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R=
r (r )dV = r (r )dV (10.1)
(r )dV m
siendo m la masa del cuerpo. Si r es la posicin del elemento ( r )dV respecto de CM,
r = R + r y de la definicin (10.1) resulta r ( r )dV = 0 .
dm = dV
r'
CM
275
10. Dinmica del cuerpo rgido
siendo Fe la resultante de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo (Fig. 10.2). El
momento angular respecto del punto de observacin debido al movimiento del centro de masa es
LCM = R P , P = mR (10.3)
Me = R Fe
LCM = R P
Fe
CM
P
R
1
No nos tenemos que preocupar por las interacciones entre los distintos elementos del cuerpo ya que esas fuerzas
no realizan un trabajo neto al no cambiar las posiciones relativas de los mismos.
276
10. Dinmica del cuerpo rgido
v = vr + V = r + V (10.5)
vr = ( r rP ) = r (10.6)
dm
r'
r
rP
P
CM
v = vr = r (10.7)
o sea referiremos el movimiento a un punto del cuerpo que ser CM, salvo aviso contrario.
2
Este momento angular es el Lint que introdujimos en el Captulo 8. Aqu omitiremos el calificativo ya que no
puede haber confusin con LCM.
277
10. Dinmica del cuerpo rgido
dm
r
r||
r
CM
Fig. 10.4. Clculo del momento angular debido a la rotacin de un cuerpo rgido.
Conviene aqu poner r = r|| + r siendo r|| y r las partes de r paralela y perpendicular a , res-
pectivamente (Fig. 10.4). Entonces
r ( r ) = r|| ( r ) + r ( r ) (10.8)
r ( r ) = r2 r|| r (10.9)
dL = r2 dV r|| r dV (10.10)
El momento angular del cuerpo se obtiene sumando las contribuciones de todos los elementos de
masa del mismo, por lo tanto
L = r2 dV r||r dV (10.11)
Esta es la relacin general entre L y para un cuerpo rgido y conviene comentarla. El mo-
mento angular es la suma de dos contribuciones: una paralela y otra perpendicular a . La pri-
mera contribucin es
I|| = r2 dV (10.13)
La magnitud I|| depende de las caractersticas del cuerpo y de la direccin del eje de rotacin y
se denomina momento de inercia respecto del eje ; es igual a la suma de todos los elementos de
278
10. Dinmica del cuerpo rgido
masa, multiplicados por el cuadrado de su distancia al eje de rotacin. En general I|| depende del
tiempo porque la posicin del eje de rotacin no tiene porqu mantenerse constante respecto del
cuerpo: la simplicidad de la frmula (10.11) es slo aparente. El segundo trmino de L es
L = r||r dV = I (10.14)
dr|| dS
r
CM(r||)
r||
CM
dr|| r dS
rCM (r|| ) = (10.16)
dm(r|| )
Entonces
Luego la integral que nos ocupa es una suerte de momento del momento de la distribucin de
masa: se promedian las posiciones de los centros de masa de las rodajas, con un peso proporcio-
nal a la masa de la rodaja y a la distancia r|| entre el plano de la misma y el centro de masa del
cuerpo. Claramente I depende en general del tiempo, por las mismas razones invocadas para
I|| . Las componentes de I se llaman productos de inercia respecto del eje .
Resumiendo lo anterior podemos escribir que para un cuerpo rgido
279
10. Dinmica del cuerpo rgido
En general L y no son paralelos (Fig. 10.6) y por eso la rotacin de un cuerpo rgido es asunto
complicado. Incluso en ausencia de fuerzas externas (y por lo tanto de momento externo), la
conservacin de L no significa que se conserve , ni en direccin ni en mdulo.
wI I,
CM
CM(r||) CM(r||)
CM
CM CM(r||)
(a) (b)
Fig. 10.7. L es paralelo a cuando: (a) el cuerpo gira alrededor de un eje de simetra, (b)
el eje de rotacin es perpendicular a un plano de simetra.
