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1. INTRODUCCIN A LA TEORA DE LOS


VEHCULOS AUTOMVILES ................................................................................................ 1

1.1. INTRODUCCIN ........................................................................................................ 1


1.2. EL VEHCULO AUTOMVIL. CONCEPTO ........................................................... 1
1.3. PRINCIPALES REQUERIMIENTOS EXIGIDOS A LOS
VEHCULOS AUTOMVILES ................................................................................................ 3
1.4. EL SISTEMA HOMBRE-VEHCULO MEDIO ........................................................ 4
1.5. OBJETIVOS Y ALCANCE DE LA TEORA DE LOS
VEHCULOS AUTOMVILES ................................................................................................ 7

2. INTERACCIN ENTRE EL VEHCULO Y LA SUPERFICIE


DE RODADURA ...................................................................................................................... 13

2.1. CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS NEUMTICOS ............................ 13

2.1.1. Introduccin 13
2.1.2. Estructura de la cubierta 15

2.1.2.1. Componentes principales ............................................................................................ 15

2.1.3. Materiales 20
2.1.4. Configuracin de la banda de rodamiento y costados 25
2.1.5. Designacin de los neumticos. Parmetros fundamentales 27

2.2. CARACTERSTICAS MECNICAS DE LOS NEUMTICOS ............................ 33


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2.2.1. Fuerzas y momentos que actan sobre los neumticos 33

2.2.2. Fuerza normal. Deformacin radial, rigidez radial


esttica y dinmica ..................................................................................................................... 35
2.2.3. Resistencia a la rodadura. Coeficiente de resistencia
a la rodadura 41

2.2.3.1. Influencia de los factores de diseo y


construccin del neumtico en la resistencia
a la rodadura 44
2.2.3.2. Influencia de las condiciones operativas en la
resistencia a la rodadura 46
2.2.3.3. Influencia de las caractersticas de la
superficie de rodadura en la resistencia a la
rodadura del neumtico 49
2.2.3.4. Valores del coeficiente de resistencia a la rodadura ................................................... 49

2.3. ESFUERZOS LONGITUDINALES (TRACCIN Y


FRENADO). DESLIZAMIENTO. ADHERENCIA ................................................................ 50

2.3.1. Traccin 50
2.3.2. Esfuerzo de frenado 53
2.3.3. Coeficiente de adherencia. Valor mximo y valor
de deslizamiento puro ................................................................................................................ 54
2.3.4. Comportamiento del neumtico sobre superficies
cubiertas de agua. Hidroplaneo (Acuaplaning). ........................................................................ 59

2.4. ESFUERZOS TRANSVERSALES SOBRE EL NEUMTICO.


DERIVA ..................................................................................................................................... 66

2.4.1. Variacin de la fuerza transversal de contacto


con el ngulo de deriva .............................................................................................................. 69
2.4.2. Factores que afectan al comportamiento transversal
del neumtico 71
2.4.3. Angulo de cada de la rueda () 79
2.4.4. Momento autolineante 82
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Ejercicio 2.1 84

2.5. MODELOS PARA SIMULAR LA INTERACCIN


NEUMTICO-SUPERFICIE DE RODADURA..................................................................... 87

2.5.1. El modelo de Dugoff 87


2.5.2. El modelo de Bakker, Nyborg y Pacejka 95

2.5.2.1. Expresiones propuestas ............................................................................................... 96


2.5.2.2. Obtencin de los coeficientes ..................................................................................... 99
2.5.2.3. Influencia de la carga vertical ................................................................................... 102
2.5.2.4. Influencia del ngulo de cada .................................................................................. 105
2.5.2.5. Esfuerzos longitudinales y laterales combinados ..................................................... 108
2.5.2.6. Momento autoalineante durante esfuerzos
combinados laterales y de frenada ........................................................................................... 118

Ejercicio 2.2 121

3. AERODINMICA DE LOS AUTOMVILES ..................................................... 127

3.1. ACCIONES AERODINMICAS SOBRE LOS SOLIDOS.


CONCEPTOS GENERALES ................................................................................................. 127

