UNIVERSIDAD POLITECNICA DE SANTA ROSA JAUREGI

Proyecto de investigacin

JESUS ALBERTO TINOCO YEPEZ

ROBERTO ISRAEL AVILES ZEPEDA

Dr. Aaron Rodrguez Lpez

 Comunicacin entre vehculos autnomos

Planteamiento del problema.

En la actualidad los vehculos autnomos son una realidad, al igual que es una
realidad la seguridad que estos deben proporcionar a sus tripulantes, tanto como a
los dems vehculos y peatones. Debido a esto se debe de preparar a toda una
ciudad para la inclusin de los vehculos autnomos, para que la circulacin de
estos mismos sea de una manera fluida y segura. Debido a la carrera de DARPA
los resultados que se han obtenido de esta carrera, la mayora de los accidentes en
vehculos autnomos se encuentra en los cruceros esto debido a que no se
encuentra una comunicacin estable entre los vehculos.
Estudios recientes abarcan la comunicacin de vehculos autnomos por medio de
la nube, la cual llaman el internet de los vehculos, pero debido a que por los grandes
edificios que pueden llegar a tener las ciudades se llegan a perder la comunicacin
y debido a las normativas ISO se deben de cumplir estndares en todo tipo de
condiciones en las cuales se puedan encontrar los vehculos.
El objetivo de nuestro proyecto es el de estudiar como los vehculos autnomos
tendrn comunicacin con vehculos manejados por un humano, esto debido a que
en la mayora de estudios solo se estudia un entorno en el cual solo vehculos
autnomos estarn en circulacin y en la realidad es que los vehculos autnomos
tanto los vehculos que son manejados por un humano estarn en un mismo camino
y estos debern tener comunicacin entre ellos para no ocasionar un problema de
trfico como lo pueden ser choques o un simple congestionamiento vehicular.
 Marco teorico
Una de las lineas en las cuales se ha estado trabajando es la deteccion de un carril
sin ocupacion la cual es muy importante en nuestra investigacion debido a que de
esta manera el vehiculo autnomo es capaza de revasar a un vehiculo que sea
manejado por un humano, en algunas investigaciones pasadas se realizo la
investigacion de como un vehiculo autonomo es capaz de cambiar de carril sin
importar las condiciones en las que se encuentre el ambiente como lo puede ser
lluvia, un da muy soleado, etc. En el cual esta es una de las variables mas
importantes debido a la variedad de climas que se pueden presentar a lo largo del
ao.
Esta tecnologia trabaja con un algoritmo de control el cual consta de un sensor el
cual es una camara y un modulo de control el cual es capaz de analisar la seal de
la camara para hacer los calculos necesarios para detectar las los carriles ocupados
en un camino. El algoritmo de control primero captura una imagen del camino por el
cual el vehiculo esta circulando despues de tomar esta fotografia el modulo de
control transforma esta imagen a una de mas bajo contraste de luz debido a que la
luz puede ser un problema al intentar detectar las lineas de los carriles, despues de
transformar la imagen el modulo de control hace una reduccion de ruido, el cual en
la electronica es un problema muy frecuente y en este caso para la deteccion de los
limites del carril es muy importante, despues de la reduccion del ruido se detectan
los bordes del camino, estos bordes son delimitados por las lineas pintadas sobre
el asfalto al igual que por las banquetas en los caminos, estas ultimas pueden
ocasionar algunos problemas en los caminos en malas condiciones debido a que
se pueden llegar a confundir las deformaciones de un camino en mal estado,
despues de obtener los bordes del camino es necesario que el modulo de control
establesca una linea continua en donde se encuentran los bordes del camino al
terminar de hacer las lineas continuas se debe de obtener los limites del carril los
cuales son obtenidos mediante los bordes del camino, los resultados de esta
investigacion son muy buenas aunque los resultados en curvaturas no son los
deseados en lo cual se deberan de hacer algunos otros estudios como lo pueden
ser el cambio de procesador del modulo de control o el sensor.
Otro trabajo previamente realizado nos da la informacion acerca de como los
vehiculos se comportan en un ambiente de interseccion los cuales siguen las regla
de transito la cual dice que si un vehiculo llega primero a la interseccion este tiene
derecho de dar la vuelta primero y el vehiculo que llegue posterior a el debera de
esperar, en el caso de que dos vehiculos lleguen al mismo tiempo, el vehiculo que
circule por la calle principal sera el que tendra prioridad para dar la vuelta en primera
instancia.
Las interseccion son representadas con celda las cuales los vehiculos son capaces
de comunicar hacia que direccion van, esto quiere decir si un vehiculo seguira
derecho este mismo debe de comunicar al vehiculo que esta en la interseccion hacia
donde sera su proxima direccion lo mismo sucede con las glorietas en este caso las
glorietas son marcadas con celdas en las cuales cada una de ellas tiene su numero
de identificacion y el vehiculo debera indicar hasta que celda llegara para salir de la
glorieta.
En este trabajo se propone un protocolo de comunicacin en el cual todos los
vehiculos se asume cuenta con un sistema de GPS el cual les servira para obtener
la direccion exacta de cuando un vehiculo este cerca de una glorieta o de alguna
interseccion, ademas de comunicar a los vehiculos entre si para que estos sean
capaces de conocer hacia que direccion se dirigira el otro vehiculo.
Los vehiculos se comunican mediante mensajes en los cuales existen tres tipos los
cuales son:
Un mensaje de entrada el cual comunica a los vehiculos cercanos que este
esta apunto de llegar a una interseccion, en este mensajes se incluyen datos
como lo son la trayectoria a la que quiere llegar el vehiculo, el numero de
identificacion del vehiculo, el carril en el que se encuentra,etc.
Un mensaje de cruce en el cual el vehiculo comunica a los demas el espacio
que utilizara y su posicion final.
Un mensaje de salida en el cual los vehiculos comunicaran a los demas que
han salido de la inteseccion.
Al igual las intersecciones se encuentran en un estado las cuales son las siguientes:
Se acerca un vehiculo
Vehiculo detenido
Vehiculo cruzando
Vehiculo saliendo de la interseccion
Esto sirve para que al momento de que un vehiculo este apunto de llegar a la
interseccion este sea capaz de tomar la accion adecuada.
En esta tecnologia se plantea que todos los vehiculos deben de seguir las leyes de
transito as que es importante los mensajes que son mandados en un vehiculo a
otro, estos son la base para que no colicionen, aunque el verdadero problema de
como comunicar los vehiculos en tiempo real es el mas grande problema, debido a
que todos los GPS tienen un rango de error aunado al error que puede ocasionar al
ser transmidito ya sea via internet o por alguna otra via.
Otra tecnologia que ha sido propuesta en los ultimos aos es la de realizar un
protocolo de comunicacin entre vehiculos autonomos sobre la distancia que existe
entre ellos y as poder hacer un flujo de trafico continuo, en este articulo se
determina que al igual que en las intresecciones los vehiculos deben de seguir los
lineamientos de transito en los cuales se debe de respetar la velocidad en que los
vehiculos deben de circular, al igual que la distancia que estos vehiculos deben de
guardar uno de otro para en caso de un percance tener el tiempo para poder hacer
una maniobra de emergencia.
En este protocolo de comunicacin los vehiculos cuentan con un algoritmo de
control el cual mide la distancia del vehiculo que se encuentra en la posicion de
adelante y la velocidad a la que este vehiculo se esta moviendo, este vehiculo
manda un mensaje al vehiculo que se encuentra en la posicion trasera de el dando
informe de la velocidad y distancia entre el primer vehiculo y el segundo, al mismo
tiempo este calcula la distancia que tiene con el vehiculo proximo y su velocidad, y
as sucesivamente, esto se mide gracias a un sensor ultrasonico el cual permite leer
la distancia que se encuentra entre el vehiculo proximo y la velocidad es mediante
GPS la cual resulta un poco inexacta por lo cual es necesario realizar un algortimo
de control el cual sea capaz de hacer una comparacion del sistema de GPS con un
sensor de proximidad.
Un trabajo previamente realizado hace mencin al vehculo el cual ha evolucionado
y a su vez las rdenes del conductor. La evolucin del automvil con lleva avances
en la comunicacin, modelos y todo tipo de sensores por lo cual se ha buscado
llegar a los vehculos inteligentes. Por lo tanto se busca obtener informacin del
alrededor para una mejor navegacin, seguridad y control del alrededor. Tambin
nos menciona acerca vehculos podrn tomar sus propias decisiones. Hace
mencin de una nube vehicular haciendo comparacin con la nube de internet ya
que con la nube vehicular (vehicular cloud)pone a disposicin servicios que requiera
el vehculo autnomo. Hace mencin de un sensor web su funcin es obtener
informacin o datos. Hace uso de un IOT el cual es formado por todos los
componentes grandes y pequeos pueden administrar las cargas de energa en una
forma segura y eficiente.