280
10. Dinmica del cuerpo rgido
L = I , I = ( 2 + 2 ) dV (10.19)
si es paralelo al eje
L = I , I = ( 2 + 2 ) dV (10.20)
y si es paralelo al eje
L = I , I = ( 2 + 2 ) dV (10.21)
w w
dm = dV
z z
CM y CM y
x x
(a) (b)
L = r ( r ) dV = r ( r ) dV = I L (10.22)
donde
I L = r ( r ) dV = [r 2 ( r
) r ] dV (10.23)
ahora
x 2 2 y
[r 2 ( r )r ]x = (y + z ) xy z xz (10.24)
281
10. Dinmica del cuerpo rgido
ser
x y
( IL )x = I xx + I xy + z I xz
x y z
( IL )y = I xy + I yy + I yz (10.26)
y
( I L ) z = x I xz + I yz + z Izz
Las Iij son constantes en el sistema x, y, z fijo al cuerpo de modo que las podemos calcular de
una vez por todas3. Las Iii son los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes x, y,
z, y las Iij ( i j ) se llaman productos de inercia. Las cantidades i / son los cosenos directo-
res del eje de rotacin.
Si existe una direccin tal que L y son paralelas se debe cumplir que
x y
( IL )x = I|| , ( I L ) y = I|| , ( I L ) = z I|| (10.27)
de modo que los cosenos directores de esa direccin deben satisfacer el sistema de ecuaciones
x ( I xx I|| ) + y I xy + z I xz = 0
x I xy + y ( I yy I|| ) + z I yz = 0 (10.28)
x I xz + y I yz + z ( Izz I|| ) = 0
An no conocemos I|| ya que para calcularlo deberamos conocer la direccin de que justa-
mente estamos buscando. Sin embargo los valores posibles de I|| quedan determinados por la
condicin que el sistema de ecuaciones (10.28) tenga soluciones no triviales, esto es que se anule
el determinante de los coeficientes:
I xx I|| I xy I xz
I xy I yy I|| I yz = 0 (10.29)
I xz I yz Izz I||
3
Las Iij son las componentes de un tensor simtrico de rango 2, que se denomina tensor de inercia.
282
10. Dinmica del cuerpo rgido
a los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes principales de inercia se llaman
momentos principales de inercia4.
L = L = I (10.30)
L = L = I (10.31)
L = L = I (10.32)
L = I + I + I (10.33)
L = IL (10.34)
donde
IL = I + I + I (10.35)
Comparando esta expresin con la (10.26) donde se dan las componentes de I L en el sistema x,
y, z, vemos que en el sistema de ejes principales se anulan los productos de inercia; por otra
parte si los productos de inercia se anulan los I|| soluciones de la (10.29) son precisamente los
momentos de inercia respecto de los ejes, como debe ser. Adems tenemos
2 2 2
I|| = 2 I + 2 I + 2 I (10.36)
I = I L I|| (10.37)
con
2 2 2
( I ) = 1 2 I 2 I 2 I , etc. (10.38)
4
Los momentos principales de inercia son los autovalores de la matriz ( Iij ).
283
10. Dinmica del cuerpo rgido
Notar que al referirnos a los ejes principales se gana claridad porque los productos de inercia son
nulos y entonces vale la (10.33). Adems I , I , I son constantes, independientes del tiempo, y
se pueden calcular de una vez para siempre. Sin embargo la orientacin de los ejes principales
depende del tiempo y su variacin describe las rotaciones del cuerpo.
I = I = I = I = 25 mR2 (10.39)
I = I = I = I = 16 mL2 (10.40)
El eje de un cilindro de radio R y longitud L (Fig. 10.9c) es eje principal y cualquier par de ejes
, ortogonales a l que pasan por el centro es principal; los correspondientes momentos de
inercia son
L2 R2
I = I = m + , I = 2 mR
1 2 (10.41)
12 4
R
M L M L M
Fig. 10.9. Ejes principales de cuerpos homogneos de forma simple: (a) esfera, (b) cubo,
(c) cilindro.
Teorema de Steiner
Si un cuerpo gira alrededor de un eje que no pasa por el baricentro conviene referir el movi-
miento a ese eje. Sea Q el pie de la perpendicular desde CM hasta el eje, y R la posicin de CM
referida a Q. Entonces para un punto P cualquiera rQ = R + r y el momento angular respecto de
Q de un elemento de masa ubicado en P es
dLQ = rQ ( rQ ) dV (10.42)
284
10. Dinmica del cuerpo rgido
Q eje
rQ
R
P
r
CM
Fig. 10.10. Momento angular y momento de inercia respecto de un eje que no pasa por el
baricentro.
