Apuntes Curso PDF

Dinmica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubn Boroschek
REVISION B
MAYO 2009
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 1

En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron:
Daniela Burgos M.
Lus Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
NOTA:
El texto esta en condicin preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los
alumnos. He logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores
tipogrficos, siempre se descubren nuevos. Por tanto sese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
Algunos temas con apoyo especial de alumnos:

1. REFERENCIAS .................................................................................................................................................. 5
2. INTRODUCCIN............................................................................................................................................... 6
2.1.1. Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 6
2.1.2. CMO MODELAR ESTRUCTURAS?............................................................................................... 9
2.1.3. EQUILIBRIO ....................................................................................................................................... 9
3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD ............................................................................ 9
3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO.............................................................................. 9
3.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO, ....................................................................... 11
3.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE............................................................................ 12
3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO........................................................................................ 15
3.5. ENERGA................................................................................................................................................... 17
3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO.......................................................................... 18
3.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ................................................... 20
3.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE............................................................................ 23
3.9. EL AMORTIGUAMIENTO....................................................................................................................... 24
3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO............................................................................................................ 26
3.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ............................................................................... 33
3.12. EXITACIN ARMONICA C=0 ................................................................................................................ 33
3.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO ........................................................................................... 35
3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE.......................................................................... 38
3.15. ANLISIS DE DISTINTOS CASOS......................................................................................................... 40
3.16. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ....................................................................................................... 42
3.17. RESPUESTA EN RESONANCIA ............................................................................................................. 42
3.18. ENERGA DISIPADA ............................................................................................................................... 46
4. ENSAYOS EXPERIMENTALES.................................................................................................................... 48
4.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:...................................................................................................... 48
4.2. VIBRACIN FORZADA: ................................................................................................................................ 48
4.3. EXCITACIN AMBIENTAL ............................................................................................................................ 49
5. SERIE DE FOURIER....................................................................................................................................... 50
5.1.1. Excitacin Peridica: ........................................................................................................................ 50
5.1.2. SERIES DE FOURIER REPRESENTACION EXPONENCIAL......................................................... 52
6. PULSO ............................................................................................................................................................... 53
7. IMPACTO ......................................................................................................................................................... 58
8. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO...................................................................................................... 59
9. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA........................................................................... 61
9.1. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS .......................................................................... 66
9.2. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS....................................................................................... 68
9.3. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS ................................................................................ 69
9.4. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION.......................... 72
9.5. ESPECTRO TRILOGARITMICO ............................................................................................................. 72
9.6. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA.................................................................................. 74
9.7. INTENSIDAD DE ARIAS................................................................................................................................. 75

10. SISTEMA DE N GDL ................................................................................................................................. 75
10.1. FUERZAS DISIPADORAS: .............................................................................................................................. 76
10.2. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS ........................................................................................... 80
10.3. NORMALIZACIN MODAL ........................................................................................................................... 81
10.4. COORDENADAS MODALES ........................................................................................................................... 82
10.5. COMO RESOLVEMOS? ................................................................................................................................ 82
10.6. COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO? ........................................................................ 86
10.6.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ..................................................................................... 86
10.6.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy ....................................................................................... 87
10.6.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson ........................................................................ 87
11. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD .................... 89
11.1.1. Cortante basal: .................................................................................................................................. 90
11.1.2. RESPUESTA ESPECTRAL................................................................................................................ 91
11.1.3. COMBINACION MODAL ................................................................................................................. 91
12. VECTOR DE INFLUENCIA R................................................................................................................... 93
13. CONDENSACIN ESTTICA .................................................................................................................. 95
14. TORSIN ...................................................................................................................................................... 97
15. MTODO DE RAYLEIGH ....................................................................................................................... 103
16. SISTEMAS CONTINUOS ......................................................................................................................... 108
16.1.1. .Demostrando ortogonalidad........................................................................................................... 114
16.1.2. Deformacin por corte (distorsin angular).................................................................................... 118
17. TEMAS AVANZADOS .............................................................................................................................. 120
18. VECTORES RITZ DEPENDIENTES DE LA CARGA ......................................................................... 121

1. REFERENCIAS
Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill. Segunda Edicin, 1993.
Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.

2. INTRODUCCIN
La respuesta de estructuras se puede clasificar segn el tipo de carga a la cual estn

sometidas o por el tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estticas o
dinmicas; las cargas dinmicas dependen del tiempo, de la posicin y de su magnitud. La
respuesta de una estructura, a su vez, puede ser esttica o dinmica, si es dinmica actuarn
en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo estar presentes adems fuerzas disipativas.
2.1.1. Demandas - Acciones:
Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura est sometida condiciones iniciales.
CI: v0 CI:

Demanda Armnica: Demanda armnicas con perodo caracterstico, T, f (t ) = f (t + T ) . La
respuesta armnica simple puede ser la base de una respuesta dinmica compleja.
P0sen(t)
P(t)
Acciones Peridicas No Armnicas: Presentan un periodo T caracterstico, repitindose la

funcin en el tiempo. Se pueden resolver como suma de armnicos por medio de series de
Fourier.
P(t)

Impacto
Demanda Arbitraria: No obedece a ningn patrn regular. Un ejemplo son los terremotos.
vg(t
)

2.1.2. CMO MODELAR ESTRUCTURAS?
1. Por medio de discretizacin utilizando elementos uniaxiales.
2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:
2 2 v ( x, t ) 2 v ( x, t )
EI ( x )
+ m = P ( x, t )
x 2 x 2
t 2
3. Por medio de elementos finitos.
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una funcin de desplazamiento
del tipo v ( x, t ) = (x ) (t )
2.1.3. EQUILIBRIO
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
mtodos:
Mtodos de Energa:
Suma de Fuerzas: Fx(t ) , Fy (t ) , Fz (t )

Mx (t ) , My(t ) , Mz (t ) .
Trabajo Virtual.
3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD
3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO
Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:

k v(t ), v(t ), v (t )
m P (t )
Figura 2.1: Ejemplo de sistema de 1GDL
m v(t ), v(t ), v (t )
k/2 k/2
m k (t )
k
- DCL (Diagrama de Cuerpo Libre):
v(t ), v(t ), v (t )
FE (t ) m P (t )

Por la 2 ley de Newton se tiene:
FE (t ) + P(t ) = m v (t )
Donde:
FE (t ) = k v(t ) : Fuerza elstica
Utilizando Principio de DAlambert: fuerza de inercia FI (t ) = m v (t ) que va en direccin

opuesta al movimiento:
FI (t ) + FE (t ) = P(t )
m v (t ) + k v(t ) = P(t ) (Ecc. 2.1)
La ecuacin 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma

general. Esta ecuacin se puede obtener, tambin, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales,
como se muestra a continuacin:
v
FE (t ) FI (t ) P(t )
Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: W = 0

Para el sistema mostrado se tiene:
W = P(t ) v FE (t ) v FI (t ) v = 0
FI (t ) + FE (t ) = P(t )
3.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO,
m v (t ) + k v(t ) = P(t )
v(t ) = v h (t ) + v p (t ) , donde v h (t ) es la solucin homognea y v p (t ) es la solucin particular.
Solucin homognea:

m v (t ) + k v(t ) = 0 (ecc. 2.2)
v(t ) = A sin(C t ) + B cos(D t )
v1 (t ) = A sin(C t )
Donde :
v 2 (t ) = B cos( D t )
Reemplazando v1 (t ) en la ecuacin 2.2:

mAC sin(C t ) + kA sin(C t ) = 0
2
[
A mC 2 + k = 0 ] C =
k
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :

mBD 2 cos( D t ) + kB cos( D t ) = 0
[
B mD 2 + k = 0 ] D=
k
m
k
Entonces, C = D = , donde = [rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
m
Entonces la solucin homognea del sistema est dada por:
v h (t ) = A sin(t ) + B cos(t ) (ecc. 2.3)
3.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE

Para un sistema con P(t ) = 0 se tiene que v p (t ) = 0 . Si este sistema tiene como
condiciones iniciales v (0) = v 0 y v (0) = v 0 , se obtiene:
v(0) = A sin(0) + B cos(0) = v 0 B = v 0
v(t ) = A cos( t ) B sin( t )
v0
v(0) = A cos(0) B sin(0) = v 0 A =

Luego, la solucin est dada por:
v0
v (t ) = sin( t ) + v 0 cos( t )


Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores
sobre el eje real.
v0
v(t ) = sin( t ) + v 0 cos( t )

I
v0

t R
t v0

Del grfico anterior se tiene que:

v0
2
v
= v + 0
2
= arctg
v0
0
Luego el desplazamiento se puede escribir como:

v(t ) = cos( t )
v0
v(t )
v0
2
T =
f =
1
T

Figura 2.5: Grfico de desplazamiento versus tiempo.
En resumen, para el sistema en anlisis se tiene:

Desplazamiento: v(t ) = cos(t )
Velocidad: v(t ) = sin(t )
Aceleracin: v (t ) = cos(t ) = v(t )
2 2
Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un

desplazamiento mximo la velocidad debe ser nula, mientras que para mxima velocidad el
desplazamiento debe ser cero.
v(t )
I v(t )

(t )
(t ) R
2
(t) = t
v (t )

3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO
m
v(t ); v(t ); v (t )
Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:
x(t ) = v(t ) + est

x(t ) = v(t )
x(t ) = v (t ) x est
El DCL del cuerpo es: v(t )
m, W v(t )
FE
v (t )
Donde:
FE = k x(t ) = k v(t ) + k est
FI = m x(t )
k est = W
W F
Luego: F = 0 I k v(t ) + k est + m v (t ) = W
k v(t ) + m v (t ) = 0
En este caso el peso no se considera.

