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Departament dEnginyeria Electrnica

2.- Revisin de los tipos de filtros analgicos ms comunes.

Uno de los mtodos de diseo de filtros digitales IIR se basa en la utilizacin de filtros
analgicos, por esta razn vamos a describir las caractersticas de los tipos de filtros ms
habituales, por lo que daremos un repaso a los conceptos ms importantes referentes a los
filtros analgicos sin entrar en detalles de su implementacin, p.e. mediante clulas de Sallen-
Kay o Rauch que pueden consultarse en cualquier libro de diseo electrnico. Por otra parte,
un cierto conocimiento de filtrado analgico es necesario para disear las etapas de
adquisicin (filtros antialising) y reproduccin (filtros de reconstruccin) en sistemas DSP.
Se distinguen por la cada de la respuesta en frecuencia en la primera dcada, desde la
frecuencia de corte y en el retardo de grupo.
En la siguiente figura mostramos las respuestas en frecuencia que definen la los filtros
analgicos ms empleados. A continuacin analizaremos cada uno de ellos con ms detalle.

Extrado de: Digital Signal Processing: a practical aproach. E.C. Ifeachor, B.W.Jervis

FILTROS DIGITALES
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2.1
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2.1.- Filtros de Butterworth.

La aproximacin de Butterworth se obtiene al imponer que la respuesta en magnitud del

filtro sea mximamente plana en la banda pasante y en la banda no pasante. Esto quiere decir
2
que las (2N-1) primeras derivadas de H () son cero para = 0 y para = . Solo

contienen polos y tienen la funcin de transferencia:

1
H ( ) =
2

1 + ( / c )
2N

donde N es el orden del filtro y c la frecuencia de corte (cada de 3 dB respecto de la banda

pasante).
Presentan una respuesta en frecuencia montona decreciente y una cada suave en
frecuencias bajas. Veamos un filtro pasa-baja de frecuencia de corte normalizada c=1 y
rdenes de 1 a 5.
Filtro de Butterworth c=1
0

50
|H()|(dB)

100 N=1
N=2
150 N=3
N=4
N=5
200 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia
Filtro de Butterworth c=1
1

0.8

0.6
|H()|

N=1
0.4 N=2
N=3
0.2 N=4
N=5
0 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia

Con lo cual:

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2.2
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1
H ( s) H ( s) =
(
1 + s / j c )2N

Los polos de H(s)H(-s) se disponen en una circunferencia de radio c en 2N puntos

equidistantes, de los que los N del semiplano izquierdo corresponden a H(s):

s2 j ( 2 k +1)
= ( 1)
j
sk = c e e k = 0,1,..., N 1 1
1/ N 2 2N
,
c2

Este tipo de filtros presenta una cada ms suave en la primera dcada. Veamos el mdulo
de la ganancia de un filtro de orden 1 en diversas frecuencias:

H(0) H(c) H(10c) H(100c)

0 dB -3 dB -20 dB -40 dB

Para disear un filtro Butterworth hay que seleccionar el orden del filtro, para ello lo que
se hace es fijar la atenuacin mnima en la banda no pasante. As pues, considerando una
ganancia 22 en la frecuencia s :

H ( s ) =
2 1
= 2
N=
[(
log10 1 / 2 1 )2
]
1 + ( s / c ) 2 log10 ( s / c )
2N 2

Por ejemplo, si nos planteamos disear un filtro de Butterworth pasa-baja con frecuencia
de corte 500 Hz y con 40 dB de atenuacin en 1000 Hz, el orden requerido es N=6.64 con lo
que debemos tomar orden 7.
Una vez determinado el orden, calcularemos los N polos del sistema con la expresin anterior

1
Slo indicamos los N polos situados en el semiplano izquierdo.
2
Los trminos 1 o p hacen referencia al rizado en banda pasante y 2 o s a la atenuacin en banda
eliminada. Los utilizaremos indistintamente.
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2.3
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Filtros de Tchebyshev.

