 Marco Terico se hace

un anlisis acerca de la estructura elctrica de los vehculos elctricos tanto como motores de
induccin como con motores BLDC, del funcionamiento y cmo se encuentra constituido un motor
BLDC ,su respuesta en el tiempo y la relevancia de sus sistemas de control.
 6

Posteriormente en la seccin II, Componentes del sistema de traccin de un vehculo elctrico se

presenta una revisin de los componentes de traccin para un vehculo. Esto describiendo el sistema
de acumuladores de energa, el conversor de potencia, el motor y el controlador. Todo ello para su
correcto acoplamiento.

En la seccin III Sistema de control de corriente, se hace una descripcin del sistema de control de
corriente requerido por el motor a controlar. Se describen los circuitos para la adquisicin de las
seales de corriente y el sistema de comunicacin entre el controlador y el inversor.

Para la seccin IV Estimacin de posicin del rotor se desarrolla el marco terico para el sistema
de estimacin de la posicin del rotor, se analiza el modelo elctrico de los motores de imanes
permanentes y cmo es posible estimar esta posicin a partir de la informacin contenida en la
corriente.

En la seccin V Software del controlador se describe el mdulo de inicializacin del sistema, del
software del controlador BLDC y sus caractersticas.

Para finalizar en la seccin VI Resultados experimentales se presentan los resultados del sistema
tanto para el controlador de corriente, como para el sistema estimador de posicin entregando las
conclusiones del trabajo realizado. En la seccin VII se especifican las fuentes bibliogrficas
consultadas para la realizacin del presente.

Los motores BLDC garantizan un bajo peso, una alta eficiencia y un control de velocidad de precisin
(empleando leyes de control y algoritmos de medicin complejos en tiempo real) siendo su costo
(debido al sistema de control) la nica desventaja relativa para su implementacin y el motivo por el
cual se elige el diseo del mismo como parte del tema del proyecto, buscando hacerlo lo ms
econmico sin perder propiedades en su funcionamiento.

Acerca de la implementacin de controles de posicin y corriente para este tipo de motores, existe
una gran variedad de documentos para informarse al respecto, con informacin relevante respecto
a: el control predictivo para entradas retardadas en sistemas con disturbios en motores de DC [1],
del control de red neutro con base adaptativa con restricciones de estado completo [2], de
optimizacin y control de motores de CC construidos con imanes permanentes [3], respecto a la
instalacin experimental de control para motores de vehculos terrestres no tripulados para el
seguimiento de objetos basados en imgenes [4], acerca de sistemas de control de redes neuronales
adaptativas (de caos) en motores sncronos de imanes permanentes [5], acerca del control de un
motor sin escobillas de CD con frenado regenerativo [6], por mencionar algunos libros y trabajos de
investigacin al respecto.

Cabe mencionar que la principal diferencia del BLDC respecto a otras mquinas radica en su
operacin sin escobillas, este pierde los cepillos y el conmutador. Y las posiciones de los imanes y
devanados estn invertidas: Los imanes estn en el eje del motor convencional y los devanados de
cobre de la armadura son fijos y rodean el eje. En lugar de cepillos y un conmutador, una pequea
placa de circuito coordina la entrega de energa a los devanados y debido a que la electrnica del
motor se comunica directamente con los devanados estacionarios, la herramienta se ajusta de
acuerdo a la tarea. Los motores sin escobillas pueden ser ms potentes (respecto a uno de induccin
del mismo tamao, aproximadamente 2 veces ms) y veloces (hasta 10 veces ms veloces). Debido
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a que los devanados de cobre estn en el exterior de la configuracin del motor. Adems los BLDC
tampoco tienen la friccin y la cada de voltaje que producen los cepillos al arrastrar contra el
conmutador giratorio. La ganancia neta es una herramienta con mayor eficiencia y motores ms
duraderos.

