11/04/2014

MTODOS DE ANLISIS PARA

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO

UNIDAD III

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS-RETENCIN DE
DATOS

CAPITULO 1
Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS

Muestreo: Proceso de pasar de t a k

Retencin: Proceso de pasar de k a t

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS

La seal existe
La seal existe para
para todos los
valores concretos kT
valores de t.
T: periodo de muestreo.
Tiempo entre dos muestras
sucesivas
1/T: frecuencia de muestreo.
Nmero de muestras por
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unidad de tiempo. (f)
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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Importancia del Muestreo

Periodo T: las seales a, b y c

dan la misma secuencia.
Periodo T/2: a y c coinciden, b
es una secuencia distinta.
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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS: Muestrear una
seal continua x(t) equivale a multiplicarla
por un tren de impulsos (funciones delta de
Dirac) T(t), siendo:

(t kT )
T
k 0

Se considera la salida del muestreador como

un tren de impulsos cuyas intensidades son
iguales a los valores muestreados en los
respectivos instantes de muestreo, y la seal
resultante se puede expresar matemticamente

x (t ) x(kT ) (t kT )
como: *

k 0
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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Tambin se puede escribir la
ecuacin as:

Aplicando la transformada de
Laplace a ambos miembros de la
ecuacin se obtiene:

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Si definimos: o tambin

La ecuacin se convierte en:

Observe que en segundo miembro de la anterior

ecuacin es exactamente el segundo miembro de
la ecuacin de la definicin de la transformada
Z, de all que:

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
De forma general:

Note que z es una variable compleja

y T el periodo de muestreo.
La transformada de Laplace de x*
(t) es la misma que la
Transformada Z de x(t) si eTs = z
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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
EL RETENEDOR: tambin llamado bloqueador,
es el dispositivo que permite reconstruir
una seal continua a partir de valores
discretos de una secuencia, o convierte la
seal digital en una seal continua en el
tiempo. Es el proceso inverso al muestreo
de una seal. El retenedor genera la seal
en tiempo continuo (h(t)); esta se obtiene
durante el tiempo kT t <(k +1)T y se
puede aproximar con el polinomio en de
esta manera:

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Retenedor Ideal: A fin de obtener
una reconstruccin ideal, se
define el bloqueador ideal como
aquel cuya transformada de Fourier
es: T w
H ( w)
0 w
siendo T el periodo de
muestreo de la secuencia
La respuesta impulso es:

con w0 2
sin( w0t )
h(t )
w0t T

MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
La representacin grfica de estos bloqueadores se
muestra en la figura.
Bloqueador ideal en tiempo Bloqueador ideal en frecuencia
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2
-0.2

-0.4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 -0.4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

Sistema no causal, ya que h(t) no es cero para tiempos

negativos.
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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Retenedor de orden n. De forma general,
la exactitud de la aproximacin de la
seal continua mejora a medida que el
orden n aumenta. Sin embargo, la mayor
exactitud se obtiene con el costo de
mayor retardo de tiempo, que puede
provocar inestabilidad en el sistema de
control.
El ms simple de los retenedores es n =
0, denominado retenedor de orden cero o
ZOH del ingls Zero Orden Hold.

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
RETENEDOR DE ORDEN CERO (ZOH): Es un
dispositivo de retencin que convierte la
seal muestreada en una seal continua que
reproduce aproximadamente la seal aplicada
al muestreador. El dispositivo de retencin
ms simple convierte la seal muestreada en
una seal constante entre dos instante de
muestreo consecutivo.

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Un retenedor de orden cero presenta la
siguiente funcin de transferencia

Cuando se muestrea la seal de entrada

x(t) en instantes discretos, la seal
muestreada pasa a travs del dispositivo
de retencin. Este dispositivo que es un
filtro paso bajas, alisa la seal
muestreada x*(t) produciendo la seal
xh(t) que es constante desde el ltimo
valor hasta disponer del prximo valor
de muestreo es decir:

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Muestreador y retenedor de
Orden Cero

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Considere:

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MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Puesto que:

Reemplazando en la ecuacin de
la sumatoria

H1(s)=
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RETENCIN DE DATOS
RETENEDOR DE ORDEN UNO (FOH): La
salida del retenedor de primer orden
es una funcin polinomial de primer
orden en funcin del tiempo:
h(kT +)= a1 + x(kT), 0 < T
La mejor interpolacin que se puede
lograr es que
h(kT T)= x(kT T), por lo tanto
tomando a =T, la constante a1 es
igual a:

RETENCIN DE DATOS
De all que:

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RETENCIN DE DATOS
Ahora para obtener la funcin de
transferencia del retenedor de
primer Orden se va a suponer una
entrada escaln x(t)=u(t)

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RETENCIN DE DATOS
La funcin de transferencia del
retenedor de orden uno Gh1(s) es
entonces:

NOTA: los retenedores de orden superior

no son prcticos ya que causan retraso y
ruido, adems no son muy fcil su
implementaci.
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RETENCIN DE DATOS
Comparacin del error por los
mtodos de ZOH y FOH para una onda
sinusoidal

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BIBLIOGRAFA
OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
BIBLIOGRAFA WEB
ASTRM, Kral J- Computer Controlled Systems.
Tercera Edicin
PARASKEVOPOLUS,P. Modern Contol Ingineering.
Primera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System
Design. Tercera Edicin
SMITH C., CORRIPIO A., Control Automtico de
Procesos. Primera Edicin
DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno.
Dcima Edicin.

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