"DISEO, CONSTRUCCIN E IMPLEMENTACIN DE

UN SISTEMA DE DIRECCIN ASISTIDA

HIDRULICAMENTE A LAS CUATRO RUEDAS DE UN
VEHCULO AUTOMOTOR.
Ing. Juan Rocha1 / Ing. Danilo Zambrano2/ Cristian Alvarez3/ Romel Carrera4

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Latacunga - Ecuador

Abstract
The research project aims to reduce the turning
Resumen radius of the vehicle Volkswagen Santana, by
El proyecto de investigacin tiene como objetivo implementing the hydraulically assisted steering
disminuir el radio de giro del vehculo Volkswagen system to the rear wheels, complementing the work
Santana, mediante la implementacin del sistema of the front wheels to provide maneuverability and
de direccin asistida hidrulicamente a las ruedas agility when cornering in areas crowded or
posteriores, complementando el trabajo de las hindered, able to change direction and stability,
ruedas delanteras, para proporcionarmaking your trip safe and satisfying. Electronic
maniobrabilidad y agilidad al paso por curva en forwarding system of rotation, which will be
zonas muy concurridas u obstaculizadas, con responsible for transmitting torque the wheel of the
capacidad de cambio de direccin y estabilidad, front direction toward a stepper motor located in
logrando que su viaje sea seguro y satisfactorio. Se
the rear, will be implemented.This project is
implementar el sistema electrnico de reenvo de complemented by the analysis of finite element
giro, que ser el encargado de transmitir el par del
results of the implemented posterior structure and
volante de la direccin delantera, hacia un motor adata collection curved dimensions and the
pasos ubicado en la parte posterior. Este proyecto analytical result of the improvements to the rear
se complementa con el anlisis de resultados por driving direction of the implemented system.
elementos finitos de la estructura posterior
implementada, as como la recaudacin de datos de Keywords: four wheel assisted steering, vehicle
las cotas en curva y el resultado analtico de la Volkswagen Santana, plc, electric motors.
mejoras con la direccin posterior en conduccin
del sistema implementado.
Palabras Clave: direccin asistida a las cuatro
ruedas, vehculo Volkswagen Santana, plc, 1. Introduccin
motores elctricos En la ciudad de Latacunga existe un problema a de
circulacin debido a la estreches de sus calles por
ello se ha visto factible desarrollar un sistema que
permita mejorar la maniobrabilidad en la
conduccin por las vas locales de la ciudad.
Al realizar el diseo y construccin de un sistema
de direccin hidrulica integral se proporciona un
vehculo que permite reducir los esfuerzos al
conductor al circular por las vas de la ciudad y con
esto garantizar un buen flujo de circulacin por
esta por medio de un control de direccin posterior
realizada a un vehculo Volkswagen Santana.

2 Metodologa Experimental

Mediante la implementacin del sistema de

direccin a las cuatro ruedas se busca disminuir los Figura 1: Cargas aplicadas a la estructura del semi-chasis
radios de giro de un vehculo, al paso por curva en posterior
espacios reducidos presentes en situaciones donde En la figura se puede observar que la fuerza
se requiere de precisin de la direccin y una gran aplicada ser de 3086.22 Newtons distribuidas en
destreza del conductor, ser posible la capacidad la estructura del semi-chasis, para obtener un
para maniobrar en pequeos espacios y posibilidad rendimiento ptimo se parte del diseo de la
de efectuar aparcamientos ms sencillos. estructura para que pueda soportar las cargas que
3 Diseo del proyecto se va a encontrar sometida la misma. A travs del
software de simulacin se puede conocer las
3.1. Diseo del sistema mecnico caractersticas de la estructura del semi-chasis
posterior diseada y del material aplicado.
Para plantear el diseo de la suspensin posterior
del vehculo prototipo, se deber orientar hacia la
fiabilidad, eficiencia y seguridad durante su
funcionamiento. Estos factores son de gran 3.1.2 Estudio de tensin de von
importancia ya que ayudan a transmitir al mises de la estructura en el semi-
conductor confianza y control, que son valores chasis posterior bajo cargas de
elementales para el buen desempeo del sistema a fuerza sobre el eje posterior.
aplicar.
Se somete a la estructura diseada como semichasis
3.1.1 Carga aplicada a la posterior a estudios estticos mediante el software
estructura del semichasis solidworks
posterior bajo cargas de fuerza
sobre el eje posterior.
El resultado obtenido en sobre la fuerza que
acta en el eje posterior del vehculo prototipo es el
valor que se ingresar en el asesor de cargas del
software de simulacin y que soporta la estructura
del semi-chasis posterior.

