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Anexo Pg.

INDICE

ANEXO A: ESTUDIO DEL RBOL ARTICULADO

A.1 INTRODUCCIN 5

A.2 SISTEMA DE TRANSMISIN EN VEHCULOS CON TRACCIN


DELANTERA 5

A.3 RBOLES ARTICULADOS 6


A.3.1 Juntas homocinticas..7
A.3.1.1 Funcionamiento8
A.3.1.2 Tipos de juntas homocinticas10
A.3.1.3 Vida a fatiga....................12
A.3.2 rboles...............12

A4. CARACTERTICAS DE LOS RBOLES ARTICULADOS A ENSAYAR 13

ANEXO B: CLCULOS

B.1 MOMENTO DE ENSAYO SOBRE EL RBOL ARTICULADO 17

B.2 VELOCIDAD ANGULAR DE ENSAYO 19

B.3 MOMENTO DE INERCIA DE LOS ELEMENTOS ROTATIVOS 21


B.3.1 Elementos consultados en catlogo21
B.3.1.1 Actuador rotativo hidrulico...21
B.3.1.2 Embrague electromagntico que protege la entrada de rotacin.21
B.3.1.3 Embragues electromagnticos que protegen la entrada de momento..21
B.3.2 Elementos de los que se calcula el momento de inercia.22
B.3.2.1 Elementos cilndricos22
B.3.2.1.1 rboles articulados..22
Pg. 2 Anexo

B.3.2.1.2 rboles solidarios a los actuadores..23


B.3.2.1.3 rbol de accionamiento...24
B.3.2.1.4 rbol de unin de los especimenes24
B.3.2.1.5 rboles solidarios a los engranajes de fin de cadena....25
B.3.2.2 Elementos slidos anulares cilndricos.26
B.3.2.2.1 Engranaje de accionamiento y engranajes de fin de cadena.26
B.3.2.2.2 Engranajes solidarios a los actuadotes rotativos...27

B.4 MOMENTO DE ACCIONAMIENTO NECESARIO 29

B.5 DIMENSIONAMIENTO DE LOS ENGRANAJES 31


B.5.1 Anteproyecto31
B.5.1.1 Velocidad media de rotacin del engranaje31
B.5.1.2 Velocidad tangencial perifrica32
B.5.1.3 Determinacin de K adm ..........33

B.5.1.4 Dimetro primitivo o de funcionamiento mnimo33


B.5.1.5 Determinacin del mdulo ( m0 ) mnimo....34

B.5.2 Parmetros de generacin........................34


B.5.3 Parmetros de definicin.................................35
B.5.4 Parmetros de funcionamiento................................37
B.5.5 Condiciones de engrane...................................38
B.5.5.1 Recubrimiento mnimo....................38
B.5.5.2 Interferencia de funcionamiento..........39
B.5.5.3 Juego de fondo mnimo...................39

B.6 DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMIENTO


DEL ACTUADOR ROTATIVO 41
B.6.1 Clculo del caudal hidrulico mnimo necesario41
B.6.2 Desplazamiento angular mximo de la aplicacin max ..41

B.6.3 Frecuencia de aplicacin del momento de torsin f ...44


B.6.4 Seleccin de la servo-vlvula..............................45
Anexo Pg. 3

B.7 DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMIENTO


DEL ACTUADOR LINEAL 47
B.7.1 Determinacin de la carrera necesaria del vstago......................47
B.7.2 Determinacin de la fuerza necesaria.................50
B.7.3 Clculo del caudal hidrulico mnimo necesario........52
B.7.4 Seleccin de la servo-vlvula..............................53

B.8 DIMENSIONAMIENTO DEL RBOL SOLIDARIO AL ACTUADOR 55


B.8.1 Determinacin de las solicitaciones....................55
B.8.2 Diagramas de esfuerzos.......................................56
B.8.3 Clculo del dimetro del rbol.....................................57
B.8.4 Clculo de las tensiones.......................................58
B.8.5 Comprobacin a fatiga.........................................59

B.9 DIMENSIONAMIENTO DEL RBOL SOLIDARIO AL ENGRANAJE DE


FINAL DE CADENA 61
B.9.1 Determinacin de las solicitaciones....................61
B.9.2 Diagramas de esfuerzos.......................................63
B.9.3 Clculo del dimetro del rbol segn su resistencia65
B.9.4 Clculo del dimetro del rbol segn su deformacin.............................67
B.9.4.1 Deformacin debida al momento flector M f Z 68

B.9.4.2 Deformacin debida al momento flector M f X .........................68

B.9.4.3 Determinacin del dimetro necesario......................................69


B.9.5 Comprobacin......................................................69
B.9.5.1 Clculo de las tensiones..........................................69
B.9.5.2 Comprobacin a fatiga..............................................71
B.9.5.3 Comprobacin de la deformacin del rbol.........................73

B.10 RODAMIENTOS DEL RBOL SOLIDARIO AL ENGRANAJE DE FINAL DE


CADENA 75
B.10.1 Determinacin de las cargas..............................................75
Pg. 4 Anexo

B.10.2 Carga dinmica equivalente P. .............................................76


B.10.3 Clculo de la vida...............................................................77

B.11 COMPROVACIN DEL TIRANTE DEL SUBCONJUNTO B 79


B.11.1 Determinacin de las solicitaciones...................................................79
B.11.2 Determinacin de las tensiones...........................................................82

B.12 RESISTENCIA DE LOS COJINETES EN QUE SE APOYA EL TIRANTE 85

B.13 SELECCIN DE LOS TORNILLOS DEL ACOPLAMIENTO A LA JUNTA EN


EL SUBCONJUNTO B 87
B.13.1 Seleccin de la mtrica y de la clase de resistencia...........................87

B.14 SELECCIN DE LOS TORNILLOS DEL ACOPLAMIENTO ENTRE


VSTAGO Y CARCASA EN EL SUBCONJUNTO B 91
B.14.1 Determinacin de la fuerza separadora..............................................91
B.14.2 Seleccin de la mtrica y de la clase de resistencia............................................92
B.14.3 Comprobacin......................................................................................................93

ANEXO C: ESTUDIO ECONMICO

C.1 INTRODUCCIN 97

C.2 PRECIO UNITARIO DE LOS ELEMENTOS 97

C.2.1 Elementos que se compran97


C.2.2 Elementos de los que se encarga la fabricacin......98

C.3 COSTE DEL DISEO Y MONTAJE DEL BANCO DE ENSAYO 99

C.4 PRECIO TOTAL DEL BANCO DE ENSAYO 99


Anexo Pg. 5

A. ESTUDIO DEL RBOL ARTICULADO

A.1 INTRODUCCIN

En este apartado se pretende, partiendo del sistema en el que trabaja el rbol articulado,
realizar una definicin de cada elemento constituyente del componente, que facilite la
comprensin de la terminologa utilizada.

A.2 SISTEMA DE TRANSMISIN EN VEHCULOS CON TRACCIN


DELANTERA

Se llama transmisin de un automvil al sistema encargado de transmitir el movimiento de


rotacin del motor a las ruedas. Este sistema, a su vez, est compuesto por varios subsistemas,
representados en la figura A.1, con funciones especficas:

Figura A.1 Esquema del sistema de transmisin de


un vehculo con traccin y motor delanteros

- El embrague
- La caja de cambios
- El grupo cnico
Pg. 6 Anexo

- El diferencial
- Las juntas y rboles de transmisin.

El embrague constituye una unin desacoplable, colocada entre el motor y la caja de cambios.
Cuando est conectado, transmite el momento de giro del motor al mecanismo de cambio de
velocidades.

La caja de cambios es un elemento de transmisin que se interpone entre el motor y las ruedas
para modificar el nmero de revoluciones de las mismas e invertir el sentido de giro cuando
las necesidades de la marcha as lo requieran. Por tanto, acta como transformador de la
velocidad y convertidor mecnico de par.

El grupo cnico es el elemento transmisor, convertidor y reductor del movimiento de las


ruedas. El giro que recibe el pin de ataque procedente de la caja de cambios, lo transmite a
una corona, la cual por su posicin transversal, coincide con el eje de las ruedas y produce el
giro de las mismas.

El diferencial divide al eje motriz en dos semiejes independientes, de forma que permite que
las ruedas giren a distinta velocidad cuando la trayectoria del vehculo as lo requiere.

Finalmente las juntas y rboles de transmisin, que forman el conjunto que se someter a
ensayo, constituyen el sistema de enlace entre el grupo cnico diferencial y las ruedas
motrices.

A.3 RBOLES ARTICULADOS

Se llama rbol articulado al conjunto formado por el rbol de transmisin y las juntas
homocinticas, que puede observarse en la figura A.2

Las solicitaciones a que est sometido son debidas, principalmente a los pares de torsin que
debe transmitir. El valor de stos depende de las caractersticas, del mecanismo de transmisin
del cual forman parte, y del motor que incorpora el vehculo.
Anexo Pg. 7

Figura A.2 Conjunto formado por rbol y juntas homocinticas

A continuacin se realiza una descripcin de cada uno de los constituyentes por separado.

A.3.1 Juntas homocinticas

Como el grupo motopropulsor es fijo y las ruedas van montadas sobre un sistema elstico de
suspensin, stas se hallan sometidas a continuos desplazamientos de vaivn por las
irregularidades del terreno. Por consiguiente, el conjunto formado por motor, caja de cambios,
grupo cnico y diferencial no puede ir unido rgidamente a las ruedas, sino que debe estar
construido para adaptarse a esas deformaciones.

En el caso de que las ruedas delanteras sean las motrices, se debe tener en cuenta que estas
ruedas son tambin las de direccin. Por este motivo, los rboles en este tramo de la
transmisin, deben disponer de articulaciones que hagan posible la adaptacin a las diferentes
configuraciones angulares de las ruedas.

Es por tanto necesario un elemento, capaz de transmitir movimiento y par entre ejes
desalineados, y que mantenga las velocidades de rotacin de ambos, en torno a un mismo
valor. Estas articulaciones reciben el nombre de juntas homocinticas.
Pg. 8 Anexo

A.3.1.1 Funcionamiento

Cuando trabajan las juntas homocinticas, los elementos solicitados son los actan como
contactos entre pistas (suelen ser esfricos) y las propias pistas de rodadura.

La fuerza de compresin que origina el par, est distribuida por el total de las bolas activas,
siendo determinante la tensin ejercida entre stas y las pistas que las guan. La tensin
admisible entre los dos elementos se calcula, tanto esttica como dinmicamente, segn la
teora de las presiones de Hertz. Esto es debido a que el sistema de rodadura pone en contacto
dos superficies curvas de distinta curvatura y el rozamiento de rodadura es escaso frente al
rozamiento de deslizamiento.

En la figura A.3 se puede apreciar como trabajan este tipo de transmisiones.

El par que proviene del motor, somete a un esfuerzo P a la pista exterior de la junta. ste
esfuerzo es transmitido al rbol (solidario a la pista interior), mediante el doble contacto pista-
bola.

Figura A.3. Transmisin de esfuerzos en una junta homocintica


Anexo Pg. 9

Seccionando una junta por un plano perpendicular al rbol (seccin A-A), se puede apreciar la
componente de P que provoca el esfuerzo de torsin del rbol arbol , o z en el sistema de

coordenadas definido en la figura A.3. Esta componente, no es otra que PX y se relaciona con

z mediante la siguiente expresin:

z = n R PX (Ec. A.1)

n = nmero de bolas activas


R = distancia desde el centro de las bolas al centro de la junta (ver figura A.3)

En la misma seccin A-A se puede identificar la otra componente de P en el plano de


corte, PY , la cual somete al rbol a esfuerzos de flexin.

Observando la otra seccin (B-B) contenida en la figura, se observa como novedad la


componente Pz que tambin somete al rbol a esfuerzos de flexin.

La determinacin numrica de las componentes Pz y PY resulta muy compleja, ya que en todo


momento dependen de la configuracin angular entre bolas y pistas.

Para garantizar el correcto funcionamiento de los elementos rodantes, el interior de las juntas
est relleno de grasa.
Con el fin de evitar la salida de grasa de las juntas
homocinticas e impedir que se introduzcan elementos
externos (partculas de polvo por ejemplo) en el interior de
stas, se coloca un recubrimiento, generalmente plstico de
tipo elastmero, conocido como fuelle o guardapolvo.

Como puede observarse en la figura A.4 van anclados al


Figura A.4 rbol, junta rbol y a la junta, esta unin se consigue mediante bridas o
homocintica y fuelle
elementos elsticos.
Pg. 10 Anexo

A.3.1.2 Tipos de juntas homocinticas

Segn la funcin que realizan, existen dos tipos de juntas homocinticas:

- Juntas tipo centro fijo (Fixed center type [SAE J901]), son solidarias a la rueda, a travs
del semieje que puede observarse en la figura A.5. Este semieje se introduce en el buje de la
rueda, y se atornilla su extremo.

Este tipo de juntas, permite desalineaciones angulares entre la direccin axial del rbol, y la
direccin axial del semieje de la junta, de entre 20 y 50.

Figura A.5 Junta tipo centro fijo

- Juntas tipo extremo mvil (End motion type [SAE J901]), son solidarias al grupo cnico
diferencial (lado motor) y permiten una menor desalineacin (aproximadamente 20-25 como
mximo). Esta desalineacin se produce entre la direccin longitudinal del rbol, y la
direccin perpendicular a la cara de la junta, por la que entra el rbol.

Figura A.6 Junta tipo extremo mvil


Anexo Pg. 11

Adems de la adaptabilidad angular, este tipo de juntas permiten un cierto recorrido del rbol
respecto a su direccin longitudinal, de 20mm a 50mm. Como puede apreciarse en la figura
A.6, este recorrido o carrera, puede darse en ambos sentidos y adapta la longitud del rbol
libre (entre centros de junta), a diferentes configuraciones angulares de las juntas.

En cuanto a la forma constructiva que pueden presentar, existen principalmente dos tipos de
articulaciones homocinticas: las juntas de bolas y las juntas poidales.

Las juntas de bolas, como su propio nombre indica, utilizan como rganos de transmisin del
par, pequeas esferas que giran de manera independiente guiadas por unas pistas.
Segn sea la disposicin entre bolas y pistas, se distinguen dos tipos de juntas homocinticas
de bolas:
- Las llamadas tipo Rzeppa (figura A.7.A) consisten en una pista exterior y otra interior
conectadas por medio de bolas, situadas en un plano de velocidad constante. Las bolas se
mantienen en ese plano, mediante jaulas situadas entre las dos pistas.

