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Vibraciones 2gdl PDF
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INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
Sistemas de
2 Grados de
Libertad
3 INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 4.1 -
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4.1 Introduccin
Hasta el momento, se han estudiado los sistemas con 1 gdl vindose que:
Si un sistema no amortiguado es sacado de su posicin de equilibrio y dejado en
libertad, comienza a oscilar armnicamente con una frecuencia caracterstica del
sistema llamada frecuencia natural.
El fenmeno de la resonancia se presenta al excitar el sistema con una fuerza
armnica de frecuencia igual a la frecuencia natural.
Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1
gdl; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N
gdl. Sin embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los
sistemas con 2 gdl son idnticos a los de sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus
ecuaciones algebraicas son todava relativamente manejables y los ejemplos accesibles.
Permiten, por ello, una formulacin analtica sencilla y no dependiente del lgebra matricial.
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( )
k 2 X 1 + m22 + k 22 X 2 = 0
lo que constituye un sistema de ecuaciones en X1 y X2. Para que dicho sistema tenga
solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el determinante del
sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se obtiene una ecuacin
bicuadrtica cuyas raices son:
2 =
(m1k 22 + m2k11 ) (m1k 22 m2k11 )2 + 4m1m2 k 22
2m1m2 2m1m2
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Si 12 y 22 son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar movimiento
armnico en estas dos frecuencias 1 y 2 que son las frecuencias naturales del
sistema.
El sistema de dos ecuaciones en X1 y X2 puede ponerse, a su vez, en la forma:
X1 k2 X 1 k 22 2m2
= =
X 2 k11 2m1 X2 k2
{X , X } m0
j
1
j
2
1 0 X 1j
= 1
m2 X 2j
j = 1,2
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4.4 Coordenadas
naturales. Introduccin
al Anlisis Modal
Adems de las coordenadas x1(t) y x2(t) empleadas
para definir el movimiento del sistema (Fig. 25), un
cambio de coordenadas interesante es:
x1 (t ) = X 11 y1 (t ) + X 12 y 2 (t )
x 2 (t ) = X 12 y1 (t ) + X 22 y 2 (t )
o bien, matricialmente:
x1 X 11 X 12 y 1
{x} = = 1 = [X ] {y}
x 2 X 2 X 22 y 2
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Estas dos ecuaciones son independientes, y puede cada una de ellas resolverse con los
mtodos estudiados para los sistemas con 1 gdl.
A las coordenadas y1(t) e y2(t), definidas con este cambio de variable se les denomina
coordenadas naturales, y en ellas las ecuaciones del movimiento estn
desacopladas. El mtodo seguido a la hora de desacoplar las ecuaciones del sistema
constituye la tcnica de anlisis modal.
Cabra ahora, por tanto, pensar en la posibilidad de estudiar las vibraciones libres con
amortiguamiento. Pero surge entonces una nueva dificultad por el hecho de que, en
general, esta transformacin de coordenadas, que diagonaliza las matrices de rigidez e
inercia, no hace lo mismo con la matriz de amortiguamiento. Este caso no se estudiar
ahora, pero se puede considerar incluido en el que se realizar posteriormente para
sistemas de N gdl.
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(
k 2 X 1 + m 2 2 + k 22 X 2 = f2)
Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se obtienen los
valores de las amplitudes de los movimientos armnicos que se estn buscando:
X1 =
( )
f1 k 22 m 2 2 + k 2 f2
( )(
k 11 m1 2 k 22 m 2 2 k 22 )
X2 =
( )
f2 k 11 m1 2 + k 2 f1
( )(
k 11 m1 2 k 22 m 2 2 k 22 )
que pueden expresarse:
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X1 =
( )
f1 k 22 m 2 2 + k 2 f2
( )(
m1m 2 2 12 2 22 )
X2 =
( )
f2 k 11 m1 2 + k 2 f1
( )(
m1m 2 2 12 2 22 )
amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitacin coincide con
cualquiera de las dos frecuencias naturales. Por lo tanto, un sistema de 2 gdl tiene dos
condiciones de resonancia.
En el ejemplo representado en la Figura 26, pueden apreciarse las amplitudes de los
movimientos de las dos masas para diferentes valores de la frecuencia de excitacin,
observndose claramente la presencia de dos resonancias alrededor de las frecuencias de
8 y 12 Hz, aproximadamente.
Z11 ( ) Z12 ( ) X 1 f1
Z ( ) Z ( ) X = f
21 22 2 2
donde,
Z ij ( ) = 2 mij + ic ij + k ij
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