Figura 2: Tensin de von Mises aplicada a la estructura posterior

Esfuerzo mximo: 94 Mpa

Los resultados de la simulacin dan como resultado
que la fuerza aplicada no supera la resistencia de
fluencia del metal concluyendo que el material es
apto para su utilizacin. Cumple con la teora de
Von Mises, objetando la
fiabilidad del material. [1]

3.1.3. Estudio de desplazamientos resultantes en

el semi-chasis posterior

Figura 4: Circuito hidrulico posterior en recirculacin

3.2.1. Clculo de la bomba hidrulica de

asistencia para la direccin posterior.
rea del pistn del cilindro hidrulico de la
direccin posterior.
Figura 3: Desplazamientos aplicados a la estructura posterior

r = 3,5 cm

3.2. Diseo del sistema hidrulico

Circuito B o Circuito posterior.- Este circuito es el
encargado de proporcionar la asistencia hidrulica Donde:
a las ruedas del eje posterior. A= rea del pistn del cilindro hidrulico. r
= Radio del pistn del cilindro hidrulico. (cm)

3.2.2. Fuerza generada por la bomba del circuito

posterior.
Datos:
 3.3.3. Mecanismo de direccin hidrulica de
pin y cremallera.
La fuerza que proporciona este mecanismo al
Donde: varillaje de la direccin, es igual a la presin que
provee la bomba hidrulica por el rea de la seccin
P = Presin. ( ) transversal de su pistn hidrulico. [2]
A= rea del pistn.
F = Fuerza. (lbf)
Para conocer la fuerza despejamos de la ecuacin,
entonces:

3.4.4. Clculo de las mangueras Hidrulicas

Datos sugeridos para evitar la turbulencia en el
flujo y prdidas de presin [3]
Transformando a Newtons mediante el factor de
conversin: 1N= 0.22480894309971 lbf, se tiene:
Transformacin de GPM a

Esta fuerza es la que provee el mecanismo de

asistencia hidrulica al sistema de direccin del
vehculo, la cual es la necesaria para vencer la
carga del eje posterior. Ya que

/s
Se despeja el dimetro de la siguiente formula
Es as que se debe adquirir una bomba con las
siguientes caractersticas:

Tabla 1 Caractersticas bomba de presin para direccin posterior.

Caractersticas Valores Donde:
Presin de la bomba 75 Bar (1080.4Psi)
D = Dimetro de tubera. ( )
Caudal 2.4 Gpm
Revoluciones de la 1700 Rpm A= rea de seccin. ( )
bomba

[2] Donde:

Q = Caudal.
A= rea de seccin. v =
Velocidad sugerida

Remplazando se obtiene:

Despejando el dimetro: Figura 5: PLC Xinje

3.3.2. Seleccin de sensor del volante de la

Conversin del dimetro a pulgadas
direccin
Este elemento cumplir la funcin de censar el
ngulo del volante de la direccin. Por esta razn
se recurrir a la seleccin de un encoder
incremental bidireccional que tiene dos canales de
salida A y B, que permiten detectar el sentido de
rotacin del eje, el canal B est desfasado en 90
elctricos respecto al canal A,

1/4
3.3. Diseo del sistema electrnico
3.3.1. PLC XINJE
Por su compatibilidad y por su bajo costo, sin dejar
a un lado las prestaciones y beneficios que nos
proporciona, es un dispositivo electrnico digital Figura 6: Encoder absoluto rotativo para censar ngulo del volante
con una memoria programable para guardar de la direccin
instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas de
configuracin, secuencia, sincronizacin, conteo y
funciones aritmticas, necesarias para el control de
los actuadores instalados en el prototipo.
3.3.3. Seleccin del sensor de velocidad
Este elemento ser el encargado de censar la
velocidad de circulacin del vehculo, esta
informacin es necesaria para la desactivacin del
sistema de asistencia a la direccin posterior , es
decir, que al llegar a una velocidad de 60 Km/h el
sensor informara al PLC y este desactivara el
funcionamiento del motor a pasos.