Figura A.7 A) Junta tipo Rzeppa


B) Junta tipo Weiss

El ngulo formado entre la direccin de contacto y la direccin radial est determinado por
los radios de curvatura de las pistas y de las bolas, como puede apreciarse en la figura A.7.A.

- Las de tipo Weiss (figura A.7.B) funcionan de forma similar a las Rzeppa, pero en este
caso bolas y pistas forman un anillo. El ngulo entre la direccin de contacto y el radio del
anillo formado es constante y de 90.
Pg. 12 Anexo

Las juntas poidales tienen un funcionamiento idntico al de las de bolas, con la principal
salvedad (existen otras constructivas de menor importancia) de que los elementos de contacto
no son esfricos sino que adoptan otras geometras, como por ejemplo cilndrica. El nmero
de contactos activos queda definido por el nombre de la junta (por ejemplo en las tripoidales
existen tres contactos activos).

A.3.1.3 Vida a fatiga

La vida a fatiga de las juntas homocinticas depende de tres variables [Schmelz et al., 1992,
p.124]: la velocidad de giro del semieje respecto a su direccin longitudinal ( ), el par de
torsin transmitido ( M ), y el ngulo formado entre las direcciones longitudinales de junta y
rbol ( ).

La expresin mediante la cual se obtiene el nmero de horas de vida ( Lh ), comparndola con


la vida para unas condiciones de par, ngulo y velocidad, ya conocidas, es la siguiente:

a 3 3
Lh2 1 M 1 1
= (Ec.A.2)
Lh1 2 M 2 2

Dnde el parmetro a depende de la velocidad de rotacin de la forma siguiente:

n 1000rpm a = 0.577
n > 1000rpm a = 1

A.3.2 rboles

El rbol de transmisin un automvil con traccin delantera, acta como intermediario entre el
motor y las resistencias que se oponen al giro de la rueda. Por este motivo debe ser capaz de
transmitir toda la fuerza del motor y resistir el mximo de revoluciones sin fallar (ya sea por
rotura o deformacin excesiva).

En el apartado anterior se ha visto que tipo de esfuerzos recibe el rbol de las juntas
homocinticas. Por un lado est sometido a tensiones cortantes en su seccin, debido a la
Anexo Pg. 13

componente que se encarga de transmitir el par de torsin entre el motor y las ruedas del
vehculo. Por otro lado, las irregularidades del pavimento y las diferentes configuraciones del
mecanismo de direccin, provocan momentos flectores en direcciones perpendiculares a la
longitudinal del rbol, tal y como puede apreciarse en la figura A.3. Este hecho provoca que se
halle sometido tambin a esfuerzos de traccin-compresin, muy difciles de determinar sin
ayuda extensomtrica.

La vida a fatiga de un rbol depende del valor de las tensiones a las que est sometido, y de la
tensin admisible mxima a fatiga del material, del que est compuesto.

Se fabrican en tubo de acero C45 F-1140 (UNE 36.011), su seccin longitudinal generalmente
tiene forma de huso (ms grueso por el centro) y debe estar perfectamente equilibrado.

La posicin del grupo cnico-diferencial no suele estar centrada con respecto a la distancia a
las ruedas. Por este motivo, la longitud de los rboles que actan en un automvil es diferente.
Es decir existe un rbol ms largo que el otro.

A.4 CARACTERSTICAS DE LOS RBOLES ARTICULADOS


SUJETOS A ENSAYO

Los rboles articulados que se pretenden ensayar, y a partir de los cuales se diseara el banco
son los siguientes.

Se distingue entre rbol articulado derecho e izquierdo, puesto que como se ha dicho, los
rboles son de longitud diferente. Las juntas homocinticas utilizadas son iguales en ambos
casos.

De la informacin incluida se destaca la siguiente:

- Distancia entre centros de las juntas homocinticas (rbol largo) = 641mm

- Distancia entre centros de las juntas homocinticas (rbol largo) = 354mm


Pg. 14 Anexo

Figura A.9 Distancia entre los anclajes de las juntas

- Distancia entre los anclajes de las juntas (rbol largo) = 641+39.5+28.75 = 709.25mm

- Distancia entre los anclajes de las juntas (rbol largo) = 354+39.5+28.75 = 422.25mm

Figura A.9 Distancia entre los anclajes de las juntas

- Desalineacin mxima permitida entre rbol y junta de extremo fijo = 48

- Espacio de configuraciones de las juntas tipo extremo mvil

Como se ha visto anteriormente, este tipo de juntas permite que, en su interior, el rbol tenga
un cierto recorrido en la direccin axial. Este recorrido esta permitido en ambos sentidos.
Hacia el interior de la junta se considerar negativo y hacia el exterior se considerar positivo.

En la posicin neutra, en la que el rbol no se ha desplazado longitudinalmente respecto al


centro de la junta, la desalineacin angular mxima permitida es de 22.
Anexo Pg. 15

Este valor cambia a medida que el extremo del rbol se desplaza, tal y como se muestra en la
figura A.10.

Figura A.10 Configuraciones posibles de las juntas tipo extremo mvil

Las configuraciones desplazamiento del rbol - desalineacin mxima permitida son las que
quedan en el interior de la zona delimitada en la figura A.10.

Las rectas que limitan la desalineacin mxima en funcin del desplazamiento del eje son las
siguientes:

AB ( x) = 2.64 x + 67.32 Si 25.5mm x > 20.5mm

BC ( x) = 0.45 x + 22.45 Si 20.5mm x > 1mm

CD ( x) = 22 Si 1mm x > 14.8mm

DE ( x) = 2.68 x + 61.66 Si 14.8mm x > 23mm


Pg. 16 Anexo
Anexo Pg. 17

B. CLCULOS

B.1 MOMENTO DE ENSAYO SOBRE EL RBOL ARTICULADO

Tal y como se ha explicado en el apartado 2.3.2 de la memoria, en cada ensayo se prueban


diez rboles articulados. Cada uno de ellos debe ser solicitado por un momento alternativo
(sinusoidal) de amplitud mxima constante. Esta amplitud es diferente para cada especimen
ensayado, y est acotada por el intervalo que delimitan los siguientes valores:

- Amplitud del momento mnimo:

mot_max
M min = id i3 (Ec. B.1.1)
2

- Amplitud del momento mximo:

MMA FR 9.81
M max = 1.15 rdin (Ec. B.1.2)
2

Como puede observarse los valores de la amplitud dependen del automvil en el que van
instalados. En concreto dependen de las caractersticas de los elementos del sistema de
transmisin y propulsin. Por este motivo es necesario conocer las caractersticas, del vehculo
en el que van a ir instalados los especimenes.

Por otro lado, se pretende que el banco de ensayo sea verstil y por tanto, capaz de ensayar
especimenes de diferentes modelos de automvil.

Por este motivo se determinarn las amplitudes del momento, a partir de las caractersticas de
un modelo estndar de automvil. Como modelo se escoge el vehculo (cuyos rboles
articulados deben ser ensayados) con el mayor par motor mximo.

Las caractersticas de este modelo pueden comprobarse en la tabla B.1.1.


Pg. 18 Anexo

Grupo cnico y
diferencial ( id ) 1:3.684

1 marcha 1:3.454
2 marcha 1:1.869
3 marcha 1:1.148
4 marcha 1:0.822
5 marcha 1:0.659
motor _ max (Nm) 220
motor _ potencia _ max
471.2
(rad/s)
Velocidad lineal
55.6
mxima (m/s)
Radio dinmico
rdin (m) 0.289

Tiempo de
aceleracin (s) 2.5
(de 0m/s a 27.8m/s)
MMA (kg) 1500
FR (%) MMA sobre
60
el eje delantero

Tabla B.1.1 Caractersticas del vehculo al que


pertenecen los especimenes a ensayar

Substituyendo los valores de la tabla B.1.1 en las ecuaciones B.1.1 y B.1.2, se obtienen las
amplitudes del momento mximo y mnimo, que debe aplicarse durante el ensayo.

220
M min = 3.684 1.148 = 465.2 Nm
2

1500 0.6 9.81


M max = 1.15 0.289 = 1467.2 Nm
2
Anexo Pg. 19

B.2 VELOCIDAD ANGULAR DE ENSAYO

Las velocidades a las que deben girar los especimenes durante el ensayo, y el porcentaje de
tiempo para cada una, estn descritos en el apartado 2.3.2 de la memoria.

La expresin mediante la cual se obtiene el valor de la velocidad, que simula cada marcha i es
la siguiente:

motor _ potencia _ max


ensayo = (Ec. B.2.1)
id ii

Utilizando los datos de la tabla B.1.1:

471.2 rad
- Primera marcha: ensayo _1 = s = 37.0 rad
3.684 3.454 s

471.2 rad
- Segunda marcha: ensayo _ 2 = s = 68.4 rad
3.684 1.869 s

471.2 rad
- Tercera marcha: ensayo _ 3 = s = 111.4 rad
3.684 1.148 s

471.2 rad
- Cuarta marcha: ensayo _ 4 = s = 155.6 rad
3.684 0.822 s

471.2 rad
- Quinta marcha: ensayo _ 5 = s = 194.1 rad
3.684 0.659 s
Pg. 20 Anexo
Anexo Pg. 21

B.3 MOMENTO DE INERCIA DE LOS ELEMENTOS ROTATIVOS

B.3.1 Elementos consultados en catlogo

B.3.1.1 Actuador rotativo hidrulico Modelo MTS-217

Inercia de la parte dinmica del actuador ( I p _ dinamica ): 0.2000kg m 2

Inercia de los acoplamientos ( I acoplamientos ): 0.0120kg m 2

Momento de inercia total

I actuador = I p _ dinamica + I acoplamientos = 0.2000kg m2 + 0.0120kg m 2 = 0.2120kg m2

B.3.1.2 Embrague electromagntico que protege la entrada de rotacin


(Modelo 546.31.2.4)

Inercia del rotor I rotor : 0.0112kg m 2

Inercia de la armadura I armadura : 0.0128kg m 2

Momento de inercia total:

I embrague _1 = I rotor + I armadura = 0.0112kg m 2 + 0.0128kg m 2 = 0.0240kg m 2

B.3.1.3 Embragues electromagnticos que protegen la entrada de momento


(Modelo 543.33.2.4)

Inercia del rotor I rotor : 0.1020kg m 2

Inercia de la armadura I armadura : 0.0860kg m 2

Momento de inercia total:

I embrague _ 2 = I rotor + I armadura = 0.1020kg m 2 + 0.0860kg m 2 = 0.1880kg m 2


Pg. 22 Anexo

B.3.2 Elementos de los que se calcula el momento de inercia

B.3.2.1 Elementos cilndricos

El momento de inercia en la direccin z de la figura B.3.1


para un slido cilndrico, se calcula mediante la siguiente
expresin:

m R2
I zz = (Ec. B.3.1)
2

En esta expresin m es la masa del slido, y R es el radio del


cilindro.

Figura B.3.1 Slido cilndrico

B.3.2.1.1 rboles articulados

Se considerar un rbol estndar, de geometra cilndrica de dimensiones:

- Longitud ( Ltotal ):0.7000m

- Radio del cilindro (R): 0.0165m

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que est fabricado es
Kg
acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol se puede determinar la masa:

Varbol = R 2 L = 0.01652 0.7000 = 0.0006m3

kg
m = Varbol acero = 0.0006m3 7800 = 4.7 kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para el rbol ser:


Anexo Pg. 23

m R 2 4.7kg (0.0165m)2
I zz = = = 0.0006kg m 2
2 2

B.3.2.1.2 rboles solidarios a los actuadores

Considerando que tambin estn fabricados de acero, se siguen los mismos pasos que en el
apartado anterior.

Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 11 del anexo C, y son las siguientes:

- Longitud ( Ltotal ): 0.725m

- Radio del cilindro ( R ): se calcula un radio promedio y resulta 28.6mm

Rmedio =
R L
i i
=
30 110 + 32.5 35.5 + 37.5 10 + 32.5 48.5 + 27.5 521
= 28.6mm
Ltotal 725

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que estn fabricados
Kg
es acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol, se puede determinar la masa,

Veje = R 2 L = 0.02862 0.7250 = 0.0018m3

kg
m = Veje acero = 0.0018m3 7800 = 14.5kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para rbol ser:

m R 2 14.5kg (0.0286m) 2
I zz = = = 0.0059kg m 2
2 2
Pg. 24 Anexo

B.3.2.1.3 rbol de accionamiento

Siguiendo los mismos pasos que en los apartados anteriores, se calcula el momento inercia de
este elemento.

Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 10 del anexo C, y son las siguientes:

- Longitud ( Ltotal ): 0.5630m

- Radio del cilindro ( R ): se calcula un radio promedio y resulta 37.4mm

Rmedio =
R L
i i
=
37.5 108 + 45 120 + 37.5 145 + 32.5 190
= 37.4mm
Ltotal 563

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que estn fabricados
Kg
es acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol, se puede determinar la masa:

Veje = R 2 L = 0.03742 0.5630 = 0.0025m3

kg
m = Veje acero = 0.0025m3 7800 = 19.6kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para el rbol ser:

m R 2 19.6kg (0.0400m) 2
I zz = = = 0.0150kg m 2
2 2

B.3.2.1.4 rbol de unin de los especimenes

Siguiendo los mismos pasos que en los apartados anteriores, se calcula el momento de inercia
de este elemento.

Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 19 del anexo C, y son las siguientes:
Anexo Pg. 25

- Longitud ( Ltotal ): 0.3600m

- Radio del cilindro ( R ): se calcula un radio promedio y resulta 34.9mm

Rmedio =
R L i i
=
32.5 93 + 37.5 174 + 32.5 93
= 34.9mm
Ltotal 360

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que estn fabricados
Kg
es acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol, se puede determinar la masa:

Veje = R 2 L = 0.03492 0.3600 = 0.0014m3

kg
m = Veje acero = 0.0014m3 7800 = 10.7kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para el rbol ser:

m R 2 10.7kg (0.0349m) 2
I zz = = = 0.0065kg m 2
2 2

B.3.2.1.5 rboles solidarios a los engranajes de fin de cadena

Se siguen los mismos pasos que en los apartados anteriores.

Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 32 del anexo C, y son las siguientes:

-Longitud ( Ltotal ): 0.6000m

- Radio del cilindro (R): 0.0375m

Veje = R 2 L = 0.03752 0.6000 = 0.0026m3


Pg. 26 Anexo

kg
m = Veje acero = 0.0026m3 7800 = 20.7 kg
m3

m R 2 20.7kg (0.0375m)2
I zz = = = 0.0145kg m 2
2 2

B.3.2.2 Elementos slidos anulares cilndricos

El momento de inercia en la direccin de giro z de la


figura B.3.2, para un slido anular cilndrico se calcula
mediante la siguiente expresin:

m ( R2 + r 2 )
I zz = (Ec. B.3.2)
2

En esta expresin m es la masa del slido, y R es el


radio exterior del anillo y r el radio interior.
Figura B.3.2 Slido anular cilndrico

B.3.2.2.1 Engranaje de accionamiento y engranajes de fin de cadena

La inercia de estos elementos se calcular siguiendo el mismo procedimiento que para los
elementos de geometra cilndrica. La nica diferencia es que se utilizara la ecuacin B.3.2 en
lugar de la B.3.1.

Cabe decir que el material de que est fabricado este elemento es acero tambin.

El primer paso es calcular el volumen del elemento.

Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 8 del anexo C, y son las siguientes:

- Longitud (L): 0.1200m

- Radio exterior (R): 0.1750m

- Radio interior (r): 0.0450m


Anexo Pg. 27

Vengranaje = ( R 2 r 2 ) L = ( 0.17502 0.04502 ) 0.1200 = 0.0110m3

kg
m = Vengranaje acero = 0.0110m3 7800 = 84.1kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.2) del engranaje ser:

m ( R2 + r 2 ) 84.1kg (0.17502 m + 0.04502 m)


I zz = = = 1.3700kg m 2
2 2

B.3.2.2.2 Engranajes solidarios a los actuadotes rotativos

Este engranaje puede descomponerse en dos cuerpos anulares cilndricos con las
caractersticas siguientes (pueden verse en el plano 9 del anexo C):

- Longitud ( L1 ): 0.1200m

- Radio exterior ( R1 ): 0.1750m

- Radio interior ( r1 ): 0.0325m

Vengranaje1 = ( R 2 r 2 ) L = ( 0.17502 0.03252 ) 0.1200 = 0.0110m3

kg
m1 = Vengranaje acero = 0.0110m3 7800 = 84.1kg
m3

m ( R2 + r 2 ) 84.1kg (0.17502 m + 0.03252 m)


I zz1 = = = 1.3300kg m 2
2 2

- Longitud ( L2 ): 0.2300m

- Radio exterior ( R2 ): 0.0625m

- Radio interior ( r2 ): 0.0325m

Vengranaje 2 = ( R 2 r 2 ) L = ( 0.06252 0.03252 ) 0.2300 = 0.0020m3


Pg. 28 Anexo

kg
m2 = Vengranaje acero = 0.0020m 3 7800 = 16.1kg
m3

m ( R2 + r 2 ) 16.1kg (0.06252 m + 0.03252 m)


I zz 2 = = = 0.0400kg m 2
2 2

El momento de inercia total del engranaje solidario al actuador es:

I zztotal = I zz1 + I zz 2 = 1.3300kg m 2 + 0.0400kg m 2 = 1.3700kg m 2


Anexo Pg. 29

B.4 MOMENTO DE ACCIONAMIENTO NECESARIO

Para determinar el momento motor ( M m ) necesario para accionar los elementos rotativos de la

d m
mquina, a la aceleracin angular ( ) deseada, se utilizar el siguiente esquema:
dt

Figura B.4.1 Elementos rotativos accionados por el motor elctrico

Los momentos de inercia ( I i ) que debe poner en movimiento el motor son por orden de

numeracin de la figura B.4.1: (1) embrague dentado electromagntico, (2) rbol de


accionamiento, (3) engranaje de accionamiento, (4) engranaje solidario al actuador rotativo,
(5) rbol solidario al actuador, (6) actuador rotativo, (7) embrague dentado electromagntico,
(8) especimen , (9) rbol de unin entre especimenes, y (10) rbol solidario al engranaje de fin
de cadena.

La transmisin por engranajes tiene una relacin de reduccin de i = 1, y se supone un


rendimiento en cada transmisin de = 0.95 .

A partir del teorema del momento cintico y de la figura B.4.1, se pueden plantear las
siguientes relaciones:
Pg. 30 Anexo

d m
M m ( m ) M s = ( I1 + I 2 + I 3 )
dt
d e
M e ( e ) M r = ( I 3 + I 4 + I 5 + I 6 + I 7 + 2 I8 + I 9 )
dt
d
M r ' ( r ' ) M e ' = ( I 3 + I 4 + I 5 + I 6 + I 7 + 2 I 8 + I 9 ) r '
dt

m e M M
Sabiendo adems que = = i = 1 , M s = e y que M r = r ' , se puede llegar a la
e r ' i i
siguiente expresin:

M e' ( I + I + I + I + I + 2 I 8 + I 9 + I10 ) d m
M m ( m ) = (( I1 + I 2 + I 3 ) + 3 4 5 6 2 7 ) +
i 2 2 i dt

( I 3 + I 4 + I 5 + I 6 + I 7 + 2 I 8 + I 9 + I10 ) d m
+
i 3 2 dt

El par resistente ( M e ' ) originado por las resistencias pasivas, se puede considerar incluido

dentro del rendimiento de la transmisin. De esta manera M e ' 0 Nm .

Substituyendo los valores de los momentos de inercia (calculados en el apartado B.3), y la


d m rad
aceleracin angular mxima = 32.4 2 (determinada en el apartado 6.2.1.2 de la
dt s
memoria), se obtiene el momento motor M m ( m ) necesario.

(1.3700kg m 2 + 1.3700kg m 2 )
M m ( m ) = ((0.0240kg m + 0.0150kg m + 1.3700kg m ) +
2 2 2
+
0.95

(0.0059kg m 2 + 0.2120kg m 2 + 0.1880kg m 2 + 2 0.0006kg m 2 + 0.0065kg m 2 )


+ +
0.95

0.0145kg m 2 (1.3700kg m 2 + 1.3700kg m 2 + 0.0059kg m 2 + 0.2120kg m 2 )


+ + )
0.95 0.952

(0.1880kg m 2 + 2 0.0006kg m 2 + 0.0065kg m 2 + 0.0145kg m 2 ) rad


+ 2
) 32.4 2 = 317.2 Nm
0.95 s
Anexo Pg. 31

B.5 DIMENSIONAMIENTO DE LOS ENGRANAJES

B.5.1 Anteproyecto

En el dimensionamiento de los engranajes se sigue la metodologa propuesta [Fernndez Cels,


p.204].

El primer paso consiste en definir el tipo de transmisin.


El ms adecuado en este caso es el tipo IV, segn la clasificacin propuesta [Fernndez Cels,
p.208]. Este tipo es adecuado para mecanismos en general, choques moderados, factor de
seguridad normal y su dentado es helicoidal. Se prev un funcionamiento continuo y se desea
una vida superior a 50000 horas.

El siguiente paso es determinar la velocidad tangencial perifrica de funcionamiento vt .

De la misma forma que el par de torsin, la velocidad de funcionamiento del engranaje ser
variable a lo largo del ensayo. Por este motivo se opta por estimar la velocidad media de
rotacin del ensayo, a partir de las velocidades determinadas en el apartado B.2 de este anexo
y los porcentajes de utilizacin de cada marcha estimados en el apartado 2.3.2 de la memoria.

B.5.1.1 Velocidad media de rotacin del engranaje

A partir de las velocidades de ensayo (determinadas en el apartado B.2), y de los porcentajes


de utilizacin de cada una de ellas (expuestos en el apartado 2.3.2 de la memoria), se procede
a calcular la velocidad media de rotacin de los especimenes.
Por las caractersticas del banco de ensayo, la velocidad de rotacin de los especimenes es la
misma que la de los engranajes.

En la tabla B.5.1 se presentan los valores de las velocidades de ensayo, junto con el porcentaje
de utilizacin de cada una de ellas.
Pg. 32 Anexo

Velocidad angular de
ensayo i (rad/s) % Utilizacin

37.0 1%
68.4 5%
111.4 27%
155.6 40%
194.1 27%
Tabla B.5.1 Velocidades angulares de ensayo y porcentaje
de utilizacin de cada una de ellas

A partir de la informacin de la tabla B.5.1 se obtiene la velocidad media del ensayo .

= (37.0 rad 0.01) + (68.4 rad 0.05) + (111.4 rad 0.27) +


s s s
+ (155.6 rad 0.4) + (194.1 rad 0.27) = 148.5 rad
s s s

B.5.1.2 Velocidad tangencial perifrica

Debido a las particularidades del montaje de los engranajes en el banco, el dimetro primitivo
o de funcionamiento d ' debe ser de aproximadamente 350mm. Con este dimetro primitivo se
garantiza la suficiente separacin, para el correcto montaje y funcionamiento de actuadores y
embragues electromagnticos.

ensayo d '
vt = (Ec. B.5.1)
2

Utilizando la expresin B.5.1 se obtiene la velocidad tangencial perifrica vt :

148.5 rad 350 103 mm


vt = s = 25.9 m
2 s
Anexo Pg. 33

B.5.1.3 Determinacin de K adm

Para el valor de la velocidad tangencial perifrica obtenido (correspondiente al intervalo


N
15 m < vt < 30 m de) se sugiere [Fernndez Cels, p.208] el valor de K adm = 1.50 ,y
s s mm 2

la tensin admisible para el material seleccionado es d adm = 45 N .


mm 2

B.5.1.4 Dimetro primitivo o de funcionamiento mnimo

Se calcular mediante la siguiente expresin [Fernndez Cels, p.205]:

2000 M t i + 1
d' (Ec. B.5.2)
3 b i
( ' ) K adm
d

M t es el par que debe transmitir el engranaje. Su valor depende de los actuadotes rotativos

que, tal y como se puede comprobar en el apartado 6.2.2.3 de la memoria, son capaces de
producir 2000Nm como mximo.

b
La relacin puede obtenerse de forma grfica [Fernndez Cels, p.205] a partir de la
d'
relacin de transmisin i = 1 (por necesidades del funcionamiento de la mquina) y del tipo de
b
transmisin se obtiene 0.5 .
d'

Substituyendo en la expresin B.5.2 los valores anteriores se obtiene el siguiente valor:

2000 M t i + 1 2000 2000 Nm 1 + 1


d' = = 220.1mm
b N
( ' ) K adm i 1
3 3
0.5 1.50
d mm 2
Pg. 34 Anexo

B.5.1.5 Determinacin del mdulo ( m0 ) mnimo

El mdulo mnimo se obtiene mediante la siguiente expresin [Fernndez Cels, p.206]:

2000 M t
m0 (Ec. B.5.3)
b d ' adm

En el apartado 6.3.1 de la memoria se han justificado los valores de la anchura del diente
N
b = 120mm, tensin admisible del material adm = 45 , y dimetro primitivo
mm 2
d ' = 350mm .

Substituyendo estos valores en la expresin anterior B.5.3 se obtiene el modulo mnimo:

2000 M t 2000 2000 Nm


m0 = = 2.6
b d adm 120mm 350mm 45 N
'

mm 2

B.5.2 Parmetros de generacin

Los parmetros de generacin definidos en el apartado 6.3.1.5.1 de la memoria son los


siguientes:

- Anchura del diente b = 120mm


- Modulo mnimo m0 = 6

-Nmero de dientes z = 55
- ngulo de presin normal 0 = 18.00

- Angulo de inclinacin 0 = 16.80

- Desplazamiento total de perfil x +x


1 2 = 0.8mm
Anexo Pg. 35

A partir de los valores definidos se pueden obtener [Riba, 2000, p.89] los siguientes
parmetros de generacin:

- ngulo de presin tangencial ( t )

tan 0 tan18.00
tan t = =
cos 0 cos16.80

De la anterior expresin se halla t = 18.75

- ngulo de inclinacin sobre el cilindro base ( b )

tan b = tan 0 cos t = tan16.80 cos18.75

De la anterior expresin se halla b = 15.95

- Dimetro de generacin ( d 0 )

m0 z 6 55
d0 = = = 344.7mm
cos 0 cos16.80

B.5.3 Parmetros de definicin

A partir de los valores definidos se pueden obtener [Riba, 2000, p.89] los siguientes
parmetros de definicin:

- Dimetro de base ( db )

z m0 cos t 55 6 cos18.75
db = = = 326.4mm
cos 0 cos16.80
Pg. 36 Anexo

- Paso de base transversal ( pbt )

m0 cos t 6 cos18.75
pbt = = = 18.6mm
cos 0 cos16.80

- Grosor de base transversal ( sbt )


+ z Ev ( t ) m0
2
sbt = cos t + 2 x sin 0 =
cos 0


+ 55 Ev(18.75 ) 6
=
2 cos18.75 +2 0.4 sin18.00 = 13.5mm
cos16.80

- Dimetro de cabeza ( d a )

z 55
da + 2 (1 + x) m0 = + 2 (1 + 0.4) 6 = 361.5mm
cos 0 cos16.80

- Dimetro de pie ( d f )

z 55
df = 2 (1.25 x) m0 = 2 (1.25 0, 4) 6 = 334.5mm
cos 0 cos16.80

- Dimetro lmite de evolvente ( d inv )

2
cos 0
dinv = 1 + tan t (4 (1 x) db =
z sin 2 t

2
cos16.80
= 1 + tan18.75 (4 (1 0.4) 326.4mm = 338.7 mm
55 sin(2 18.75 )
Anexo Pg. 37

B.5.4 Parmetros de funcionamiento

A partir de los valores definidos se pueden obtener [Riba, 2000, p.89] los siguientes
parmetros de funcionamiento:

- ngulo de funcionamiento ( 't )

2 ( x1 + x2 ) 2 (0.8)
Ev ( 't ) = Ev ( t ) + tan t = Ev (18.75 ) + tan18.75 = 0.01714
( z1 + z2 ) (55 + 55)

Interpolando en las tablas de la funcin evolvente, se obtiene 't = 21.13.