Veamos la relacin entre LQ y el momento angular LC respecto de C. Claramente
LQ = R ( R) dV + R ( r ) dV + r ( R) dV + r ( r ) dV (10.43)
ahora:
R ( R) dV = mR2
R ( r ) dV = R ( r dV ) = 0
r ( R) dV = ( r dV ) ( R) = 0
(10.44)
r ( r ) dV = LC
y entonces LQ = MR2 + LC . Pero LC = I|| + L donde L 0 si no est dirigido segn
uno de los ejes principales. Entonces
LQ = IQ|| + L (10.46)
con
285
10. Dinmica del cuerpo rgido
donde L es el momento angular respecto del punto O a partir del cual se toman los momentos. Si
el cuerpo est obligado a girar alrededor de un eje fijo Q la direccin de es fija y coincide con
el eje (Fig. 10.10). Tomando la proyeccin sobre el eje de la ecuacin (10.48) tenemos que
dLQ|| d
dt
= IQ||
dt
= ( Mi,e )|| = Me,|| (10.49)
Esta ecuacin es suficiente para determinar . Conocido las dems ecuaciones permiten de-
terminar las reacciones de los vnculos (cojinetes) debidas a que el cuerpo est obligado a girar
manteniendo el eje fijo. No nos ocuparemos de este problema aunque es de gran importancia
prctica. Si el eje no pasa por el centro de masa y/o si no es un eje principal de inercia las reac-
ciones pueden ser muy grandes y si la velocidad angular es elevada pueden superar la resistencia
de los materiales5.
T = 12 u 2 dV + 1
2 vr2 dV + u vr dV = 12 mu2 + Tr + Tr t (10.51)
Tr = 1
2 vr2 dV (10.52)
Tr t = u vr dV (10.53)
T = 12 mu 2 + Tr (10.54)
5
Este es el motivo por el cual es importante centrar y balancear las partes de un dispositivo que giran alrededor de
un eje como ruedas, poleas, etc.
286
10. Dinmica del cuerpo rgido
Tr = 12 I|| 2 (10.55)
Tr = 12 L (10.56)
Como L = I + I + I resulta
Tr = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I ) (10.57)
donde M es el momento de las fuerzas externas. Pese a su sencillez formal esta ecuacin es muy
complicada debido a la relacin entre L y que se ha venido discutiendo. Se puede escribir la
(10.58) en forma til refirindonos a los ejes principales (solidarios al cuerpo) que forman como
sabemos un sistema no inercial. Si , , (Fig. 10.11) son los ejes principales
L = L + L + L (10.59)
Ii = (r 2 ri2 ) dV , i = , , (10.60)
Al escribir la derivada temporal de L debemos tener en cuenta que el sistema , , gira solida-
rio al cuerpo con velocidad angular y entonces los versores , , son funciones del tiempo.
Por otra parte la (10.58) vale en un referencial inercial fijo en el espacio. En ese referencial el
cuerpo gira con velocidad angular y la terna , , lo acompaa. En un intervalo dt el ex-
tremo del versor se desplaza en d = dt , luego
d
= (10.61)
dt
y anlogamente
d d
= , = (10.62)
dt dt
287
10. Dinmica del cuerpo rgido
L w
CM
dL dL dL dL d d d
= + + + L + L + L (10.63)
dt dt dt dt dt dt dt
Los primeros tres sumandos son la derivada temporal de L calculada en el referencial fijo al
cuerpo (donde , , no varan). Escribimos pues
dL dL + dL + dL (10.64)
dt c dt dt dt
donde el subscripto c indica que la derivada se toma en el referencial del cuerpo. En cuanto a los
tres restantes trminos
d d d
L + L + L = L + L + L = L (10.65)
dt dt dt
En consecuencia obtenemos
dL dL
= +L
dL
(10.66)
dt
dt e dt c
Donde el subscripto e indica que la derivada se toma en el referencial inercial fijo al espacio.