Tambin, como parte de los potenciales resultados entregables se espera un impacto en las
emisiones derivadas de la reduccin quema de combustibles fsiles (Esto en su enfoque de aplicarlo
para un vehculo), cuyas emisiones de contaminantes est asociada a los gases de efecto invernadero
(GEI). Estas emisiones son una consecuencia del uso intensivo del vehculo convencional. La mayora
de los coches elctricos que se comercializan a precios competitivos, con respecto a vehculos
convencionales, en promedio resultan con limitantes en peso y tamao del vehculo, as como en
velocidad mxima. De esta manera, el cambio del tipo de motores de estos vehculos a uno BLDC es
una solucin que eleva la potencia del vehculo e incluso reduce los costos por mantenimiento.

1.6 JUSTIFICACIN

El impacto potencial del diseo de un control digital para el motor CD sin escobillas, est en la
reduccin de costos para la implementacin de un motor de este tipo en un vehculo o incluso para
aplicaciones industriales, pues es este motivo, el costo, el principal factor que hace que en grficas
de costo-recuperacin de inversin en el tiempo (respecto a los motores de induccin) la adquisicin
de estos motores an no sea justificable, al menos no mientras las normas reguladoras de eficiencia
energtica sea ms estrictas a favor del medio ambiente.

A diferencia de otros proyectos este se enfoca en el control de posicin de los motores BLDC
implementndolos en vehculos elctricos, el sistema de control utilizado ser a base de sensores
mediante tecnologas DSP, que permitir que el motor pueda competir con el motor de induccin, ya
que se aportaran beneficios al carro elctrico en cuestin de mejorar la eficiencia y potencia del
vehculo.
Ahora bien, la aplicacin del motor en un vehculo elctrico, asumiendo que se logra reducir el costo
de su implementacin, estar reflejado en el ya mencionado, impacto ambiental.

1.7 ANTECEDENTES

Para el siglo XIX las investigaciones sobre electromagnetismo se desarrollaron rpidamente y siendo
una de sus primeras aplicaciones fue aplicar motores elctricos a vehculos como fuerza motriz.

Tras los primeros experimentos de Jedlik y Thomas Davenport (1828-1835), se logr el primer
vehculo elctrico, cuando Robert Davidson consigui hacer que se moviera una locomotora sin usar
carbn ni vapor aunque a muy bajas velocidades.

Entre 1832 y 1839 Robert Anderson dise el primer vehculo totalmente elctrico puro, un carruaje
de traccin elctrica, con pila de energa no recargable.
 8

Para 1900 el coche elctrico, de repente estaba en auge pese a ser todava una tecnologa en sus
primeros aos de vida. En la siguiente dcada mostraran fuertes ventas entre la poblacin con mayor
capacidad econmica.

Respecto a otros, el coche elctrico triunfaba por su simplicidad, fiabilidad, suavidad de marcha, sin
cambio de marchas ni manivela, no hacan ruido, eran veloces, la autonoma era razonable y su coste
era soportable para la burguesa y las clases altas, aunque su autonoma slo permita la movilidad
en trayectos cortos en ciudades.

Segn Enest Henry en [7] cuando el coche de gasolina recibi el motor de arranque (1912) por Henry
Ford, y la gasolina alcanz un precio popular, se abrieron carreteras al trfico y entonces la autonoma
pas a ser muy valorada, adems del precio.

Finalmente, en 1935 el coche elctrico muere desapareciendo hasta mediados de los 60 , renaciendo
principalmente por motivos ecolgicos, desarrollndose en primera instancia el carrito de golf
elctrico y pequeos coches urbanos.

Forzadamente reaparecen nuevamente por la escasez del petrleo y por iniciativas legislativas de
exigir vehculos de emisin cero. Ejemplos de estas iniciativas an siguen vigentes por ejemplo en el
estado de California en Estados Unidos.

El renacer del coche elctrico tuvo un claro protagonista: el Toyota Prius (que trabajaba con un motor
de induccin, al menos hasta la puesta en venta de la 2 generacin del vehculo acorde a [7]). El
creciente precio de la gasolina y las preocupaciones por el cambio climtico ayudaron a que el Prius
fuese un vehculo popular hasta nuestros das.