- ngulo de inclinacin sobre el cilindro primitivo de funcionamiento ( ' )

tan b tan15.95
tan ' = =
cos 't cos 21.13

De la anterior expresin se halla ' = 17.04

- Dimetro de funcionamiento ( d ' )

z m0 cos t 55 6 cos18.75
d' = = = 350mm
cos 0 cos t cos16.80 cos 21.13
'

- Dimetro activo de pie ( d A )

2
2
d
d A = 1 + (1 + i ) tan 't i 1 db =
a
db

2
2
361.5

= 1 + (1 + 1) tan 21.13 1
1 326.4mm = 340.5mm
326.4

- Distancia de funcionamiento ( a ' )

d '1 + d '2 350 + 350


a' = = = 350mm
2 2
Pg. 38 Anexo

- Recubrimiento frontal ( )

d 2 d 2
1 '
= z1 a1 '
1 tan + z2 a2
1 tan
2
db1 db 2

d 2 361.5 2
2 ' 2
= z a
1 tan = 55 1 tan 21.13 = 1.6
2
db 2 326.4

Puesto que en este caso rueda y pin son iguales,

- Recubrimiento helicoidal ( )

b sin 0 120 sin16.80


= = = 1.8
mo 6

- Juego de fondo (c)

c = a'
(d a + df ) = 350 ( 361.5 + 334.5) = 2mm
2 2

B.5.5 Condiciones de engrane

B.5.5.1 Recubrimiento mnimo

La continuidad del engrane es un aspecto de vital importancia, ya que se pretende que la


velocidad de los engranajes, y el par transmitido, sean lo ms uniformes posible a lo largo del
tiempo de funcionamiento.

El parmetro que define el correcto funcionamiento de este aspecto es el recubrimiento, y para


los engranajes cilndricos rectos se recomienda [Riba, 2000, p.56] que se site entre 1.4-

1.8.
Anexo Pg. 39

Anteriormente se ha calculado ste valor, para el engranaje que se esta dimensionando, y


resultaba = 1.6, por lo que estara dentro de lo recomendado.

Adems, cabe decir que este engranaje es dentado helicoidal, y por este motivo el
recubrimiento mejora ostensiblemente (se le aade un factor adicional llamado recubrimiento
helicoidal ).

A partir de lo visto, se puede concluir que, en este caso, la continuidad del engrane ser
correcta.

B.5.5.2 Interferencia de funcionamiento

Entre el extremo superior del flanco del diente de una de las ruedas, y la zona del pie del
diente de la rueda contraria puede existir una interferencia de funcionamiento.

Esto se evita si el dimetro activo de pie d A , de una rueda es igual o superior a su dimetro

lmite de evolvente d inv [Riba, 2000, p.56]. Es decir d A dinv .

Para estos engranajes se cumple esta condicin, ya que si se comparan ambos valores
(definidos anteriormente), 340.5mm 338.7mm.

B.5.5.3 Juego de fondo mnimo

La distancia entre el dimetro de cabeza de una rueda y el dimetro pie de la contraria, debe
tener un juego c, suficiente.

da + d f
Para cumplir esta condicin c = a ' c0 , dnde c0 = 0.25 m0 [Riba, 2000, p.58].
2

En este caso c = 2 y c0 = 1.5, por lo que se cumple este criterio.


Pg. 40 Anexo
Anexo Pg. 41

B.6 DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS DE


FUNCIONAMIENTO DEL ACTUADOR ROTATIVO

B.6.1 Clculo del caudal hidrulico mnimo necesario

A continuacin se determina el caudal mnimo necesario, que satisface las condiciones de


funcionamiento que demanda el ensayo. Una vez determinado este caudal, podr decidirse qu
modelo de servo-vlvula es el ms adecuado.

Las caractersticas del actuador MTS-217, determinadas en el apartado 6.2.2 de la memoria


son:

Modelo estator (rpm) T (Nm) (m/rad) (rad)


MTS 217 2000-100 5000 2000 2.04 104 50

El caudal necesario (Q) para una aplicacin determinada, se obtiene mediante la expresin 6.5
de la memoria.

Q m = 2 m [ rad ] f [ Hz ]
3 3

s rad max

Como se puede observar, el caudal necesario depende de:

- max mxima amplitud del desplazamiento angular del rotor del actuador

- f frecuencia de variacin del desplazamiento angular.

B.6.2 Desplazamiento angular mximo de la aplicacin ( max )

El desplazamiento angular del rotor del actuador est limitado a 50 en cada sentido.
Pg. 42 Anexo

Su valor mximo en una aplicacin concreta, se obtiene a travs de la siguiente expresin (6.4
de la memoria):

M [ Nm ]
max [ rad ] =
K Nm
rad

El momento mximo (M) aplicado por el actuador es de 2000 Nm.

La rigidez a torsin K es la equivalente a los elementos que forman una cadena de torsin, y

estn accionados por un actuador rotativo. En el clculo de la rigidez equivalente se


consideran los elementos de la figura B.6.1.

Figura B.6.1 Elementos sometidos deformacin angular por parte de los actuadotes rotativos

Todos los slidos que forman una cadena de torsin se consideran de seccin circular.
La rigidez torsional, para un slido de seccin circular, se obtiene mediante:

It G d 4 G
K = = (Ec.B.6.1)
L 32 L
Anexo Pg. 43

Se recuperan las dimensiones geomtricas utilizadas en el apartado B.3.2 (la longitud L y el


N
dimetro medio d), y como mdulo de rigidez del acero G se toma el valor de 80000 .
mm 2
Utilizando la expresin B.6.3 se obtienen las rigideces de cada slido:

N
(57.2mm)4 80000
d 4 G mm2 = 115967689.7 Nm
K arbol1 = =
32 L 32 725mm rad

N
(33mm) 4 80000
d 4 G mm 2 = 13306033.6 Nm
K especimen = =
32 L 32 700mm rad

N
(69.8mm)4 80000
d 4 G mm2 = 517857280.9 Nm
Kunion = =
32 L 32 360mm rad

N
(75mm) 4 80000
d 4 G mm2 = 414175781.3 Nm
K arbol 2 = =
32 L 32 600mm rad

N
(350mm) 4 80000
d G
4
mm2 = 982159062500 Nm
K engranaje = =
32 L 32 120mm rad

Se calcula la rigidez equivalente ( K eq ) para los elementos elsticos en serie

1 1 2 1 1 1 1 2
= + + + + = + +
K eq K arbol1 K especimen K union K arbol 2 K eng 115967689.7 13306033.6
1 1 1 1
+ + + =
517857280.9 414175781.3 982159062500 6124548.9

Nm
El valor de la rigidez equivalente obtenido es K eq = 6124548.9 .
rad
Pg. 44 Anexo

A partir de la expresin B.6.2, el desplazamiento angular mximo ( max ), para la aplicacin

requerida ser:

M [ Nm ] 2000 Nm
max [ rad ] = = = 3.3 104 rad
K Nm Nm
rad 3062274
rad

B.6.3 Frecuencia de aplicacin del momento de torsin (f)

El actuador aplica sobre la cadena de torsin, ciclos de momento alternativo de 2000Nm , a


una frecuencia f determinada, que puede controlarse. Esta frecuencia est acotada en un
intervalo, que depende del modelo de servo-vlvula utilizado

Por otro lado, la frecuencia de aplicacin estar limitada por la frecuencia crtica a torsin.
Aplicar el momento a esta frecuencia, ocasionara que la cadena de torsin entrase en
resonancia.
Puesto que se desea evitar que esto ltimo ocurra, se adoptar una solucin de compromiso.
sta debe asegurar que la frecuencia de accionamiento est suficientemente lejos de la crtica,
y es ptima en cuanto a la duracin del ensayo (a mayor frecuencia de accionamiento menor
duracin del ensayo). Visto esto se opta por seguir el siguiente criterio:

f critica
f aplicacion =
15

La frecuencia crtica a torsin se obtiene mediante la siguiente expresin:

Nm
K [ ]
1 rad (Ec. B.6.2)
f critica [ Hz ] =
2 I [kg m2 ]
Anexo Pg. 45

Utilizando la rigidez a trosin de la cadena, calculada anteriormente, y las inercias I de la


cadena (determinadas en el apartado B.3), se obtiene la frecuencia crtica.

1 K eq
f critica = =
2 I actuador + I arbol1 + I embrague + I especimen + I arbol 2 + I engranaje

Nm
6124548.9
1 rad = 293.7 Hz
=
2 1.8kg m 2

293.7 Hz
Por tanto la frecuencia de excitacin ser f aplicacion 20 Hz .
15

Una vez determinados el desplazamiento angular mximo max = 3.3 104 rad , y la frecuencia

de aplicacin del par f = 10Hz, se puede calcular el caudal hidrulico Q necesario para la
aplicacin, a partir de la expresin 6.5 de la memoria.

3 3
Q = 2 2.04 104 m 3.3 104 rad 20 Hz = 8.3 106 m
rad s

B.6.4 Seleccin de la servo-vlvula

Tal y como se ha visto en el apartado 6.2.3 de la memoria, la servo-vlvula es la encargada de


controlar el caudal de fluido, que entra en el interior del actuador rotativo.

A partir del caudal hidrulico necesario Q y de la frecuencia de aplicacin del momento f se


selecciona el modelo de servo-vlvula que cumpla:
- El caudal admisible por la servo-vlvula sea mayor o igual que el caudal necesario en la
aplicacin.
- El intervalo de frecuencias de trabajo, a caudal admisible mximo, de la servo-vlvula
incluya el valor de 10Hz.
Pg. 46 Anexo

En la figura B.6.2 se muestra el grfico de las zonas de trabajo, para algunos modelos de
servo-vlvula. El intervalo de frecuencias, a caudal admisible mximo, va de 1Hz a 100Hz,
por lo que incluye la frecuencia de aplicacin deseada (20Hz).

Seleccionando el modelo MTS 252.41, se asegura adems que el caudal admisible por la
servo-vlvula, para la frecuencia deseada es mayor que el caudal necesario en la aplicacin.

Figura B.6.2 Caudal hidrulico mximo admisible para modelos de


servo-vlvula MTS, en funcin de la frecuencia
Anexo Pg. 47

B.7 DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS DE


FUNCIONAMIENTO DEL ACTUADOR LINEAL

B.7.1 Determinacin de la carrera necesaria del vstago

El esquema de la figura B.7.1 (corresponde Al corte A-A del plano 3) muestra la disposicin
de los especimenes (en rojo), en el banco de ensayo.
Puede comprobarse que los especimenes son de diferente longitud, y tal y como se ha
explicado en la memoria, tienen la translacin de uno de sus extremos impedida. Este extremo
corresponde a la junta homocintica de tipo extremo mvil.
En su otro extremo, correspondiente a la junta de centro fijo, los especimenes estn unidos
entre s, mediante un elemento que se desplaza una determinada longitud x en la direccin
indicada en la figura. Este movimiento est provocado por un actuador lineal.

Figura B.7.1 Esquema en planta del mecanismo de variacin angular

Al desplazar el elemento que conecta los especimenes entre s, la distancia entre los centros de
las juntas, de un mismo especimen, vara a medida que vara tambin el ngulo .
Pg. 48 Anexo

Este movimiento puede realizarse debido a las caractersticas de las juntas, vistos en el anexo
A. En ste se explica que las juntas solidarias al elemento mvil permiten una desalineacin
angular mayor que las otras. En cambio, las de extremo mvil permiten adaptar la distancia
entre centros (de las juntas), permitiendo al rbol que las une un determinado recorrido en su
interior (de la junta).

En el grfico de la figura B.7.2 est representada la superficie de configuraciones posibles, de


la junta homocintica de extremo mvil a ensayar (ver anexo A). En el interior de la regin
delimitada por las rectas, se encuentran las relaciones de desalineacin angular-
desplazamiento interior del rbol, que la junta es capaz de conseguir.

Figura B.7.2. Relacin entre el desplazamiento del rbol en el interior de la junta y la desalineacin angular
mxima

El desplazamiento se considera positivo cuando el rbol sale hacia fuera de la junta. La


ecuaciones de las configuraciones extremas, que rigen cada tramo son:

AB ( x) = 2.64 x + 67.32 Si 25.5mm x > 20.5mm

BC ( x) = 0.45 x + 22.45 Si 20.5mm x > 1mm

CD ( x) = 22 Si 1mm x > 14.8mm

DE ( x) = 2.68 x + 61.66 Si 14.8mm x > 23mm


Anexo Pg. 49

Por definicin del ensayo (apartado 3.3.2 de la memoria), la amplitud mxima xmax del

desplazamiento del actuador debe corresponder a la mxima que permita la el componente


ensayado. Por consiguiente es necesario determinar el xmax de los especimenes que se

pretende ensayar.

Para una configuracin en la que el desplazamiento del rbol es x = 0mm, y el ngulo


= 0 (ver figura B.7.3), la longitud L de los especimenes que se desea ensayar (especificada
en el anexo A) vale:

- LCORTO = 354mm para el especimen ms corto.

- LLARGO = 641mm para el especimen ms largo.

Figura B.7.3 Parmetros del especimen a ensayar

Durante el ensayo el desplazamiento ser positivo (x > 0), por lo que se puede decir que:

L 'CORTO = LCORTO + x = 354mm + x

L 'LARGO = LLARGO + x = 641mm + x


Pg. 50 Anexo

La relacin tambin se puede escribir as:

L 'CORTO cos = (354mm + x) cos = LCORTO

L 'LARGO cos = (641mm + x) cos = LLARGO

Realizando la hiptesis de que x < 20.5mm, y utilizando las expresiones (de las
configuraciones extremas) que acompaan a la figura B.7.2:

L 'CORTO cos = (354mm + x) cos(0.45 x + 22.45) = 354 = LCORTO

L 'LARGO cos = (641mm + x ) cos(0.45 x + 22.45) = 641 = LCORTO

Los desplazamientos obtenidos son xCORTO = 14.3mm y xLARGO = 19.1mm , ambos inferiores a

25mm, por lo que la hiptesis formulada es correcta.

El desplazamiento que debe efectuar el vstago del actuador se puede hallar mediante:

x = L ' sin

x1 = L 'CORTO sin = 90mm

x1 = L 'LARGO sin = 157mm

Puesto que ambos se han hallado a partir de una configuracin extrema de la junta se debe
escoger el ms restrictivo. Por tanto xmax = 90mm .