Los filtros de Tchebyshev consiguen una cada ms abrupta a frecuencias bajas en base
a permitir un rizado de la respuesta en frecuencia en alguna de las bandas. Los hay de dos
tipos:
Tipo I:
Son filtros solo polos
Presentan rizado constante en la banda pasante
Presentan una cada monotnica en la banda no pasante.
Su respuesta en frecuencia es de la forma:
2 1
H ( ) = 0 1
1 + TN2 ( / c )
2

siendo TN(x), el polinomio de Tchebyshev que se define como:

(
cos N cos 1 x ) x 1
TN ( x ) =
( 1
cosh N cosh x ) x >1

y que puede definirse de forma recursiva como TN+1(x)=2xTN(x)-TN-1(x) con T0(x)=1 y

T1(x)=x.
Las principales propiedades de estos polinomios son:
1. TN(x)1 |x|<1
2. TN(1)=1 N, es decir, toda la familia de curvas pasa por el mismo punto, la
frecuencia de corte.
3. Todas las races de TN(x) estn en x[-1,+1]
En estos filtros, la frecuencia de corte es c, no depende de N y solo corresponde con una
cada de 3 dB con =1,
2 1 1
H ( = c ) = =
1+ 2
TN2 (1) 1+ 2
Veamos ejemplos de filtros Tchebyshev pasa-baja:

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Filtro de Chebyshev I =1
c
1

0.9

0.8

0.7

0.6
|H()|

0.5

0.4

0.3

0.2 N=1
N=2
0.1 N=3
N=4
N=5
0 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia

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Filtro de Chebyshev I =1
c
1

0.98

0.96
N=1
N=2
|H()|

N=3
N=4
0.94 N=5

0.92

0.9

2 1 0
10 10 10
Frecuencia

El valor de continua depende de que N sea par o impar, pues:

1
[ ]
TN (0) = cos N cos 1 (0) = cos N (1) =
si N par
2 0 si N impar
luego TN2(0) vale 1 para N par y 0 para N impar, con lo que
1
2 N par
H ( 0) = 1 + 2
1
N impar

Desde /c=0 hasta 1, el mdulo de la respuesta en frecuencia oscila entre 1 y

1 1 + 2 y el nmero de oscilaciones (transiciones entre ambos niveles) es igual al orden

del filtro, N.
Este filtro tiene una cada ms abrupta que el Butterworth. Por ejemplo, un filtro
Butterworth de orden 2 presenta una cada de 37 dB desde =c hasta =10c, mientras
que un Tchebyshev tipo I y =1 presenta una cada de 40 dB.

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Aunque, tericamente, debe ser menor que uno, no hay problema en considerar
valores mayores, simplemente supone permitir rizados importantes en la banda pasante que
rara vez van a ser posibles en la prctica.
Los polos de H(s)H(-s) son de la forma sk=(sin k sinh )+j (cos k cosh ), donde

k 1 1+ 2 + 1
k = + siendo k Z y = ln
2N N N
2 2

que se disponen en una elipse de la forma: + =1
sinh cosh
en 2N puntos, de los que los N del semiplano izquierdo corresponden a H(s).
Los polos de los filtros de Tchebyshev tipo I se pueden relacionar con los de Butterworth
escribindolos de la forma sk=(r2cosk)+j (r1sink), donde k es la fase de los polos de
Butterworth y r1 y r2 son directamente proporcionales a c.
1/ N
2 +1 2 1 1 + 2 + 1
r1 = c r2 = c =
2 2

( 2 k + 1)
k = + k = 0,1,2 ,..., N 1
2 2N
Para disear este tipo de filtros se selecciona el orden del filtro, considerando los
parmetros , 2 (cada en la banda no pasante) y las frecuencias de corte de las bandas pasante
c y no pasante s:

1 2 + 1 2 (1 + 2 )
log10 1 1
2 2
ch
2
2
N= 1
s ch ( s / c )
+ ( s / c ) 1
2
log10
c
Por ejemplo, si nos planteamos disear un filtro pasa-baja con frecuencia de corte en la
banda pasante de 500 Hz, 1000 Hz de frecuencia inicial de banda no pasante que presenta
atenuacin de 40 dB y permitimos un rizado de 1 dB en la banda pasante, el orden requerido
es N=4.5 con lo que debemos tomar orden 5.

Tipo II:
Presentan ceros y polos
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Presentan rizado constante en la banda no pasante

Presentan una cada monotnica en la banda pasante.
Su respuesta en frecuencia es de la forma:
2 1
H ( ) = 0 1
TN2 ( s / c )
1+ 2 2
TN ( s / )

Los polos se disponen sobre una elipse como en el caso anterior y los ceros se sitan
sobre el eje imaginario del plano s.
Las caractersticas son similares al anterior.
Filtro de Chebyshev II =1
c
0

10

20

30

40
|H()| (dB)

50

60

70

80 N=1
N=2
90 N=3
N=4
N=5
100 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia

2.2.- Filtros Elpticos.