Ejemplo:
k
P (t )
v(t )
b
(t )
a
En este caso v(t ) = b (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

m*' (t ) + k *' (t ) = P*' (t )
m * v (t ) + k * v(t ) = P * (t )
Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitacin del
sistema.
DCL:
P (t )
v, v, v
P (t ) FE (t )
FE (t )
M0
M0 FIx (t )
FIx (t ) FIy (t )
FIy (t )
FRx (t ) FRx (t ) A
FRy (t ) FRy (t )

Entonces:
b a a
M A = 0 = FE (t ) b + FIx (t ) + FIy (t ) + M 0 (t ) P (t )
2 2 2
Adems:
v (t )
FE (t ) = kv(t ) FIx (t ) = ab
2
a v (t ) a
FIy (t ) = ab (t ) = ab = a 2 v (t )
2 b 2
ab 2 2 v (t ) a ( a + b )
2 2
M 0 (t ) = I 0 (t ) =
12
( a + b ) b = 12 v (t )
a b a2 a2 + b2
P(t ) = bkv(t ) + m v (t ) + m v (t ) + m v (t )
2 4 4b 12b
a
k * = kb P *(t ) = P(t )
2
b a 2 a 2 + b2
m* = m + +
4 4 b 12b
3.5. ENERGA
Para un sistema en oscilacin libre la ecuacin de movimiento es m v (t ) + k v(t ) = 0 ,

si se integra esta ecuacin en funcin de v se tiene:
dv {FI (t ) + FE (t ) = 0}
m v (t )dv + k v(t )dv = 0
t2
1
Resolviendo las integrales: k v(t ) dv = k v
2
2 ti
2
d v dt 1
m v (t )dv = m dt 2 dv dt = 2 m v
2 t2
t1
m v(t ) k v(t )
1 t2 1 t2
+ = E = 0
2 2
2 t1 2 t1
Luego:

m v(t ) + k v(t ) = E c
1 2 1 2
2 2
Energa _ cintica Energa _ potencial
Entonces la energa del sistema, E c , es constante.
E
Ec
Ecin
Epot
v(t)
v(t ) = cos(t )
Figura 2.9: Grfico Energa versus desplazamiento.
3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actan fuerzas disipativas.
v(t ), v(t ), v (t )
k
m P (t )
c
Figura 2.10: Ejemplo de sistema de 1GDL con amortiguamiento

Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores:
Factores de disipacin
FD
Calor Radiacin
Roce Viscosidad
Coulomb: Gas: Viscoso Lineal
ED N N v n
vn cv
Al graficar la fuerza disipativa en funcin del desplazamiento del sistema se obtienen

diferentes figuras:
FDE
FD
N
elipse
cv
v v
cv
N
Fuerza disipativa Fuerza disipativa

por roce por viscosidad
Figura 2.11: Grficos de disipacin.
Equilibrio Dinmico
DCL:

FE FI P(t )
FD
De donde:
F = 0 F (t ) + F (t ) + F (t ) = P(t )
I D E
Y como:
FI (t ) = m v (t ) : Fuerza de inercia
FD (t ) = c v(t ) : Fuerza disipativas
FE (t ) = k v(t ) : Fuerza elstica
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = P(t )
(ecc. 2.4)
Si en un sistema se consideran la fuerza elstica y la fuerza disipativas juntas, como en
el sistema del ejemplo, se dice que el sistema es viscoelstico.
3.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

Para determinar la solucin homognea se tiene:
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = 0
v (t ) = A sin( t ) + B cos( t )
v (t ) = G e t
v (t ) = G e t
v (t ) = G 2 e t
Reemplazando estos valores en la ecuacin de movimiento (ecc. 2.4):

m G 2 e t + c G e t + k G e t = 0
m 2 + c + k = 0 : Ecuacin caracterstica (ecc. 2.5).
c c2 4k m
=
2m

c
2
c k
=
2m 2m m
c
2
c
= 1
2m 2m
c c
= =
cc 2m
= 2 1
De donde las caractersticas de la vibracin de un sistema estn dadas por:

c > c c : Sobreamortiguamiento
c = c c : Amortiguamiento _ crtico
c < c c : Subamortiguamiento _ crtico
Caso 1: c = ccrtico = 2 k m = 2 m
c
= =
2m
Luego:
v(t) = G1 et + G2 t et v(t) = (G1 + G2 t ) et
+ =
Si c cc el sistema no vibra.
Caso Sub Amortiguado: c < ccrtico
Desarrollando la ecuacin anterior:

= 2 1
= i 1 2
D
Frecuencia angular amortiguada es D = 1 2
= i D
v(t ) = G1 e ( +i D )t + G2 e ( +i D )t
(
v(t ) = e t G1 e i D t + G2 e i D t )
Se sabe que:
e i
= cos + i sin
cos =
2
(e + e i )
1 i

e i = cos i sin sin = (e i e i )
1
2i
Entonces:
v(t ) = e t ( A sin ( D t ) + B cos( D t ))

3.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE
Para un sistema con P(t ) = 0 y con condiciones iniciales v (0) = v 0 y v (0) = v 0 se

tiene que el desplazamiento est dado por:
v + v
v(t ) = e t 0 0 sin ( D t ) + v0 cos ( D t )
D
Lo que es equivalente a: v0
v(t ) = e t cos( D t )
v0 + v0
2
D2 v0 + v0
= + v 0 2
Donde: D
D
v + v0
= arctg 0
D v0
: Amplitud mxima.
Envolvente e t
2
Periodo TD =
D

3.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razn de amortiguamiento vara segn el tipo de material, como se ve en la

siguiente lista.
Sin dao
Acero / Hormigon 0, 01 0.03

Albailera 0, 03 0, 05
En el lmite de dao (fluencia)
Acero / Hormigon 0, 05 0.10

Albailera 0, 05 0,15
Al desarrollar la ecuacin que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:

2
D = 1 D = 1 2
2

D2
2 + 2 =1

Algunos valores para segn esta ltima ecuacin se muestran en la tabla 2.1.
Tabla 2.1: Valores para

D T
=
TD
0,01 0,9999
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
0,40 0,9165

3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO
De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se

puede determinar la razn de amortiguamiento, :
vi = e ti
vi + m = e ti+m vi
vi
= e Tm vi 2
vi + m
v 2
ln i = Tm = m
vi + m
ln ( vi vi + m )
=
2 m

pendiente
=


Caso Particular Reduccin de la Mitad de la Respuesta.
ln ( vi vi + m )
=
2 m
1 v
ln i =
2 m vi 2
ln ( 2 )
m=
2
Tabla 2.2: Valores para
ln(2)

2
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1

3.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO
La ecuacin de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = f (t )
Para la solucin homognea se tiene:
m v1 (t ) + c v1 (t ) + k v1 (t ) = 0
v ( 0) = v 0 (1)
v ( 0) = v 0
Para la solucin particular:

m v 2 (t ) + c v 2 (t ) + k v 2 (t ) = f (t )
v ( 0) = 0 (2)
v ( 0) = 0
Sumando ambas soluciones:

(1) + (2)
m (v1 (t ) + v 2 (t ) ) + c (v1 (t ) + v 2 (t ) ) + k (v1 (t ) + v 2 (t ) ) = 0 + f (t )
v(0) = 0 + v 0
v(0) = 0 + v 0
v(t ) = v1 (t ) + v 2 (t )
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = C i f (t )
v(t ) = C i v(t )
n
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = C i f i (t )
i =1
v(t ) = C i vi (t )
3.12. EXITACIN ARMONICA C=0

Ecuacin de equilibrio dinmico:

m v (t ) + c v (t ) + k v (t ) = f (t )
f (t ) = P0 sin( t ) c = 0
Resolviendo:
m v (t ) + k v(t ) = P0 sin( t )
v h (t ) = A sin( t ) + B cos( t )
v p (t ) = G sin( t ) v p (t ) = G 2 sin( t )
Reemplazando la solucin particular:
sin( t ) G 2 m + G k = P0 sin( t )
P0 P0
G = =
m 2
2
k 1 k 1 2
k
Luego, el desplazamiento total est dado por:

P0 1
v(t ) = A sin( t ) + B cos( t ) + sin( t )
k 2
1

v(0) = v 0 = 0
Si:
v(0) = v 0 = 0

P0 1
v (t ) = sin( t ) sin( t )
k 2
1

Donde:
P0 1
: esttico (est) : Factor de amplificacin dinmico (FAD).

2
k
1

FAD
Resonancia

Cuando = 1 se alcanza la

resonancia del sistema, es
decir, el FAD se vuelve
infinito.
3.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO
Entonces, si se tiene:
P0 sin( t )
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = P0 e
i t
= P0 cos( t ) + (P0 sin( t ) ) i
P0 cos( t )
P
v (t ) + v(t ) + v(t ) = 0 e i t
c k
m m m
P
v (t ) + 2 v(t ) + 2 v(t ) = 0 e i t
m
La solucin particular es:
v p (t ) = G e i t
v p (t ) = G i e i t
v p (t ) = G 2 e i t
Al reemplazar en la ecuacin de movimiento:

P0 i t
G ei t 2 + 2 i + 2 = e
m
P0 1
G=
m
2 2

1 + 2 i

Si = , entonces:

P 1
v p (t ) = 0 ei t
k (1 + 2 i )
2
P0 1
v p (t ) = i
ei t A
k A e
con :
A= (1 ) + ( 2 )
2 2 2
2
= tan 1 2
1
Figura 2.17
Entonces:
P0
De (
i t )
v p (t ) =
k
1 1
con : D = =
A
( ) + (2 )
2
1 2
2
Con este resultado se tiene:

P0
Si f (t ) = P0 cos ( t ) v p (t ) = D cos( t )
k
P0
Si f (t ) = P0 sin ( t ) v p (t ) = D sin ( t )
k
En resumen:

P0 sin( t )

m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = P0 cos( t )
i t
P0 e
El desplazamiento es:
sin( t )
P0
v(t ) = e t
( A sin ( t ) + B cos( t )) + D cos( t )
Transiente
k e i t

Permanente
D max = 1 2 2 1
1
D= 1 1
D max =
(1 ) + ( 2 )
2 2 2
2 1 2 2

3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE

Analizando m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = f (t ) , con f (t ) = P0 sin( t )
P0
v p (t ) = D sin( t )
k I
P
v p (t ) = 0 D cos( t ) v
k v
P
v p (t ) = 0 D 2 sin( t )
k
R
v
t
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = P0 sin( t )

FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = f (t )
FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) f (t ) = 0
Todos los vectores giran con velocidad t
I
FI
P0
FD = c D
P0 k
R
t

FE
Analizando segn el valor de , se tienen los siguientes casos:

