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Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Electrica

Obtencion de curvas de capacidad para


generadores eolicos en funcion de la
tension de operacion

Por:

Gerardo Francisco Araya Fonseca

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica

29 de julio de 2013
Obtencion de curvas de capacidad para
generadores eolicos en funcion de la
tension de operacion

Por:
Gerardo Francisco Araya Fonseca

IE-0499 Proyecto electrico


Aprobado por el Tribunal:

Ing. Gustavo Valverde Mora, Ph.D


Profesor gua

Ing. Franklin Chinchilla Hidalgo, Ph.D Ing. Eddie Araya Padilla, Ph.D
Profesor lector Profesor lector
Resumen
El avance en la tecnologa de construccion de generadores eolicos le ha abierto
a estos la posibilidad de jugar un papel mas importante en el abastecimiento de
energa electrica. Para lograr tal objetivo, hay que conocer en todo momento la
capacidad de entrega/consumo de potencia reactiva en funcion de la potencia
activa.
Por esta razon, es indispensable el conocimiento de la curva de capaci-
dad. Aunque los fabricantes suelen proporcionar la curva de capacidad de la
maquina, esta es dada a tension nominal, y las condiciones dinamicas de ope-
racion de la red exigen que se conozca esta informacion para otras tensiones
de operacion.
Este trabajo se propone encontrar las curvas de capacidad para tensiones
que varan en un 5 % de la tension nominal, para dos tipos de generadores
eolicos: el generador de induccion doblemente alimetado y el generador sin-
cronico con convertidor completo. Para la curva de capacidad del generador
doblemente alimentado se hace primero un analisis de su circuito equivalente,
para encontrar relaciones matematicas de utilidad entre sus variables.
Estas variables son las limitaciones operativas que se toman en cuenta
para la curva de capacidad: corriente maxima de rotor y de estator, ademas
de tension de rotor. Uniendo estas tres limitaciones con diferentes tensiones
de operacion se encuentra la curva de capacidad de los generadores.
En el caso del generador sincronico con convertidor completo, se parte de
que el convertidor esta disenado para la potencia nominal de la maquina, por
lo tanto las limitaciones de operacion para encontrar la capacidad de potencia
reactiva son impuestas enteramente por la maquina. Se analizan entonces la li-
mitacion por maxima y mnima corriente de excitacion y por maxima corriente
de estator.
Se resuelven entonces las ecuaciones de potencia activa y reactiva para la
maquina sincronica, considerando la saturacion. Se aplica un metodo itera-
tivo para resolver las ecuaciones que no son lineales y se encuentra la curva
de capacidad para la maquina con convertidor completo. Los generadores de
imanes permanentes no se incluyen en este proyecto.

v
Indice general

Indice de figuras viii

Indice de cuadros ix

Nomenclatura xi

1 Introduccion 1
1.1 Alcance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Justificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Metodologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Antecedentes 9

3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado 15


3.1 Desarrollo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Desarrollo computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo 33


4.1 Desarrollo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Desarrollo computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

5 Conclusiones y recomendaciones 47

Bibliografa 49

A Analisis del circuito del DFIG como red de dos puertos 51

B Metodo de Newton-Raphson 57

vii
Indice de figuras

1.1 Generador de induccion doblemente alimentado (DFIG) . . . . . . 4


1.2 Generador sincronico con convertidor completo (DIL) . . . . . . . 5

2.1 Circuito equivalente de un generador de induccion doblemente ali-


mentado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Red de dos puertos equivalente al circuito del DFIG . . . . . . . . 12

3.1 Deslizamiento de operacion de la maquina como funcion de la po-


tencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Curva de capacidad de DFIG, para un deslizamiento de -0.2 . . . . 24
3.3 Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento constante de
magnitud 0,2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento constante, de
magnitud 0,1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento maximo. . . . . 27
3.6 Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento positivo constante. 28
3.7 Combinacion de las tres limitantes de potencia reactiva, tension de
operacion 1 pu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8 Curva de capacidad para DFIG, tension de operacion 1 pu. . . . . 30

4.1 Tension interna como funcion de corriente de campo . . . . . . . . 35


4.2 Limitaciones de capacidad para generador DIL a tension de opera-
cion 1 pu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Curva de capacidad para generador DIL operando a tension 1 pu. 42
4.4 Combinacion de limitaciones de capacidad para generador DIL pa-
ra tensiones de operacion 0,95 pu (azul), 1 pu (roja) y 1,05 pu
(verde) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

A.1 Circuito equivalente de DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

