Movimiento Curvilneo Plano

Trayectoria
y

E
l movimiento de una partcula en de P
el plano es nico; sin embargo,
a veces no resulta fcil tratar Tangente
de conocer sus caractersticas
en un solo sistema de coordenadas. Por
ello, para el mejor aprendizaje, este tipo
de movimiento ser estudiado en tres
P
sistemas de coordenadas:

a) En coordenadas cartesianas. y = rsen

b) En coordenadas polares.
c) En coordenadas intrnsecas.

Antes de iniciar el movimiento, deben x
conocerse dos conceptos sumamente y = rcos
importantes, con los cuales el tema
se aprender mejor. Fig. 1. El movimiento plano curvilneo de una partcula
se puede evaluar en tres sistemas de coordenadas.

Movimiento angular de una lnea recta

De manera anloga al movimiento recti-
O L
lneo de una partcula podemos estable-

cer relaciones para definir la posicin
angular de una lnea en funcin al ngulo LO
, segn se aprecia en la figura 2.
Fig. 2. La posicin angular de la lnea L se puede
En primer trmino, en analoga a la definir en forma anloga al movimiento rectilneo
relacin (2.1) se puede hallar la rapidez de de una partcula.
variacin del ngulo , llamada rapidez
angular (). Luego:
d &
= = (1)
dt

Y la aceleracin angular () ser:

d d d d 2 &&
= =
& o bien: = = = (2)
dt dt dt dt 2

Anlogamente, podemos hallar una relacin ms, independiente del tiempo:

d
= (3)
d
Derivada de un vector unitario
r r
En la figura se tiene que: e (t ) = e (t + t ) = 1

Como el tringulo formado es issceles, entonces:

r
e = e = 2 sin
2

Luego, variando e en el tiempo se tiene:

Fig. 3. Esquema de deduccin de 2 sin
e 2
la derivada de un vector unitario. = (4)
t t
r
El alumno debe notar que, conforme t 0, 0, y 90; es decir, n tiende a ser
r
perpendicular a e . Luego, aplicando el concepto de lmites en (1):

2 sin
e de 2
lim = = e& = lim
t 0 t dt t 0 t

sin 2 sin 2
e& = lim = lim .lim
t 0 t t 0 1 t 0 t
424 3
2 2 d &
144 2443 dt =
1

Simplificando queda: e& = & =

r r
Finalmente, la derivada del vector unitario ser: e& = & n (5)

Es decir, se obtiene un vector normal al vector original. Con esta relacin se

determinar las magnitudes del movimiento de una partcula en los sistemas de
coordenadas propuestos.

Movimiento en coordenadas cartesianas

r r r
La posicin de la partcula en cualquier instante es, segn la fig. 1: r = xi + yj (6)

r r r
dr r dx r di& dy r d&j
Derivando (6) con respecto al tiempo: = v = i + x + j + y
dt dt dt dt dt
r r
Se debe notar en la figura 1 que los vectores unitarios i y j mantienen su direccin
r r r r
y sentido en todo momento. Luego: i& = 0 y &j = 0 . As entonces:

r r r r r
v = x& i + y& j = v x i + v y j (7)
 Y el mdulo de v ser: v = v x2 + v y2 (8)
r
dv r dx& r dy& r dv x r dv y r
Derivando (7) con respecto al tiempo: =a= i+ j= i+ j
dt dt dt dt dt
r r r r r r r
v = &x&i + &y&j = v& x i + v& y j = a x i + a y j (8)

Y el mdulo de a ser: a = a x2 + a y2 (9)

Movimiento en coordenadas polares

Trayectoria
Para estudiar el movimiento de una y de P
partcula en este sistema, se sita en
P un par de vectores unitarios direc-
r r
cionales er y e , perpendiculares entre
r
s, tal que er se encuentra en la pro-
r
longacin del vector posicin r . As
entonces, se observa que: P
r r
r = rer (10)
y = rsin
Al derivar esta expresin se obtendr
la velocidad de la partcula.
r x
r& = r&er + re&r
(I) y = rcos
r r
De la relacin (5) tenemos que: e&r = & e
Fig. 4. Movimiento plano curvilneo de una
partcula en coordenadas polares.
Reemplazando en (1):

r r
r& = r&er + r (& e ) = r&er + (r& )e (II) v = v r e r + v e (11)

Donde: vr = Componente radial de la velocidad.

v = Componente transversal de la velocidad.

As entonces, el mdulo de v ser: v = vr2 + v2 (12)

Complementariamente se puede calcular el valor de vr

r r r
y v en trminos de v y las direcciones er y e aplicando
conceptos de Geometra Analtica bsica. En primer
r
lugar, en la fig. 5 se debe notar que v r = Comp err v . Luego:

rr rr
vr =
v .er
vr = v .er (13)
Fig. 5. Componentes de la
velocidad de una partcula
er
en coordenadas polares.
 rr rr
Asimismo: v =
v .e
v = v .e (14)
e

Determinacin de la aceleracin.- A continuacin se derivar la relacin (II) con

respecto al tiempo.

r r
r&& der & && de
r = r&&er + r& + (r& + r)e + (r)
& (III)
dt dt

r r r r
De la relacin (5): e&r = & e ; e& = & er . Al reemplazar en (III):

a = (&r&er + r&.& e ) + ((r&& + r&&)e + (r& ).(& er ) )

r r

Agrupando los trminos semejantes en cada caso, se obtiene:

( )
a = &r& r.& 2 er + (r&& + 2r&& )e
r
(15)
= ar er + a e

Donde: ar = Componente radial de la aceleracin.

a = Componente transversal de la aceleracin.