1) = :
2

2
Como = tan 1
2
1 I
=1
FI FD
Se produce resonancia.
2 R
P0
FE
3.15. ANLISIS DE DISTINTOS CASOS
k c
v g 0 sin ( t )
v g 0 sin ( t )
v g 0 sin ( t )
Figura 2.23
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuacin de movimiento del
tipo:
P0
D
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = P0 sin( t ) v g (t ) k
vP (t ) = 0 D sin ( t )
P
k
t
Figura 2.24
T

Si se tiene una aceleracin aplicada a la estructura del tipo v g 0 sin ( t ) :
m (v (t ) + v g 0 sin( t )) + c v(t ) + k v(t ) = 0
m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = m v g 0 sin ( t )
m vg 0
D sin ( t ) = v g 0 sin ( t )
D
v(t ) =
k 2
v (t ) v g 0 D
= 0,6 0,7
Esto es la base de un acelermetro.
Para que funcione: 1
= 0,6 0,7 y debe ser muy grande
( k >> m ).
En la prctica se utilizan los FBA

(Acelermetros de fuerzas balanceadas).
0,6 1

Figura 2.25
Si se tiene la misma estructura anterior con:

m v (t ) + c v(t ) + k v(t ) = P0 sin( t )
vP (t ) = 0 D sin ( t )
P
k 2D
y adems se tiene:
v P (t ) = v g 0 sin ( t ) 1
vP (t ) = v g 0 sin ( t )
2
= 0,6 0,7
Sumando ambas soluciones:
v (t ) = v (t ) + v (t )
T
1
m ( v g 0 2 )
v (t ) =
T
D sin ( t ) Figura 2.26
k
v T (t ) = v g 0 2 D sin ( t )

Para que el resultado obtenido funcione, la masa debe ser mucho mayor que la rigidez
( m >> k )
Este resultado se utiliza en medidores de desplazamientos inerciales, sismmetros o

captadores de movimiento.
3.16. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES

Si se tiene la estructura mostrada en la figura 2.27, con P(t ) = P0 sin( t ) , la solucin
particular est dada por:
D sin ( t )
P0
v P (t ) =
k P(t)
Entonces, las fuerzas son:

FE (t ) = k v p (t ) k
c
P0
FD (t ) = c D cos( t )
k
Como FE y FD estn a 90 grados: FR (t )
FR = FD 2 + FE
2
Figura 2.27
( FR es la fuerza resultante)
3.17. RESPUESTA EN RESONANCIA
v(t )
P(t ) = P0 sin ( t )
Figura 2.28
Dado:
v(t ) = e t ( A sin ( D t ) + B cos( D t )) + D sin ( t )

P0
k

En resonacia = =
2
P(t ) = FD (t )
1 1
y D= =
(1 ) + (2 )
2 2 2 2
Si las condiciones iniciales son nulas:
v(0) = v 0 = 0
v(0) = v 0 = 0
Entonces:
1 P0 t
v(t ) = e sin (D t ) + cos (D t ) cos ( t )
2 k 1 2
v

est
<< 1
Si:
= d =
Luego:
v(t )
=
1
vest 2
( )
e t 1 cos( t )

v(t )
vest
envolvente
1
2
T
t
Entonces la envolvente de la funcin est dada por 1 e
Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento:

2
t
t
e = e T
y t = nT
2
t
e T
= e 2 n
Si una estructura no tiene amortiguamiento, = 0:
= (sin( t ) t cos( t ) )
v(t ) 1
lim
0 v 2
est

3.18. ENERGA DISIPADA
Para calcular la energa disipada en un sistema se integra la ecuacin de movimiento del

sistema en funcin del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente
manera:
v (t 2 )
( () F (t ) + F
v t1
I D (t ) + FE (t ) )dv = 0
v (t 2 )
1 1
( )F
t2 t2
m v(t ) 2 + k v(t ) 2 + D (t )dv = 0
2 t1 2 t1
v t1
E K EV
Desarrollando la ltima integral se tiene:

v (t 2 )
dv
F
( )
v t1
D (t )dv = c v
dt
dt = c v 2 dt
Finalmente se tiene que:

t2
E K + EV = c v 2 (t )dt
t1
Energa _ disipada
En resonancia se tiene que = , entonces P(t ) = FD (t ) .
Si P (t ) = P0 sin( t ) , entonces:
P0
v(t ) = sin ( t )
1

k 2

pero como se est en resonancia: =
2
P0
v(t ) = cos( t )
1

k 2
Luego:
2
P
(P0 sin( t ) ) 2
+ 0
1
cos( t ) = r (t )
2
k 2

Entonces, la energa disipada corresponde al rea de la elipse que se forma al graficar
FD (t ) en funcin de v (t ) , como se muestra en la figura 2.32.
FD
P (t ) r (t )
v(t ) v(t )
Figura 2.32
Entonces:
Aelipse = a b = W D

P (t ) = P0
FD = c v max = c A
elipse = c
2

P 1
W D = P0 0
k 2 FE

1 2
c=
WD WV = k
2 2
c c
Como = = se tiene:
cc 2 m
c WD WD

= = =
cc 2 m
2 2
2 k 2
WD
=
4 WV
Figura 2.33

4. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran nmero de opciones para realizar ensayos sobre estructuras.

Entre las tcnicas ms utilizadas estn: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo
por vibracin forzada y ensayo por excitacin ambiental. La aplicacin de uno u otro ensayo
depende de la precisin que se quiera obtener en los datos y del costo del ensayo.
4.1. Condiciones Iniciales o Pull Back:
Aplicando condiciones iniciales se obtiene un rgimen de oscilacin libre ( f (t ) = 0 ). Al

graficar el desplazamiento se puede determinar el perodo (T) y la razn de amortiguamiento
( ) . Si el desplazamiento y velocidad inicial es conocida en conjunto con la fuerza que los
produce es posible determinar tambin constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de
la estructura. Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difcil conocer las
matrices bsica de masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los
las propiedades modales de la estructura.
CI: v0 CI: v0
Figura 3.1: Ensayo Pull Back
4.2. Vibracin Forzada:
En este ensayo se instala una mquina en la estructura que genera una vibracin con
frecuencia conocida. Se determina el desplazamiento mximo para distintos valores de la
frecuencia de la mquina y por medio del mtodo de ancho de bandas se puede determinar la
frecuencia de la estructura y la razn de amortiguamiento.

P (t ) = 2mc e 2
Figura 3.2: Ensayo con vibracin forzada.
4.3. Excitacin Ambiental
Este ensayo es el ms economico y consiste en colocar una serie de sensores en la

estructura de modo que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitacin
ambiental a la que est expuesta la estructura diariamente. Los datos obtenidos se revisan por
medio de mtodos estadsticos y se obtiene un grfico similar al obtenido en el ensayo de
vibracin forzada.
vmax
sensores estadsticas

Figura 3.3: Ensayo con excitacin ambiental.

5. SERIE DE FOURIER
5.1.1. Excitacin Peridica:
Cualquier excitacin peridica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones

trigonomtricas bsicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:
2 nt 2 nt
P (t ) = a0 + an cos + bn sen
Tp n =1 Tp
n =1
Donde:
Tp
2
Tp
2nt Tp
2nt
1 dt ; bn = 2 dt
a0 =
Tp 0
0 P(t )dt ; an = T pP (t ) cos
T Tp 0 P (t ) sen
T
p p
Tp es el perodo de la funcin P (t )
Ejemplo:
Dada la funcin rampa de la Figura. Su composicin se presenta en las Figuras para 7 y 201
coeficientes (dinaFourieCoef.m).


m v (t ) + c v(t ) + kv(t ) = P (t )
2
2

1 n

a0 + + an 2 + bn 1 sen n t +
n

2
2

2
1 n + 2 n
1
v(t ) =
n = n 1

k

2
a 1 n b 2 n cos ( t )
n n n

2
1 =
Tp
5.1.2. SERIES DE FOURIER REPRESENTACION EXPONENCIAL

P (t ) = a 0 +
n =1
b n s e n ( n t ) +
n =1
a n c o s ( n t )
1
sen ( x ) = i (e x p ( ix ) e x p ( ix )
2
1
co s( x ) = (ex p ( ix ) ex p ( ix )
2

P (t ) = Cn * exp(i
n =
n t )
Tp
1
cn =
Tp P(t ) *exp(i t )dt
0
n
.. .
m v(t )+ c v(t ) + kv(t ) = P0 exp(i t )

Cn exp(iwnt )
v(t ) =
n = k
2

1 n + 2 n i


1 exp(iwnt )
H (n ) =
k 2
1 n + 2 n i

n = * n
Para extender a seales no peridicas, se hace tender el lmite de Tp

1
P (t ) =
2 c( ) exp(i t )d
1 exp(iwnt )
H (n ) =
k 2
c( ) = P(t ) exp(i t )dt 1 n + 2 n i

Estas 2 ecuaciones son el par de Transformadas de Fourier

1
v(t ) =
2 H ( )c( ) exp(i t )d

6. PULSO

En impacto se dice que el t es tan pequeo que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados
Fase I c = 0

P(t ) = P0 sen( t )
i
v0 = 0, v 0 = 0

1
v(t ) = ( Asen( t ) + B cos( t )) sen ( t)
2

1

P0 1
v(t ) = sen ( t ) sen ( t )
2
k

1


i P0 1

v(t ) = cos( t ) cos(t )
2

k

1

i
v(t ) = 0 //Para obtener el mximo

cos( t ) = cos(t )
t = t + 2 n = 2 n t

t = 2 t
2
t=
/
+
2
t = < (Ya que t1 = )

1+

Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo. Para forzar que el
mximo est en la Fase I
T
>1
T
2 2
T= = t1 = 2t1

t1 1
>
T 2

vmax
P0
=
1 2
2 sen

k
1+
1

Para que ocurra Fase II

t1
<1
T
2

v
vmax = v0 2 + 0

Donde las condiciones iniciales son las del trmino de la Fase I
i
v0 = v(t1 )
i i
v 0 = v(t1 )

P 2
vmax = 0 cos
k
2

2
1

vmax
Sea D =
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)
Ejemplo:

P0 = 1000
td = 1
t1 1 4
= = 0.333 D = 1.2
T 2 1
P
vmax = 0 D
k
Qmax = kvmax = P0 D