3.1.1 Introduccin .............................................................................................................. 127


3.1.2. Propiedades de los fluidos incompresibles 130
3.1.3. Flujo exterior 132

3.1.3.1. Resistencia debida al rozamiento .............................................................................. 134


3.1.3.2. Resistencia de presin ............................................................................................... 135
3.1.3.3. Efecto del ngulo de incidencia sobre una
placa plana 139
3.1.3.4. Slidos currentilneos o aerodinmicos .................................................................... 141
3.1.3.5. Perfil de ala 143

3.1.4. Flujo interior 144


3.1.5. Problemas especiales 147
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3.1.5.1. Ruido 147


3.1.5.2. Efecto aeroelstico .................................................................................................... 147
3.1.5.3. Transporte de partculas ............................................................................................ 148

3.2. ACCIONES AERODINMICAS SOBRE LOS


VEHCULOS AUTOMVILES ............................................................................................ 149

3.2.1. Fuerzas y momentos sobre los vehculos 149


3.2.2. Resistencia al avance 151

3.2.2.1. Influencia de la parte delantera ................................................................................. 154


3.2.2.2. Influencia de la parte trasera ..................................................................................... 159
3.2.2.3. Laterales 165
3.2.2.4. Bajos del vehculo ..................................................................................................... 165
3.2.2.5. Ruedas 166
3.2.2.6. Spoiler delantero 166
3.2.2.7. Spoiler trasero 169
3.2.2.8. Influencia de otros factores sobre Cx ........................................................................ 170

3.2.3. Optimizacin de la forma del vehculo 174


3.2.4. Resistencia al avance de vehculos industriales,
autobuses y autocares ............................................................................................................... 175

3.2.4.1. Combinaciones de vehculos..................................................................................... 176


3.2.4.2. Forma de la cabina .................................................................................................... 178
3.2.4.3. Influencia de los deflectores aerodinmicos
y otros dispositivos 180

3.2.5. Sustentacin aerodinmica y momento de cabeceo 182


3.2.6. Fuerza lateral y momento de guiada 186
3.2.7. Comportamiento dinmico bajo la accin de viento lateral.
Lmite de seguridad .................................................................................................................. 187

3.2.8 Momento de vuelco ................................................................................................... 192


3.2.9. Ensayos aerodinmicos de vehculos 193
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Ejercicio 3.1. 199

4. DINAMICA LONGITUDINAL. PRESTACIONES .............................................. 203

4.1. INTRODUCCIN .................................................................................................... 203


4.2. RESISTENCIA AL MOVIMIENTO ....................................................................... 204
4.3. ECUACIN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO
LONGITUDINAL ................................................................................................................... 210
4.4. ESFUERZO TRACTOR MXIMO LIMITADO POR LA
ADHERENCIA EN VEHCULOS DE DOS EJES ............................................................... 213
4.5. ESFUERZO TRACTOR MXIMO LIMITADO POR LA
ADHERENCIA EN VEHCULOS COMPUESTOS
TRACTOR-SEMIRREMOLQUE .......................................................................................... 216
4.6. CARACTERSTICAS DEL MOTOR Y TRANSMISIN .................................... 219

4.6.1. Introduccin 219


4.6.2. Caractersticas de los motores 219
4.6.3. Transmisin. Funciones y caractersticas generales 224
4.6.4. Determinacin de relaciones de transmisin 226
4.6.5. Diagrama de traccin de un vehculo 231
4.6.6. Transmisin hidrodinmica 232

4.6.6.1. Introduccin 232


4.6.6.2. Embrague hidrodinmico .......................................................................................... 233
4.6.6.3. Convertidor de par..................................................................................................... 236
4.6.6.4. Trabajo conjunto del motor y convertidor ................................................................ 240
4.6.6.5. Esfuerzo tractor en llanta y velocidad de
desplazamiento del vehculo en funcin
del rgimen del motor 242

4.7. PREDICCIN DE LAS PRESTACIONES DE UN VEHCULO ......................... 243

4.7.1. Introduccin 243


4.7.2. Velocidad mxima 244
4.7.3. Aceleracin 245
4.7.4. Rampa mxima 249
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Ejercicio 4.1. 250