Otro punto clave fue la fundacin de Tesla Motors en Silicon Valley, empresa que producir
deportivos elctricos con gran autonoma.

En los ltimos aos han sido bastantes las empresas que han presentado vehculos elctricos o
hbridos, pero los clientes siguen enfrentndose al problema de la tecnologa en coches elctricos
desde su creacin: encontrar dnde cargar el coche y su precio con respecto a los de gasolina.

El precio elevado de estos autos elctricos ha permanecido pese a los avances tecnolgicos por la
dificultad que conlleva el control de corrientes y de posicionamiento de los diferentes motores que
los integran para su aceleracin y desaceleracin a placer, donde estos motores comnmente son de
induccin o de imanes permanentes sin escobillas ([11] y [16]) y sus controles pueden variar por las
tcnicas y tecnologas empleadas.

A principios del siglo XXI, bajo el enfoque de los motores BLDC el control de corrientes ms popular
existente en estos motores era el de control de corrientes PWM(Modulacin de ancho de pulsos), tal
y como se describe en [8 ] y en [14], sin embargo con el tiempo este fue a venir a ser remplazado
por los enlaces esquemticos DC inversores aunque, donde el requerimiento de sensores en el eje
para el caso de los motores BLDC no se poda omitir para el adecuado control de posicin,
popularmente estos sensores usados eran de efecto Hall segn[10].

En la actualidad los controles de corriente usan Tecnologas DSP [9] que con el uso de las variables
adquiridas para el primer control, puedan determinar el posicionamiento del rotor del motor sin la
necesidad de recurrir a sensores reduciendo significativamente los costos de estos vehculos.
 9

En el 2007, comenzaron a surgir propuestas de mejoras mnimas en las configuraciones de

distribucin elctrica en el vehculo y mejorar la autonoma del mismo sugirindose el uso de
conversores CD-CD en los mismos para lograrlo [12].

Recientemente algunas de las tcnicas sobre las cueles se ha investigado y han servido como materia
de tesis de grados de maestra y de doctorados ,ha sido la bsqueda de la implementacin del
controladores PID en estos motores con el simulado de su respuesta a travs de herramientas de
software no tan avanzadas como es el caso de Matlab en la referencia [17],controles senoidales de
campo permanente en [18] (Aunque se encuentran problemas para su accionamiento debido a que
es requerido descubrir los puntos de conmutacin en los cuales debe cambiar la polaridad de las
bobinas de manera electrnica y donde se busca el uso de sensores de posicionamiento analgicos
aunque esto podra resultar en la permanencia de altos costos de estos vehculos aunque podra
optimizar su autonoma) o la bsqueda del control de posicin y de velocidad de estos motores a
partir de tecnologas basadas en el estudio de la fuerza electromotriz en [19].

1.8 MARCO TEORICO

1.8.1 Esquema elctrico de un vehculo alimentado con energa elctrica

1.8.1.1 Esquema elctrico del vehculo con motor BLDC

Los vehculos de bateras de litio son los ms solicitados dentro del mbito de los vehiculos elctricos
dejando detrs a los vehculos hbridos con motores de combustin y elctricos. Estos son capaces
de proporcionar hasta100kWh para una autonoma de 475 km y teniendo adems una mayor vida
til. La batera almacena la energa a tensiones de 110 240 V proporcionada por un cargador que
recibe corriente alterna de la red y la transforma a directa para alimentar la batera principal, una vez
almacenada la energa, esta procede mediante el circuito elctrico del vehculo a alimentar los
motores, los cuales sern BLDC debido al enfoque de esta investigacin. La Figura 1.0 muestra un
esquema general de los componentes fundamentales en un auto elctrico.

Figura 1.0 Componentes principales del vehculo elctrico

 10

Una parte de la energa de las bateras es transformada mediante un convertidor CD/CD, ste
transformara la alta tensin de corriente continua, que aporta la batera principal, en baja tensin de
corriente continua alimentando una segunda batera auxiliar que se encargara de la alimentacin
elctrica habitual de un coche de combustin convencional. La Figura 1.1 ilustra los componentes de
un auto elctrico necesarios cuando se usa un motor BLDC.