B.1 Diagrama de flujo propuesto para programar solucion de ecuaciones


de sobreexcitacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
B.2 Diagrama de flujo propuesto para programar el calculo de matriz
jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

viii
Indice de cuadros

3.1 Parametros de generador DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


3.2 Capacidad de potencia reactiva de DFIG, para potencia activa de
salida 0,6 pu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1 Parametros de generador DIL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

ix
Nomenclatura
ASG Acronimo en ingles para Adjustable Speed Generator, ge-
neradores de velocidad ajustable

DF IG Acronimo en ingles para Doubly Fed Induction Generator,


generador de induccion doblemente alimentado, tambien conocido como
tipo WT3

DIL Acronimo en ingles para Direct-in-line variable speed ge-


nerator, generador con convertidor completo, tambien conocido como
tipo WT4

IGBT Acronimo en ingles para Insulated-gate Bipolar Transis-


tor, transistor bipolar de compuerta aislada

GSC Acronimo en ingles para Grid Side Converter, Converti-


dor de lado de la red

RSC Acronimo en ingles para Rotor Side Converter, Converti-


dor de lado del rotor

Ps Potencia activa de estator

Qs Potencia reactiva de estator

Ss Potencia aparente de estator

Pr , Qr , S r Potencia activa, reactiva y aparente de rotor, respectiva-


mente

Vqs , Iqs Tension y corriente de estator en eje q

Vds , Ids Tension y corriente de estator en eje d

Vqs , Iqs Tension y corriente de rotor en eje q

Vds , Ids Tension y corriente de rotor en eje d

V s, I s Fasores de tension y corriente de estator, respectivamente

V r, Ir Fasores de tension y corriente de rotor, respectivamente

xi
Rs , Xs , Ls , Zs Resistencia, reactancia, inductancia e impedancia de es-
tator, respectivamente

Rr , Xr , Lr , Zr Resistencia, reactancia, inductancia e impedancia de ro-


tor, respectivamente

Zm , Lm Impedancia e inductancia de magnetizacion, respectiva-


mente

s Velocidad sincronica del generador

op Velocidad de operacion del generador

s Deslizamiento de operacion del generador

|A| Amplitud del fasor A

<(A), =(A) Parte real y parte imaginaria del fasor A, respectivamente

Mij Elemento de fila i y columna j de la matriz M

Z, Y , G, B Matrices de impedancia, admitancia y parametros hbri-


dos de un sistema

Xds , Xqs Reactancias de la maquina sincronica de polos salientes


considerando saturacion, para ejes d y q, respectivamente

Xs Reactancia de saturacion para maquina de polos lisos

Xl Reactancia de dispersion de la maquina sincronica

Ia Corriente de armadura de la maquina sincronica

K, m, n Coeficientes de saturacion de la maquina sincronica

IfN L (ag) Corriente de campo que genera tension nominal para la


lnea de entrehierro en condiciones de vaco

x Vector x

J Matriz Jacobiana

MPPT Acronimo en ingles para Maximum Power Point Trac-


king, algoritmo de seguimiento de maxima potencia

xii
1 Introduccion

Actualmente se observa una evolucion en el comportamiento de la red en el


que elementos de generacion no convencionales permiten suplir una demanda
energetica que crece aceleradamente. Esto obliga a desarrollar nuevos metodos
de analisis y control del sistema, para asegurar su correcta operacion.
Los generadores sincronicos tienen la capacidad de consumir o entregar
potencia reactiva segun la potencia activa que produzcan. Esta relacion esta
limitada por la maxima temperatura que soporta la maquina en su operacion,
ya sea por la manufactura del estator y rotor del generador, ademas de la
capacidad de los aislamientos o la capacidad maxima del inversor/convertidor,
en el caso de los generadores eolicos doblemente alimentados (DFIG, acronimo
en ingles de doubly fed induction generator, generador de induccion doblemente
alimentado).
La relacion entre estas dos variables (capacidad de produccion/consumo
de Q para una determinada P) se observa en la curva de capacidad de la ma-
quina. Esta curva es provista generalmente por el fabricante, pero unicamente
valida para operacion a tension nominal. El motivo del proyecto es desarro-
llar estas curvas (tambien llamadas curvas P-Q) para dos tipos de generador
eolico (generadores de induccion doblemente alimentados y generadores con
convertidor completo) a tensiones distintas a la nominal.
En el manejo de sistemas de potencia, cada vez es mas comun la operacion
de la red electrica en condiciones no tan convencionales como antes, provoca-
das en buena parte por tres elementos que son el tema fundamental de este
proyecto: la operacion del sistema en condiciones de tension distinta a la nomi-
nal, el dinamismo que deben afrontar los generadores en terminos de entrega
y consumo de potencia reactiva y papel preponderante que esta tomando la
generacion eolica alrededor del mundo.