Ejercicio 4.2. 253
Ejercicio 4.3. 259
Ejercicio 4.4. 264
Ejercicio 4.5. 271

5. FRENADO DE VEHCULOS AUTOMVILES .................................................. 291

5.1. FRENADO. INTRODUCCIN............................................................................... 291


5.2. FUERZAS Y MOMENTOS QUE ACTAN EN EL
PROCESO DE FRENADO ..................................................................................................... 292

5.2.1. Fuerza de frenado 292


5.2.2. Efecto de un desnivel longitudinal 293
5.2.3. Resistencia a la rodadura 293
5.2.4. Acciones aerodinmicas 294
5.2.5. Resistencia del motor y transmisin 294

5.3. CONDICIONES IMPUESTAS POR LA ADHERENCIA.


REPARTO PTIMO DE FUERZAS DE FRENADO .......................................................... 295

5.3.1. Frenado de vehculos de dos ejes 295

5.3.1.1. Reparto ptimo de fuerzas de frenado ...................................................................... 297


5.3.1.2. Curvas de equiadherencia. Modificacin del
reparto de fuerzas de frenado ................................................................................................... 303

5.3.2. Frenado de vehculos articulados tractor-semirremolque 309


5.3.2.1. Efectos del bloqueo de ruedas................................................................................... 309
5.3.2.2. Reparto de fuerzas de frenado................................................................................... 310

5.4. EL PROCESO DE FRENADO ................................................................................ 314

5.4.1. Rendimiento de frenado 314


5.4.2. Distancia de frenado 315
5.4.3. Tiempo de frenado 316
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5.4.4. Potencia disipada durante el frenado 317

5.5. SISTEMAS ANTIBLOQUEO DE FRENADO (ABS) .......................................... 319

5.5.1. Introduccin 319


5.5.2. Objetivos de los sistemas ABS 321
5.5.3. Principios fsicos de un sistema antibloqueo 321
5.5.4. Elementos fundamentales de un sistema antibloqueo 324
5.5.5. Criterios y ciclos de control 327
5.5.6. Tcnicas de control en los sistemas ABS 331

Ejercicio 5.1. 336


Ejercicio 5.2. 341
Ejercicio 5.3. 344
Ejercicio 5.4. 348

6. DINMICA LATERAL DEL VEHCULO............................................................ 355

6.1. INTRODUCCIN .................................................................................................... 355


6.2. GEOMETRA DE LA DIRECCIN ....................................................................... 357
6.3. MANIOBRABILIDAD A VELOCIDAD MUY REDUCIDA .............................. 364

6.3.1. Desviacin de rodadas en movimiento estacionario


durante giros 365
6.3.2. Desviacin transitoria de rodadas. 368

6.4. CIRCULACIN EN CURVA. VELOCIDADES LMITE


DE DERRAPE Y DE VUELCO. ............................................................................................ 372

6.4.1. Clculo aproximado de la velocidad lmite de derrape 372


6.4.2. Clculo aproximado de la velocidad lmite de vuelco. 373
6.4.3. Consideraciones acerca de la adherencia lateral
en circulacin en curva............................................................................................................. 375
6.4.4. Estabilidad en condiciones de vuelco esttico. 377

6.4.4.1. Vehculos con suspensin rgida............................................................................... 377


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6.4.4.2. Influencia de la suspensin elstica. ......................................................................... 379


6.4.4.3. Influencia del centro de balanceo de la
suspensin. 382
6.4.4.4. Respuesta de vehculos con varios ejes. ................................................................... 384
6.4.4.5. Otras variables que influyen en el vuelco
de vehculos. 387

6.5. COMPORTAMIENTO DIRECCIONAL DEL VEHCULO


EN RGIMEN ESTACIONARIO. ......................................................................................... 387

6.5.1. Introduccin. 387


6.5.2. Modelo lineal simplificado de un vehculo para el estudio
de giros estacionarios. .............................................................................................................. 389
6.5.3. Respuesta direccional. Vehculos neutros,
subviradores y sobreviradores. ................................................................................................ 393
6.5.4. Respuesta direccional estacionaria frente a acciones
sobre el volante. 397

