ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA

PREPARATORIO INFORME

CONTROL DE MQUINAS

Prctica #: 3
Tema: DISEO Y CONSTRUCCIN DEL CONTROLADOR PI
Fecha de realizacin: 26 03 - 2009

Realizado por:
EDUARDO VELASCO

Grupo: CONTROL_S8_EV

(Espacio reservado)
Fecha de entrega: Recibido
por:____________
Ao /mes/ da

Sancin:
__________________________________________________________

Semestre: MAR-AGO: ____

PRACTICA No. 3
DISEO Y CONSTRUCCION DEL CONTROLADOR PI

1. OBJETIVO

Implementar el controlador PI a usarse en el sistema de control de velocidad del

motor de corriente continua.

INFORME

1. Describa el funcionamiento de los siguientes controladores:

- Accin de control proporcional

Cuando en un control proporcional se presenta una desviacin entre el punto de
consigna y el valor real, el elemento final se modifica en una cantidad proporcional al
error. Si el error es pequeo, el controlador originar un pequeo cambio a la salida. Por
el contrario, si la seal de error es grande, producir un cambio tambin grande a la
salida.
La funcin de transferencia de un regulador proporcional es la siguiente:
G(s) = Kp
Siendo Kp la ganancia proporcional del regulador. Con este tipo de reguladores se
consigue desplazar la curva caracterstica en funcin de la variacin de la ganancia, ya
que un regulador proporcional puede considerarse un transformador de escala.
En un controlador proporcional se tienen los siguientes parmetros:
BP= Banda proporcional. Es el tanto por ciento que tiene que variar la entrada al
controlador para que se altere el 100 por 100 de la variable de salida.
K= Es el valor de salida que proporciona el controlador cuando el error es del
100 por 100. Normalmente se le da un valor del 50 por 100.
Kp = Es la ganancia proporcional, o sea, la razn entre el cambio en la salida y
el cambio en la entrada. Determina la sensibilidad del controlador.
Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del
cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre
oscilacin.
Caractersticas:

Simple.
Fcil de sintonizar (un solo parmetro).
Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario.

- Accin de control proporcional-derivativa

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D. Es importante

adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa
corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando

el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al
punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que
manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna

con las mnimas oscilaciones.

En definitiva, la accin derivativa se opone a las desviaciones con una accin que es
proporcional a la rapidez de las mismas. Al igual que la accin integral, no se puede
emplear sola, va unida siempre a una accin proporcional, o a una proporcional ms
integral.
La funcin de transferencia de un regulador de accin derivativa es la siguiente:

Siendo Kp la ganancia proporcional del regulador y td el tiempo diferencial.

- Accin de control proporcional-integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo
de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante representa la constante
de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario.
La primera en actuar es la proporcional, que lo hace instantneamente, mientras que la
integral acta durante un intervalo de tiempo. De este modo, y por medio de la accin
integral, eliminamos la desviacin residual permanente u OFFSET que, como decamos,
era el principal inconveniente de la accin proporcional.
La funcin de transferencia de un regulador de accin integral es la siguiente:

Siendo Kp la ganancia del regulador y t el tiempo integral.

Caractersticas:

Elimina errores estacionarios.

Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI.
Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho.

- Accin de control proporcional-integral-derivativa

La accin derivada se utiliza en procedimientos lentos en los que existen variaciones de

carga, para que el efecto de las perturbaciones sea menor y para conseguir que la
medicin se recupere antes. La diferencia entre un controlador PI y otro PID es que este
ltimo hace que la vlvula pase por una posicin determinada antes de lo que lo hara un
PI solo. Es nicamente una ligera mejora, no existiendo mucha diferencia entre el
controlador PI y el PID.
La funcin de transferencia de un regulador de accin proporcional-integral-derivativa
es la siguiente:

Siendo Kp, la ganancia proporcional del regulador, td el tiempo diferencial, y ti el

tiempo integral.
Comparacin de las acciones de control cuando se ha
producido un cambio brusco en la referencia

Una banda proporcional alta significa poca accin proporcional y produce

lentitud y error permanente.
Una banda proporcional baja indica mucha accin proporcional y origina
ciclos.
Un tiempo de reajuste alto equivale a poca accin integral y provoca lentitud y
error duradero.
Un tiempo de reajuste bajo es sinnimo de mucha accin integral y produce
ciclos.
Un tiempo de avance alto significa mucha accin derivada, generando ciclos.
 Un tiempo de avance bajo indica poca accin derivada y da lugar a poco efecto
derivativo.
2. Presentar las formas de onda obtenidas en el laboratorio.
Saturacin en Bajo

Saturacin en Alto