ROBOTICA

CINEMATICA
DIFERENCIAL
Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemtica
2. Cinemtica Inversa
3. Problemas resueltos
 Cinemtica de velocidades

Ya conocemos como relacionar la posicin y orientacin del efector final respecto a

las variables de las juntas.
Ahora deseamos relacionar las velocidades lineal y angular del efector final respecto
a las velocidades de las juntas.
 Velocidad Angular Eje fijo

Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje fijo, cada punto se mueve en un
circulo.

- Si k representa el eje de
rotacin, entonces la velocidad
angular es:
k
- La velocidad de cualquier punto
en el cuerpo rgido debido a la
velocidad angular:
v r
Donde r es el vector desde el
eje de rotacin.
 Velocidad lineal de un cuerpo rgido

Cuando un cuerpo rgido se traslada, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad.
 Matrices Anti simtricas

Una matriz S es anti-simtrica si: ST S 0

sij s ji , para i j
Los elementos de S satisfacen
sij 0, para i j
0 s3 s2
Una matriz S de orden 3 tiene la forma S s3 0 s1
s2 s1 0

Podemos definir S como un operador para un vector a = [ax ay az]T

0 az ay

S a az 0 ax
a y ax 0

 Matrices Anti simtricas

1 0 0
Ejemplo. Halle las matrices S de los vectores: i 0, j 1, k 0
0 0 1

Solucin:

0 0 0 0 0 1 0 1 0

S i 0 0 1 , S j 0 0 0 , S k 1 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

1. El operador S es lineal.

Sa b Sa Sb, a, b R3 ,, R

2. El operador S se conoce como el operador producto cruz

Sap a p, a, p R3
Demostracin.
a1 b1 a2b3 a3 b2
a a2 , b b2 a b a3 b1 a1b3
a3 b3 a1b2 a2b1

0 a3 a2 b1 a2b3 a3 b2
S a b a3 0 a1 b2 a3 b1 a1b3
a2 a1 0 b3 a1b2 a2b1
 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

3. Para una matriz de rotacin R SO 3

Ra b Ra Rb, a,b R3 , R SO3

4. Para una matriz de rotacin R SO 3

RSaRT SRa
Demostracin.

RS a R T b R a R T b

Ra RR T b
Ra b
S Ra b

5. Si se tiene S son, x Rn
xT Sx 0
 Derivada de una matriz de rotacin

Sea R una matriz de rotacin que depende de un ngulo , R = R()

Por propiedad R R I
T

d d T
Derivando con respecto a R
d R T
R d R 0

Si definimos la matriz S como: S

d
R R
T

d
T
d T d
Entonces ST es: ST R R R RT
d d

d
SR R R R
Por lo tanto S + ST = 0 y d d
R SR
T
R
adems: d d d
 Derivada de una matriz de rotacin

Ejemplo: Sea R=Rx, entonces se tiene:

0 0 0 1 0 0
d
S R R 0 sin cos 0 cos sin
T

d
0 cos sin 0 sin cos
0 0 0

0 0 1 S i
0 1 0

dRx ,
De donde se ha demostrado que: S (i) Rx , Qu significado tiene?
d
 Derivada de una matriz de rotacin

dRy, dRz,
Demuestre que: S (j) Ry, S (k) Rz,
d d
 Velocidad Angular Caso general

Ahora consideremos el caso en que el eje sea

arbitrario y adems este cambiando en el tiempo.
R = R(t)
La derivada de R esta dado por:
R t S t R t
Donde (t) es la velocidad angular del sistema rotante
d 0 d 0 1
dt
p
dt

R1 p
Demostracin. Considerando un
punto p fijo al sistema rotante R 10 p1 R10 p 1
p0 R10 p1 R 0 p1
1
Lo que muestra que
S t R p 0
1
1
w(t) es la velocidad
t R10 p1 angular tradicional.

t p 0
 Velocidad Angular Caso general

Ejemplo: Sea R(t)=Rx,(t) entonces se tiene:

dR dR d
R S (i) R(t) S (i) R(t) S (i ) R(t)
dt d dt
R S (w(t)) R(t)
De donde comprobamos que: w(t) i
 Velocidad Angular Caso general

Repita el ejemplo anterior para R(t)=Ry,(t) y R(t)=Rz,(t).