Fase II se produce cuando t de impacto es muy chico respecto al periodo de la estructura
Si no hay cruces por cero Dmax = 2
7. IMPACTO
El impacto es una accin muy corta en el cual los desplazamientos durante la aplicacin de la
carga se pueden despreciar.
t1 1
Si < se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = P(t ) y c=0
P(t ) k
v (t ) = v(t ) v(t ) 0
m m
t1
P (t )
v(t ) = v (t )dt = dt
0
m

i
v
v(t ) = v0 cos( t ) + sen(t )

i
v(t1 )
vII (t t1 ) = sen( t )

1 1
t
v(t t1 ) = P (t )dt sen( (t t1 ))

m 0
Ejemplo
P0 = 50
t1 = 0.1
T = 1.2
P(t )dt
3t1 0.3
= < 1.4
T 1.2
1
vmax = *10
mw
8. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO

La respuesta de 1 impacto unitario se escribe como:
1 t1 ( t t )
v(t t1 ) = P(t )dt e 1
sen(d (t t1 ))
md 0
1 t1 (t t )
v(t t1 ) = P(t )dt e 1
sen(d (t t1 ))
md 0
mv(t ) + cv(t ) + kv(t ) = P(t )
t
1
mD 0
v(t ) = P( ) exp( (t )) sen(D (t ))d Integral de Duhamel
t
v(t ) = P( )h(t )d Integral de Convolucin
0
1
h( ) = exp( ) sen(D ) Respuesta impulso unitario
mD

9. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA

ii i
FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = 0 m v t (t ) + c v(t ) + kv(t ) = 0
ii t ii ii
v (t ) = v g (t ) + v(t )
ii i
m v(t ) + cv(t ) + kv(t ) = mvg (t ) = Pe(t )
La respuesta a esta excitacin es la integral de Duhamel
1
t ii
v(t ) =
D v
0
g (t ) exp( (t ))sen(d (t ))d
9.1. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS

1
t ii
v(t ) =
d v
0
Sd (T , ) = max v(t )

vg T
Nota: Si T0 = 0 La estructura es infinitamente rgida

El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo
Si T0 = La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es
igual al desplazamiento de la base T = Sd v g max

9.2. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS
Sabemos:
1
t ii
v(t ) =
d v
0
Recordando que:
b (t )
(t ) = G(t , )d
a (t )
d (t ) dG (t , )
b (t )
db da
= d + G (t , b(t )) G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
i 0 t
D 0 g
v(t ) = v ( ) exp( (t )) sen(D (t ))d
D
t ii
D v
0
g ( ) exp( (t ) cos(D (t ))d
dt d0
vg (t ) exp ( (t t ) ) sen(d (t t )) + vg (0) exp( (t 0)) sen(d (t 0))
dt dt
t
v(t ) =
1 2
v
0
g ( ) exp( 0 (t )) sen(D (t ))d
t
vg ( ) exp( 0 (t ) cos(D (t ))d
0
i
Se define: Sv(T , ) = max v(t )
T 0 k Sv = 0

T k 0 Sv v g max

9.3. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
v = vg (t ) + v (t )
T
La importancia de determinar la aceleracin absoluta mxima del sistema radica en que

depende de las fuerzas inerciales en el sistema

d v(t )
v (t ) =
dt

Luego sumar v g (t ) para obtener v T (t )

A partir de la ecuacin de movimiento (conocidas v(t ) y v(t ) )

mv T (t ) + c v(t ) + kv(t ) = 0
c k
v T (t ) =v(t ) v(t )
m m
T
Conocido v (t ) por cualquier mtodo
Sa (T , ) = max v T (t )
T = 0 k Sa PGA
T Sa 0

P
T
1 + 4.5 n
= T0
3
Tn
1+
T0

9.4. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
Se define como:
Sd (T , ) = Sd (T , )
PSv(T , ) = Sd (T , )
PSa(T , ) = 2 Sd (T , )
PSa(T , ) = PSv(T , )
9.5. ESPECTRO TRILOGARITMICO
Resume los contenidos de los pseudos espectros de desplazamientos y aceleracin
Dado que:

T
PSd = PSv log( PSd ) = log(T ) log(2 ) + log( PSv)
2
2
PSa = PSv log( PSa) = log(2 ) log(T ) + log( PSv)
T
Ejemplo:
Tn = 1seg
PSv(Tn, ) = 2 cm
s
Entonces
log( PSd (Tn, )) = log(1) log(2 ) + log(2 )
PSd (Tn, ) = 1cm
log( PSa (Tn, )) = log(2 ) log(Tn) + log( PSv(Tn, ))
log( PSa ) = 2 log(2 )
PSa(Tn, ) = (2 ) 2

9.6. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
2.5
1
2.4 0.1
Integral de Housner = SI = Sv(T , = 0.20)dT
t
1
v(t ) =
v
0
g ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d
1 2 1
ETOTAL (t ) = Kv (t ) + m v(t )
2 2
2
1 1
t
2 D 0

= k v g ( ) exp( (t )) sen( D (t )) d +

2
1
t
m v g ( ) exp( (t )) cos( D (t ))d
2 0
E (t ) * 2
=
m
1/ 2
t 2
t
2
v g ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d + v g ( ) exp( (t )) cos( D (t ))d

0
0

Si desarrollamos sen( D t D ) y cos( D t D )
Se llega a: (con = 0 )
1/ 2
2 E (t )
2 2
t
t
= v g ( ) cos( D d ) + v g ( ) sen( D d )
m 0 0

F v g (t ) = v g (t ) exp(it )dt
0
exp(it ) = cos(t ) + isen(t )

F v g (t ) = v g (t ) cos(t )dt + v g (t ) sen(t )dt
0 0
1/ 2
2

2

F v g (t ) = v g (t ) cos(t )dt + v g (t ) sen(t )dt
0 0

9.7. Intensidad de Arias
t
IA =
2g v
0
g (t )dt
Escala de medida de energa
10. SISTEMA DE N GDL
Siempre trabajamos con los GDL dinmicos, si tenemos exceso de estticos, debemos
condensar hasta tener solo los dinmicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
[ f I (t )]nx1 +[ f D (t )]nx1 + [ f E (t )]nx1 = [P(t )]

Donde la s fuerzas elsticas, de inercia y disipacin, se definen como:
[ f E (t )]nx1 = [K ]nxn [v(t )]nx1

[ f I (t )] = [ M ]nxn [ v (t )]nx1
[ f D (t )]nx1 = [C ]nxn [v(t )] nxn

Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el clculo de la matriz de rigidez, identificar los
grados de libertad del sistema la matriz de masa, para esta ltima debemos poner
preferentemente los GDL en el centro de masa.

Ejemplo:
12 EI 6 EI 12 EI
0 + 3
L3 L2 L
[K ] = 0
EA
0
L
6 EI 12 EI 6 EIR 4 EI 12 EIR 6 EI
2 + 3 0 + + R + 2
L2 L L
2
L L L
Para K33: si giro 1, se tiene
m0 0 0
[ M ] = 0 m0 0
0 0 I 0
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita

enormemente los clculos.
10.1. Fuerzas disipadoras:
[ f D (t )]nx1 = [C ]nxn [v(t )] nxn

En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.
Luego la ecuacin caracterstica de equilibrio, para un sistema de NGD es:
[ M ][v (t )] + [C ][v(t )] + [ K ][v(t )] = [ P(t )]

Solucin a la ecuacin:
Primero resolvemos para [C] = 0
Problema homogneo:
Donde su solucin es conocida:
[ y(t )]1x1 = y 0 (t ) * sen( wt )

[v(t )]nx1 = [ ]nx1 [ y(t )]1x1 = [ ]y0 (t ) * sen( wt )
[v (t )] = w2 [ ] * y0 sen( wt )
Si reemplazo la solucin.
{[K ] nxn }
w 2 [M ]nxn [ ]nx1 = [0]nx1
[
det [K ] w 2 [M ] = 0 ]
De esta ecuacin se obtiene i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada
modo.
Problemas de valores propios

- n soluciones.
- n frecuencias.
- n valores propios.
Ejemplo
m=
1 0
0 2
k=

2 -2
-2 4
phi =
-0.7071 -0.7071
-0.5000 0.5000
w2 =
0.5858 0
0 3.4142
polcaract = 1 -4 2
NGDL= 5
m= 2
k= 3
beta = 0.0500
polcaract =1.0000 -13.5000 63.0000 -118.1250 75.9375 -7.5938
phi =
0.4221 0.3879 0.3223 -0.2305 0.1201

0.3879 0.1201 -0.2305 0.4221 -0.3223
0.3223 -0.2305 -0.3879 -0.1201 0.4221
0.2305 -0.4221 0.1201 -0.3223 -0.3879
0.1201 -0.3223 0.4221 0.3879 0.2305
w2 =

0.1215 0 0 0 0
0 1.0354 0 0 0
0 0 2.5731 0 0
0 0 0 4.2462 0
0 0 0 0 5.5238

10.2. Propiedades de ortogonalidad de modos
([K ] w [M ]){}
2
i =0
wi [M ]{ i } = [K ]{ }i
2
Trasponiendo
=> wi { i } [M ] = {i } [K ] //Matriz [M ] y [K ] simtricas.//Multiplicando por { } j

2 T T
=> wi2 {}i [ M ]{ } j = {}i [ K ]{ } j

T T
(1) .
Consideremos la ecuacin para el modo j
w 2j [M ]{ } j = [K ]{ } j // pre-multiplicando por { }i
T
=> w 2j { }i [M ]{ } j = { }i [K ]{ } j (2)
T T
Restando (2) (1)

w 2j { }i [M ]{ } j wi2 { }i [M ]{ } j = 0.
T T
(w 2
j wi2 ){ }i [M ]{ } j = 0
T
si i j => wi wj.
=> { }i [M ]{ } j = 0 (3)
T
Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Introduciendo (3) en (1)
{ }Ti [K ]{ } j =0 si i j Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de rigidez [K].
Consideremos: [K ]{ } j = { f } j
=> { }i { f } j = 0
T
El Trabajo de las fuerzas que producen deformacin del modo
{}j por los desplazamientos del otro modo {}i, es nulo.
ki i = j
[i ]T [K ][ j ] = k i Rigidez modal
0i J
mi i = j
[i ]T [M ][ j ] = mi Masa modal
0i j
10.3. Normalizacin Modal
n
{ }Ti [M ]{ } j = { }Ti [M ]{ }i = m j ji2
j =1
Si normalizamos los modos talque:
{ }i
{ '}i =
n
m
j =1
j
2
ji
=> { '}i [M ]{ '}i = 1

=> wi2 { '}i [ M ]{ '}i = { '}i [ K ]{ '}i
T T
=> wi2 = { '}i [ K ]{ '}i

T T

10.4. Coordenadas modales
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinacin de todas sus formas de
vibrar.
n

y (t ) = y i (t )[i ]
i =1
[v(t )] = y1 (t ) [1 ] + .... + yi (t ) [i ] + ...
[i ]T [M ][v(t )] = [i ]T [M ]y1 (t )[1 ] + .... + [i ]T [M ]yi (t )[i ] + ...