Y el mdulo de a ser: a = ar2 + a2 (16)

Adicionalmente se puede hallar las componentes de acelera-

cin de modo similar al empleado para hallar las componentes
de velocidad.
rr rr Fig. 6. Componentes de la
ar =
a.er
ar = a.er (17) aceleracin de una partcula
er en coordenadas polares.

rr rr
Asimismo: a =
a.e
a = a.e (18)
e

Movimiento en coordenadas intrnsecas

Consideremos una partcula P que se mueve desde

r
O en una trayectoria curvilnea. La velocidad de P r
ser:

lim (IV)
Fig. 7. Esquema de partida para
deducir el movimiento de una par-
tcula en coordenadas intrnsecas.
Con la fig. 8, denotando con s la distancia
recorrida entre t y t + t. Si se toma el
vector unitario definido apuntando en la
direccin de , la relacin anterior puede
escribirse como:
r s r
v = lim e
t 0 t

Cuando t 0, s/t se vuelve ds/dt, y e

r
r
e viene a ser un vector tangente a la tra-
yectoria en la posicin de P en el instante Fig. 8. Posicin de P en los instantes t y t + t.
r
t, que denotaremos como et . As entonces:
r
et
r r ds r
v = vet = et (19)
dt
r
r (t + t )
Derivando (19) con respecto al tiempo se tiene:
r
r& dv r det
v= et + v (V) r
r (t )
dt dt

Como gira conforme P se mueve, entonces tiene

derivada. Previo a su definicin, se define el ngulo Fig. 9. Cuando t 0, er se convierte
r
de trayectoria , que define la direccin de et res- en er .
t
pecto a una lnea de referencia. As entonces:

r Trayectoria
det r r
= e&t = & en de P
dt
r r r
Reemplazando en (V): v& = v&et + v& en (VI)

dv
r
= v& viene a ser la variacin del mdulo de v en el P
dt
tiempo, y se le conoce como la aceleracin tangencial
(at) de P, la cual, como corresponde, es colineal con
r
v , pudiendo ser del mismo sentido, o contrario.
Fig. 10. Esquema para determinar
r la aceleracin de una partcula en
Adems, como v cambia de direccin, entonces debe movimiento curvilneo evaluado
haber una aceleracin que mida su cambio de direc- en coordenadas intrnsecas.
cin, correspondiente al trmino v& de (VI), el mismo
r
que, por ser normal a a t , se le conoce como acelera-
cin normal (an).
Para hallar & nos basaremos en el movimiento O
muy breve de P, ilustrado en la fig. 11. Como t
0, tiende a ser constante en el recorrido ds.

Luego:

ds = d (VII)

Dividiendo entre dt se obtiene:

ds d v
=v= = & & = (VIII)
dt dt
Fig. 11. El movimiento de P evaluado en
coordenadas intrnsecas permite definir
r r v r
Llevando (VIII) a (VI): v& = v&et + v en radios de curvatura () y centros de curva-
tura (O) instantneos de su trayectoria.

r v r
2
r r r
r
v& = v&et + en a = at et + a n en (20)

As como se dedujeron las frmulas (13), (14), (17) y (18), se puede deducir frmulas
relacionadas con las componentes de la aceleracin.
rr rr
a.et
De la figura 10 se observa que: at = a at = a.et (21)
aet

rr
Anlogamente: an = a.en (22)

r rr
rv v .a
En la frmula (39): at = a. at = (23)
v v
r r
r r
va
v a
De la figura (10): a n = a sin = a an = (24)
va v

v3
Se sabe que: an =
v2
=
v2
= r r (25)
an va
CASO PARTICULAR: Movimiento Circular

En este tipo de movimiento es donde ms se usa los

trminos velocidad angular () y aceleracin angular
(). Luego, considerando que el radio de curvatura ()
es en esta ocasin el radio de la circunferencia
descrita, se tienen las siguientes frmulas:

a) Movimiento Circular Uniforme (MCU)

v = R (26)
Fig. 12. Esquema del movimiento
b) Movimiento Circular Acelerado circular de una partcula.

En cualquier instante, el movimiento tendr las siguientes aceleraciones:

v2
at = R (27) an = o bien: an = 2R (28)

c) Movimiento Circular Uniformemente Variado (MCUV)

En forma anloga al MRUV, las frmulas para el MCUV sern las siguientes:

= 0 + t (29)
2 = 02 + 2
(30)
= 0t + t2 (31)

Al combinar las frmulas (29) y (30) adecuadamente, se consigue otra frmula

ms:
+ 0
med = = (32)
2 t