B.7.2 Determinacin de la fuerza necesaria

Una vez determinada la carrera total necesaria del vstago, igual a 90mm, se procede a
determinar la fuerza necesaria para cumplir las condiciones del ensayo.
La carrera de 90mm es recorrido total, por lo que la amplitud del movimiento sinusoidal del
vstago ser de la mitad, es decir xmax1 = 45mm .
Anexo Pg. 51

En el apartado 3.3.2 de la memoria, dnde se describe el ensayo se explicita que se debe


ensayar a dos amplitudes.
xmax1 45mm
Una de ellas es xmax1 a 3Hz, y la segunda xmax 2 = = 2.25mm a 30Hz.
20 20

A partir de las amplitudes mximas, y sabiendo que se trata de un movimiento de tipo


sinusoidal se pueden determinar las aceleraciones mximas. Estas aceleraciones son las
siguientes:

xmax = xmax (2 f ) 2

xmax1 = 2.25mm (2 30) 2 = 88.8 m

s2
xmax 2 = 45mm (2 3) 2 = 15.9 m

s2

En el clculo de la fuerza necesaria se utilizar el valor de xmax1 por ser el mayor.

En la figura B.7.4 puede verse un esquema de los elementos solidarios al actuador lineal (de
base no desplazable). Se ha representado el peso de aquellos que son mviles en la direccin
del movimiento.
- m1 y m3 incluyen la masa de la carcasa (50kg aproximadamente), y la masa del rbol

solidario al especimen (10,7Kg). Por tanto m1 = m3 = 60.7kg

- m2 es la masa del rbol que une las dos carcasas, m2 = 4.5kg

- m4 es la masa del rbol guiado, m4 = 11kg

Considerando las masas como un slido rgido sometido a una serie de fuerzas exteriores, se
puede escribir lo siguiente:

( m1 + m2 + m3 + m4 ) x = Factuador FR

FR es la fuerza de rozamiento, originada por el contacto entre uno de los rboles y el tirante

con los cojinetes. Puede expresarse de la siguiente forma: FR = m g


El coeficiente de friccin se estima en 0.03, segn la curva de coeficiente de rozamiento
nmero de revoluciones [Niemann, 1981, p.323].
Pg. 52 Anexo

Una vez conocidos todos los parmetros, aislando la fuerza del actuador se llega a:

Factuador = ( m1 + m2 + m3 + m4 ) 
x + FR = 136.9kg 88.8 m + 136.9 9.81 m 0.03 = 12197 N
s2 s2

Figura B.7.4 Elementos accionados por el actuador lineal

El actuador lineal escogido debe tener un vstago con una carrera igual o superior a 90mm, y
debe ser capaz de suministrar una fuerza, en la direccin del movimiento, de al menos
12197N.

B.7.3 Clculo del caudal hidrulico mnimo necesario

Eel caudal necesario para conseguir un movimiento de tipo sinusoidal se ha definido en la


memora mediante la expresin 7.1:

m3 1
Q[ ] = x[m] S [m 2 ] f [ Hz ]
s 4

La amplitud mxima necesaria se ha determinado, y es de 45mm a una frecuencia de 3Hz. La


seccin S del mbolo, depende del modelo de actuador, y las caractersticas del escogido son:
Anexo Pg. 53

Modelo Fuerza mxima (kN) S[m 2 ] x[m]


MTS 248.04 36 0.002 0.0101

Conocidos todos los parmetros, mediante la expresin 7.1 de la memoria se puede calcular el
caudal hidrulico necesario:

m3 1 1 m3
Q[ ] = x[m] S [m 2 ] f [ Hz ] = 45 103 m 0.002m 2 3Hz = 6.75 105
s 4 4 s

B.7.4 Seleccin de la servo-vlvula

El modelo seleccionado es el MTS 252.42. Como puede verse en el grfico de la figura B.7.5,
m3 m3
su caudal mximo admisible es de 1.54 104 , valor superior a los 6.75 105 .
s s
El caudal admisible se mantiene constante las frecuencias que van a utilizarse en el ensayo,
que son de 3Hz y 30Hz.

Figura B.7.5 Caudal hidrulico mximo admisible para modelos de servo-vlvula


MTS, en funcin de la frecuencia
Pg. 54 Anexo
Anexo Pg. 55

B.8 DIMENSIONAMIENTO DEL RBOL SOLIDARIO AL


ACTUADOR

B.8.1 Determinacin de las solicitaciones

Las solicitaciones sobre este rbol pueden verse en la figura B.8.1, y son las siguientes:

- Momento de torsin alternativo introducido por el actuador hidrulico: 2000Nm


Se utiliza este valor, para que la dimensin del rbol sea acorde a la capacidad mxima del
actuador, al que es solidario.
- Peso del embrague dentado electromagntico 323.7N. Se considera aplicado en el centro de
inercia del embrague (seccin B).
- Reacciones de los rodamientos, aplicadas en las secciones C y D.

Figura B.8.1 Esfuerzos sobre el rbol solidario al actuador

Planteando las ecuaciones de la mecnica esttica F z =0 y M A = 0 , se pueden hallar

los valores de las reacciones en los rodamientos. stas son RC z = 609.9 N y RDz = 286.2 N .
Pg. 56 Anexo

B.8.2 Diagramas de esfuerzos

Los esfuerzos a los que est sometido el rbol son los siguientes:

- Esfuerzo cortante en la direccin z ( TZ )

- Momento flector en la direccin x ( M f X )

Escogiendo el punto B como y = 0mm, las ecuaciones son las siguientes:

( B )0mm y (C )76.5mm M f X ( y ) = 323.7 y


(C )76.5mm y ( D )163mm M f X ( y ) = 323.7 y 609.9 ( y 76.5)

-Momento torsor ( M TY )
Anexo Pg. 57

Escogiendo el punto A como y = 0mm, las ecuaciones son las siguientes:

( A)0mm y ( E )725mm M TY ( y ) = 2000 Nm

B.8.3 Clculo del dimetro del rbol

Se dimensionar el rbol mediante el clculo resistente prctico suponiendo el dimetro


constante.

Como puede comprobarse observando los diagramas, el momento a torsin que solicita al
rbol, es muy superior al momento flector (dos unidades de magnitud). Por este motivo se
decide dimensionar el rbol a torsin.

El material escogido para este componente es un acero de bonificacin, de elevado lmite


elstico, debido a la elevada carga que debe soportar. En concreto se trata de un acero

UNE F-1270 de lmite elstico Rm = 1200 N .


mm 2
Este acero es de gran templabilidad y buena tenacidad. Se comporta bien frente a choques y
esfuerzos de torsin, y suele utilizarse en piezas de grandes dimensiones, sometidas a gran
fatiga.

Como tensin admisible se considera la tensin a fatiga para vida infinita S f .Este lmite

puede aproximarse al caso de torsin alternativa multiplicando el lmite de rotura a traccin


del material Rm , por 0.29 (0.5 y 0.58). Adems debe tenerse en cuenta, un coeficiente de

seguridad Cs que engloba los aspectos asociados al rbol (acabado superficial, concentracin

de tensiones,) que reducen la resistencia a fatiga.

La tensin tangencial admisible:

N
Sf 0.5 0.58 1200
0.5 0.58 Rm mm 2 = 116 N
adm = = =
Cs Cs 3 mm 2
Pg. 58 Anexo

Considerando el rbol de dimetro constante, para un momento torsor M t , y una tensin

tangencial admisible del material adm , el dimetro necesario se obtiene mediante:

16 M t
d 3 (Ec. B.8.1)
adm

El dimetro mnimo a partir de la expresin B.8.1 es:

16 2000 103 Nmm


d = 44.4mm
3 N
116
mm 2

En las dimensiones finales del rbol (pueden comprobarse en el plano 11), el dimetro mnimo
es de 55mm. Este valor es superior al valor mnimo calculado.
Debe tenerse en cuenta que el valor calculado se ha obtenido, a partir de la capacidad mxima
del actuador hidrulico (2000Nm).

B.8.4 Clculo de las tensiones

Una vez se tienen las caractersticas del rbol en detalle (plano 11), se procede a realizar el
clculo de las tensiones que solicitan a la seccin crtica.
La seccin crtica es la seccin D de la figura B.8.1, con un dimetro d = 55mm.

Los esfuerzos cortantes producen en la seccin una distribucin de tensiones tangenciales. El


valor mximo de esta tensin tangencial se calcula mediante la frmula de Collignon (valor
del esfuerzo cortante mximo, en una seccin circular):

4 T 4 T 4 286.2 N N
1 = = = = 0.2
3 S 3 d 2
3 (55mm) 2
mm 2
4 4

Debido a su valor se considera despreciable el efecto de los esfuerzos cortantes.


Anexo Pg. 59

Adems de un esfuerzo cortante, sobre la seccin D acta un momento torsor de 2000Nm.


Este momento origina una tensin tangencial alternativa, cuyo valor mximo puede obtenerse
a partir de la teora de Coulomb:

Mt Mt 2000 103 Nmm N


2 = = = = 61.2
Wt d 3
(55mm) 3
mm 2
16 16

Se considera est tensin alternativa como la nica que solicita a la seccin D. Por lo tanto, se
debe comprobar la vida a fatiga del rbol.

B.8.5 Comprobacin a fatiga

Para comprobar la vida a fatiga, se determinar el lmite a fatiga del rbol S f , a partir de los

coeficientes de tipo de carga kl , de tamao kd , de acabado superficial k s , de concentracin

de tensiones K f , y del lmite a fatiga de la probeta estndar S ' f .

El clculo se realizar a partir de la siguiente expresin [Bigord y Fenollosa, 1993, p.23]:

1
S f = kl k d k s S ' f (Ec. B.8.2)
Kf

El coeficiente de tipo de carga kl para una solicitacin a torsin, y para un acero vale 0.58.

El coeficiente que tiene en cuenta el efecto del tamao kd , vale 0.75 ya que todas las

secciones del rbol tienen un dimetro superior a 50mm.

N
El coeficiente de acabado superficial k s , para un acero de Rm = 1200 con un acabado
mm2
superficial mecanizado, vale 0.675.
Pg. 60 Anexo

El coeficiente de concentracin de tensiones K f se obtiene a partir del coeficiente de

concentracin de tensiones terico K t , y de la sensibilidad a la entalla q. La expresin que lo

determina es la siguiente [Bigord y Fenollosa, 1993, p.34]:

K f = 1 + q ( K t 1) (Ec. B.8.3)

Este caso se trata de un rbol de seccin circular, con una ranura anular, sometido a torsin.
De la relacin entre el radio de la entalla y el dimetro de la ranura se extrae, en la tabla
correspondiente el valor de K t = 1.8.

La sensibilidad a la entalla para el caso torsin, y acero templado es de q = 0.7.


A partir de los dos parmetros anteriores, y de la expresin B.8.3
K f = 1 + 0.7 (1.8 1) = 1.56 .

N
El lmite a fatiga de la probeta estndar para un acero de Rm = 1200 , y mecanizado, es
mm2
N
de S ' f = 425 .
mm 2

Una vez determinados todos los parmetros, utilizando la expresin B.8.2 se determina el
lmite a fatiga del rbol:

1 N N
S f = 0.58 0.75 0.675 425 2
= 80
1.56 mm mm2

Puesto que la tensin tangencial es prcticamente alternativa pura, no ser necesario


representar el diagrama de fatiga a torsin. Es suficiente con comprobar que la tensin
tangencial alternativa, que acta sobre la seccin menor del rbol, es inferior al lmite de fatiga
estimado a < S f .

El coeficiente de seguridad admisible est comprendido entre 1,3 y 2 [Bigord y Fenollosa,


1993, p.51]. En este caso su valor es:

N
Sf 80
CS = = mm 2 = 1.3
a 60.1 N
mm 2
Anexo Pg. 61

B.9 DIMENSIONAMIENTO DEL RBOL SOLIDARIO AL


ENGRANAJE DE FINAL DE CADENA

B.9.1 Determinacin de las solicitaciones

Las solicitaciones sobre este rbol son las siguientes:

- Momento mximo transmitido procedente del actuador rotativo: 2000Nm.


Se utiliza este valor porque es el mximo momento que es capaz de de producir el actuador.
- El rbol es solidario a un engranaje cilndrico de dentado helicoidal, que transmite el
momento ( M t ), de una cadena de torsin a la otra.

- Los esfuerzos de contacto a que est sometido el engranaje, al trasmitir el momento M t ,

pueden descomponerse [Riba, 2000, p.92] como indica la figura B.9.1.


Por el principio de accin reaccin, estas cargas solicitan tambin al rbol solidario al
engranaje.

Figura B.9.1 Descomposicin de la fuerza de contacto entre


engranajes, debida a la transmisin del momento M t

Utilizando los parmetros de funcionamiento del engranaje, calculados en el apartado B.5.7,


los valores de las fuerzas de contacto (o de reaccin), en el sentido determinado en la figura
B.9.1 se determinan a continuacin.
Pg. 62 Anexo

En la direccin x,

2 M t 2 2000 Nm
Ft = FX = = = 11428.6 N
d' 350 103 m

En la direccin y,

FY = FX tan = 11428.6 N tan17.04 = 3502.8 N

En la direccin z,

FX tan 't 11428.6 Nm tan 21.13


FZ = = = 4619.6 N
cos ' cos17.04

- El engranaje tiene un peso que ha sido determinado en el apartado B.3.2.2.1, y que debe

tenerse en cuenta. Su valor es de 84.1kg 9.81 m = 825 N .


s2

El peso del engranaje y las fuerzas de contacto, se suponen aplicadas sobre el rbol en un
mismo punto. Este punto de aplicacin es el punto C de la figura B.9.2. Las solicitaciones en
C son:

C X = 11428.6 N , CY = 3502.8 N , CZ = 4619.6 N + 825 N = 5444.6 N

Figura B.9.2 Esfuerzos sobre el rbol de final de cadena


Anexo Pg. 63

Aplicando las ecuaciones de la esttica, y resolviendo el sistema de ecuaciones que se deriva


de ellas, se obtiene:

- BX = 5877.5 N y BZ = 2800 N procedente del rodamiento de la seccin B

- DX = 5551.1N y DZ = 2644.6 N procedente del rodamiento de la seccin D

- Uno de los dos rodamientos ( BY o DY ) absorbe la carga en direccin axial CY

B.9.2 Diagramas de esfuerzos

Los esfuerzos a los que est sometido el rbol son los siguientes:

- Esfuerzo normal ( N )

- Esfuerzo cortante en la direccin z ( TZ )


Pg. 64 Anexo

- Esfuerzo cortante en la direccin x ( TX )

- Momento flector en la direccin z ( M f Z )

Escogiendo el punto B como y = 0mm, las ecuaciones son las siguientes:

( B )0mm y (C )127.5mm M f Z ( y ) = 5877.5 y


(C )127.5mm y ( D )262.5mm M f Z ( y ) = 5877.5 y 11428.6 ( y 127.5)

- Momento flector en la direccin x ( M f X )

Escogiendo el punto B como y = 0mm, las ecuaciones son las siguientes:

( B)0mm y (C )127.5mm M f X ( y ) = 2800 y


(C )127.5mm y ( D)262.5mm M f X ( y ) = 2800 y + 5444.6 ( y 127.5)
Anexo Pg. 65

-Momento torsor ( M TY )

Escogiendo el punto A como y = 0mm, las ecuaciones son las siguientes:

( A)0mm y (C )167.5mm M TY ( y ) = 0 Nm
(C )167.5mm y ( E )387.5mm M TY ( y ) = 2000 Nm

B.9.3 Clculo del dimetro del rbol segn su resistencia

Se dimensionar el rbol mediante el clculo resistente, suponiendo el dimetro constante. Se


considerar sometido a un momento resultante, combinacin de un momento torsor y uno
flector.