Cuando control humano es remplazado por los vehculos autnomos debern de

ser capaces de mantener un flujo de transito adecuado adems de estar preparados
para cualquier situacin que pueda llevarse a cabo por ejemplo accidentes o algn
desastre natural. La comunicacin de ellos se puede por medio de interfaces
abiertas compartidas por todos los autos autnomos.

En general se busca que las aplicaciones de seguridad y comodidad para el usuario

se han las correctas y adecuadas utilizando este tipo de comunicacin, pero se debe
de contemplar que el uso de la tecnologa de comunicacin entre vehculos
autnomos por medio del acceso a internet y teniendo la nube vehicular implica
almacenar informacin, procesamiento pero algunos datos podran repetirse y ser
descartados. A su vez pueden ser almacenados o mantenerse en el automvil para
el ahorro de espacio en la nube, estos contenidos se almacenan y buscaron en las
cercanas; y procesados y consumidos dentro de su perodo de vida til de los
vehculos vecinos.

Hace mencin de los recursos de la nube vehicular (vehicular cloud) es el

almacenamiento de datos almacena el contenido de los vehculos generados desde
aplicaciones y sensores, asi como el intercambio de datos entre los dems
vehculos aceptando una consulta de bsqueda externa y respondiendo a los
contenidos . El sensor ser capaz de accionarse tambin hace de la conexin y
control por un sistema externo.

Los vehculos se encuentran evolucionando desde plataformas de sensores a

conexin a Internet de vehculos autnomos. Al igual que otras instancias, los
vehculos tendr comunicaciones, almacenamiento, la inteligencia y podrn ser
capaces de tener aprendizaje, para anticiparse a las acciones de los usuarios. El
trabajo anterior otorga que nube vehicular (vehicular cloud) ser el lo que dar
informacin y ser parte importante de la evolucin de este sistema de la
conduccin vehicular mostrando un modelo y posibilidad de diseo para vehculos
autnomos.

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BIBLIOGRAFIA

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