Donde por ortogonalidad todos los trminos son = 0, menos [i ] [M ]yi (t )[i ]
T
[i ] [ M ][ v(t )] = M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
[ ] [ M ][ v(t )] [ ] [ M ][ v(t )]
T T
y (t ) = i
i y (t ) = i
i
Mi Mi
10.5. Como resolvemos?

v1 (t )
v (t ) = [ ]y (t ) + [ ]y + [ ]y (t )
2 1 1 2 2 3 3
v3 (t )
1) Encontrar [M ], [K ], [P (t )]
[ M ][v (t )] + [C ][v(t )] + [ K ][ v(t )] = [ P(t )]

2) Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximacin es muy
buena)
{[K ] w [M ]}{ } = 0.
2
i i
3) Encontrar todas las formas modales
[w ] , [ ]
2
M i = [i ] [ M ][i ]
T
i =1n
K i = wi2 M i
Pi (t ) = [ i ] [P(t )]
T
i = 1n
4) Encuentro las coordenadas iniciales para cada forma modal.
[ ] [ M ][v(0)] [ ] [ M ][v(0)]
T T
y (0) = i
i ; y (0) = i
i
Mi Mi
i i =1n
[i ] [ M ][i ] yi (t ) + [i ] [C ][i ] yi (t ) + [i ] [ K ][i ] yi (t ) = [i ]

T T T T
Pi (t )
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = Pi (t )
yi (t ) + 2 wi i yi (t ) + wi2 yi (t ) = Pi (t ) / M i i = 1n

[v(t )] = yi (t ) [i ]
[v(t )] = yi (t ) [i ]
[v (t )] = yi (t ) [ ]
f E (t ) = [ K ][ v(t ) ]
[ f E (t )] = f Ei (t ) = [ K ] yi (t ) [i ]

10.6. Como calculamos la matriz de amortiguamiento?
Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)
[i ] [ M ][i ] yi (t ) + [i ] [C ][i ] yi (t ) + [i ] [ K ][i ] yi (t ) = [i ]

T T T T
Pi (t )
10.6.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh
Decimos que [C] es combinacin lineal de [M] y [K].
[C ] = a[M ] + b[K ] [ ] [C ][ ] = [ ] {a[M ] + b[K ]}

j
T
i j
T
i
ami + bk i i = j
Ci =
0i j
1 1 b
Ci = i i = a + wi
2mi wi 2 wi 2
Si asumo 2 i con los i obtengo a y b.
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad que [M] y [K], es decir:
Ci i = j
[ ] [C ][ ] =
j
T
i
0i j
1 1
i = a + wi b
2 wi
1
wi
i 1 wi a
= 1
j 2 w j b
w j

10.6.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy
[C ] = [Cb ] = [M ] ab [[M ]1 [K ]]
b
1
i =
2wi
a w
b
b
2b
i
Para ajustar:
2 b = 0,1
3 b = 1,0,1
4 b = 2,1,0,1 o 1,0,1,2
1 1
1 =
2w1 b =0,1
ab w12b =
2w1
a0 + a1w12
1
2 = a0 + a1w22
2 w2
10.6.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson
Conozco todos los i

i Para i = 1,,n conozco [C ]
Luego:
[ ]T [C ][ ] =
2 1 w1 m1 0 0

[ ] = 0 .... 0

0 0 2 n wn mn
Luego, se puede calcular [C] como:
[C ] = {[ ]T } [ ][ ]1
1
Se puede demostrar que:
[C ] = [[M ][ ][M i ]1 ] [[M i ][ ]T [M ]]
[M i ] = [ ]T [M ][ ]
[M i ]1 = [[ ]T [M ][ ]]
1
[M i ]T [M i ] = [I ]
[M i ][ ][M ][ ] = [I ]
[M i ]T [ ]T [M ] = [ ]1

11. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
v T = [ v ]nx1 + [ r ]nx1 vg (t )1x1

nx1
1
[ r ] = 1
1
[ M ] v T (t ) + [C ][ v(t )] + [ K ][v(t )] = [ 0]
[ M ] v (t ) + [ r ] vg (t ) + [C ][v(t )] + [ K ][v(t )] = [ 0]
[ M ][ v (t )] + [C ][ v(t )] + [ K ][v(t )] = [ M ][ r ] vg (t ) = Pefectivo (t )
[v(t )] = [ ][ y (t )]
{[ K ] w [ M ]}[ ] = [0]
2
1
[i ] [ M ][i ] yi (t ) + [i ] [C ][i ] yi (t ) + [i ] [ K ][i ] yi (t ) = [i ] [ M ][ r ] vg

T T T T
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = Li vg (t ) i =1n
M i C i K i : Masa, Disipacin y Rigidez modal

Li : Factor de participacin modal
Solucin Integral de Duhamel.

1
t
yi =
M i wdi 0
Li vg ( ) * e i wi (t ) sen( wD (t ))d
Li
yi = V ( i , wi , vg )
M i wi
Li
[v(t )] = [i ] yi (t ) = [i ] Vi (t )
M i wi
L
FE (t ) = [K ][v(t )] = [K ][i ] i Vi (t )
M i wi
wi2 Li
FE (t ) = [M ][ i ] Vi (t )
M i wi
La ventaja de esto, es que [M] es diagonal y [K] no.
11.1.1. Cortante basal:
Q(t ) = [1] [ FE (t ) ]
T
Li wi
[1] [ M ][ ] M
T
i Vi (t )
i
L2i
Q(t ) = i i (t )
wV
Mi
n
L2i
M total = = [1] [M ][1] La norma exige un 90 o 95 %
T
i =1 Mi

11.1.2. RESPUESTA ESPECTRAL
Espectros
vi = [i ] yi
Li
vi = [i ] Sd ( i , Ti )i
Mi
11.1.3. COMBINACION MODAL
ABS
[v ] = vi Conservador, pues sabemos que sumando todos los mximos, nunca se va a
tener respuestas mayores
SRSS:
( )
1
[v ] = vi
2 2
NCH433 OF 72
1
( v )
1
[v ]NCH 1972 = vi +
2 2

2
i


CQC
1
2
V = j ( ijViV j ) CQC
i
Donde:
3
8 r 2 2
ij =
(1 + r )(1 r )2 + 4r (1 + r )
Ti
r=
Tj
X= i j
pij X i X j
8 2 r 3/ 2
pij =
(1 + r )(1 r ) 2 + 4 2 r (1 + r )

12. VECTOR DE INFLUENCIA R
Para la siguiente estructura, se tiene:
m1 + m2 0
[M ] =
0 m1

[FI (t )] = [M ][v' 'T (t )] = [M ][v' ' (t )] + [r ]v g ' '
Caso 2)
m1 + m 2 0
[M ] =
0 m1
[FI (t )] = [M ][v' ' (t )] = [M ][v' ' (t )] + [r ]vg ' '

Para este caso, Cunto vale [r]?

13. CONDENSACIN ESTTICA
[K ][v(t )] = [FE (t )]
[K 00 ] [K 01 ] [v0 (t )] I 0 (t )
=
[K ]
10 [K11 ] [v1 (t )] I 1 (t ) = 0
[K10 ][v0 (t )] + [K11 ][v1 (t )] = [F1 (t )] = [0]
[v1 (t )] = [K11 ]1 [K10 ][v0 (t )]
[K 00 ][v0 (t )] [K 01 ][K11 ]1 [K10 ]10 [v0 ] = [F0 (t )]
{[K 00 ] [K 01 ][K11 ]1 [K10 ]}[v0 ] = [F0 (t )]
[I ]
[v(t )] = [T ][v0 ] = [v 0 ]
[K 11 ] [K 10 ]
1
[K~ ] = [T ] T
nxn [K ]nxn [T ]nxn
[T ] , no depende del tiempo, entonces:

[v] = [T ][v0 ]
[v'] = [T ][v'0 ]
[v' '] = [T ][v' '0 ]
[C~] = [T ] [C ][T ]
T
[M~ ] = [T ][M ][T ]
Ejercicio #7 condensacin.
k11 k12 k13 v1 R1

k k 22
k 23 v 2 = R2
21
k 31 k 32 k 33 v3 R3 = 0
v1
[k 31 k 32 ] + k 33 3 = 0
v 2
De ah se despeja el GDL que condensamos.

