Los Archivos Internacionales de la Fotogrametra, Teledeteccin y Ciencias de la Informacin Espacial, Volumen XL-

5 / W6, 2015
Tcnicas fotogramtricas para videovigilancia, biometra y biomedicina, 25-27 de mayo de 2015, Mosc, Rusia.

SISTEMA DE CAPTURA DE MOVIMIENTO FOTOGRAMTRICO ESCALABLE "MOSCA":

DESARROLLO Y APLICACIN

V. A. Knyaz a, *,

St. Res. Instituto de Sistemas de Aviacin (GosNIIAS), 125319, 7, Victorenko str., Mosc, Rusia - knyaz@gosniias.ru

Comisin V, WG V / 5

PALABRAS CLAVE: Fotogrametra, precisin, calibracin, captura de movimiento, seguimiento

ABSTRACTO: Amplia variedad de aplicaciones (de industrial a entretenimiento) tiene una necesidad de informacin
3D fiable y precisa sobre el movimiento de un objeto y sus partes. Muy a menudo el proceso de movimiento es
bastante rpido como en los casos de movimiento de vehculos, biomecnica del deporte, animacin de personajes
de dibujos animados. Para estos fines se utilizan sistemas de captura de movimiento basados en diferentes
principios fsicos. El gran el potencial para obtener alta precisin y alto grado de automatizacin tiene un sistema
basado en la visin debido al progreso en el procesamiento de imgenes y anlisis. El sistema escalable de captura
de movimiento de bajo costo se desarrolla como una herramienta conveniente y flexible para resolver varias tareas
requiriendo anlisis de movimiento en 3D. Se basa en tcnicas fotogramtricas de medidas 3D y proporciona
imgenes de alta velocidad adquisicin, alta precisin de las mediciones 3D y procesamiento altamente
automatizado de datos capturados. Dependiendo de la aplicacin, l se puede modificar fcilmente para diferentes
reas de trabajo de 100 mm a 10 m. El sistema de captura de movimiento desarrollado utiliza desde 2 a 4 cmaras
de visin tcnica para las secuencias video de la adquisicin del movimiento del objeto. Todas las cmaras funcionan
en modo de sincronizacin en el marco tasa de hasta 100 cuadros por segundo bajo el control de la computadora
personal que proporciona la posibilidad para el clculo exacto de 3D coordenadas de puntos de inters. El sistema
se utiliz para un conjunto de campos de aplicacin diferentes y demostr alta precisin y alta nivel de
automatizacin.

1. INTRODUCCIN
Hoy en da la captura de movimiento como un proceso 1.1 Tipos de sistema de captura de movimiento
de adquisicin de 3D real movimiento de un objeto (o
Algunos tipos de sistemas de captura de movimiento
un conjunto de puntos que objeto) para un
estn ahora en uso. Entre son mecnicas, acsticas,
procesamiento adicional es de alta demanda por
magnticas, pticas y sistemas. Los sistemas
muchas aplicaciones. Los campos ms conocidos del
mecnicos utilizan potencimetros y correderas las
uso de captura de movimiento produccin de pelculas
posiciones requeridas en un actor y proporcionar
y videojuegos donde registro de movimiento en 3D
registro de sus posiciones espaciales. Tienen alguna
proporciona una alta impresin de la realidad a las
ventaja, como una que es similar a los sistemas de
criaturas virtuales.
stop-motion ampliamente utilizados en La industria
del cine. Otras ventajas son la independencia de
campos magnticos o reflexiones y corto tiempo de
preparacin. Su principal es la restriccin causada por
los cables que conectan sensores al sistema de
registro. En el sistema acstico un conjunto de
receptores acsticos captura sonidos desde los
transmisores de sonido situados en el objeto (actor).
Los sonidos especficos de los emisores luego
recogidos por receptores y Las posiciones 3D de los
emisores se calculan usando tiempos registrados entre
la seal de emisin y la de recepcin. Para determinar
el 3D posicin de cada transmisor, una triangulacin
de las distancias entre el emisor y cada uno de los
receptores. Los sistemas acsticos de captura de
movimiento tienen algunos problemas que hacerlos
inconvenientes en un nmero de casos. Estos
problemas son las siguientes: las restricciones a la
libertad de circulacin causadas cables puestos en el
actor, el nmero limitado de transmisores que pueden
ser utilizados y la susceptibilidad a reflexiones sonoras
o ruido.