Figura 1.1 Esquema de un vehculo elctrico con motor BLDC

1.8.1.2. Esquema elctrico de un carro elctrico impulsado mediante un motor de induccin.

Un motor comnmente usado en los vehculos elctricos es el motor de induccin alimentado por 3
fases de corriente alterna, en comparacin con el motor BLDC, al motor de induccin se debe
acondicionar mediante un inversor DC/AC dedicado a transformar la corriente directa de la batera
en corriente alterna para poder alimentarlo. Mientras tanto en el vehculo elctrico con un motor
BLDC implementado suprime dicho inversor alimentando el motor directamente con CD. La Figura
1.2 ilustra los componentes de un auto elctrico necesarios cuando se usa un motor de induccin.

Figura 1.2 Esquema de un vehculo elctrico con motor de induccin.

1.8.2 Funcionamiento de un motor de CD sin escobillas

Como cualquier otro motor elctrico recibe potencia elctrica y la convierte en potencia mecnica.
El motor BLDC se encuentra clasificado dentro de los motores de corriente directa, existen dos tipos
de motores BLDC inrunner y outrunner en los cuales el eje movible se encuentra en el exterior del
 11

motor o en el interior respectivamente. Su principal caracterstica radica en la capacidad de poder

controlarlo tanto en velocidad como en posicin con mucha exactitud, a diferencia de un motor de
CD convencional el motor BLDC posee un estator idntico al motor de induccin conectado en Y, en
cambio el rotor se compone de imanes permanentes. La Figura 2.1 ilustran un motor BLDC de tipo
outrunner

Figura 2.1 Motor BLDC Outrunner.

El motor consta de 3 bobinas A, B y C como se muestra en la figura siguiente:

Figura 2.2 Arreglo de las Bobinas.

El circuito magntico del motor BLDC, se representa como en la Figura 2.3 b), donde el flujo
magntico se expresa mediante la siguiente ecuacin:
2
=
2 +2

=
Donde
= = factor de reluctancia
 12

a) b)

Figura 2.3 a) Circuito magntico del motor BLDC, b) Reduccin del circuito magntico.

Aplicando un pulso de corriente directa a la bobina A, despus a la B y luego a la C se genera un

campo magntico giratorio. Los imanes son atrados por el campo generado por las bobinas,
cuando la bobina A es energizada atrae al rotor el cual al girar acerco los imanes a la bobina B y
al energizarla esta atraer el imn a la bobina C y as sucesivamente.

Figura 2.3 Voltaje de Corriente Directa requerido en cada bobina.

Aunque este motor funciona se puede observar que solo una de las bobinas esta energizada en
cada momento, mientras que las otras dos sin funcionar reducen la potencia de salida del motor.
Para solucionar este problema, se detecta cuando el motor se encuentra en una posicin a lo
largo de la primera bobina que jala el rotor y se energiza la bobina detrs de esta empujando el
rotor.
 13

Para este instante la primera y la segunda bobina tienen la misma polaridad una empujando el
rotor y otra jalndolo. Fue necesario detectar en que momento el motor se encontraba a lo largo
de la primer bobina de lo contrario, accionar las bobinas en una secuencia incorrecta frenara el
motor.

Este accionamiento secuencial de las bobinas le proporciona un torque constante al motor.

Figura 2.4 Secuencia de Accionamiento de las bobinas del motor BLDC.

Para poder detectar la posicin del rotor existen varios mtodos siendo uno de los ms sencillos la
implementacin de un sensor de efecto hall el cual detecta cuando un campo magntico lo atraviesa,
de esta forma se conoce la posicin del rotor y se puede accionar secuencialmente las bobinas del
rotor.

1.8.3 Control de posicin para motor BLDC.

Debido a la necesidad de conocer la posicin del rotor se han estudiado diferentes mtodos todos
tiles, las diferencias principales entre los controles son algunas caractersticas como el precio, la
complejidad o la confiabilidad de dicho control.