Podemos entonces escribir la ecuacin de movimiento (10.58) en la forma
dL + L = M (10.67)
dt c
288
10. Dinmica del cuerpo rgido
y anlogamente las restantes componentes. Ahora bien, si el cuerpo es rgido, es decir no cambia
de forma con el tiempo y la distribucin de masas en su interior no se modifica, dI / dt = 0 . En
este caso
dL = I d + I d + I d (10.69)
dt c dt
dt dt
Si el cuerpo puede cambiar de forma, por ejemplo si tiene partes que se articulan entre s, o si es
flexible, podemos igualmente aplicar la (10.67) pero tenemos que admitir que tanto la magnitud
de los momentos principales como la direccin de los ejes principales respecto del cuerpo (es
decir, la parte del cuerpo a que nos referimos) pueden variar con el tiempo. En este caso para
tomar en cuenta los cambios de forma del cuerpo hay que introducir en las ecuaciones trminos
adicionales de la forma
dI dI dI
+ + (10.70)
dt c dt c dt c
d d d
I + I + I (10.71)
dt c dt c dt c
Esta es la manera de proceder si queremos estudiar las volteretas de un acrbata o los movi-
mientos de un gato cuando cae (el gato se da vuelta en el aire y cae derecho sobre sus cuatro
patas cuando se lo suelta, pese a que su momento angular es nulo y estando en el aire no hay
momentos externos que lo hagan girar). En este caso las ecuaciones del movimiento son del tipo
d dI di
I + + i i dt + ( L) = 0
I (10.72)
dt dt i = ,, c ,
d dI di
I + + i Ii = 0 (10.73)
dt dt i = ,, dt c,
para la componente , y anlogamente para las otras. No trataremos este tipo de problemas, pero
debe quedar claro que la conservacin del momento angular, incluso cuando ste es nulo, no
impide que y la orientacin del cuerpo en el espacio varen con el tiempo si hay cambios de la
distribucin de masas.
Volviendo al cuerpo rgido, la ecuacin (10.67) se puede escribir en trminos de las compo-
nentes. Para la componente tenemos
dL
+ ( L) = M (10.74)
dt
289
10. Dinmica del cuerpo rgido
pero
dL d
= I , ( L) = L L = ( I I ) (10.75)
dt dt
y anlogamente para las dems componentes. Resultan entonces las siguientes ecuaciones:
d
I = ( I I ) + M
dt
d
I = ( I I ) + M (10.76)
dt
d
I = ( I I ) + M
dt
Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de Euler y sirven para estudiar las rotaciones de cuerpos
rgidos. Se debe observar que las ecuaciones de Euler no son lineales, lo que implica que su re-
solucin no es en general un asunto trivial.
x x cos sen 0
y = R y , R = sen cos 0 (10.77)
z z 0 0 1
A continuacin se lleva a cabo una rotacin R por un ngulo alrededor del eje x que
lleva desde el sistema x , y , z al sistema x , y , z (Fig. 10.12c). Aqu
290
10. Dinmica del cuerpo rgido
x x 1 0 0
y = R y , R = 0 cos sen (10.78)
z z 0 sen cos
Por ltimo se realiza una rotacin R por un ngulo alrededor del eje z que lleva desde
el sistema x , y , z al sistema , , (Fig. 10.12d). Esta rotacin es
x cos sen 0
= R y , R = sen cos 0 (10.79)
z 0 0 1
z z
R R
R
y'
y y
R
x x
x'
(a) (b)
z
y'' R y''
y'
y
x
= R y , R , , = R R R (10.80)
, ,
z
291
10. Dinmica del cuerpo rgido
donde el producto de las tres matrices R , R , R se tiene que efectuar de derecha a izquierda,
es decir se calcula primero el producto R R y luego se multiplica el resultado por R . De esta
forma obtenemos
cos cos sen cos sen cos sen + sen cos cos sen sen
R , , = sen cos cos cos sen sen sen + cos cos cos cos sen (10.81)
sen sen sen cos cos
La (10.80) junto con la (10.81) nos dan la transformacin que nos permite pasar del referencial
x, y, z al referencial , , . La transformacin inversa es
x
y = R,1 , , R,1 , = RT, , (10.82)
z
cos cos sen cos sen sen cos cos cos sen sen sen
RT, , = cos sen + sen cos cos sen sen + cos cos cos sen cos (10.83)
sen sen cos sen cos
La transformacin (10.80) y su inversa (10.82) nos dan la relacin buscada entre los referencia-
les del cuerpo y del espacio y los ngulos , , que describen esas transformaciones se llaman
ngulos de Euler. El eje x que coincide con el eje x y que es la interseccin de los planos
z = 0 y = 0 se llama lnea de los nodos.