Al no ser sistemas magnticos comparativamente
caros, precisa y rpida (alrededor de 100 fps) para la
captura de movimiento simple. Utilizan un conjunto de
imanes como marcadores de puntos dados y un
conjunto de receptores para medir la posicin y la
orientacin de los marcadores relativos a una antena
(Yabukami, 2000). Las desventajas de los sistemas
magnticos son tambin limitaciones por cables y
posibles interferencias en el campo magntico
causado por varios objetos metlicos y estructuras.
Los sistemas tpicos de captura de movimiento
basados en la visin suelen incluir un conjunto de
cmaras que capturan secuencias de vdeo de un actor
/ cules son los objetivos especiales. Entonces las
secuencias video son procesado para detectar,
identificar y rastrear a travs de la secuencia. El nivel
de precisin de las coordenadas de puntos 3D el
clculo se realiza mediante el procedimiento de
calibracin y necesidades de la aplicacin.
Estos sistemas son los ms caros del mercado debido
a naturaleza tecnolgica de vanguardia, como la alta
resolucin y software propietario sofisticado. El costo
llega a cientos de miles de dlares.
Las ventajas indudables de tales sistemas son la
posibilidad de capturando a muy alta velocidad, sin
limitaciones para el actor el espacio de trabajo, gran
potencial para la automatizacin del proceso.

1.2 Aplicaciones
El impulso inicial para crear sistemas de captura de
movimiento fue hecho por la industria del
entretenimiento que tena una necesidad de un
movimiento de actores rpidos y precisos en la
pelcula o animacin. Y ahora la produccin de
pelculas y videojuegos las industrias son los
principales usuarios de los sistemas de captura de
movimiento. Pero el campo de aplicacin para
sistemas de captura de movimiento crece muy
dinmicamente. Entre las principales reas de
aplicacin medicina, deporte, varias ramas de la
industria, cientficos investigaciones (Moeslund,
2006).
Los sistemas de captura de movimiento en
aplicaciones mdicas anlisis preciso del movimiento
humano que no puede ser registrado, en otros
trminos. El estudio 3D del movimiento humano
permite encontrar anomalas y proponer el modo de
rehabilitacin.
En el deporte de alto rendimiento los sistemas de
captura de movimiento son de gran demanda, ya que
proporcionan informacin valiosa sobre movimiento
de velocidad de un deportista durante la competicin.
Esta informacin es la base para mejorar la tcnica
deportiva y logrando mejores resultados. El golf es uno
de los principales sistemas de captura de movimiento
para el anlisis y la correccin del deporte tcnica.
La captura de movimiento es a menudo la nica
herramienta para la investigacin cientfica de tareas
especficas donde la informacin sobre el movimiento
del objeto 3D no poda obtenerse por otros medios.
Los ejemplos tpicos son anlisis de procesos
dinmicos muy rpidos, anlisis de vibracin,
estimacin y anlisis de la trayectoria 3D del objeto y
proyectos similares.
2. ESQUEMA DEL SISTEMA
Para un sistema de captura de movimiento
fotogramtrico basado en la visin fiabilidad y
comodidad para un usuario son las caractersticas
clave definiendo la calidad del sistema. En este
aspecto, una deteccin y Seguimiento de los puntos de
objetos requeridos para una aplicacin. desempear
el papel esencial. Tambin si el rea de aplicacin y
escala del proceso capturado puede ser variable, se
requiere que el sistema de captura de movimiento
puede trabajar con diferentes reas de trabajo tamao
y se puede reconfigurar y recalibrar fcilmente. Estos
son el principal requisito que se tena en cuenta en
desarrollo del sistema.
2.1 Hardware
El sistema de captura de movimiento escalable
desarrollado 3D "Mosca" es basado en tcnicas
fotogramtricas para mediciones 3D y proporciona
alta velocidad de adquisicin de imgenes, alta
precisin de 3D mediciones y alto nivel de
automatizacin de los datos capturados.