14. TORSIN
m = ab
1
(
I0 = m a2 + b2
12
)
m 0 0
[M ] = 0 mr 0
2
0 0 m
k11 = (k ix * 1)
k 31 = 0
k 21 = (k xi y i )
k3 = 1
k 33 = k yi
k 23 = k yi xi
k2 = 1

k 22 = (k xi y i2 + k yi xi2 + k )
k xi k xi yi 0
[K ] = k xi yi k 22

k yi xi

0 k ji xi k yi
k = k1 + k 2
k x = k xi
k y = k yi
(
k = k xi y i2 + k yi xi2 + k )
k x e y = k xi y i
k y e x = k yi xi
kx ey k x 0
[K ] = e y k x k

ex k y
0 ex k y k y


En la practica no se permite el desplazamiento relativo en los ### de pisos consecutivos mas
2hi hi
all de en ninguna direccin ni el giro relativo mas all del
100 1000
Ejemplo:
I0
r=
m
1 0 0
[M ] = 0 r 2 0 k = 0
0 0 1 kx = ky = k
m =1
a = 10
k1 = 1
k11 = 3k
k 31 = 0
a a a a
k 21 = k +k k = k
2 2 2 2

k3 = 1
k 33 = 3k
k 23 = ka
k13 = 0
k2 = 1
2 2 2
a a a
k 22 = ka + k + ka 2 + k + ka 2 + k
2
2 2 2
ak
3k 2
0

a2
[K ] = ak 3 ka 2 + k ak
2 4
0 ak 3k


3 5 0
1500
[K ] = K 5 10 K = 1.
0 410 3

1 0 0
[M ] = 0 100 0
0 60 1

1.3
T = 3.6
3.8
0.21 0.89 0.45

[ ] = 0.87 0 0.03
0.43 0.45 0.9
6.11Excentricidades:

1 ak 10
ex =
ky
k yi xi =
3k
=
3
a
k
1 10
ey =
kx
k xi y i = 2 =
3k 6
10 10
CR0 = , .
3 6
Si tenemos un impacto:
[M ][v' '] + [C ][v'] + [K ][v] = [P(t )]
[K w M ]
2
i i =0
En caso de terremoto:
v g 1 ' '
[P(t )] = [M ][r ]v ' '
v g 3 ' '

En este caso [r ] es una matriz identidad:
3
L
y i (t ) = i Vi
i =1 M i wi

15. MTODO DE RAYLEIGH
v(t ) = z 0 sen( wt )
v' (t ) = z 0 w cos( wt )
E. cintica
1
E k (t ) = mv' (t ) 2
2
E. potencial
1 2
E p (t ) = Kv (t )
2
E v max = E
debe cumplirse pues el mximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
E k max = E
1 1 1
K v = m v' = mw 2 v
2 2 2
2 2 2
K
w2 =
m
A partir de la energa obtenemos la frecuencia
Este mtodo parte de que puedo descubrir para cualquier estructura los modos de vibrar para
cualquier tiempo, esto es:
-supongo una forma de vibrar (x) , luego

v( x, t ) = ( x) y (t ) = ( x) z 0 sen( wt )
v
2

l
1
E k (t ) = m( x)x ( x, t )
0
2 t
l
m( x)[ ( x) z 0 w cos( wt )] x = E k (t )
1 2
20
l
1 2 2
Ek = z 0 w ( x) 2 m( x)x
2 0
Falta calcular la energa potencia:
1
Ev = K2
2
1 1 1
Ev = M = ( K ) = K 2
2 2 2

l
1
E v = M ( x) ( x)x
0
2
2v
M ( x) = EI ( x) ( x, t )
t 2
2
1
l
2v
E v = EI ( x) 2 ( x, t ) x
20 t
Reemplazando el ( x) que supuse:
l
E v = EI ( x) z 02 sen 2 ( wt )[ ' ' ( x)]x
1
20
l
EI ( x) z 02 [ ' ' ( x)] x
1
2 0
Ev =
2
Ek = Ev
EI ( x)[ ' ' ( x)] x

2
K*
w2 = 0
l
=
M*
M ( x) ( x)x
2
Ejemplo: viga simplemente apoyada.
Construimos como una parbola talque cumpla las condiciones de borde en los apoyos.

x x x x2
( x) = 1 =
L L L L2
2
' ' ( x) = = cte
L2
120 EI
w2 =
ML4
EI ( x) = M = cte
No puede ser.
Definido no sirve
Veamos como una sinusoide.
x
sen( )
L EI
( x) = w 2 = 97.4
x
2
mL2
' ' ( x) = sen
L L
La frecuencia menos es la que mas se acerca a la forma de vibrar real.
k1 = 375
k 2 = 192

1
Nos damos un [1 ] = como primer modo.
0.9
1 1
Ek = mi v ' i =
2 2
mi w 2 v i
2 2
z 0 mi [ i ]w 2
1 2
=
2
1
[( )
= z 0 w 2 50 * 0.9 2 + 10 * 12 =
2
]
50.5 2 2
2
z 0 w * 1000
[Ev ] = 1 [ k piso ( vi vi 1 )2 ]
2
= z 0 k piso ( i i 1 )
1 2 2
2
1
2
[
= z 02 3750(1 0.9 ) + 1920(0.9 ) * 1000
2 2
]
1
= z 02 1592.7 * 10 3
2
Luego
1592.7
w2 = = 31.54
50.5
w = 5.6 rad/seg (para el primer modo)

16. SISTEMAS CONTINUOS
Se tiene el siguiente estado de cargas:
Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:

F y:
V
V ( x, t ) + P ( x , t ) = V ( x , t ) + x + f I ( x, t )x
x
Despejando se obtiene
V
P ( x, t ) = + f I ( x, t ) (1)
x
2v
Pero, se sabe f I ( x, t ) = m( x ) ( x, t )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que esta sometido el cuerpo:
M 0 :
P ( x, t )xx f I ( x, t )xx V Mx
M ( x, t ) + V ( x, t )x xx + M ( x, t ) + =0
2 2 x x
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
= V ( x, t ) (2)
x
Sabemos adems (ecuacin de la elstica)
2 v ( x, t )
M ( x, t ) = EI ( x) (3)
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
2v 2 2v
m( x ) ( x , t ) + EI ( x ) ( x, t ) = P ( x, t )
t 2 x 2 x 2

Caso bsico:
~ 2v 4
m 2 ( x, t ) + EI 4 ( x, t ) = P( x, t )
t x

Solucin homognea
~ v ( x, t ) + EI v ( x, t ) = 0
2 4
m
t 2 x 4
Solucin del tipo: v( x, t ) = ( x) y (t )
~ y ' ' (t ) ( x) + EI 4 ( x) y (t ) = 0.
m
~ y ' ' (t ) = ( x) = a 4 = cte

4
m
EIy (t ) ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en funcin del tiempo, la otra funcin del espacio.
y (t ) y (x) respectivamente
EI
y ' ' (t ) + a 4 y (t ) = 0 Solucin del tipo y (t ) = Asen( wt ) + B cos(wt )
QQQ
4 ( x ) a 4 ( x ) = 0 Solucin del tipo ( x) = Ae xb
Ab 4 e xb a 4 Ae xb = 0
(b )
a 4 ( x) = 0 b 4 = a 4 b = {a,a, ia,ia}
( x) = A1e ax + A2 e ax + A3 e iax + A4 e iax

( x) = A1e ax + A2 e ax + A3 {cos(ax) isen(ax)} + A4 {cos(ax) + isen(ax)}
( x ) = A1e ax + A2 e ax + B3 sen ( ax ) + B4 cos( ax )
( x ) = B1senh ( ax ) + B2 cosh( ax ) + B3 sen ( ax ) + B4 cos( ax )

e x + ex
cosh( x) =
2
e x ex
senh( x) =
2
Resolvemos para viga simplemente apoyada.
Condiciones de borde en x = 0:
v(0, t ) = 0 y (t ) (0) = 0
M (0, t ) = 0 EIy (t ) ' ' (0) = 0
(0) = B1 * 0 + B2 *1 + B4 *1 + B3 * 0 = 0
(1)
B2 + B4 = 0
' ' (0) = B1 a 2 * 0 + B2 a 2 B4 a 2 B3 a 2 * 0 = 0

(2)
B2 = B4 = 0
Condicin de borde en x = L.
v( L, t ) = 0 y (t ) ( L) = 0
M ( L, t ) = 0 EI ' ' ( L) = 0
( L) = B1 senh(aL) + B3 sen(aL) = 0 (3)

' ' ( L) = B1 a 2 senh(aL) B3 a 2 sen(aL) = 0 (4)
2 B1 senh(aL) = 0 B1 = 0
B3 = 0

B3 sen(aL) = 0 n
aL = n a = L

n
( x) = B3 sen x
L
a 4 EI n 4 4 EI n 2 2 EI
w2 = = 4 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3
serian:
x
( x) = Bsen
L
2x
( x) = Bsen
L
3x
( x) = Bsen
L
Para el caso de una viga cantilever

En x = 0, el desplazamiento y la flexin es nula
v(0, t ) = 0 (0) = 0 B2 + B4 = 0
v' (0, t ) = 0 ' (0) = 0 B1 = B3
En el extremo libre: momento nulo
M ( L, t ) = 0 EI ' ' ( L) = 0
B3 sen(aL) + B4 (cos(aL) + cosh(aL) ) = 0
Corte nulo:
V ( L, t ) = 0 EI ' ' ' ( L) = 0
B(cos(aL) + cosh(aL) ) + B( sen(aL) + senh(aL) ) = 0
Rescribiendo:
sen(aL) + senh(aL) cos(aL) + cosh(aL) B3 0

cos(aL) + cosh(aL) sen(aL) + senh(aL) B = 0
4

1 + cosh(aL) cos(aL) = 0
a1 L = 1.8751
a 2 L = 4.6941
a3 L = 7.8548
a 4 L = 10.996

Para n>4 a n L (2n 1)
2
cosh(a n L) + cos(a n L)
n ( x) = B3 cosh(a n x) cos(a n x) (seh(a n x) sen(a n x )
senh(a n L) + sen(a n L)
16.1.1. .Demostrando ortogonalidad.
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:

v( x, t ) = Y (t ) ( x) = z i sen( wi t ) i ( x)
f I ( x, t ) = m( x) wi2 z i sen( wi t ) i ( x)
v i ( x, t ) = z i i ( x )
f I ( x, t ) = z i wi2 m( x) i ( x)
v j ( x, t ) = z j j ( x )
f i ( x, t ) = z j j w 2j m( x)
L L
0
f i ( x, t )v j (t , x)x = f j ( x, t )vi ( x, t )x
0
(Betty)
L L
m( x) z i wi i ( x) j ( x) z j x = m( x) z j w j j z iix
2 2
0 0
L
( wi2 w 2j ) m( x)i ( x) j ( x)x = 0
0
i = j m( x)i ( x)x Masa modal

2
i j m( x)i j x = 0
2v 2 2v
m( x ) 2 ( x, t ) + 2 EI ( x) 2 ( x, t ) = P( x, t )
t x x
v( x, t ) = ( x) y (t )
( x) Asen(ax) + B cos(ax) + C cosh(ax) + Dsenh(ax)
Condiciones de borde w
Condiciones iniciales.