 Adicin de velocidades angulares

En el caso de los manipuladores robticos estamos

interesados en hallar la velocidad angular de un
sistema coordenado debido a la rotacin de varios
sistemas coordenados.

Asumiendo que los sistemas {0}, {1} y {2}

tienen el mismo origen

R20 t R10 t R21 t

Tomando la derivada
R 20 R 10R21 R10R 21

Por otro lado, por propiedad

R20 S 0,2
0
R20 ik, j Velocidad angular del sistema j respecto al sistema
i, expresado en el sistema coordenado k
 Adicin de velocidades angulares

Del primer termino de la suma se tiene: Donde 0,10 es la velocidad angular

R 10R21 S 00,1 R10R21 S 00,1 R20 correspondiente a R10 expresado en el
sistema inercial.

Del segundo termino de la suma se tiene:

R10R 21 R10S 11,2 R21
Aplicando la definicin de R

R S
0
1
1
1,2 R R R
0 T
1
0
1
1
2
Debido a que: RT R I

S R 0
1
1
1,2 R R
0
1
1
2 Debido a que: RSaRT SRa
S R 0
1
1
1,2 R
0
2

Combinando lo anterior se tiene:

R 20 S 00,1 R20 S R1011,2 R20
S S R R
0
0,1
0
1
1
1,2
0
2
 Adicin de velocidades angulares

De todo la anterior:
S 00,2 R20 S 00,1 S R1011,2 R20
De donde se tiene: 00,2 00,1 R1011,2
Es decir, las velocidades angulares pueden sumarse si estn expresadas
en el mismo sistema coordenado.

Extendiendo esta idea a un manipulador de n grados de libertad

Rn0 R10R21 Rnn1

R n0 S 00,n Rn0

00,n 00,1 R1011,2 R2022,3 R3033,4 ... Rn01nn11,n

00,1 10,2 20,3 30,4 ... n01,n
 Velocidad lineal de un punto en un sistema
coordenado en movimiento

La velocidad lineal de un punto en un cuerpo rgido esta dado por la velocidad

lineal del cuerpo y la velocidad debido a la rotacin.

- La posicin de p soldado a un cuerpo rgido {1} es:

p0 Rp1 o Es el origen del sistema {1}

- Analizando la velocidad
p 0 R p1 Rp 1 o
S Rp1 o El punto esta soldado al cuerpo

Rp1 v

v: es la velocidad del origen del sistema coordenado {1}

 El Jacobiano

El Jacobiano describe la relacin entre las velocidades de las juntas y las velocidades
del sistema coordenado final

Para un manipulador de n grados de libertad

Rn0 q on0 q
q q1 q2 qn
T
T
n
o

0 1

Se busca la velocidad angular del sistema final 0,n0 :

S
0
0,n
R n0 Rn0
T

Se busca la velocidad lineal del sistema final:

v n0 on0
 El Jacobiano

Y lo que se busca demostrar es:

v n0 Jv q Donde Jv y Jw son matrices de 3xn

n0 J q
Combinando lo anterior:

vn0 Jv
Jq 0, J
n J

Donde J es el Jacobiano
 Velocidad angular: Jw

Recordando que el movimiento de cada junta i es respecto al eje zi-1

Analizando la velocidad angular de un sistema i respecto al sistema previo i-1

- Si la junta i es de revolucin:

ii11,i q i zii 11 q i k
- Si la junta i es prismtica:
La velocidad angular del sistema {i} respecto a {i-1} es cero.

