Controladores PID, estructuras modificadas.

Controlador P
Asumiremos que la variable del proceso y el set point son
convertidos a porcentajes.
Un bias es el valor de la salida del controlador cuando la variable
del proceso y el set point son iguales.
En controladores industriales, este bias puede ser ajustado
manualmente.
 Controlador P
Cuando la variable del proceso
coincide con el set point, la
salida del controlador es igual
al bias.
Si el set point es 85%, la salida
del controlador es mantenida
en 0%.
Un cambio de 50% (de 85% a
35%) en la variable de proceso,
causar un cambio de 100% en
la salida del controlador.
Lo ltimo nos lleva a una
relacin de ganancia 2.
 Controlador P
Ejemplo: Si la banda proporcional es 25%,
determine la ganancia del controlador
proporcional (Kc).
Solucin: Kc=100/25=4.
Eliminacin del bias para eliminar el
offset en rgimen permanente
Incrementando la salida, el bias
se mueve para la derecha y
causa que todo el grfico del
controlador se mueva para la
derecha.
Si se mueve en la cantidad
correcta, el proceso y la salida
del controlador coincidirn
nuevamente en el set point.
Osea, si el error es positivo,
incrementamos el bias; si el
error es negativo, disminuimos el
bias.
 Controlador PI
En el controlador P,
el reset del bias se
realiza manualmente.
Una forma de
resetear el bias
automticamente es
usando un integrador.
La figura de abajo
presenta el diagrama
de un controlador PI.
 Controlador PI
El controlador comienza a
cambiar gradualmente (en
rampa) a una tasa que es
determinada por el error y TI.
Est respuesta integral es
adicionada a la respuesta
puramente proporcional.
Respuesta rpida se
consigue con TI pequeo; y
lenta con TI grande.
Controladores industriales
sintonizan 1/TI en vez de TI.
 Controlador PID
La accin derivativa
enriquece el controlador
desde que anticipa el
efecto de cambios en la
carga.
La salida del controlador
es proporcional a la tasa
de cambio de la medida.
 Controlador PID
Cuando el error es de
forma de rampa, la
accin proporcional
pura genera una salida
rampa. Cuando el error
es constante, el error y
la salida son
constantes.
La contribucin de la
accin derivativa es
Resumen de los modos de control
Modo derivativo en la medida
Modo proporcional en la medida
Ganancias independientes
 Filtros internos
Filtro en la medida.
 Filtros internos
Filtro en el derivador.
 Filtros internos
Controlador interactivo
con filtro en el error.
 Filtros internos
Controlador interactivo
con derivador y filtro
en la medida.
 Asignacin
Crear una tabla comparativa entre las
estructuras modificadas de los controladores
PID indicando las ventajas y desventajas.
Explique el fenmeno de windup y las
estrategias para evitarlo.
Implemente un controlador PID discreto en
MATLAB y especifique como ir proyectar el
mismo en el PLC de su proyecto.