Figura 8: Semi-chasis posterior

De esta forma se finaliza la construccin y adaptacin de la

estructura del semi-chasis
posterior y los elementos del sistema de
suspensin en el vehculo prototipo

Figura 7: Sensor magntico para velocidad del vehculo.

4. Construccin del sistema de direccin

posterior.

4.1. Proceso de construccin y adaptacin de

elementos mecnicos en el eje posterior.
Figura 9: Instalacin de caeras de fluido
Para el montaje de la suspensin posterior se
Se procede a adaptar en el eje posterior el procedi
a adquirir una suspensin de las mismas mecanismo de direccin hidrulica de pin y caractersticas de
la que tiene incorporado el cremallera que estar fijado al semi-chasis, a vehculo en su eje delantero,
puesto que este tipo travs de dos bases que fueron soldadas al mismo, de suspensin independiente nos
permite un sujetndolo firmemente evitando cualquier tipo de acople seguro en el nuevo sistema que se
vibracin. implement, las medidas de los elementos corresponden a las deseadas para la adaptacin; por
la parte de arriba la suspensin se acopla con el chasis
de tal manera que no se hizo ningn tipo de ajuste y en
la parte inferior de la misma se
procede a la sujecin por medio de una mesa que va
anclada al nuevo semi-chasis que fue
Figura 10: Cilindro de direccin elaborado.
En la grfica se presenta la forma en que se sujeta Para el montaje del sensor inductivo se realiz una
el actuador que acciona el sistema de direccin base pequea para ubicar al contacto magntico
posterior este est sujeto al semi-chasis. fijo, el mismo que va a enviar la seal mediante
unos cables.
4.2. Montaje de motor a pasos (actuador de la
direccin posterior) Lo alineamos entre contacto fijo y el mvil para
tener una buena seal. La holgura de separacin
El actuador estar localizado en la parte posterior entre contactos magnticos es 10 mm para un
del vehculo en la cajuela, de forma que coincide perfecto funcionamiento del sensor.
verticalmente con la vlvula rotativa del
mecanismo de direccin hidrulica de las ruedas Finalmente ajustamos las abrazaderas de plstico,
posteriores.[4] cortamos los pedazos sobrantes. Realizamos las
conexiones respectivas.

Figura 11: Fijacin del actuador de la direccin posterior.

4.3. Montaje de sensor de ngulo del volante.

Ubicado sobre el eje de la columna de la direccin,
que en este caso es un tubo de hierro de 1/2
pulgada, se instala un engranaje que ser que estar
acoplado con otro ubicado en el encoder, el cual
enviara la seal elctrica de posicin del volante,
es decir, har la funcin de sensor de ngulo de giro
para el control del actuador. Figura 12.
Figura 13: Ubicacin del sensor de giro.
Una vez concluido el diseo y construccin e
implementado en el vehculo Volkswagen
Santana el sistema de direccin en el eje posterior
se puede apreciar en la figura 14 la disposicin del
sistema de direccin a las cuatro ruedas.

Figura 12: Colocacin del sensor de ngulo

4.4. Montaje del sensor inductivo

 Figura 14: Vehculo prototipo implementado con el sistema de
direccin a las cuatro ruedas.
5. Pruebas del proyecto.
A continuacin en la tabla 4 y 5 se puede apreciar
los valores obtenidos al efectuar las pruebas de
conduccin activado y desactivado el sistema de
direccin a las ruedas posteriores del vehculo
prototipo, con replicas realizadas por 3 veces en las
diferentes curvas expresadas. Como se ve en la
tabla 2
5.1.1. Comparacin de resultados.
En la tabla 6 se puede evidenciar de mejor manera
los resultados obtenidos en cada prueba con el
sistema 4ws activado y desactivado, que
proporciona los resultados deseados dejando ver la
fiabilidad y eficiencia del proyecto, en cuanto a la
reduccin el radio de giro se disminuye en un 21%
sobrepasando nuestras expectativas y logrando as
el objetivo deseado.
Tabla 4 Reduccin del dimetro de giro
Dimetro de giro del vehculo prototipo