1.8.3.1 Control con sensor de Efecto Hall.

En este mtodo, la posicin de las bobinas es medida mediante el campo magntico que producen.
Si bien los motores BLDC son mecnicamente simples, necesitan dispositivos electrnicos de control
sofisticados y fuentes de alimentacin reguladas. En la Figura 3.1 se muestra un controlador tpico
utilizando sensores de efecto hall, se utiliza un microcontrolador un controlador para los IGBT,
transistores bipolares de puerta aislada (IGBT) y un inversor trifsico con seis IGBT, tambin pueden
ser utilizados MOSFET para conmutacin de alta potencia. El motor utiliza tres sensores de efecto
Hall A, B y C para indicar la posicin del rotor. El rotor utiliza dos pares de imanes permanentes para
generar el flujo magntico.
 14

Figura 3.1 Diagrama elctrico de un motor BLDC con sensores de efecto Hall [8],

El sistema muestra una secuencia de conmutacin de 6 partes por cada ciclo elctrico como se
mostr anteriormente en la Figura 2.4. Dependiendo del nmero de imanes permanentes en el rotor
se define la relacin entre la frecuencia elctrica y la frecuencia mecnica del motor. En el caso de
un motor con dos pares de imanes, se necesitan dos ciclos elctricos para hacer girar el motor una
vez. La figura 3.2 muestra la direccin de la corriente en las bobinas del estator nombrndolas U, V y
W.

Figura 3.2 Secuencia de activacin de las bobinas del estator.

El estado de los sensores de efecto hall determina cuando y donde se deben energizar las bobinas,
en la figura 3.3 se muestran la forma de la seal de alimentacin comparada con la seal del sensor
de efecto Hall.
 15

Figura 3.3 Estado de las bobinas y los sensores para una revolucin mecnica.

La conmutacin asegura la correcta rotacin del rotor mientras que la velocidad del motor depende
solo de la amplitud del voltaje aplicado. La amplitud del voltaje aplicado es ajustada usando una
tcnica PWM. La velocidad a ajustar es controlada por el control de velocidad el cual consiste en un
control PI convencional.

En la Figura 3.4 se muestra el diagrama de bloques correspondiente.

Figura 3.4 Diagrama de bloques del sistema de control para el control de posicin de un motor
mediante sensores Hall.

El control de velocidad implementado mediante un PI calcula la siguiente ecuacin:

 16

1
() = [() + () ]
1 0

Estos sensores generalmente son colocados en tros, cada sensor desfasado 120 grados respecto de
los otros dos.

1.9 METODOLOGIA

La forma en la que se abordar el desarrollo de la investigacin para dar solucin a nuestra pregunta
de investigacin, iniciar con la: Recopilacin, anlisis y sntesis respecto al funcionamiento de las
mquinas de imanes permanentes, cmo se encuentra constituido un motor BLDC y su respuesta en
el tiempo, sistemas de control de corriente, sistemas de estimacin de la posicin del rotor y modelos
circuitales que son (Circuitos de armadura y de campo para estator y rotor del motor) de los motores
de imanes permanentes, algoritmo del controlador BLDC y sus caractersticas. Estas actividades se
enfocan a desarrollar un control de posicin y de corrientes en el motor para su acople y uso en
vehculos elctricos. Se lograr la obtencin de conocimientos necesarios, asi como la comprensin
de cada uno de los temas que se requieren para el desarrollo del proyecto.