Dependiendo de la aplicacin, el sistema puede
modificarse fcilmente para diferentes reas de
trabajo de 100 mm a 10 m. los sistemas de captura de
movimiento desarrollado utiliza de 2 a 4 cmaras de
visin para secuencias de vdeo de movimiento de
objetos adquisicin. Todas las cmaras funcionan en
modo sincrnico a velocidad de fotogramas hasta 100
fotogramas por segundo, bajo el control de una
computadora personal (PC) que proporciona la
posibilidad de un clculo de coordenadas 3D de puntos
de inters. El sistema podra ser ampliado a ms
cmaras incluyendo una estacin PC adicional
en el sistema. La calibracin original de la cmara y la
orientacin externa se utiliza para alcanzar una alta
precisin de las mediciones 3D. El procedimiento de
calibracin est altamente automatizado debido a la
aplicacin objetivos codificados originales (Knyaz,
1998) para identificar y medir las coordenadas de
imagen de los puntos de referencia. El sistema la
calibracin proporciona una precisin del 0,01% del
espacio de trabajo (WS) del sistema de captura de
movimiento.
Las caractersticas tcnicas del sistema de captura de
movimiento presentado en la tabla 1.
Resolucin de la cmara 656 x 491 pxeles
Velocidad de adquisicin de hasta 100 fps
Nmero de puntos de seguimiento hasta 200
Espacio de trabajo (WS) Escalable:
de 0.1x0.1x0.1m
a 10x10x10 m
Precisin de coordenadas de punto 3D 0.01% de WS
Tabla 1. Caractersticas tcnicas de la captura de
movimiento de Mosca sistema
La posibilidad de variar la escala de imagen es
proporcionada por rpidos y altamente automatizados
para la calibracin y orientacin exterior.
2.2 Calibracin
La calibracin se realiza utilizando la tcnica original y
el software. El modelo clsico de la proyeccin central
se utiliza para la cmara proceso de imagen. Con el
centro de proyeccin
XO = (X0, Y0, Z _ {0}) para el punto a del objeto con
coordenadas espaciales x = (X, Y, Z) sus coordenadas
de imagen x= (x, y) se puede encontrar desde la
colinearidad ecuacin:
Donde A es matriz de transicin,
p referencia despus de estimacin cuadrtica media x
x - coordenadas de imagen de punto principal
- factor de escala.
Los parmetros adicionales que describen el modelo
de cmara CCD en colinearidad las condiciones se
toman en forma:
donde xp y p, -las coordenadas del punto principal,
mx mi - escalas en las direcciones x e y,
un factor de afinidad, K1, K2, K3 - los coeficientes de
simetra radial distorsin P1, P2- los coeficientes de
distorsin de descentralizacin.
El procedimiento comn para determinar los
parmetros modelo de cmara es el procedimiento de
ajuste observaciones de los puntos de referencia del
campo de prueba con (Knyaz, 2002). Imagen
orientacin interior y orientacin exterior de la imagen
(Xi Yi, Zi - ubicacin y i Yo os Yo os y la posicin del
ngulo en la coordenada dada sistema) se determinan
como resultado de la calibracin. Los residuos
condiciones de co-linealidad para los puntos de
y como precisin criterio de calibracin.
Los resultados de los parmetros de orientacin
interior de la cmara La estimacin por la tcnica
descrita se presenta en la Tabla 2.
La orientacin externa del sistema de captura de
movimiento es despus de elegir un espacio de trabajo
y una cmara para la captura de movimiento. Para la
orientacin externa l se utiliza el mismo campo de
prueba. Define el sistema de coordenadas global en
cuyas coordenadas 3D se calculan.
3. ALGORITMOS PARA LA AUTOMATIZACIN
El problema de la deteccin y rastreo de puntos de
objeto dado es de gran importancia para el sistema de
captura de movimiento. Para la mayor parte de las
aplicaciones es necesario para medir las coordenadas
3D de dado puntos para que estos puntos tengan que
ser marcados en los objetos por objetivos especiales
que deben detectarse e identificarse en la imagen. Los
objetivos codificados no podran aplicarse en este de
su tamao bastante grande requerido para la
identificacin fiable. As que para la automatizacin de
la deteccin e identificacin de objetivos tcnicas
fueron desarrolladas.