Tabla 2 Pruebas realizadas sin la direccin de las ruedas Tipo Dimensin Reduccin %
posteriores.
direccin reducci
ANGULO DE GIRO DEL n
VOLANTE DE LA DIRECCIN
Sistema de 11115 mm 2350 mm 21.14 %
Curva Prueb Prueb Prueb Promedi direccin
s a 1 () a 2 () a 3 () o () estndar

C1 535 546 539 540 Sistema de 8800 mm

direccin a
C13 320 318 308 315 las cuatro
C14 627 629 634 630 ruedas
implement
ado

Tabla 3 Pruebas realizadas activado el 4WS Conclusiones:

NGULO DE GIRO DEL Una vez terminado el presente trabajo de
VOLANTE DE LA DIRECCIN investigacin se ha cumplido con el objetivo
general planteado.
Curva Prueb Prueb Prueb Promedi
s a 1 () a 2 () a 3 () o () Diseamos construimos e implementamos
un sistema de direccin asistida
C1 395 408 398 400 hidrulicamente a las ruedas posteriores de
un vehculo automotor, para lograr reducir
C13 248.5 249.5 252 250 el radio de giro del vehculo, proporcionar
mayor maniobrabilidad en circunstancias
C14 455 450 445 450
comprometidas por falta de espacio,
disminuir el rea necesaria para el trnsito
del vehculo en las calles de la ciudad de
5.1. Anlisis de resultados de las pruebas Latacunga y facilitar al conductor el
 manejo en paso por curva, evitar obstculos [4]Seleccin y aplicacin de motores
en la va y el parqueo en las vas angostas elctricos WEG (13 de Julio de
de las ciudades. 2014)obtenido de :
http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEGs
elecci ny-aplicacion-de-
Se dise un circuito hidrulico
motoreselectricos-articulo-tecnico-
independiente, para obtener la asistencia al
espanol.pdf BIOGRAFA:
sistema de direccin activa a las ruedas
posteriores, mediante la simulacin por
software e integrar la suficiente capacidad
al sistema de direccin a las cuatro ruedas. Juan Carlos
Recomendaciones: Rocha Naci en,
El diseo, construccin e implementacin Quito Ecuador, Es
del sistema de direccin asistido Ingeniero
hidrulicamente a las ruedas posteriores Automotriz, dispone
implementado en el vehculo prototipo, ha un magister en
sido planteado y preparado exclusivamente Sistemas
para el mismo, por las caractersticas de Automotrices,
construccin que posee en sus sistemas Autotrnica,
automotrices. Docencia Universitaria,
Docente Tiempo Parcial en
Para la implementacin de este sistema en
otro vehculo prototipo se deber analizar y la Universidad de las fuerzas armadas ESPE desde
disear acorde a las caractersticas de 2008.
construccin del vehculo, referente al tipo
Imparte servicios de asesoramiento y capacitacin
de traccin y la disposicin del sistema de en mecnica automotriz.
suspensin de su eje posterior.

Antes de iniciar la conduccin del vehculo

prototipo, el usuario debe estar instruido en
el manejo del control electrnico para la
configuracin del sistema de asistencia
electrnica a las ruedas posteriores. Danilo Zambrano
Len Naci en la
Bibliografa: ciudad de Quito,
[1]Mott, R. L. (2007). Diseo de elementos Ecuador.
de mquinas. Mxico: Pearson Education. Es Ingeniero
[2]Mott, R. L. (2006). Mecnica de Automotriz, Mster
Fluidos. Mxico: Pearson Education. en Gestin de la
Produccin, estudios de posgrado
[3] Creus, N. E. (2011). Hidrulica. en Autotrnica, Sistemas Automotrices,
Mxico: Alfaomega.
Docente tiempo completo en la Universidad de
Fuerzas Armadas ESPE Latacunga.

Cristian Eduardo lvarez Naci en Latacunga

Ecuador, Es Ingeniero Automotriz, presta sus
servicios profesionales como asesor en mecnica
automotriz.

Romel Carrera Tapia

Naci en Latacunga Ecuador, Es Ingeniero
Automotriz, presta sus servicios profesionales
como asesor en mecnica automotriz.