6.5.4.1. Ganancia de aceleracin lateral................................................................................. 397


6.5.4.2. Ganancia de velocidad de guiada. .......................................................................... 399
6.5.4.3. Ganancia de curvatura. .............................................................................................. 400

6.5.5. Ensayos para el estudio de las caractersticas direccionales


en rgimen estacionario............................................................................................................ 401

6.5.5.1. Ensayos a radio constante. ........................................................................................ 401


6.5.5.2. Ensayos a velocidad constante. ................................................................................. 403
6.5.5.3. Ensayos con ngulo de direccin constante. ............................................................ 404

6.6. MODELO LINEALIZADO PARA EL ESTUDIO DE


LA DINMICA LATERAL ................................................................................................... 406

6.6.1. Introduccin. 406


6.6.2. Modelo de vehculo linealizado 406
6.6.3. Perodo transitorio de la respuesta a una variacin brusca
del ngulo de giro. .................................................................................................................... 416
6.6.4. Aplicacin al caso de giros estacionarios 418
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6.6.5. Condiciones de estabilidad. 421


6.6.6. Factores que influyen en la estabilidad direccional. 423
6.6.7. Influencia de la suspensin en el comportamiento
virador del vehculo.................................................................................................................. 425

6.6.7.1. Efecto de la distribucin de momentos de balanceo.


Influencia de las barras estabilizadoras.................................................................................... 425

Ejercicio 6.1 433


Ejercicio 6.2 440
Ejercicio 6.3 444
Ejercicio 6.4 448
Ejercicio 6.5 455
Ejercicio 6.6 460
Ejercicio 6.7 466
Ejercicio 6.8. 471
Ejercicio 6.9. 477
Ejercicio 6.10. 484
Ejercicio 6.11. 488

7. DINMICA DE UN VEHCULO DOTADO DE SUSPENSIN ........................ 493

7.1. INTRODUCCIN .................................................................................................... 493

7.1.1. Respuesta humana a las vibraciones. Criterios de ICV 494


7.1.2. Las vibraciones en los vehculos automviles.
Influencia de la suspensin. ..................................................................................................... 497

7.2. EL SISTEMA DE SUSPENSIN ........................................................................... 500

7.2.1. Predimensionamiento de la suspensin 504


7.2.2 Introduccin a la funcin de transferencia................................................................ 509
7.2.3. Aplicacin de la funcin de transferencia
en el diseo de la suspensin ................................................................................................... 511
7.2.4. Uso y aplicacin de la funcin de transferencia 513
7.2.5. Modelo de 2 grados de libertad (2 G.D.L.) 514
7.2.6. Funcin de transferencia en el modelo de 2 G.D.L. 517
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7.3. MOVIMIENTOS DE CABECEO Y VAIVN ....................................................... 521

7.3.1. Frecuencias de cabeceo y vaivn 523


7.3.2. Modelos de 4 G.D.L. 527
7.3.3. Aplicacin de modelos de 4.G.D.L. 530
7.3.4. Respuesta en curva 533
7.3.5. Suspensin con eje rgido 536

7.4. SUSPENSIN NEUMTICA ................................................................................. 540

7.4.1. Comportamiento real de los cojinetes neumticos 543


7.4.2. Modelos con suspensin neumtica 545

7.5. EL PERFIL SUPERFICIAL DE CARRETERA COMO


UNA FUNCIN ALEATORIA.............................................................................................. 550

7.5.1. Introduccin 550


7.5.2. Principales parmetros estadsticos. 551
7.5.3. Correlacin entre dos funciones 553
7.5.4. Autocorrelacin 554
7.5.5. Transformada de Fourier de Funciones Peridicas
y no peridicas 556
7.5.6. Densidad espectral de un proceso aleatorio 558
7.5.7. Densidad espectral de la carretera. 560

Ejercicio 7.1 564


Ejercicio 7.2. 569

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