Si M x , M y , Mz son las componentes del momento en el referencial del espacio tenemos que
M Mx
M =R
, , M y (10.84)
M
Mz
luego
M = M x (cos cos sen cos sen ) + M y (cos sen + sen cos cos )
+ Mz sen sen
M = M x (sen cos + cos cos sen ) + M y ( sen sen + cos cos cos )
+ Mz cos sen (10.85)
M = M x sen sen M y sen cos + Mz cos
Vemos as que si M 0 la solucin de las ecuaciones de Euler (10.76) requiere conocer como
varan con el tiempo los ngulos de Euler a medida que el cuerpo gira. Del mismo modo si que-
remos saber como se ve desde el espacio el movimiento del cuerpo, tanto si M = 0 como si
M 0, necesitamos conocer como varan , y . Por lo tanto en uno u otro caso hace falta
complementar las ecuaciones de Euler con tres ecuaciones ms que nos den d / dt , d / dt y
d / dt .
292
10. Dinmica del cuerpo rgido
Para obtener estas ecuaciones observemos que una rotacin infinitesimal dt se puede imaginar
que consiste de tres rotaciones infinitesimales dt , dt , dt alrededor de los ejes z,
x = x , , respectivamente, de resultas de las cuales la variacin de los ngulos de Euler es
d = dt = dt , d = dt = dt , d = dt = dt (10.86)
= + + = z + n + (10.87)
Notar que los ejes de las tres rotaciones d , d , d no pertenecen al mismo referencial pues
es una velocidad angular alrededor del eje espacial z, es una velocidad angular alrededor
del eje de los nodos ( x = x ) y corresponde a una rotacin alrededor del eje del cuerpo.
Sin embargo las transformaciones (10.77)-(10.81) nos permiten obtener las componentes de esos
vectores en cualquier sistema de ejes que se desee. Tomaremos las componentes en el sistema ,
, , que es el que se emplea en las ecuaciones de Euler.
Puesto que es paralelo al eje z sus componentes se obtienen aplicando la rotacin R , , de
modo que
La direccin de es la lnea de los nodos, que coincide con los ejes x = x , de modo que sus
componentes se obtienen aplicando R :
Para no hace falta ninguna transformacin porque corresponde a una rotacin alrededor del
eje . Sumando las componentes obtenemos entonces
Las frmulas (10.90) y (10.91) son las relaciones que nos hacen falta.
En resumidas cuentas para conocer el movimiento de un cuerpo rgido tal como se ve desde el
espacio y/o para calcular como se mueve cuando est sometido a un momento es preciso resol-
ver un sistema de seis ecuaciones acopladas: las tres ecuaciones de Euler (10.76) con M , M ,
M dados por las (10.85), ms las ecuaciones (10.91) que nos permiten calcular la evolucin de
los ngulos de Euler.
293
10. Dinmica del cuerpo rgido
dL = 0 (10.92)
dt e
La precesin de Euler
Si el cuerpo tiene un eje de simetra los dos momentos principales correspondientes a los ejes
perpendiculares al de simetra son iguales. Para fijar ideas sea el eje de simetra. Entonces
I = I I I (10.93)
Este es el caso de la Tierra, que en buena aproximacin es un elipsoide achatado cuyo eje de
simetra define el polo geomtrico. La magnitud del achatamiento est dada por
I I 1
(10.94)
I 306
El eje de rotacin de la Tierra define el polo celeste y no coincide exactamente con el eje de si-
metra (Fig. 10.13). La diferencia entre el polo geomtrico y el polo celeste es de 1 / 8 en
trmino medio y equivale a una distancia de 4 m sobre la superficie.
polo geomtrico
polo celeste
w
CM
Fig. 10.13. Polo geomtrico y polo celeste. Para mayor claridad exageramos el achata-
miento y el ngulo entre y el eje de simetra .
294
10. Dinmica del cuerpo rgido
donde se debe recordar que las derivadas temporales son respecto del cuerpo. Consideremos la
parte de ortogonal al eje . Claramente
= + , = (10.96)
d I I
= (10.97)
dt I
que implica = cte. de modo que la proyeccin de sobre el eje de simetra se conserva. La
(10.97) dice entonces que gira alrededor del eje de simetra sin cambiar su mdulo. Luego
describe un cono alrededor del eje y el polo celeste se mueve en crculo alrededor del polo
geomtrico (Fig. 10.14) con una velocidad angular constante dada por
I I
= (10.99)
I
295
10. Dinmica del cuerpo rgido
Los transportes espordicos de masa debidos a deslizamientos de tierra, sismos, etc. pueden
producir irregularidades en las fluctuaciones polares.
polo geomtrico
w
w
CM
270 O 90 E
180
Fig. 10.15. Movimiento del polo sobre la superficie de la Tierra. La distancia entre marcas
es de 10 m.