Este momento combinado se obtiene mediante la siguiente expresin [Niemann, 1981, p.367]:

2 a
M c = M f + ( M T ) 2 (Ec. B.9.1)
2

M T es el momento torsor, a es una parmetro que vale 1,7 si los esfuerzos de traccin
compresin son de valor alternativo, y los esfuerzos cortantes son de valor constante o
alternativo.
M f es el momento flector compuesto que se obtiene a travs de la siguiente expresin

[Niemann, 1981, p.367]:

2 2
M f = M f X + M fZ (Ec. B.9.2)
Pg. 66 Anexo

Observando los diagramas de esfuerzos del apartado B.9.2, se comprueba que la seccin
crtica a flexin es la C. El momento flector combinado en esta seccin, a partir de la
expresin B.9.2 es:

M f = 357 2 + 749.42 = 829.7 Nm

Y el momento combinado total, a partir de la expresin B.9.1:

1.7
M c = 829.7 2 + ( 2000) 2 = 1891.7 Nm
2

A partir del momento combinado total, la tensin de traccin-compresin equivalente c (se

obtiene mediante la expresin B.9.3) debe ser igual o inferior a la tensin admisible adm .

Mc Mc
c = = adm (Ec. B.9.3)
Wf d3
( )
32

El material escogido para materializar este componente es un acero de cementacin. En

concreto se trata de un acero UNE F-1250 de lmite elstico Rm = 800 N .


mm 2
Este acero tiene una buena resistencia y tenacidad, adems de una buena templablidad. Entre
los aceros de caractersticas elevadas es el ms usado y el que se encuentra ms fcilmente en
el mercado.

Como tensin admisible se considera la tensin a fatiga para vida infinita a flexin rotativa
S f . Este lmite puede aproximarse multiplicando el lmite de rotura a traccin del material

Rm , por 0.5. Se tiene en cuenta adems, un coeficiente de seguridad Cs que engloba los

aspectos asociados al rbol (acabado superficial, concentracin de tensiones,), que reducen


la resistencia a fatiga.
Anexo Pg. 67

De esta manera, se obtiene la tensin traccin-compresin admisible:

N
Sf 0.5 800
0.5 Rm mm 2 = 133.3 N
adm = = =
Cs Cs 3 mm 2

Aislando el dimetro de la expresin B.9.3 se obtiene como dimetro mnimo:

32 M c 32 1891Nm 103
d 3 = = 52.5mm
adm 3 133.3 N
mm 2

B.9.4 Clculo del dimetro del rbol segn su deformacin

Este clculo se realizar teniendo en cuenta las siguientes hiptesis:

- Se considera el dimetro del rbol constante

- Con el fin de garantizar unas buenas condiciones de engrane, la deformacin mxima del
rbol en las secciones en contacto con el engranaje debe ser 0.15mm ( 0.15mm )

- Para simplificar se considera el caso de viga libremente apoyada, sometida a una nica carga
(contacto entre engranajes ms peso del engranaje). Estas cargas son las nicas que provocan
deformacin a causa de los momentos flectores.

La deformacin total se obtiene a partir de la suma de los cuadrados de las deformaciones, en


el plano y-z provocado por el momento flector M f X (ver ecuaciones en el apartado B.9.2), y

en el plano y-x provocado por el momento flector M f Z (ver ecuaciones en el apartado B.9.2).
Pg. 68 Anexo

La deformacin angular ( ) y la flecha ( ) de un rbol de seccin circular, se calculan


mediante las expresiones siguientes:


Mf Mf
( y) = dy (Ec. B.9.4) ( y) = dy dy (Ec.9.4)
d4 E d
4

E
64 64

N
E es el mdulo de elasticidad y su valor es de 210000 .
mm2

B.9.4.1 Deformacin debida al momento flector M f Z

Utilizando las ecuaciones del momento flector M f Z separadas en dos tramos (ver apartado

B.9.2), se obtienen cuatro constantes de integracin. Utilizando las siguientes condiciones:

- Por continuidad 1 (127.5mm) = 2 (127.5mm) (y = 127.5mm es la seccin lmite entre los


tramos de momento M f Z )

- Por continuidad x1 (127.5mm) = x 2 (127.5mm)

- Debido a los apoyos en los rodamientos x (0mm) = 0 y x (262.5mm) = 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene una flecha mxima (seccin y = 127.5mm),


192145.5
en funcin del dimetro del rbol: x (127.5mm) =
d4

B.9.4.2 Deformacin debida al momento flector M f X

Se procede de la misma manera que en el apartado anterior, y se obtienen las constantes de


integracin a partir de las mismas condiciones, ya que M f X ( y ) se divide en los mismos tramos

que M f Z ( y ) , y la seccin que los limita es tambin y = 127.5mm.


Anexo Pg. 69

Resolviendo el sistema de cuatro ecuaciones y cuatro incgnitas, se obtiene una flecha


mxima (esta vez en el plano y-z) en funcin del dimetro del rbol, que puede expresarse
198692.1
mediante z (127.5mm) =
d4

B.9.4.3 Determinacin del dimetro necesario

El dimetro necesario puede obtenerse a partir de las expresiones de la flecha mxima,


provocada por cada momento flector, y de la condicin para la flecha total 0.15mm .

2 2
198692.1 192145.5
0.15mm 4 +
d d4

De esta expresin se obtiene que el dimetro mnimo para cumplir la condicin es de 36.8mm.

B.9.5 Comprobacin

Una vez se tienen las caractersticas del rbol en detalle (plano 31), se procede a realizar el
clculo de las tensiones que solicitan a la seccin crtica.
La seccin crtica es la seccin C de la figura B.9.2, con un dimetro d = 90mm.

B.9.5.1 Clculo de las tensiones

El esfuerzo cortante TX = 11428.6 N produce en la seccin una distribucin de tensiones


tangenciales. El valor mximo de esta tensin tangencial se calcula mediante la frmula de
Collignon:

4 T 4 T 4 11428.6 N N
1 = = = = 1.9
3 S 3 d 2
3 (90mm) 2
mm 2
4 4
Pg. 70 Anexo

El momento torsor alternativo M t = 2000 Nm da lugar a una distribucin de tensiones

tangenciales sobre la seccin. El valor mximo de esta tensin se puede hallar mediante la
siguiente expresin:

Mt Mt 2000 103 Nmm N


2 = = = = 13.9
Wt d 3
(90mm) 3
mm 2
16 16

El punto ms solicitado se halla en la periferia de la seccin, y en la direccin perpendicular a


la del esfuerzo cortante. Las tensiones entre las que oscilara son:

N N N N N N
max = 1.9 2
+ 13.9 2
= 15.8 min = 1.9 13.9 = 12
mm mm mm 2 mm 2
mm 2
mm 2

Como puede observarse la tensin esta compuesta de una componente alternativa ( a ) igual a

N N
13.9 2
, y una componente media ( m ) igual a 1.9 .
mm mm 2

El esfuerzo normal N = 3502.8 Nm da lugar a una distribucin de tensiones normales


constantes, de valor:

N N 3502.8 N N
1 = = = = 0.5
S d 2
(90mm) 2
mm 2
4 4

El momento flector M f Z = 749.4 Nm produce una distribucin de tensiones normales. El

valor mximo de esta tensin puede hallarse mediante la expresin derivada de la teora de
Navier:

Mf Mf 749.4 103 Nm N
2 = = = = 10.5
Wf d3 (90mm) 3
mm 2
32 32
Anexo Pg. 71

El punto ms solicitado se encuentra en la periferia de la seccin, como pasaba con las


tensiones tangenciales. La tensin normal tambin se compone de una componente media, que
N
proviene del esfuerzo normal ( m = 0.5 ), y de una componente alternativa, que proviene
mm 2
N
del momento flector ( a = 10.5 ).
mm2

B.9.5.2 Comprobacin a fatiga

Tanto la tensin tangencial como la normal estn compuestas de trmino medio y alternativo,
es decir se trata de un caso de tensin compuesta fluctuante. En este caso, se debe calcular la
tensin equivalente de Von Mises, y comprobar la vida del componente en el diagrama de
Goodman correspondiente.

En primer lugar se determina el lmite a fatiga del rbol S f , a partir de los coeficientes de tipo

de carga kl , de tamao kd , de acabado superficial k s , de concentracin de tensiones K f , y

del lmite a fatiga de la probeta estndar S ' f . El clculo se realizar a partir de la siguiente

expresin [Bigord y Fenollosa, 1993, p.23]:

1
S f = kl k d k s S ' f (Ec. B.9.5)
Kf

El coeficiente de tipo de carga kl para una solicitacin a flexin rotativa, y para un acero vale

1, y para una solicitacin a torsin 0.58. Como el rbol est sometido a los dos tipos de carga
se escoge el valor ms restrictivo 0.58.

El coeficiente que tiene en cuenta el efecto del tamao kd , vale 0.75 ya que todas las

secciones del rbol tienen un dimetro superior a 50mm.

N
El coeficiente de acabado superficial k s , para un acero de Rm = 800 con un acabado
mm 2
superficial mecanizado, vale 0.725.
Pg. 72 Anexo

El coeficiente de concentracin de tensiones K f se obtiene a partir del coeficiente de

concentracin de tensiones terico K t , y de la sensibilidad a la entalla q. La expresin que lo

determina es la siguiente [Bigord y Fenollosa, 1993, p.34]:

K f = 1 + q ( K t 1) (Ec. B.9.6)

Este caso se trata de un rbol de seccin circular, con una ranura anular, sometido a flexin.
De la relacin entre el radio de la entalla y el dimetro de la ranura se extrae, en la tabla
correspondiente [Bigord y Fenollosa, 1993, p.39] el valor de K t = 1.5.

La sensibilidad a la entalla para el caso torsin, y acero templado es de q = 0.6.


A partir de los dos parmetros anteriores, y de la expresin B.9.6 se obtiene
K f = 1 + 0.6 (1.5 1) = 1.3 .

N
El lmite a fatiga de la probeta estndar para un acero de Rm = 800 , y mecanizado, es de
mm 2
N
S ' f = 300 .
mm 2

Una vez determinados todos los parmetros, mediante la expresin B.9.5 se determina el
lmite a fatiga del rbol. En este caso ser:

1 N N
S f = 0.58 0.75 0.725 300 2
= 72.7
1.3 mm mm 2

En segundo lugar se obtiene la tensin equivalente de Von Mises [Bigord y Fenollosa, 1993,
p.57], a partir de las tensiones obtenidas en el apartado anterior.

N
'a = ( K f a ) 2 + 3 ( K f a ) 2 = (1.3 10.5) 2 + 3 (1.3 13.9) 2 = 34.7
mm2

2 2 N
'm = m + 3 m = 0.52 + 3 1.92 = 3.3
mm 2
Anexo Pg. 73

Puesto que el valor de la tensin media de Von Mises es muy prximo a 0, no es necesario
representar el diagrama de Goodman. Es suficiente comparar el valor de la tensin de Von
Mises alternativa 'a con la resistencia a fatiga obtenida S f .

En este caso el coeficiente de seguridad obtenido es el siguiente:

N
Sf 72.7
CS = = mm 2 = 2.1
'a 34.7 N
mm 2

Este valor se considera dentro del intervalo de seguridad recomendado (1,3-2).


Adems, se debe tener en cuenta que el coeficiente de concentracin de tensiones K f se ha

utilizado dos veces. Una al determinar la resistencia a fatiga, y otra al hallar las tensiones de
Von Mises. Tericamente slo es necesario en el segundo caso, pero el hecho de utilizarlo en
los dos refuerza el valor del coeficiente de seguridad hallado.

B.9.5.3 Comprobacin de la deformacin del rbol

Puesto que todas las secciones del rbol tienen un dimetro superior al mnimo calculado en el
apartado B.9.4.3, la flecha en la seccin crtica no supondr un problema en las condiciones
del engrane.
Pg. 74 Anexo
Anexo Pg. 75

B.10 RODAMIENTOS DEL RBOL SOLIDARIO AL ENGRANAJE DE


FINAL DE CADENA

La solicitacin a la que est sometido este rbol tiene componentes radiales y axiales, debido
al tipo de dentado del engranaje al que sostiene. Por tanto, los rodamientos seleccionados
debern ser capaces de contrarestar las dos componentes de la fuerza.

La opcin seleccionada es montar dos rodamientos de bolas de contacto angular, que absorbe
cargas axiales y radiales.

Como criterio de validacin se escoge que los rodamientos tengan una duracin superior a
10000 horas.

B.10.1 Determinacin de las cargas

Los rodamientos que se alojan en el rbol, ocupan las secciones B y D de la figura B.10.1. Los
esfuerzos a que estn sometidos han sido calculados en el apartado B.9.1.

Figura B.10.1 Esfuerzos sobre el rbol de final de cadena

En la seccin B y D se colocan rodamientos de bolas de contacto angular, de designacin


SKF-7315B, y de capacidad de carga dinmica C = 96500N.
Pg. 76 Anexo

Las solicitaciones a las que estn sometidos son:

- Carga axial CY = 3502.8 N

- BX = 5877.5 N , BZ = 2800 N

- DX = 5551.1N y DZ = 2644.6 N

La componentes radiales se calcularn a partir de su descomposicin en las direcciones z y x.

Por tanto Bradial = 5877.52 + 28002 = 6510.4 N , y Dradial = 5551.12 + 2644.62 = 6148.9 N .

La comprobacin se realizar calculando la carga dinmica equivalente, para los dos


rodamientos.
En primer lugar se aplicar a las cargas, lo que se conoce como factor de correccin f Z . Este
factor depende del tipo de carga. Al realizarse la entrada de velocidad a travs de un motor
elctrico, se considera que no hay cargas de choque, y f Z =1.2.