Los filtros elpticos o de Cauer consiguen estrechar la zona de transicin permitiendo un

rizado constante en ambas bandas. Su funcin de transicin es:
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2 1
H ( ) = 0 1
1 + 2 U N ( / c )

donde UN(x) es una funcin Jacobiana elptica de orden N, habitualmente la de 1 clase,

2 d
U N (x ) = K (x ) =
0
1 x 2 sin 2
Los diseos ms eficientes son los que distribuyen el error de aproximacin sobre todo el
espectro, en realidad, uniformemente sobre cada una de las bandas, pasante y no pasante, por
igual. Por tanto, los filtros elpticos son los ms eficientes en el sentido de dar lugar al menor
orden para una anchura de la banda de transicin determinada.
Para disear filtros de Cauer con integrales elpticas de 1 clase, se selecciona el orden del
filtro considerando los parmetros , 2 (cada en la banda no pasante) y las frecuencias de
corte de las bandas pasante c y no pasante s:

( )
K ( c / s ) K 1 22 1 + 2 / 1 22

N=
2
K 2 / 1 22 K 1 ( c / s )

Estos filtros son los que presentan fase menos lineal, especialmente en el extremo de la
banda pasante.
Por ejemplo, si nos planteamos disear un filtro de pasa-baja con frecuencia de corte de la
banda pasante de 500 Hz, 1000 Hz de frecuencia inicial de banda no pasante que presenta
atenuacin de 40 dB y permitimos un rizado de 1 dB en la banda pasante, N=3.31, es decir el
orden requerido en 4.

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Filtro de Elptico =1 Filtro de Elptico =1

c c
1 1

0.98
0.9
0.96

|H()|
0.8
0.94

0.7 0.92

0.9
0.6
1 0
10 10
|H()|

0.5
Frecuencia
Filtro de Elptico =1
c
0.2
0.4

0.15
0.3
|H()|

0.2 0.1
N=1
N=2
0.1 N=3 0.05
N=4
N=5
0 0
2 0 2 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia Frecuencia

2.3.- Filtros de Bessel.

Los filtros de Bessel son filtros solo polos que no pretenden optimizar la anchura de la
zona de transicin sino asegurar fase lineal en toda la bandas pasante, ya que los filtros
anteriores la degradaban progresivamente. Su funcin de transicin es de la forma:
N
1
H ( s) =
B N ( s)
B N ( s) = ak s k
k =0
donde BN(s) es un polinomio de Bessel cuyos coeficientes son:
( 2 N k )!
ak = N k k = 0,1,2 ,..., N
2 k ! ( N k )!
y que se puede definir de forma recursiva como:

B N ( s) = ( 2 N 1) B N 1 ( s) + s 2 B N 2 ( s) siendo B0 ( s) = 1 y B1 ( s) = s + 1

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Filtro de Bessel =1
c
1

0.8

0.6
|H()|

N=1
0.4 N=2
N=3
0.2 N=4
N=5
0 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia
Filtro de Bessel =1
c

2
()(rad)

N=1
0 N=2
N=3
2 N=4
N=5
4 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia

Estos filtros presentan fase lineal en la banda pasante, es decir, no distorsionan la seal, a costa
de aumentar la zona de transicin. Veamos el mdulo de la ganancia de un filtro de orden 2 en
diversas frecuencias:
H(0)/H(c) H(c)/H(10c) H(10c)/H(100c)
1.6 dB 29 dB 39 dB

Los filtros de Bessel pierden su propiedad de fase lineal al transformarlos en digital.

Las siguiente grfica mostramos una comparativa de las respuestas en frecuencia de varios
filtros, con orden N=4. Vase la zona de transicin de cada uno.

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Comparacin de Filtros Orden=4 c=1

10

20

30
|H()| (dB)

40

50

60

Butterworth
70 Chebyshev I
Chebyshev II
Elptico
Bessel
80
1 0 1
10 10 10
Frecuencia

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Comparacin de Filtros Orden=4 c=1

1

0.8

0.6
|H()|

0.4 Butterworth
Chebyshev I
Chebyshev II
0.2
Elptico
Bessel
0
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia

2
()(rad)

0
Butterworth
Chebyshev I
2 Chebyshev II
Elptico
Bessel
4
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia

La siguiente tabla muestra el orden de filtro necesario para cumplir unos requisitos de 3 dB de

rizado en banda pasante (para que coincida con la definicin de frecuencia de corte para

Butterworth), atenuacin de 30 dB y una anchura de la banda de transicin 200Hz. La

frecuencia de corte es de 1000Hz.