La construccin de Poinsot
Hay una construccin geomtrica que permite encontrar la relacin entre L y para las rotacio-
nes libres de un cuerpo rgido. La conservacin de la energa cintica de rotacin nos dice que
Tr = 12 L = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I ) = cte. (10.100)
296
10. Dinmica del cuerpo rgido
= / Tr (10.101)
y construyamos la funcin
F = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I ) (10.102)
Claramente
FTr = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I ) (10.103)
lo que implica que las superficies F = cte. son elipsoides, en particular la superficie F = 1 es el
elipsoide (10.100). A medida que el cuerpo gira el vector se mueve manteniendo su extremo Q
sobre la superficie del elipsoide de inercia (Fig. 10.16).
elipsoide de inercia
poloide
erpoloide
plano invariable
Pero
T T T
= L , = L , = L (10.105)
L L 2 Tr
= = = cte. (10.106)
L L Tr L
297
10. Dinmica del cuerpo rgido
de modo que el plano tangente est a una distancia fija del centro del elipsoide, motivo por el
cual se denomina plano invariable. Podemos imaginar la rotacin libre del cuerpo como un mo-
vimiento tal que el elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariable manteniendo
constante la distancia entre su centro y el plano. El elipsoide rueda sin deslizar porque su punto
de contacto con el plano est definido por , que es paralelo al eje instantneo de rotacin y por
lo tanto los puntos en la direccin de estn (instantneamente) en reposo. La curva que traza el
punto de contacto sobre el elipsoide se llama poloide y la correspondiente curva sobre el plano
invariable se denomina erpoloide. Para un rotor simtrico ( I = I ) el elipsoide de inercia es un
elipsoide de revolucin alrededor del eje de simetra . De resultas de ello tanto la poloide como
la erpoloide son circunferencias. Un observador fijo al cuerpo ve que el vector se mueve des-
cribiendo un cono, llamado cono del cuerpo, cuya interseccin con el elipsoide de inercia es la
poloide. Por otra parte un observador fijo en el espacio ve que se mueve describiendo un cono
espacial cuya interseccin con el plano invariable es la erpoloide. Por lo tanto la rotacin libre
de un cuerpo rgido simtrico se describe a veces como un rodar del cono del cuerpo sobre el
cono espacial. Si I > I el elipsoide de inercia es alargado y el cono del cuerpo est fuera del
cono espacial. Cuando I < I el elipsoide de inercia es achatado y el cono del cuerpo rueda
dentro del cono espacial. En ambos casos la direccin de efecta un movimiento de precesin
alrededor del eje de simetra. Para un rotor asimtrico la construccin de Poinsot permite descri-
bir el movimiento de rotacin libre del cuerpo. La orientacin del plano invariable y la distancia
desde el centro del elipsoide de inercia al plano estn determinadas por L y Tr , que son cons-
tantes del movimiento y por lo tanto se obtienen de las condiciones iniciales del problema. Para
un cuerpo asimtrico la poloide y la erpoloide pueden ser complicadas6.
La construccin de Poinsot permite encontrar como se mueve pero no nos aclara como se
mueve L visto desde el referencial del cuerpo. Para eso existe otra construccin geomtrica que
permite describir el movimiento de L en el referencial , , . Se basa en escribir la expresin
(10.100) de Tr en la forma equivalente
L2 L2 L2
1= + + , a j = 2Tr I j (10.107)
a2 a2 a2
Puesto que Tr = cte. la (10.107) define un elipsoide fijo al cuerpo denominado elipsoide de Binet
(diferente del elipsoide de inercia), cuyos semiejes son a , a , a . Por otra parte la conserva-
cin de L implica que su extremo est sobre la superficie de la esfera de radio L dada por
L2 L2 L2
1= + + (10.108)
L2 L2 L2
Dados L y Tr , la trayectoria seguida por L en el referencial del cuerpo est dada por la intersec-
cin del elipsoide de Poinsot con la esfera (10.108). Comparando (10.107) con (10.108) vemos
que si a j es el semieje mayor se tiene que a j > L y si ak es el semieje menor ak < L . Por lo
tanto la esfera interseca siempre al elipsoide de Binet. Por medio de esta construccin geom-
trica se puede decir algo acerca de las rotaciones libres de un cuerpo asimtrico.
6
Es curioso que la erpoloide muestra siempre su concavidad hacia el origen, cosa que contradice el nombre de esta
curva, que significa serpentiforme.