Comparacin de tres sistemas de control relevantes tanto de posicin, como de corrientes obtenidos
(Basados en microprocesadores o microcontroladores DSP, FPGA, CPLD). Seleccionar aquel que
posea el mejor esquema costo-beneficio en campos especficos como el control de posicin del
motor, control de velocidad, tiempo de respuesta, costo y fiabilidad. Se obtendr de cada uno de los
sistemas de control las ventajas y desventajas que presenta cada uno de ellos.
Seleccin y deduccin de componentes requeridos para el sistema de control (con o sin sensores,
actuadores y controlador, si se requiere conversores ADC O DAC) y presupuesto. Eleccin de lo
requerido para el sistema de control, las deducciones necesarias en cuanto al control de posicin en
las mquinas del tipo BLDC sin escobillas algunas tcnicas se han propuesto para sustituir el sensor
de posicin necesario para su operacin. Un sistema de control apropiado, asi como sus
componentes para el motor BLDC se tendr un correcto funcionamiento respecto al control del
motor.
Desarrollar de un algoritmo de control. Facilitar la manipulacin del motor por el uso de una
herramienta computacional que nos permite un mejor control del mismo motor. Se obtendrn
mejores resultados, ya que al auxiliarse de una herramienta computacional se tiene una mejor
precisin y un rango de error menor.
Verificar control de corriente y estimacin de posicin. Se realizar para probar que cada una de las
pruebas mencionadas tienen un control adecuado del motor, simultneamente estn pruebas se
realizaran mediante software de control. Permitir comprobar si el control de corriente, estimacin
de posicin trabajan adecuadamente.
Desarrollar sistema prototipo para acople de motor. Este acoplamiento se llevar a cabo mediante
las conversiones DC/AC y AC/DC necesarias para su funcionamiento. Lograr acoplar el motor BLDC
para la locomocin del vehculo.
 17

Verificar el funcionamiento del sistema prototipo. Se probar la respuesta del vehculo, aceleracin,
torque y fiabilidad comprobando todo lo anterior con los resultados esperados. Permitir comprobar
que el acople del motor BLDC con el vehculo funciona adecuadamente.

Anlisis de costo del sistema prototipo. Definiendo una relacin entre el valor econmico y la mejora
tcnica en vehculos elctricos. No sobrepasara el presupuesto con el que se trabajara para realiza el
proyecto.

Obtencin de resultados vendr de la experimentacin al unir los sistemas seleccionados

acoplndolos al motor y montndolo en un sistema prototipo, los resultados sern comparados con
respecto a datos de vehculos elctricos que funcionan con otro tipo de motores para comprobar sus
beneficios. Si los resultados despus de hacer la verificacin de cada uno de los aspectos
mencionados con anterioridad son los que se esperan, tienen carencias o son an mejores, esta etapa
decidir si el proyecto ha llegado a lo que se estableci en un principio.

Relacin y entrega de reporte final. Una vez obtenidos todos los datos y haberlos aplicado para
experimentar y comparar se debe redactar un reporte final que explique y guie detalladamente al
lector en cada uno de los puntos anteriores.
 18

1.10 CALENDARIZACIN
 19

II BIBLIOGRAFA

2.1. Referencias bibliogrficas:

[1] Vincent Lchapp, Oscar Salas, Jess de Len, Franck Plestan, Emmanuel Moulay, Alain
Glumineau, Predictive control of disturbed systems with input delay: experiment validation on a
DC motor,IFAC,vol.48,pp292-297,2015.

[2] Rui Bai, Neutral network control-based adptative design for a class of DC motor Systems with
the full state constraints, Neurocumputing,vol.168,pp.65-69,2015.

[3] P.Dhinakaran,D.Manamalli, Novel strategies in the Model-based Optimization and Control of

Permanent Magnet DC motors, computers & Electrical Engineering,Vol.44,pp 34-41,2015.

[4] Monroy-Cruz E., Garca Barrientos A., Espinoza-Quesada E.S.,Garca Carrillo L.R.,Tapia Olvera
Ruben, An Unmanned Ground Vehicles Experimental Setup for Image-Based Object Tracking, IEEE
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2.2. Otras referencias que podran ser de inters:

I. http://www.endesaeduca.com/Endesa_educa/recursos-interactivos/el-uso-de-la-
electricidad/coche-electrico

II. http://www.learnengineering.org/2014/10/Brushless-DC-motor.html

III. https://www.digikey.com.ar/es/articles/techzone/2013/mar/an-introduction-to-brushless-
dc-motor-control