3.1 Algoritmos para la deteccin de objetivos
3.1.1 Asuncin del algoritmo: El algoritmo funciona en
supuesto de que el objetivo es una regin conectada
en la imagen que se rene a tres condiciones:
1. Hay un solo mximo de intensidad para cualquier
seccin a travs del centro de la regin probable.
2. El valor de este mximo es mayor que el umbral
dado B.
3. Las dimensiones de la regin pertenecen a un rango
dado entre Dmin y Dmax.
3.1.2 Descripcin del algoritmo. El algoritmo se basa
en la imagen I (x, y) por la secuencia de umbrales
hmax, hmax-s, hmax - 2s, ..., hmax - ns; encontrar
todas las regiones conectadas en cada imagen binaria
y seleccionando slo aquellas regiones que se
condiciones 1-3.
Parmetros del algoritmo:
hmax - valor mximo de intensidad para la imagen
binaria. El valor recomendado de hmax = Imax - B / 2.
hmin - valor mnimo de intensidad para la imagen
binaria actual. s - un paso en intensidad creciente. B -
Intensidad mnima del objetivo a buscar. Dmin y Dmax
- valores mnimo y mximo de un objetivo dimensin.
3.1.3 Pasos del algoritmo: El algoritmo incluye lo
siguiente
pasos:
1. Construir el histograma de intensidad HIST [0
Imax] para la inicial imagen I (x, y).
2. Elegir el nivel de intensidad inicial:
h = hmax
3. Elegir el nuevo nivel de intensidad de la imagen
binaria:
hasta HIST [h] = 0 h: = h-1
4. Imagen I (x, y) binarizacin en el umbral h:
si I (x, y)> h entonces B (x, y): = 1 else B (x, y): = 0
5. Buscar todas las regiones conectadas en la
imagen B (x, y) y creando la matriz de
descriptores para cada regin detectada R:
- coordenadas de la parte superior izquierda (x1 y1) y
abajo a la derecha (x2 y2) las esquinas del rectngulo
mnimo que contiene detectado regin R
- Bmax mximo y valores mnimos de Bmin de
intensidad en la regin detectada R;
- el nmero N de regiones detectadas en el binario
anterior imagen, perteneciente a la regin R;
- nmero nico M (x, y) de la regin R que permiten
comprobar si algn pxel (x, y) pertenece a la regin R
6. La imagen de salida R (x, y) incluye slo aquellas
regiones para las cuales condicin 1-3 se llevan
a cabo:
7. h: = h - s
8. Si h> hmin, vaya a 3.
9. Encontrar todas las regiones conectadas en la
imagen R (x, y).
10. Para cada regin R en la imagen binaria R (x, y)
coordenadas de su centro de masa. El subpxel
resultante las coordenadas (x *, y *) son las
coordenadas del objetivo:
3.2 Algoritmo para buscar puntos correspondientes
en las imgenes capturadas
Despus de la deteccin todos los nt algoritmos
anteriormente descritos
coordenadas (xi j yi j) para cada objetivo ti, i = 1, ..., nt
son conocidos porcada imagen Ij, j = 1, ..., nI. Tambin
parmetro de orientacin exterior para cada imagen Ij,
j = 1, ..., nI se conocen debido al procedimiento de
orientacin exterior. Para determinar las coordenadas
3D del objetivo es necesario encontrar la
correspondencia entre los objetivos detectados en
imgenes. Porque todos los objetivos tienen la misma
forma que es imposible aplicar mtodos de correlacin
o basados en descriptor. Si el nmero de las cmaras
de ms de dos geometras epipolar podra ser utilizado
para identificacin de objetivos similares en diferentes
imgenes.
Para el punto pi 1 en el marco de la primera cmara su
imagen en el marco de la segunda cmara debe
ponerse en la lnea epipolar pi 1
que es una interseccin del plano definido por tres
puntos (centro de proyeccin de la primera cmara,
centro de proyeccin de la segunda cmara y la
imagen del punto pi 1 en el marco desde la primera
cmara) y plano de proyeccin de la segunda
cmara (figura 2).