298
10. Dinmica del cuerpo rgido
L = I + I = L + L (10.109)
y
L I
= (10.110)
L I
plano
plano tangente
tangente
1 L 1 w
I
w I
L
1 1
I I
(a) (b)
Fig. 10.17. La construccin de Poinsot para un rotor simtrico: (a) elipsoide achatado, (b)
elipsoide alargado.
Si I > I (elipsoide achatado, como la Tierra), L est entre y , como en la Fig. 10.17a. Si I <
I (elipsoide alargado, tipo pelota de rugby), est entre L y (Fig. 10.17b).
Lo dicho vale en todo instante de tiempo. Como gira (visto desde el cuerpo) con velocidad
angular alrededor de describiendo un cono, tambin L, visto desde el cuerpo, describe un
cono alrededor de (Fig. 10.18a). Las aberturas de los conos son
I I
tan = , tan L = = tan (10.111)
I I
7
Este problema es equivalente al de determinar como es el movimiento de rotacin de una pelota de rugby visto
desde el estadio.
299
10. Dinmica del cuerpo rgido
I I
= (10.112)
I
L w L w
L L
L
(a) (b)
Fig. 10.18. La precesin de Euler: (a) vista desde el cuerpo, (b) vista desde el espacio.
= 0 + , = , = (10.114)
300
10. Dinmica del cuerpo rgido
d 2 d ( I I )( I I )
I ( I I ) 0 02 (10.116)
dt 2 dt I
dL2 d dL
= LL = 2L = 2LM 0 (10.119)
dt dt dt
Dentro de esta aproximacin resulta que L2 = cte. de modo que se conserva el mdulo de L. En
resumen, de la ecuacin de movimiento obtenemos
dL = Mdt , dL L = 0 (10.120)
Por lo tanto L describe un cono de abertura alrededor del eje z, manteniendo constante su lon-
gitud (Fig. 10.19b). En un intervalo dt el extremo de L gira un ngulo d dado por
dL M dt
d = = (10.121)
L sen L sen
La velocidad angular de L es
d M M
= = 0 = P (10.122)
dt L sen I
301
10. Dinmica del cuerpo rgido
d
>> = P (10.123)
dt
Volveremos ms adelante sobre este problema y veremos que el clculo exacto muestra que el
movimiento es ms complicado. Sin embargo para muchas aplicaciones el tratamiento aproxi-
mado que acabamos de presentar es suficiente.
z z
d
dL
L sen
CM L
R N
M
(a) (b)
Fig. 10.19. Precesin forzada: (a) geometra del problema; (b) movimiento de precesin.
z
w
Tierra Luna
8
Notar que el sentido de M es contrario al que se tiene para el trompo.
302
10. Dinmica del cuerpo rgido
w
E
Movimiento
aparente
del Sol
Eclptica
Fig. 10.21. La precesin de los equinoccios: la precesin del eje de rotacin de la Tierra
provoca la rotacin de la lnea de los nodos y por consiguiente el adelantamiento de los
equinoccios.
Es interesante calcular el perodo de la precesin de los equinoccios. En el referencial de la Tie-
rra, la gravitacin lunar y solar produce los campos de marea10 gmL , gmS y son estos campos los
que generan el momento que produce la precesin forzada. Si la distribucin de masa de la Tie-
rra fuese perfectamente esfrica esos momentos tendran un efecto neto nulo, pues las contri-
buciones de diferentes partes se cancelaran exactamente. El momento neto se debe exclusiva-
mente a la presencia del abultamiento ecuatorial. Puesto que hacer un clculo exacto es muy
complicado, haremos varias aproximaciones. En primer lugar supondremos que toda la masa del
abultamiento est concentrada en un anillo de espesor nulo a lo largo del ecuador. Si ma es la
masa del abultamiento
9
De resultas de esto el equinoccio de primavera se adelanta y no coincide con el da fijado en el calendario (21 de
Septiembre).
10
Ver el Captulo 9.
303
10. Dinmica del cuerpo rgido
donde I es el momento de inercia de la esfera sin el anillo. Sobre el anillo 2 + 2 = rT2 , luego
I = I + ma rT2 (10.125)
Anlogamente
I = I = I + 12 ma rT2 (10.127)
de aqu resulta
ma rT2 = 2( I I ) (10.128)
frmula que nos permite calcular el valor de la masa del anillo ecuatorial conociendo I e I.
z
y
P Q
x
anillo ecuatorial
anillo lunar (o solar)
(a) (b)
Fig. 10.22. Precesin de los equinoccios: (a) modelo simplificado del abultamiento ecuato-
rial; (b) geometra del problema.