Mi i = j
m( x) ( x)i j ( x)x =
0i j
Para wi w j
m ( x)x = M i
2
i
2v 2
m( x ) ( x , t ) + (EI ( x)v' ' ( x, t ) ) = 0
t 2 x 2
Pero vi = i ( x) y i (t )
2
j ( x)x m( x) yi ' ' (t ) ( x) + (EI ( x) yi (t ) ' ' ( x) ) = 0
x 2

2
y i ' ' (t ) m( x)i ( x) j ( x)x + y i (t ) j ( x) (EI ( x)i ' ' ( x) )x = 0
x 2
L
2 0 i j

* j ( x) (EI ( x)i ' ' ( x) )x =
0 x 2
k i i = j
El x va a lo largo del eje neutro

Integrando *, por partes

j ( x) (EI ( x)i ' ' ( x) ) L
j ' (EI ( x)i ' ' ( x) )x = 0
x 0
x
j ( x)Q( x) j ' ( x)(EI ( x) ' ' ( x) ) + j ' ' ( x) EI ( x) i ' ' x = 0

L L
0 0
2v 2 2v
m( x ) ( x , t ) + EI ( x) 2 ( x, t ) = P ( x, t )
t 2 x 2 x

v( x, t ) = i ( x) y i (t )
i =1

Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas
asociadas a cada modo:
v( x,0) = v 0 ( x) = i ( x) y i (t )
m( x) j ( x)v 0 ( x)x = m( x) j ( x)( i ( x) y i (t ) )x
m( x) j ( x)v 0 ( x)x = y j (0) m( x) j2 ( x)x
y j ( 0) =
m( x) ( x)v ( x)x
j 0
m( x) ( x)x
2
j
2
j m( x)( i ( x) yi ' ' (t ))x + j ( x) (EI ( x)( yi (t )i ' ' ( x)))x = P( x, t ) j ( x)x.
x
2

( )
y j ' ' (t ) m( x) j2 ( x)x + y j (t ) w 2j M j = P * (t )
y j ' ' (t ) M j + w 2 M j y j (t ) = P * (t ) j = 1...
M j y j ' ' (t ) + 2 j w j M j y j ' (t ) + w 2j M j y j (t ) = Pj * (t )
y j ( 0) =
m( x) j ( x)v 0 ( x)x
Mj

FI ( x, t ) = m( x)v' 'T ( x, t )
[
= m( x) v' ' ( x, t ) + r ( x)v g (t ) ]
r = 1
PEF ( x, t ) = m( x) r ( x)v g ' ' (t )
16.1.2. Deformacin por corte (distorsin angular)
Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:

Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:
2v V
(*) m( x) ( x, t ) + ( x, t ) = P ( x, t )
t x
V
FI ( x, t )x V ( x, t ) + V ( x, t ) + ( x, t )x + P( x, t )x = 0
x
= G
V ( x, t ) v
= G ( x ) ( x, t )
A' x
V v
( x, t ) = GA( x) ( x, t )
x x x
v
2
v
(*) m 2 ( x, t ) GA( x) ( x, t ) = P( x, t )
t x x
mv' ' ( x, t ) GA' v' ' ( x, t ) = P( x, t )
v( x, t ) = ( x) y (t )
m m
( x) = Asen ax + B cos ax
GA' GA

17. TEMAS AVANZADOS

18. VECTORES RITZ DEPENDIENTES DE LA CARGA
LOAD-DEPENDENT RITZ VECTORS

Curso: CI72C/CI62V - Dinmica Avanzada de estructuras
Autor: Rodrigo Carreo V.
Rev: Rubn Boroschek K.
1. INTRODUCCIN:
Para resolver un problema dinmico de varios GDLs, mediante superposicin modal, hemos utilizado
hasta ahora, como vectores de forma a superponer, a la solucin exacta del problema de valores propios
([K]-2[M])[] = 0.
Una de las desventajas principales en el uso de estos vectores, radica en que no toman en cuenta la
distribucin de carga dentro de la estructura, por lo cual su uso suele generar mltiples formas modales
ortogonales a las cargas aplicadas, que no participan en la respuesta dinmica de la estructura,
generando trabajo computacional adicional sin ninguna utilidad.
En el presente resumen se pretende explicar la tcnica de generacin de vectores de Ritz dependientes
de la carga, que corresponde simplemente al mtodo de Rayleigh-Ritz mejorado, mediante una eleccin
inteligente de los vectores de forma, en base a las distribuciones de carga dentro de la estructura.
2. ORTOGONALIZACIN DE GRAM-SCHMIDT:
En el proceso de generacin de los vectores Ritz, se requiere la ortogonalizacin de los vectores

formados, este proceso se llevar a cabo utilizando el mtodo de Gram-Schmidt.
Sea V un vector que requiere ortogonalizarse al vector Vn previamente generado, en base a la matriz
[M]. Definiendo V al vector resultante de la ortogonalizacin se tiene:
V = V Vn
Donde el valor , que indica la magnitud de la proyeccin del vector V sobre Vn , corresponde a la
incgnita a determinar para lograr la ortogonalizacin. Multiplicando por la izquierda a cada lado de la
[ ]
ecuacin por Vn M resulta:
T
0 (por definicin)
VnT [M ] V = VnT [M ] V VnT [M ] Vn
VnT [M ] V
=
VnT [M ] Vn
Luego, la ortogonalizacin de Gram-Schmidt clsica de un conjunto de n vectores a1 a2 an , a otro

conjunto v1 v 2 v n de vectores ortogonales, corresponde al algoritmo siguiente:
for j = 1:n

for i=1:j-1
i= viT [M ] a j
vj= v j i vi
end
vj
vj =
vTj [M ] v j
end
Este mtodo, aunque adecuado matemticamente, resulta inestable computacionalmente, debido a que,
al generar en cada paso los valores de correspondientes a todos los vectores precedentes en base al
vector original aj, no es considerada la acumulacin de errores al ir ortogonalizando el vector por los que
lo anteceden uno por uno, perdindose la ortogonalidad entre los vectores generados. Es por ello que es
mejor emplear uno de los mtodos de Gram-Schmidt modificado. Uno de los algoritmos ms sencillos y
estables de este mtodo es el siguiente, expresado de 2 formas:
for i=1:n for j = 1:n

vi for i=1:j-1
vi =
i = viT [M ] v j
viT [M ] vi
for j=i+1:n v j = v j i vi
i = viT [M ] v j end
vj
v j = v j i vi vj =
v Tj [M ] v j
end
end
end
Aunque ambos algoritmos solucionan en igual medida el problema que presenta el mtodo de Gram-
Schmidt clsico, el de la izquierda (ortogonalizacin hacia delante) permite trabajar matricialmente el
problema, permitiendo realizar cada paso iterativo con solo 2 operaciones matriciales (evitando un
proceso iterativo dentro de otro), aumentando la velocidad del proceso.
3. DESCOMPOSICIN LDLT:
Cuando es requerido resolver de manera reiterada problemas de la forma [A] {x}={b}, utilizando siempre
la misma matriz [A], es recomendable, para acelerar los clculos computacionales, realizar la
triangularizacin de la matriz como LDLT. Con ello, el problema se resuelve de la forma:
[A] {x} = {b} [L] [D] [L]T {x} = {b}

[L] [D] {y} = {b} [L]T {x} = {y}

Si [A] es simtrica, se cumple:
[A] = [L] [D] [L]T = [L] [U ] [D ] [L]T = [U ]

Luego el problema puede resolverse anlogamente de la forma:
[U ]T {y} = {b} [L]T {x} = {y}
4. GENERACIN DE VECTORES RITZ:
DEDUCCIN TERICA:
Sea la ecuacin dinmica de movimiento:
[M ] {v (t )}+ [C ] {v(t )}+ [K ] {v(t )} = [S ] { f (t )} (1)
Donde la matriz [S] no depende del tiempo, e indica la distribucin de la carga dentro de la estructura.
Considerando solamente el problema sin amortiguamiento, se tiene:
[M ] {v (t )}+ [K ] {v(t )} = [S ] { f (t )} (2)
Y al asumir que toda funcin {f(t)} puede aproximarse por una serie de Fourier:
[M ] {v k (t )}+ [K ] {v k (t )} = {S k } sin( t ) (3)
Donde {Sk} corresponde al estado de carga k-simo del sistema (columna k de [S]) y {vk(t)} a la
{v (t )} (m : N de estados de carga).
m
respuesta dinmica para tal estado de carga: {v (t )} =
k
k =1
{
Considerando en la ecuacin (3) que v (t ) = v
k
} { } sin( t ) resulta:
k
[K ] {v k } = {S k }+ 2 [M ] {v k } (4)
Para obtener un conjunto de vectores cuya combinacin sea una buena aproximacin de {vk},
tomando en cuenta el estado de carga k-simo de la estructura, se realiza el procedimiento de

generacin de vectores siguiente, el cual lleva a la obtencin de los vectores Ritz dependientes de la
carga:
1. Se resuelve la ecuacin (4) considerando solamente las fuerzas externas, es decir,

despreciando el aporte de las fuerzas de inercia.
[K ] {v0k } = {S k } {v }
k
0
(5)
2. El segundo vector del proceso puede ser calculado en base al error cometido en el primer
paso, al haberse despreciado las fuerzas de inercia, este error se puede aproximar como:
{S } = [M ] {v }. (Notar que no importan los escalares
1
k k
0 dado que cada vector obtenido
ser normalizado en el proceso).
[K ] {v1k } = {S1k } {v } (6)

k
1
3. En general, para la generacin de un vector vi { } se calcula:

k
[K ] {vik } = [M ] {vik1} {v }
k
i
(7)
ALGORITMO COMPUTACIONAL:
A continuacin se describe el algoritmo para la obtencin de los vectores Ritz dependientes de la

carga, donde en cada iteracin se avanza paralelamente en la generacin de los vectores para todos
los estados de carga.
I. Clculos iniciales:
A. Descomponer la Matriz [K] como LDLT, para simplificar clculos futuros.