As que los objetivos pi 2 y pj 2 detectado en el marco
desde el segundo cmara y acostado en la lnea
epipolar ri 1 son imgenes potenciales de
punto pi. De manera similar punto pi 1 se
representarn en el marco desde la tercera (cuarta,
etc) cmara como lnea epipolar y los puntos
considerados como posibles imgenes de pi 1 se
presentar en el marco de la tercera cmara como un
conjunto de lneas epipolares ri 2 rj 2 desde la segunda
cmara. As que el punto correspondiente pi 3 apuntar
Pi 1 en la tercera imagen ser el punto de destino en
que los epipolares se intersecan. La figura 2 ilustra la
algoritmo para la bsqueda de correspondencia de
puntos. Este algoritmo permite establecer la
correspondencia entre imgenes de ms de dos
cmaras y luego la posibilidad de resolver la colisin al
rastrear el blanco a secuencia de vdeo grabada.
 3.3 Software
El software original para la captura de secuencias de
video sincrnicas y su procesamiento automatizado
fue desarrollado. El software soporta un conjunto de
procedimientos para captura y procesamiento de
movimiento como:
- orientacin automatizada del sistema
- captura de secuencias de video en modo sincrnico
- deteccin automtica de objetivos y correspondencia
solucin del problema
- rastreo automatizado de objetivos
- Clculo y visualizacin de la trayectoria 3D
4. APLICACIONES
El sistema de captura de movimiento fotogramtrico
desarrollado es aplicable para una amplia variedad de
aplicaciones en las que y se necesitan datos fiables
sobre objetos (puntos de objeto). Entre aplicacin en
la que se utiliz Mosca son la biometra y biomecnica,
identificacin de modelo dinmico de robot, no
tripulado vehculo areo (UAV) auto-orientacin
exactitud evaluacin, control de objetos virtuales.
4.1 Captura de movimiento humano
La biomecnica humana es una de las aplicaciones
importantes que necesitan un medio para un
movimiento humano rpido y preciso en modos. En
este caso por lo general se requiere obtener 3D precisa
trayectorias de puntos dados de un cuerpo humano.
Dependiendo de tarea para resolver el Mosca podra
capturar el movimiento del cuerpo humano completo
o movimientos de partes del cuerpo (por ejemplo,
expresiones faciales) con mayor precisin.
Figura 3. Un actor con objetivos colocados segn el
modelo BVH
Para la captura de movimiento humano el Mosca est
configurado para trabajar espacio de
aproximadamente 2.5x2.5x2.5 m de manera que el
movimiento requerido un actor podra ser capturado.
La figura 3 presenta a un actor con blancos colocados
segn el modelo BVH durante la adquisicin proceso.
En la figura 4 se muestra la interfaz del software con
objetivos identificados y el modelo bpedo 3D
generado mediante captura datos.
Figura 4. Interfaz de software con objetivos detectados
e identificados y modelo bpedo 3D
4.2 Estimacin de la exactitud del UAV
El sistema de Mosca se utiliz para la estimacin de la
precisin de la selforientation de vehculos areos no
tripulados (UAV). UAV Parrot AR. Drone2.0 se utiliz
para experimentos.
Sus caractersticas tcnicas bsicas se dan en la Tabla
3.
Tabla 3. Caractersticas tcnicas del UAV Parrot AR.
Drone2.0
La Figura 5 presenta la vista inferior de Parrot AR.
Drone2.0 con indicacin de la ubicacin de los blancos
(1, 2, 3, 4, 5) y la posicin de la cmara frontal (a).
El problema por resolver era determinar con qu
precisin el UAV podra determinar su propia posicin
y orientacin basndose en el procesamiento de
informacin de vdeo desde la cmara frontal.
Se llev a cabo la calibracin preliminar de la cmara
frontal UAV utilizando un conjunto de imgenes del
campo de prueba capturado por UAV frontal cmara.
La figura 6 muestra la imagen de campo de prueba
adquirida cmara frontal. La precisin de la calibracin
de la cmara UAV estaba a un nivel de 0,5 mm.
Luego, la trayectoria de vuelo del conjunto de
objetivos UAV fue capturado por el Mosca junto con la
adquisicin de vdeo secuencias de este vuelo por UAV
cmara frontal. Ambos conjuntos de datos dos
trayectorias 3D: capturadas por el sistema de captura
de movimiento y autoestimado por UAV. Ambos las
trayectorias se registraron en el sistema de
coordenadas comn definido por el campo de prueba.