Los perodos de revolucin de la Luna ( TL = 29 das) y de la Tierra ( TS = 365 das) son mucho
menores que el perodo de la precesin, que es de 26.000 aos, luego se cumple que >> P
y vale el resultado aproximado (10.122). Podemos entonces suponer que M (que es funcin del
tiempo pues la posicin del Sol y la Luna varan en el tiempo) tiene la forma M = M0 + M (t )
donde M0 es el valor medio y M (t ) una funcin complicada de t cuyas contribuciones a la pre-
cesin se cancelan. Basta pues conocer M0 , y lo podemos calcular suponiendo que tanto la masa
de la Luna como la del Sol estn distribuidas uniformemente en anillos cuyos radios RL y RS
son los radios de las respectivas rbitas que para simplificar supondremos circulares (Fig.
10.21). Si P y Q son un punto del anillo ecuatorial y uno del anillo lunar (o solar) y la inclina-
cin del ecuador respecto del plano de la rbita lunar, que vamos a suponer coincidente con el
plano de la eclptica, las coordenadas de P y Q son
304
10. Dinmica del cuerpo rgido
La energa potencial gravitatoria debida a la interaccin entre un elemento del anillo ecuatorial
en P y uno del anillo lunar en Q es:
dmP dmQ
dV = G (10.130)
rPQ
1 1
= (10.131)
rPQ RL 1 w
pero w << 1 pues rT << RL , luego hasta el orden de (rT / RL )2 se tiene que
1 w 3 r 1 r2 3 r2
1 + + w 2 + L = 1 + T F T2 + T2 F 2 (10.132)
1 w 2 8 RL 2 RL 2 RL
Entonces
3 m m r2
V = cte. G a 3L T cos2 (10.136)
8 RL
El momento obviamente est dirigido a lo largo de la lnea de los nodos y est dado por
305
10. Dinmica del cuerpo rgido
dV m
M0 = = 23 G( I I ) 3L sen cos (10.138)
d RL
El signo indica que la precesin tiene sentido retrgrado dado que I > I , de modo que la
lnea de los nodos se adelanta (y los equinoccios preceden, de ah el nombre del fenmeno). Co-
nocido M0 podemos calcular la frecuencia de precesin mediante la (10.122) y resulta
M0 M0
P = = (10.139)
L sen T I sen
3 cos G I I mL mS
P = + (10.140)
2 T I RL3 RS3
donde hemos sumado el efecto de la accin del Sol, que se calcula del mismo modo.
Antes de introducir nmeros conviene transformar la expresin de P haciendo aparecer expl-
citamente los perodos TL y TS de las rbitas lunar y terrestre. Por la III Ley de Kepler:
G 4 2 1 G 4 2 1
, (10.141)
RL3 mT TL2 RS3 mS TS2
T 25200 TS (10.143)
306
10. Dinmica del cuerpo rgido
P y
x' = x''
En la Fig. 10.24 se muestran los resultados del clculo para J = 1.2 , K = 4 y = 25, para las
condiciones iniciales (0) = (0) = 0 , (0) = / 9 y (0) = (0) = 0 . Se puede observar que
el movimiento es complicado ya que adems de la precesin alrededor del eje z, el eje de sime-
tra del trompo realiza un movimiento de oscilacin en , que se llama nutacin.
Corresponde mencionar que el problema se puede resolver analticamente. Esto se logra aprove-
chando las tres constantes del movimiento que existen en este caso, a saber L , Lz y la energa
mecnica E. No es difcil mostrar que estas integrales primeras de pueden expresar de la forma:
307
10. Dinmica del cuerpo rgido
L = I ( + cos ) = cte.
Fig. 10.24. Movimiento del eje de simetra del trompo para J = 1.2 , K = 4 y = 25, con
las condiciones iniciales (0) = (0) = 0 , (0) = / 9 y (0) = (0) = 0 .
Introduciendo las constantes a L / I , b Lz / I y poniendo E = (e + a 2 ) I / 2 con
I / I y tras de un poco de lgebra, las (10.148) se pueden transformar en
11
Ver por ejemplo H. Goldstein, Classical Mechanics, 2a. edicin, Addison-Wesley, 1980 y A. Sommerfeld,
Lectures on Theoretical Physics: Mechanics, Academic Press, 1952.
308