er
B. Obtencin del 1 bloque de vectores, en base a la matriz con distribuciones de carga [F].
[K ] [us ] = [F ]
C. Ortogonalizar vectores de [us] respecto a [M] y [K]. La ortogonalizacin se realiza resolviendo el
problema de valores propios con las matrices de rigidez y masa transformadas:
([K ] [M ]) [Z 0 ] = 0
Donde:
[K ] = [u s ]T [K ] [u s ]
[M ] = [u s ]T [M ] [u s ]
[V1 ] = [us ] [Z 0 ]

D. Normalizar vectores en [V1 ] respecto a [M]:
[V1 ] = [V1 ] ([V1 ]T [M ] [V1 ])

1
2
II. Clculos iterativos (i=2,3,.)
A. Obtener bloque de vectores [Xi] utilizando:
[K ] [X i ] = [M ] [Vi 1 ]
B. Ortogonalizar vectores en [Xi] respecto a [K] y [M]:
([K ] [M ]) [Z i ] = 0
Donde:
[K ] = [X i ]T [K ] [X i ]
[M ] = [X i ]T [M ] [X i ]
[Vi ] = [X i ] [Z i ]
C. Utilizar mtodo de Gram-Schmidt modificado (2 veces) para hacer a [Vi ] ortogonal a todos los vectores
previamente calculados y normalizarlos, de manera que [Vi ] [M ] [Vi ] = [I ]
T
III. Clculos finales:
A. Se calcula matriz [K ] = [V ]T [K ] [V ] y se resuelve problema de valores propios:

([K ] [I ]) [Z ] = 0
2
B. Se obtienen vectores Ritz, ortogonales a [M] y [K] de la estructura:
[ ] = [V ] [Z ]
5. REFERENCIAS:
1. E.L. Wilson (2002). Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures. Cap 14; App
C-10.
2. www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
Apuntes: Introduction to Numerical Methods. Department of Mathematics, MIT

6. RUTINAS MATLAB: LDV_wilson.m: Funcin que genera los vectores Ritz dependientes de las
condiciones de Carga.

function [phi,T]=LDV_wilson(K,M,F,nritz)
% Autor : Rodrigo Carreo V.
% [phi,T]=LDV(K,M,F,nritz);
%Esta funcion genera los vectores de Ritz Dependientes de la carga
% (Load-Dependent Ritz Vectors)
% De esta funcion se obtendr como resultado el N de vectores de Ritz
x el
% N vectores de forma de carga en F.
% K : Matriz de Rigidez de la Estructura.
% M : Matriz de Masa de la Estructura.
% F : Matriz cuyas columnas son vectores de forma de cargas
externas
% nritz : Nro de vectores de Ritz a obtener para cada Condicion de
Carga.
% Procedimiento de solucion E. Wilson Tabla 14.2 "Three Dimensional
Satic
% and Dynamic Analyisis of Structures. Edic 3.
% rc 20080428 rev rbk 20080429 20080527
% nConCarga: Nro de condiciones de carga.

[m,nConCarga]=size(F);
% I INITIAL CALCULATIONS
% A. Triangularize Stiffness Matrix K=L*D*L' (K=L*U con U=D*L')
[L,U]=lu(K);U=U';L=L';
% B. Solve for block of "b" static displacement vectors u_s resulting
from
% spatial load patterns F; or K*u_s=F.
% (El sistema de ecuaciones se resuelve en 2 etapas: L*D*y=b y
L'*u=y,
% donde L*D=U' (U de la descomposicion LU) E. Wilson C.10)
y1=U\F; u_s=L\y1;
% Base de Vectores V de iteracion de LDV.
V=zeros(m,nConCarga*nritz);
% C. Make block of vectors u_s, stiffness and mass orthogonal, V_1.
M_b= u_s'*M*u_s;
K_b=u_s'*K*u_s;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b);
V(:,1:nConCarga)=u_s*Z; % vectore ortogonales
[V(:,1:nConCarga)]=modonorm(V(:,1:nConCarga),M); % norm modal
% El resto de los vectores se resuelve "compensando" las fuerzas de
inercia
% generadas por los vectores obtenidos en el paso anterior:
K*V_i=M*V_i-1.
% II. Generate blocks of Ritz vectors

for i=1:nritz-1
%A. Solve for block of vectors X_i, K*X_i=M*V_i-1. Cada Ritz para
todas
%las condiciones de carga.
y1=U\(M*V(:,(i-1)*nConCarga+1:i*nConCarga));
X_i=L\y1;
%B. Make block of vectors , Xi, stiffness and mass orthogonal, Vi_b
M_b=X_i'*M*X_i;
K_b=X_i'*K*X_i;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b); % vectores del problema reducido
( i* 1 (i 1)* ) i* % b i i l
GSM.m: Funcin que realiza ortogonalizacin de vectores con mtodo de Gram-Schmidt modificado.
function [V]=GSM(V,M,V_b)
% Autor: Rodrigo Carreo V.
% [V]=GSM(V,M,V_b);
% Gram - Schmidt Modificado
%Esta funcion deja normalizados y ortogonales entre si(en base a la matriz
%M)los vectores de entrada, mediante el metodo de Gram-Schmidt modificado,
%sistema mas estable que el Gram-Schmit clasico dado que itera por bloques.
% V : matriz cuyas columnas corresponden a los vectores a ortonormalizar.
% M : Matriz de base para ortonormalizacion (Vector phi esta normalizado
% en M si phi'*M*phi=1. Vectores a y b son ortogonales si a'*M*b=0)
% V_b (opcional): matriz cuyas columnas ya estan ortonormalizadas en M.
%% DOCUMENTOS.
% rc 20080428 rev rbk 20080429, 20080527
% En una primera etapa, si se tiene matriz V_b, se ortogonalizan todos los

% vectores en V a los vectores en esta matriz.
if nargin==3
[m1,n1]=size(V_b);
for k=1:n1
alpha=V_b(:,k)'*M*V;
V=V-V_b(:,k)*alpha;
end
end
[m1,n1]=size(V);
% El metodo de Gram-Schmidt modificado consiste en, asumiendo en cada
% iteracion que el vector considerado ya es ortogonal a los procesados
% anteriormente, se normaliza el vector y ortogonalizan a este todos
% los vectores posteriores.
for k=1:n1-1
V(:,k)=modonorm(V(:,k),M);% normalizando vector k
alpha=V(:,k)'*M*V(:,(k+1):n1); %cte de ortogonalizacion(proyeccion)
% considera todos los vectores de k+1
% hasta n
V(:,(k+1):n1)=V(:,(k+1):n1)-V(:,k)*alpha; % Elimina contribucion de
% modo k
end
V(:,n1)=modonorm(V(:,n1),M); % ultimo vector se normaliza.

modonorm.m: Rutina que realiza normalizacin de vectores con distintos criterios. Esta rutina es
utilizada tanto en las funciones LDV_wilson.m como GSM.m.
function [phi]=modonorm(phi,M,opt)
% [phi]=modonorm(phi,[m],[opt]);
% Normaliza formas modales
% opt= 0 NO realiza normalizacion... Generalizacion necesaria.
% opt= 1 Normaliza maximo primera linea [def ]. No necesita ingresar M
% opt= 2 Si M existe phi'*m*phi=I
% opt= 3 Si no se entrega M normaliza por el maximo de cada columna
% rbk 2004-01-08, 2006-mar-06 incluye opt 0
if nargin < 2
opt=1;
end
if nargin < 3 || ~isempty(M)
opt=2;
end
%%% para caso general.
if opt==0
phi=phi;
end
if opt==1; % normaliza con primera linea
aux=(phi(1,:));
[pn,pm]=size(phi);
if min(abs(aux)) <= eps
opt=3;
disp('MODONORM:No se puede dividir debido a valor 0 se usa opt=3');
else
phi=phi*diag(1./aux);
end
end
if opt==3;
aux=max(phi);
phi=phi*diag(1./aux);
end
if opt==2
Mn=sqrt(diag(phi'*M*phi));
phi=phi*diag(1./Mn);
end


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Dinmica de Estructuras

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 1

El texto en amarillo no lo he revisado

Algunos temas con apoyo especial de alumnos:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 2

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 3

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 4

Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill. Segunda Edicin, 1993.

Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 5

La respuesta de estructuras se puede clasificar segn el tipo de carga a la cual estn

2.1.1. Demandas - Acciones:

Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura est sometida condiciones iniciales.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 6

Acciones Peridicas No Armnicas: Presentan un periodo T caracterstico, repitindose la

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 7

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 8

1. Por medio de discretizacin utilizando elementos uniaxiales.

2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

3. Por medio de elementos finitos.

4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una funcin de desplazamiento

Suma de Fuerzas: Fx(t ) , Fy (t ) , Fz (t )

3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 9

Figura 2.1: Ejemplo de sistema de 1GDL

Figura 2.2: Ejemplo de sistema de 1GDL

Figura 2.3: Ejemplo de sistema de 1GDL

- DCL (Diagrama de Cuerpo Libre):

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 10

Utilizando Principio de DAlambert: fuerza de inercia FI (t ) = m v (t ) que va en direccin

La ecuacin 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma

Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: W = 0

3.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO,

v(t ) = v h (t ) + v p (t ) , donde v h (t ) es la solucin homognea y v p (t ) es la solucin particular.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 11

v(t ) = A sin(C t ) + B cos(D t )

Reemplazando v1 (t ) en la ecuacin 2.2:

Del mismo modo con v 2 (t ) :

v h (t ) = A sin(t ) + B cos(t ) (ecc. 2.3)

3.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 12

Del grfico anterior se tiene que:

Luego el desplazamiento se puede escribir como:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 13

En resumen, para el sistema en anlisis se tiene:

Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 14

Figura 2.7: Ejemplo de sistema de 1GDL

Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:

x(t ) = v(t ) + est

En este caso el peso no se considera.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 15

En este caso v(t ) = b (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 16

Para un sistema en oscilacin libre la ecuacin de movimiento es m v (t ) + k v(t ) = 0 ,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 17

Entonces la energa del sistema, E c , es constante.

3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 18

Coulomb: Gas: Viscoso Lineal

Al graficar la fuerza disipativa en funcin del desplazamiento del sistema se obtienen