Se utilizaron objetivos codificados para alta precisin y
automatizacin del proceso. se realiz la
sincronizacin entre estas dos trayectorias utilizando
un marcador luminoso especial en las secuencias de
vdeo adquiridas.
La posicin de la cmara frontal UAV se estim
utilizando coordenadas de los objetivos en el sistema
de coordenadas el UAV y las coordenadas de los
objetivos en la captura de movimiento sistema
coordinado. Los errores medios en la posicin de UAV
y UAV la orientacin angular se indica en la tabla 3.
Cuadro 4. Los errores medios en la posicin UAV y UAV
angular orientacin
Los resultados de la verificacin de la auto-orientacin
UAV por video de cmara frontal demostr un alto
potencial de tcnicas para la navegacin UAV.
4.3 Identificacin dinmica del modelo del robot
orientado por el cielo
En el problema de identificacin del sistema es
importante tener datos sobre la salida del sistema en
una entrada dada. En caso de rueda esquiada robot es
necesario registrar la velocidad de salida y el ngulo
orientacin del vehculo y estos datos deben
sincronizarse con comandos de entrada. Para obtener
la informacin requerida acelermetros podran
utilizarse, pero la precisin del vector de estado
componentes no es suficiente y el problema
sincronizado requiere algn hardware adicional.
El sistema desarrollado Mosca se utiliz para la salida
sincronizada registrar durante la identificacin del
modelo de Hercules skied-wheel robot. La precisin y
la velocidad de muestreo de la captura de movimiento
sistema son adecuados para la tarea de identificacin
de modelo dinmico.
Bloque de programa especial para la sincronizacin de
la entrada del robot comandos y capturar marcos fue
desarrollado e implementado. Para registrar el robot
movindose durante el experimento un conjunto de
circulares situadas en la cubierta superior del robot. El
central target (# 8) define el centro del sistema de
coordenadas del robot.
Los objetivos # 6 y # 10 definen el eje X de la
coordenada del robot, los objetivos # 3 y # 13 definen
el eje Y. Estos puntos fueron utilizados para el clculo
de los parmetros de salida vxy .
Para estimar el modelo dinmico completo del robot
Hrcules un blanco
se gener la secuencia de comandos de ruido. El
movimiento resultante fue
grabado utilizando el sistema de captura de
movimiento. La seal de entrada utilizada
el experimento est dado por:
Aqu m - es el valor mximo de PWM promedio, dm -
es mximo diferencia de orden, rand (t) - nmero
aleatorio uniformemente distribuidos en un intervalo
[-1, 1]. El comando resultante secuencia, velocidad
longitudinal vx y la velocidad de rotacin capturados
utilizando el sistema de captura de movimiento para
un experimento con am = 30
PWM y dm = 60 se muestran en la figura 9.
5. CONCLUSIN
El sistema fotogramtrico escalable de captura de
movimiento Mosca es desarrollado. El sistema Mosca
utiliza de 2 a 4 la visin tcnica cmaras para
secuencias de vdeo de adquisicin de movimiento de
objetos. Eso se puede modificar fcilmente para
diferentes reas de trabajo desde 100 mm a 10 m. Los
algoritmos originales para la deteccin de puntos de
objetos, identificacin y seguimiento que proporciona
un alto nivel de automatizacin para el procesamiento
de secuencias de vdeo.
Algunos resultados del uso del sistema fotogramtrico
de Mosca diversos campos de aplicaciones como la
biomecnica, la dinmica identificacin del modelo, la
estimacin de la presentado y discutido. Los
resultados de la aplicacin muestran exactitud y alta
fiabilidad del desarrollo fotogramtrico para la captura
de movimiento en 3D.
EXPRESIONES DE GRATITUD
El trabajo se realiz con el apoyo de Grant de RF
Presidente de las escuelas de ciencia lderes de Rusia
(-3477.2014.8) y por Grant 15-08-99580a de Rusia
Fundacin para la Investigacin Bsica (RFBR).
 REFERENCIAS
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nuevas Objetivos codificados para la identificacin
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Takahashi