K axial = 1.2 3502.8 N = 4203.4 N

FradialB = 1.2 6510.4 N = 7812.5 N

FradialD = 1.2 6148.9 N = 7378.6 N

B.10.2 Carga dinmica equivalente (P)

FradialB FradialD FradialB FradialD


Se cumple que > y K axial > 0.5 ( ) , por lo que la carga axial se
0.57 0.57 0.57 0.57
supondr aplicada en B. El valor de la carga axial se obtendr a partir de la siguiente
FradialD
expresin: FaxialB = K axial + 0.5
0.57
Anexo Pg. 77

a) Rodamiento de bolas de contacto angular SKF-735B de la seccin D

Puesto que ser el rodamiento de contacto angular en la seccin B, el encargado de absorber la


carga axial, la carga dinmica equivalente para este caso es:

PD = X FaxialD + Y FradialB = Y 7378.6 N = 1 7378.6 N = 7378.6 N .

b) Rodamiento de bolas de contacto angular SKF-7315B de la seccin B

La fuerza axial, utilizada en el clculo de la carga dinmica equivalente, es la siguiente:

FrD 7378.6 N
FaxialB = K axialB + 0.5 = 4203.4 + 0.5 = 10911N
YD 0.57

FaxialB 10911N
Puesto que se cumple = = 1.36 > 1.14 , la carga dinmica equivalente para el
FradialB 7812.5 N

rodamiento B se calcula mediante PB = 0.35 FradialB + 0.57 FaxialB .

Utilizando la expresin anterior:

PB = 0.35 7812.5 N + 0.57 10911N = 8953.6 N

B.10.3 Clculo de la vida

El nmero de horas de vida de un rodamiento se obtiene mediante la siguiente expresin:

a
Lh (horas ) C 100
= (Ec. B.10.1)
500 P 3 n

- P(N) es la carga dinmica equivalente que se ha determinado anteriormente.


- C(N) es la capacidad de carga dinmica de un rodamiento.
- a depende del tipo de cuerpos rodantes, y en el caso ser bolas a = 3.
- n ( min 1 ) es la velocidad media de trabajo del rodamiento. En este caso se escoge el valor
Pg. 78 Anexo

calculado para los engranajes en el apartado B.5.1.1. El valor obtenido en dicho apartado es
rad
148.5 ( 1418.1min 1 ).
s

A continuacin se determina el nmero de horas de vida, utilizando la expresin B.10.1.

a) Rodamiento de bolas de contacto angular SKF-7215B de la seccin D

3 3
C 100 96500 100
Lh (horas ) = 500 = 500 = 26290horas
P 3 n 7378.6 3 1418.1

El valor obtenido es superior al nmero de horas mnimo exigido, que era de 10000horas

b) Rodamiento de bolas de contacto angular SKF-7215B de la seccin B

3 3
C 100 96500 100
Lh (horas ) = 500 = 500 = 14714horas
P 3 n 8953.6 3 1418.1

El valor obtenido es superior al nmero de horas mnimo exigido, que era de 10000horas
Anexo Pg. 79

B.11 COMPROVACIN DEL TIRANTE DEL SUBCONJUNTO B

El tirante del subconjunto B es un eje de forma tubular, que se encarga de sostener a los
elementos en movimiento y guiar la direccin de este movimiento.

El tubo es un perfil de acero conformado en frio UNE 36.086-91 FE P01 que tiene una
N N
resistencia a rotura Rm = 270 2
, y lmite elstico Re = 140 .
mm mm 2
Su dimetro exterior es D = 60mm, y su dimetro interior d = 51mm.

B.11.1 Determinacin de las solicitaciones

Las solicitaciones a que est sometido este eje pueden verse en la figura B.11.1, y son los
pesos de los elementos a los que sostiene, y las reacciones que stos originan en los apoyos del
eje (A y D). Se han obviado los efectos de las fuerzas de friccin en la direccin y, y de sus
consiguientes reacciones, debido al bajo coeficiente de friccin existente (0.03).

Figura B.11.1 Esfuerzos sobre el tirante tubular


Pg. 80 Anexo

El peso de los elementos en movimiento se ha determinado en el apartado B.7.2 y su valor es


m = 136.9kg . Puesto que el peso est repartido en dos puntos de apoyo, se considera que
ambos soportan el mismo esfuerzo.

Como puede observarse en la figura B.11.1, el punto de aplicacin de B y C no est


determinado, debido a que los elementos sostenidos se desplazan accionados por el actuador
lineal. Esos puntos de aplicacin se representan en funcin de la variable l, cuyo valor vara
(en de un intervalo de 90mm) entre los siguientes valores:

225mm l 315mm

Puesto que el eje no sufre ningn tipo de aceleracin, se plantean las ecuaciones estticas
correspondientes, y se determinan los siguientes valores:

AZ = 1480.5 1.9 l (N) DZ = 334.4 + 1.9 l (N)

Los esfuerzos a los que est sometido el eje son cortantes en la direccin z, y momento flector
en la direccin x.

El diagrama de esfuerzos cortantes ( TZ ) es el siguiente :


Anexo Pg. 81

El diagrama de momentos flectores ( M f X ) es el siguiente:

Escogiendo A como y = 0mm, las ecuaciones son las siguientes:

( A)0mm y ( B)l M f X ( y ) = (1480.5 1.9 l ) y


185
( B)l y (C )(350 + l )mm M f X ( y ) = (1480.5 1.9 l ) y ( 9.81) ( y l )
2
185
(C )(350 + l ) mm y ( D)950mm M f X ( y ) = (1480.5 1.9 l ) y ( 9.81) ( y l )
2
185
( 9.81) ( y (350 + l ))
2

A la vista de los diagramas de esfuerzos, la seccin crtica del tubo es la B. Esta seccin es
variable en el intervalo 225mm y 315mm , por lo que la seccin ms solicitada del tubo es
una de las comprendidas en su interior.

Los esfuerzos cortantes, al ser variables en cada seccin en funcin de l, tienen una
componente media, y una componente alternativa.
Para todas las secciones que pertenecen al intervalo anterior, se cumple que
Tmax = 1450.5 1.9 l y Tmin = 573.1 1.9 l .

Las componentes media y alternativa de este esfuerzo son:

Tmax + Tmin Tmax Tmin


Tm = = 1023.6 1.9 l ( N ) Ta = = 453.7 N
2 2
Pg. 82 Anexo

La componente media es mxima cuando l = 225mm, y vale Tm = 599.3 N

En cuanto al momento flector que soportan cada una de las secciones B, varia en cada instante
en funcin del valor de l. Por este motivo, existe una componente media y otra componente
alternativa.
En cada una de las posiciones extremas de l, el momento que solicita a la seccin B es:

-Si l = 225mm, la seccin B est afectada por la ecuacin:


185
M f X 1 ( y ) = (1480.5 1.9 l ) y ( 9.81) ( y l ) M f X 1 ( y ) = 145.6 y + 204170.6
2
-Si l=315mm, la seccin B est afectada por la ecuacin:
M f X 2 ( y ) = (1480.5 1.9 l ) y M f X 2 ( y ) = 882 y

En ambos casos el momento es mximo en la seccin y = 315mm, en la que:


M f X 1 (315) = 250 Nm y M f X 2 (315) = 277.8 Nm

Las componentes media y alternativa de este esfuerzo son:

M f max + M f min M f max M f min


Mfm = = 263.9 Nm Mfa = = 27.8 Nm
2 2

B.11.2 Determinacin de las tensiones

A partir de las solicitaciones a las que est sometido el tubo, se pueden obtener las tensiones
que solicitan cada una de sus secciones.
La seccin ms solicitada es la B, tal y como se ha visto en el apartado anterior.

Segn la teoria de Collignon, los esfuerzos cortantes producen sobre la seccin, las siguientes
tensiones tangenciales mximas (alternativa y media):

Tm 599.3 N N
m = 2 = 2 = 1.5
S ((60mm) (51mm) )
2 2
mm 2
4
Anexo Pg. 83

Ta 453.7 N
a = 2 = 2 = 1.1
S ((60mm) (51mm) )
2 2
mm 2
4

Debido a su valor se neglige el efecto de las tensiones tangenciales.

Los momentos flectores producen sobre la seccin tensiones normales, que pueden
determinarse utilizando el principio de Navier.

Las tensiones normales mximas (media y alternativa) sobre la seccin B son:

M fm 263.9 103 Nmm N


m = = = 26
Wf ((60mm) (51mm) )
4 4
mm 2
32 60mm

M fa 27.8 103 Nmm N


a = = = 2.7
Wf ((60mm) (51mm) )
4 4
mm 2
32 60mm

A la vista de los valores obtenidos, se determina que es negligible el efecto de la componente


alternativa sobre la seccin del tubo. ste ltimo unicamente se considera afectado por la
componente media de la tensin normal.

Comparando el valor de la tensin normal media con las caractersticas del tubo, se puede
determinar lo siguiente:

- La deformacin plstica debida al momento flector se puede considerar nula, ya que el factor
de seguridad entre la resistencia elstica y la tensin solicitante es:

N
140
Re mm 2 = 5.4
Cs1 = =
m 26 N
mm 2

Con este valor tambin se garantiza que la deformacin elstica ser muy prxima a 0,
facilitando de esta manera, el correcto guiado de las carcasas a traves del tubo.
Pg. 84 Anexo

- La resistencia a rotura est completamente garantizada, ya que el factor de seguridad entre la


resistencia a rotura y la tensin solicitante es:

N
270
R mm 2 = 10.4
Cs 2 = m =
m N
26
mm 2
Anexo Pg. 85

B.12 RESISTENCIA DE LOS COJINETES EN QUE SE APOYA EL


TIRANTE

El tirante se encuentra apoyado en dos puntos mediante cojinetes. Las dimensiones de estos
son:

Dimetro interior (d): 60mm


Dimetro exterior (D): 70mm
Longitud (L): 50mm

Puesto que trabajan a velocidad nula con respeto al tubo al que alojan, segn el fabricante
N
(AMES) su carga permisible es de 27 .
mm 2

La solicitacin a la que estn sometidos depende de la posicin de los elementos en


movimiento, que sostiene el tirante.
En el apartado B.11.1 se ha determinado que el valor mximo de la reaccin sobre los apoyos
(secciones A y D del tubo):

AZ = 1480.5 1.9 l (N) DZ = 334.4 + 1.9 l (N)

El valor de l est comprendido en 225mm l 315mm . Substituyendo en las ecuaciones


anteriores los valores de l, se obtiene una reaccin mxima sobre los apoyos de 1053N.

A partir de este valor, y de la superficie interior proyectada del cojinete, se comprueba su


resistencia:

N AZ max A 1053 N N
27 = Z max = = 0.35
mm 2
S proyectada d L 50mm 60mm mm 2

La resistencia de los cojinetes est garantizada .


Pg. 86 Anexo
Anexo Pg. 87

B.13 SELECCIN DE LOS TORNILLOS DEL ACOPLAMIENTO A LA


JUNTA EN EL SUBCONJUNTO B

El objetivo es comprobar la resistencia de los cuatro tornillos que unen la junta homocintica
de centro fijo, con el rbol de unin entre especimenes. Esta unin puede apreciarse en la
figura B.13.1.

Figura B.13.1 Unin de la junta homocintica de centro fijo a la


cadena de torsin

En el banco existen cuatro uniones de este tipo (ya que se ensayan cuatro rboles articulados),
dos en una cadena de torsin y las otras dos en la otra.

B.13.1 Seleccin de la mtrica y de la clase de resistencia

Puesto que forman parte de la cadena de torsin, debern transmitir entre los elementos a los
que unen, un determinado momento procedente del actuador rotativo, cuyo valor mximo no
exceder de 2000Nm.

Al tener que transmitir un determinado par, la unin de los elementos es por rozamiento entre
sus superficies en contacto. La fuerza de montaje mnima para cada tornillo (posterior al
asentamiento de la unin) puede expresarse de la siguiente forma [Fenollosa, 2000, p.83]:
Pg. 88 Anexo

FT CS
F 'M min = (Ec. B.13.1)
nm

La fuerza tangencial FT a transmitir puede hallarse a partir del momento mximo, y de la


distancia entre el punto de aplicacin y el centro del eje. De esta manera se obtiene:

2000 Nm
FT = = 33333.3N
60 103 m

Como coeficiente de seguridad CS se escoge 1.25, y como coeficiente de rozamiento se

toma el valor de 0.15. Estos valores son los ms usuales para mquinas.
Trabajan diez tornillos (n = 10), y hay un contacto entre superficies (m = 1).

La fuerza de montaje mnima despus del asentamiento, a partir de la expresin B.13.1 resulta:

33333.3N 1.25
F 'M min = = 27777.8 N
10 1 0.15

La variacin que experimenta la fuerza de montaje, despus del periodo de asentamiento, est
generalmente acotada entre el 20% y el 40% del valor de F 'M min . Escogiendo un criterio

conservador se decide que Fm = 0.4 F 'M min .

De esta manera la fuerza mnima inicial necesaria [Fenollosa, 2000, p.63] es:

FM min = F 'M min + Fm = F 'M min + 0.4 F 'M min = 1.4 F 'M min = 1.4 27777.8 N = 38888.9 N

La fuerza de montaje se aplicar con una llave dinamomtrica y la unin estar lubricada, por
lo que como factor de collada C [Fenollosa, 2000, p.42] se escoge el valor de 1.4.

La fuerza de montaje mxima es:

FM max = FM min C = 38888.9 N 1.4 = 54444.4 N

Escogiendo como coeficiente de rozamiento global G de 0.12 y consultando las tablas

adecuadas [Fenollosa, 2000, p.75], se decide que la mtrica sea M12 y la clase de resistencia
10.9. La fuerza de montaje lmite para este tipo es FM lim = 56250 N > FM max = 54444.4 N .
Anexo Pg. 89

En esa misma tabla puede encontrarse el momento de montaje a aplicar para conseguir esa
fuerza de montaje lmite. Su valor es M M = 109 Nm .

El momento prescrito M 'M para el montaje de esta unin es:

M 'M = M M 0.9 = 109 Nm 0.9 = 98.1Nm


Pg. 90 Anexo
Anexo Pg. 91

B.14 SELECCIN DE LOS TORNILLOS DEL ACOPLAMIENTO


ENTRE VSTAGO Y CARCASA EN EL SUBCONJUNTO B

Con el fin de realizar el movimiento de vaivn sinusoidal de las carcasas del subconjunto B, es
necesario un elemento que las conecte con el vstago del actuador lineal.