Tipo de Filtro Orden (N)

Butterworth 19
Chebyshev I 7
Chebyshev II 7
Elptico 4

En la siguiente grfica mostramos los diagramas de polos y ceros para un filtro de orden 10,

rizado en banda pasante de 1 dB y atenuacin de 30 dB. Para los diversos tipos de filtros

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Butterworth Chebyshev I
1 1

0.5 0.5
Imag Axis

Imag Axis
0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis

Chebyshev II Elptico Bessel

10 3 1.5
2 1
5
1 0.5
Imag Axis

Imag Axis

Imag Axis
0 0 0
-1 -0.5
-5
-2 -1
-10 -3 -1.5
-5 0 5 -2 0 2 -1 0 1
Real Axis Real Axis Real Axis

2.4.- Transformaciones en frecuencia.

El hecho de ceir el estudio a filtros pasa-baja y que en las tablas aparezcan los
coeficientes correspondientes a filtros con frecuencias de corte normalizadas se debe a que
existen una serie de transformaciones que permiten pasar de un filtro pasa-baja a otro de
distinta frecuencia de corte, o a un pasa-alta, pasa-banda o elimina-banda de frecuencias
dadas.
Estas transformaciones han de ser tales que permitan que la nueva funcin de
transferencia sea realizable, para ello f(s) debe cumplir una serie de condiciones:
1 Ha de ser racional
2 Debe ser una funcin reactancia, es decir, si Real(s)=0, entonces Real(f(s))=0. De esta
forma, la correspondencia del eje imaginario del plano s es l mismo.
Una funcin de esta forma es:

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N N
Ak s Ak
f ( s) = s2 + 2 con lo que f ( j ) = j 2
+ k2
k =1 k k =1

Las transformaciones analgicas son bien conocidas:

P. Baja P. Baja c c nueva frecuencia de corte
s s
' c

P. Baja P. Alta c ' c c nueva frecuencia de corte

s
s
P. Baja P. Banda s2 + l u l frecuencia inferior de la
s c
[1 , l , u , 2 ] s ( u l ) banda
u frecuencia superior de la
banda
P. Baja Elimina Banda s ( u l ) l frecuencia inferior de la
s c 2
[ l , 1 , 2 , u ] s + l u banda
u frecuencia superior de la
banda
Recordemos que los filtros pasa-banda y elimina-banda, sobre todo los estrechos
u l
(resonadores o notch) suelen definirse con el factor de calidad que equivale a: Q =
u l

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Funciones de MATLAB para el diseo del Filtros Analgicos

Obtencin del orden:

[N, Wn] = buttord(Wp, Ws, Rp, Rs, 's')
[N, Wn] = cheb1ord(Wp, Ws, Rp, Rs, 's')
[N, Wn] = cheb2ord(Wp, Ws, Rp, Rs, 's')
[N, Wn] = ellipord(Wp, Ws, Rp, Rs, 's')

Diseo del filtro analgico conocidos los parmetros:

Filtro pasa Baja c=1
[Z,P,K] = BUTTAP(N);
[Z,P,K] = CHEB1AP(N,Rp);
[Z,P,K] = CHEB2AP(N,Rs);
[Z,P,K] = ELLIPAP(N,Rp,Rs);
[Z,P,K] = BESSELAP(N)
o [Num,Den] =BUTTER(N,Wn,'s')
[Num,Den] =CHEBY1(N,Rp,Wn,'s')
[Num,Den] =CHEBY2(N,Rs,Wn,'s')
[Num,Den] =ELLIP(N,Rp,Rs,Wn,'s')
[B,A] = BESSELF(N,Wn)

Respuesta en frecuencia: [H,W] = FREQS(Num,Den)

Diagrama de polos y ceros: pzmap(Num,Den)
Func. Transf. a partir de Z y P [NUM,DEN] = ZP2TF(Z,P,K)

[NUMT,DENT] = LP2LP(NUM,DEN,Wo)
Transformaciones [NUMT,DENT] = LP2HP(NUM,DEN,Wo)
en Frecuencia [NUMT,DENT] = LP2BP(NUM,DEN,Wo,Bw)
[NUMT,DENT] = LP2BS(NUM,DEN,Wo,Bw)

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