La velocidad angular del sistema final esta dado por:

0,0 n 0,1
0
R101,2
1
R202,3
2
R303,4
3
... Rn01nn1,1 n
 Velocidad angular: Jw

Reacomodando
00,n 00,1 R1011,2 R2022,3 R3033,4 ... Rn01nn11,n
1q1k 2q 2R10 k 3q 3R20 k 4q 4R30 k ... n q n Rn01k
n
i q i zi01
i 1

Donde p es 1 si la junta es de revolucin, y 0 si la junta es prismtica

De donde tenemos: n0 J q

J 1z00 2 z10 n zn01

Jw es de dimensin 3 x n
 Velocidad lineal: Jv

La velocidad lineal del efector es:

n
o 0
o n q i
0

i 1 qi
n

De donde:
on0
Jv i
qi

La velocidad lineal del efector depende de todas las juntas (ya sean prismtica o
de revolucin)
 Velocidad lineal: Jv

Velocidad debido a las juntas prismticas

Asumiendo que todas las dems juntas

no estn en movimiento, se tiene:

0
on0 di Ri01 0 di zi01 zi01qi
1
El efector se mueve en el eje zi-1

Por lo que la columna i del Jacobiano es:

Jv i zi01
 Velocidad lineal: Jv

Velocidad debido a las juntas de revolucin

Asumiendo que todas las dems juntas

no estn en movimiento, se tiene:

o n0 i01,i r i zi01 r

on0 i zi01 on oi 1
r
o z on oi 1 qi
0
n
0
i 1

Por lo que la columna i del Jacobiano es:

Jv i zi01 on oi 1
 El Jacobiano

Las columnas de Jv estn dadas por:

zi 1 on oi 1 for i revolute
Jv i
zi 1 for i prismatic

Las columnas de Jw estn dadas por:

zi 1 for i revolute
Ji
0 for i prismatic
 Ejercicio 01

Aplicando cinemtica directa segn D-H

link ai i di i
1 a1 0 0 1
2 a2 0 0 2

Tenemos las matrices T

c1 s1 0 a1c1 c12 s12 0 a1c1 a2 c12

s 0 a1s1 s
c1 c12 0 a1s1 a2 s12
T10 A1 1 T2 A1 A2 12
0
0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1
 Ejercicio 01

El Jacobiano tiene la forma

z00 o2 o0 z10 o2 o1
J q 0 0
z0 z1

Donde 0 a1c1 a1c1 a2c12 0

o0 0, o1 a1s1 , o2 a1s1 a2s12 z00 z10 0
0 0 0 1

a1s1 a2s12 a2s12

ac a c a2c12
1 1 2 12

0 0
J q
0 0
0 0

1 1
 Ejercicio 02

El Jacobiano tambin se puede usar para hallar la velocidad de cualquier punto del
manipulador

z00 oc o0 z10 oc o1 0
J q 0 0
z0 z1 0
 Ejercicio 02

Halle las velocidades de los centros de masa de cada eslabn.

-Lc1s1q1
v CM1 = Lc1c1q1
0

-(Lc2s12 L1s1 )q1 - L c2s12 q 2

v CM2 = (Lc2 c12 L1c1 )q1 L c2 c12 q 2
0
 Ejercicio 03

Aplicando cinemtica directa segn D-H

Tenemos las matrices T

c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2c2 a3c23 )

s c - s s - c s1 (a2c2 a3c23 )
T30 (q) A10 A21 A32 1 23 1 23 1

s23 c23 0 d1 + a2 s2 a3 s23

0 0 0 1
 Ejercicio 03

El Jacobiano tiene la forma

z00 o2 o0 z10 o2 o1 z20 o3 o2

J (q) 0 0 0
z 0 z1 z 2

-s1 (L3c23 + L2c2 ) -c1 (L3s 23 + L2s 2 ) -L3s 23c1

J v = c1 (L3c23 + L2c2 ) -s1 (L3s 23 + L2s 2 ) -L3s 23s1
0 L3c23 + L2c2 L3c23

0 s1 s1
J w 0 c1 c1
1 0 0