Tal y como puede observarse en la figura 15.1, est unin est materializada por tornillos.
El acoplamiento se une al vstago mediante cuatro tornillos de M12, clase de resistencia 8.8 y
a 90 entre s. Esto es debido a que el vstago se sirve con los agujeros roscados practicados.
Por otro lado, la unin entre carcasa y acoplamiento se realiza mediante seis tornillos, cuya
mtrica y clase de resistencia se trata de determinar a continuacin.

Figura B.15.1 Unin entre el vstago del actuador y una de las carcasas

B.14.1 Determinacin de la fuerza separadora

La fuerza separadora FS se origina debido al movimiento sinusoidal, a que el actuador somete

a las carcasas.
La fuerza mxima que puede ejercer el actuador con el fin de provocar este movimiento ha
sido calculada en el apartado B.7.3, y su valor es 36000N.
Esta fuerza separadora es de tipo alternativo, por lo que debern tenerse en cuenta aspectos
relacionados con la fatiga del tornillo.
Pg. 92 Anexo

36000 N
La fuerza separadora mxima que soporta cada tornillo es FS = = 6000 N .
6

B.14.2 Seleccin de la mtrica y de la clase de resistencia

Como criterio de diseo se decide que la fuerza de compresin de las piezas unidas, despus
de la fase de asentamiento debe ser:

F ' p = 0.2 FS = 0.2 6000 = 1200 N

Como relacin de rigidez c se escoge un valor usual 0.2, y como nivel de accin de la fuerza
separadora i se escoge el valor de 0.5. Este valor se escoge por la relacin entre las longitudes
de descompresin y de compresin del tornillo, cuando acta la fuerza separadora.

Combinando los valores anteriores se obtiene la relacin de rigidez alterada [Fenollosa, 2000,
p.66]:

c ' = c i = 0.1 .

A partir de esta relacin puede calcularse la parte de la fuerza separadora que absorben las
piezas unidas [Fenollosa, 2000, p.66]:

FPS = (1 c ') FS = (1 0.1) 6000 N = 5400 N

La fuerza de montaje que es necesario que se mantenga despus de la fase de asentamiento es:

F 'M MIN = FPS + F 'P = 5400 N + 1200 N = 6600 N

La variacin que experimenta la fuerza de montaje, despus del periodo de asentamiento, est
generalmente acotada entre el 20% y el 40% del valor de F 'M min . Escogiendo un criterio

conservador se decide que Fm = 0.4 F 'M min .


Anexo Pg. 93

La fuerza de montaje mnima que es necesaria antes del asentamiento puede expresarse a
partir de los dos trminos anteriores, de la siguiente forma [Fenollosa, 2000, p.63]:

FM MIN = F 'M MIN + Fm = 6600 N + 0.4 6600 N = 6600 N + 2640 N = 9240 N

La fuerza de montaje se aplicar con una llave dinamomtrica y la unin estar lubricada, por
lo que como factor de collada C [Fenollosa, 2000, p.42].se escoge el valor de 1.4.

La fuerza de montaje mxima es:

FM max = FM min C = 9240 N 1.4 = 12936 N

Escogiendo como coeficiente de rozamiento global G de 0.12 y consultando las tablas

adecuadas [Fenollosa, 2000, p.75], se decide que la mtrica sea M8 y la clase de resistencia
8.8.
La fuerza de montaje lmite para este tipo es FM lim = 16500 N > FM max = 12936 N .

En esa misma tabla puede encontrarse el momento de montaje a aplicar para conseguir esa
fuerza de montaje lmite. Su valor es M M = 25 Nm .

El momento prescrito ( M 'M ) para el montaje de esta unin es:

M 'M = M M 0.9 = 25 Nm 0.9 = 22.5 Nm

B.14.3 Comprobacin

Una vez seleccionados los tornillos se comprueba la validez de las hiptesis realizadas, y la
resistencia de los tornillos.

En primer lugar se calculan las constantes de rigidez del tornillo y de las piezas. La rigidez del
N
tornillo resulta de KT = 254950 . La rigidez de las piezas unidas, utilizando la
mm
Pg. 94 Anexo

N
formulacin para piezas extensas, es de K P = 929214 .
mm
La relacin de rigidez se obtiene mediante la siguiente expresin [Fenollosa, 2000, p.54]:

KT 254950
c= = = 0.22
KT + K P 254950 + 929214

El valor obtenido es muy similar a 0.2, que es el que se ha utilizado como hiptesis
anteriormente.

En segundo lugar se determina la variacin de la fuerza de montaje, transcurrido el periodo de


asentamiento. Para realizar este clculo se debe tener en cuenta que la deformacin se
producir en dos zonas de unin y en una zona roscada. En las zonas de unin la deformacin
estimada ( xJ ) es de 4 m , y en la zona roscada ( xR ) de 5 m .

A partir de lo anterior, la variacin de la fuerza de montaje se obtiene [Fenollosa, 2000, p.62]:

N
FM = (xJ + xJ ) c K P = (2 4 103 mm + 5 103 mm) 0.22 929214 = 2657 N
mm

El valor obtenido es muy similar a los 2640N, que es el que se ha utilizado como hiptesis
anteriormente.

Para finalizar se realiza la comprobacin de la resistencia a fatiga del tornillo. Este clculo se
realiza debido a que la fuerza separadora es alternativa.

La componente alternativa de la tensin ( a ), que solicita al tornillo debido a la fuerza

separadora puede obtenerse con la siguiente expresin [Fenollosa, 2000, p.78]:

FTS MAX + FTS MIN


a =
2 Anucli

Anucli es la seccin del ncleo del tornillo, y para uno de M8 tiene el valor de 32.8mm 2 .

FTS es la parte de la fuerza separadora que afecta al tornillo.


Anexo Pg. 95

Se calcula de la siguiente forma:

FTS = c ' FS = (0.22 0.5) 6000 N = 660 N

De esta manera la amplitud de la tensin a fatiga solicitante es:

2 660 N N
a = 2
= 20.1
32.8mm mm 2

La resistencia a la fatiga vara muy poco con la variacin de la tensin media m . Por este

motivo, se compara la amplitud de la resistencia a fatiga (con independencia de la componente


media) con la componente alternativa solicitante.

La amplitud de la resistencia a fatiga de un tornillo M8, clase de resistencia 8.8, roscado y


N
posteriormente bonificado es de 60 [Fenollosa, 2000, p.79].
mm 2

Comparando el valor de la resistencia a fatiga con la tensin alternativa solicitante se obtiene


un coeficiente de seguridad de 3.
Pg. 96 Anexo
Anexo Pg. 97

C. ESTUDIO ECONMICO

C.1 INTRODUCCIN

Como se explica en la memoria, el objetivo de este proyecto no esta enfocado hacia la


comercializacin de un producto, sino hacia el diseo unitario de una mquina, que debe
ofrecer una serie de prestaciones.
Por este motivo, en el estudio econmico del proyecto no tiene sentido esperar el retorno de la
inversin inicial debido a que es sumamente complejo establecer desde el punto de vista
econmico, el beneficio que se va a obtener de la mquina. El beneficio se obtendr
indirectamente con el ptimo funcionamiento de los ensayos (a partir de las conclusiones que
se extraigan de los mismos).

C.2 PRECIO UNITARIO DE LOS ELEMENTOS

C.2.1 Elementos que se compran

Consultando con los respectivos fabricantes se obtienen los siguientes precios:

a) Motor elctrico de corriente continua, Siemens 1G.6 164-0JG4.-6VV5 81.5Kw: 5500

b) Actuador rotativo hidrulico MTS 217 2000-100 + Servo-vlvula MTS 252.4 +


Controladores de la servo-vlvula + Software necesario para el control de funcionamiento:
29450

b) Actuador lineal hidrulico MTS 248.04 + Servo-vlvula MTS 252.4 + Controladores de la


servo-vlvula + Software necesario para el control de funcionamiento: 17000

c) Embrague dentado electromagntico Mnninghoff 546.31 + Acoplamiento elstico: 3000

d) Embrague dentado electromagntico Mnninghoff 543.33: 4500

e) Transductor de par HBM T32FNA: 4500


Pg. 98 Anexo

f) Rodamientos y cojinetes: entre 12-30 para los modelos utilizados en la mquina

g) Tornillos + arandelas + tuercas + chavetas: se estima un precio global de 100

h) Retenes + Mirillas + Aceite para lubricar: 200

C.2.2 Elementos de los que se encarga la fabricacin

a) Bancada
Cada uno de los tres subconjuntos est sostenido por una bancada. stas estn formadas de
perfiles en L, y placas de funcin gris. El precio que se estima para la fabricacin de cada una
de ellas es de 1500.

b) Carcasas de engranajes y actuadotes rotativos

Al tratarse de piezas de fabricacin unitaria obtenidas por moldeo, resultarn poco rentables
desde el punto de vista econmico. Esto es debido a que el precio del modelo, no ser
amortizado posteriormente con los hipotticos beneficios de una fabricacin en serie.

El precio del modelo para las carcasas de engranajes (se puede utilizar el mismo) es de 6000,
y el proceso de fundicin ms el material de 650.

Para las carcasas de los actuadotes rotativos, el precio del modelo es de 5000 y el proceso de
fundicin ms el material de 350.

c) rboles

El precio de fabricacin de los rboles no es fijo, debido a la variedad de ejes y rboles de que consta el
banco.

Sus precios de fabricacin estarn comprendidos entre 60 y 150, en funcin del material utilizado, y
de los procesos de fabricacin necesarios para su materializacin.

d) Tapas, pletinas y soportes

El precio de estos elementos vara segn la complejidad de su forma estructural, y de su


proceso de obtencin.
Anexo Pg. 99

Sus precios de fabricacin estarn comprendidos entre 30 y 90.

e) Engranajes

El precio de obtencin de cada engranaje (incluye obtencin de modelo en bruto, tallado y


tratamiento posterior) es de 900 para cada engranaje solidario al actuador, y 600 para cada
engranaje de accionamiento o final de cadena.

d) Acoplamientos

El precio de obtencin de estos elementos varia entre 30 y 100.

C.3 COSTE DEL DISEO Y MONTAJE DEL BANCO DE ENSAYO

El diseo y el montaje del banco de ensayo corren a cargo de un Ingeniero Industrial y un


maestro Industrial.


El salario que perciben por hora es de 50 para el Ingeniero Industrial, y 36 para el
h h
Maestro Industrial. El Ingeniero dedica al proyecto un total de 550 horas, mientras que en el
montaje se dedican un total de 80 horas.


El coste que supone el trabajo del ingeniero es de: 50 550h = 27500, y el coste que
h

supone el trabajo del maestro industrial es de: 36 80h = 2880
h

C.4 PRECIO TOTAL DEL BANCO DE ENSAYO

A partir de los precios unitarios obtenidos en los apartados anteriores, se puede determinar el
precio total del banco de ensayo.

Sumando los precios totales de cada uno de los elementos de la tabla C.1, se obtiene que la
inversin necesaria para la materializacin del banco de ensayo es de 145.353 .
Pg. 100 Anexo

Elemento Precio unitario () Cant Precio total ()


Motor elctrico de corriente continua 5.500,00 1 5.500,00
Actuador hidralico rotativo 29.450,00 2 58.900,00
Actuador hidrulico lineal 17.000,00 1 17.000,00
Embrague dentado electromagntico 546.31 3.000,00 1 3.000,00
Embrague dentado electromagntico 543.33 4.500,00 1 4.500,00
Transductor de par 4.500,00 1 4.500,00
Tornillos, tuercas, arandelas y chavetas 100,00 1 100,00
Retenes, mirillas y aceite para lubricar 200,00 1 200,00
Bancada Subconjunto A 1.500,00 1 1.500,00
Bancada Subconjunto B 1.500,00 1 1.500,00
Bancada Subconjunto C 1.500,00 1 1.500,00
Carcasa de los engranajes I (Sub. A) 6.650,00 1 6.650,00
Carcasa de los engranajes II (Sub. C) 5.350,00 1 5.350,00
rbol solidario al actuador rotativo (Sub. A) 150,00 2 300,00
rbol de accionamiento (Sub.A) 90,00 1 90,00
rbol unin entre especimenes (Sub. B) 90,00 2 180,00
Eje accionado 1(Sub. B) 60,00 1 60,00
Eje accionado 2 (Sub. B) 60,00 1 60,00
Tirante (Sub. B) 25,00 1 25,00
Soportes de la bancada (Sub. B) 100,00 4 400,00
rbol de fin de cadena (Sub. C) 90,00 2 180,00
Soporte embrague 1 (Sub. A) 60,00 1 60,00
Soporte embrague 2 (Sub. A) 60,00 2 120,00
Tapa subconjunto A (Sub. A) 45,00 1 45,00
Pletina soporte retenes (Sub. A y C) 25,00 5 125,00
Tapa (Sub. B) 30,00 4 120,00
Tapa apoyo eje accionado (Sub. B) 35,00 2 70,00
Soporte del actuador lineal (Sub. B) 90,00 2 180,00
Tapa de la carcasa (Sub. B) 45,00 8 360,00
Tapa (Sub. C) 60,00 4 240,00
Acoplamiento engranaje actuador (Sub. A) 125,00 2 250,00
Acoplamiento carcasa actuador (Sub. B) 95,00 1 95,00
Acoplamiento entre carcasas (Sub. B) 95,00 4 380,00
Acoplamiento a la junta homocintica (Sub.A, B y C) 100,00 8 800,00
Acoplamiento Arbol transductor 90,00 2 180,00
Rodamiento de bolas 65BC10 20,00 6 120,00
Rodamiento de bolas 75BTO2 25,00 6 150,00
Rodamiento de rodillos conicos 120KBO2 30,00 2 60,00
Rodamiento de rodillos conicos 105KBO3 30,00 2 60,00
Rodamiento de agujas 55NEA 12,00 2 24,00
Rodamiento de agujas 65NEA 12,00 2 24,00
Cojinete 3,00 5 15,00
Trabajo del Ingeniero Industrial 27.500,00 27.500,00
Trabajo del maestro Industrial 2.880,00 2.880,00

Tabla C.1 Precio de los elementos constituyentes del banco de ensayo y de la mano de obra necesaria
Anexo Pg. 101
Anexo Pg. 103