1.1 Alcance
La demanda de energa electrica alrededor del mundo muestra un crecimiento
acelerado. Al menos en nuestro pas, se espera que para la proxima decada la
potencia maxima demandada se incremente en un valor cercano al 62 % (2892
MW consumidos contra los 1787 MW que constituyen el maximo actualmente)
(CEAC, 2012). Tal incremento en la necesidad de energa, obliga a la busqueda
de alternativas de produccion de electricidad.

1
2 1 Introduccion

No solamente la disponibilidad de la energa es un reto, sino tambien su


procedencia. La volatibilidad en los precios del petroleo ademas del alto im-
pacto ambiental que ocasionan las emisiones de gases invernadero y la eventual
escasez de este recurso engrosan la lista de los factores que han atendado con-
tra la popularidad de los combustibles fosiles como medios para la generacion
de energa electrica (Vijayan, 2010).
Estadsticas muestran que en terminos de energa, el viento podra cubrir
y superar la necesidad energetica del mundo entre un 33 % y un 233 % (Jo-
selin Herbert et al., 2007). Claro que esa cantidad es una cifra bruta y no es
fsicamente posible aprovechar toda esta capacidad, pero es una gran opor-
tunidad. La organizacion Greenpeace declaro en el 2007 que la electricidad
obtenida mediante plantas eolicas podra representar un abastecimiento del
20 % del total de potencia que consume la humanidad y abarcar un 5 % del
mercado electrico mundial (Joselin Herbert et al., 2007).
Es una realidad que la generacion eolica en la actualidad esta tomando
mucha fuerza alrededor del mundo, ya que el avance tecnologico ha permitido
la competitividad economica. Por ejemplo, en el ano 2012, Espana aumento
su capacidad instalada de generacion de energa electrica en 1879 MW, de los
cuales el 93 % correspondio a formas de produccion basadas en tecnologas
renovables, con 997 MW ubicados en instalaciones eolicas. (REE, 2012)
A nivel mundial, el crecimiento de la capacidad instalada en parques eolicos
crecio en un 18,8 %
La competitividad economica se ha mejorado gracias a la experiencia ad-
quirida por los pases, ademas de adelantos en la tecnologa, como un diseno
mas aerodinamico de las helices de la turbina, lo que les permite a estas operar
con corrientes de aire a menor velocidad y abarcar mayor area, por ejemplo.
Otros factores como mejor construccion de las torres, minimizacion de fuerzas
de reaccion en las torres que se traducen en pulsos periodicos de par mecani-
co, establecimiento de estaciones de monitoreo de las corrientes aereas, mejor
seleccion de los lugares de establecimiento de las plantas, torres mas altas,
mayores iniciativas de estimulacion por parte de los gobiernos y por supuesto,
mejor seleccion de los generadores para su funcionamiento han incidido en el
aumento de la popularidad de los parques eolicos.
Inicialmente, los generadores utilizados en turbinas eolicas respondan al
llamado concepto danes (Muller et al., 2002). Se converta la energa meca-
nica en electrica mediante un generador de induccion tipo jaula de ardilla,
conectado el rotor mediante un sistema de engranajes a la turbina, y el cir-
cuito de estator conectado directamente a la red. Algunos generadores tenan
un sistema de polos seleccionables, lo que les permita alternar entre distin-
tas velocidades sincronicas, pero esto no hace gran diferencia en un punto de
operacion seleccionado.
El desempeno de estos sistemas era altamente dependiente de la parte
1.1. Alcance 3

mecanica y de la variacion de variables como el angulo de ataque del viento en


la helice, entre otras. Variables de este tipo cuentan con tiempos de respuesta
del orden de varias decenas de milisegundos, lo que ocasiona que rafagas fuertes
de viento se transformen en variaciones muy fuertes de la potencia electrica
de salida.
Fenomenos estructurales como la presion de reaccion de la torre contra el
empuje del viento ocasionaba respuestas inversas de par, que se traducan en
pulsaciones periodicas en la salida de potencia, tambien indeseadas.
Una solucion logica para este problema parecera ser encontrar un tipo de
generador que pudiera adaptarse a los cambios en la intensidad del viento. Esta
inquietud es lo que da paso a los generadores de velocidad ajustable (ASG).
Basicamente este consiste en el empleo de una interfaz de conexion entre la
red y el elemento generador.
Este vnculo se genera mediante la conexion de un convertidor de tension
CA/CC basado en transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT) que
convierte la potencia electrica en la frecuencia del generador a potencia elec-
trica en CC, llamado convertidor del lado del rotor (RSC), una barra CC y
un inversor, que convierte la potencia CC en potencia CA a la frecuencia del
sistema, este es llamado convertidor del lado de la red (GSC).
Desde entonces, los esfuerzos de la comunidad cientfica se han volcado
hacia el perfeccionamiento de generadores de velocidad variable que permitan
afrontar los problemas de variabilidad en el recurso eolico. Dos tipos de diseno
se han consolidado:

DFIG: Esta configuracion consiste en conectar el RSC mediante anillos


deslizantes a los devanados del rotor de una maquina de induccion tri-
fasica de rotor devanado. Los devanados de estator estaran conectados
directamente a la red. Por esto es que se llama doblemente alimentado.
Tiene la ventaja que su convertidor es mucho mas barato, ya que tiene
que estar disenado para aproximadamente un 25 % del total de la poten-
cia del generador (Muller et al., 2002). Dado que el circuito del rotor esta
conectado a la red a traves del convertidor, es como si el generador fuera
provisto de energa de excitacion por parte de la red. De esta manera,
el DFIG opera de manera similar a un generador sincronico y esto es
importante en su analisis. Una ilustracion con un diagrama de bloques
basico para generadores DFIG se observa en la figura 1.1.

DIL: Su nombre proviene del acronimo en ingles para direct in line syn-
chronous generator, nombre con el que Muller et al. (2002) se refiere a
la configuracion del generador sincronico con convertidor completo. Este
esquema esta basado en conectar en cascada el convertidor con el estator
de una maquina sincronica. Tiene la limitante de que el convertidor y
4 1 Introduccion

Red

Pmec
Pgen

MI

Engranajes
s Pgen

3 =
= 3 F iltro
s Pgen

Figura 1.1: Generador de induccion doblemente alimentado (DFIG)

sus filtros, para evitar interferencia electromagnetica, tienen que estar


disenados para el valor nominal de la potencia del generador, lo cual
es costoso. Pero los avances en la electronica industrial han logrado el
abaratamiento en los costos de tales equipos, lo que ha convertido al
generador con convertidor completo en una opcion muy popular en los
ultimos anos. Una ilustracion de lo explicado acerca de los generadores
DIL se observa en la figura 1.2.

Entre las ventajas de los ASG se encuentran: son efectivas tratando con
rafagas de viento, ya que la energa extra que estas producen puede ser alma-
cenada en la inercia mecanica de la turbina, tambien eliminan las pulsasiones
de par que causa la presion de reaccion que ejerce la torre. Esto se traduce en
una salida de potencia con una cantidad mucho menor de parpadeos. Tambien
mejoran la eficiencia del sistema, ya que la velocidad de la turbina puede ser
ajustada como funcion de la velocidad del viento, para maximizar la potencia
de salida.
Una de las ventajas mas atractivas de los ASG y su control del angulo
de ataque del viento es que de los sistemas eolicos con estas caractersticas
se puede obtener una controlabiidad de la salida de potencia activa, aunque
la velocidad del viento vare en un intervalo conocido. Esto es posible gracias
a ajustes en las caractersticas del regimen de operacion, que son capaces de
realizar los convertidores mediante control basado en modulacion por ancho
de pulso.
1.2. Justificacion 5

Red

Pmec PGen

3 =
GS
= 3
Engranajes
F iltro

Figura 1.2: Generador sincronico con convertidor completo (DIL)

1.2 Justificacion
El avance tecnologico de los generadores eolicos, permite que estos participen
en control de frecuencia de la red, ya que se puede controlar con certeza la
potencia activa de salida. Esto representa un cambio radical en la posicion
que ocupa la planta eolica en el esquema de produccion de energa electrica.
Se pasa de tener sistemas que podan estar introduciendo fluctuaciones de
potencia activa al sistema por rafagas de viento, a sistemas con potencia activa
controlada segun la velocidad del viento.
Tal disponibilidad en el recurso de potencia activa permite que los parques
eolicos incursionen en el esquema de control de frecuencia. Ahora, si se puede
conocer las caractersticas de operacion en terminos de potencia reactiva, los
parques eolicos pueden incursionar en el esquema de control de tension y de
esta manera hacerse un lugar en el mercado de servicios auxiliares.
Por tales razones, conocer la curva de capacidad de la maquina es una
necesidad de primer orden. Usualmente el fabricante de la maquina puede
proveer esta informacion, pero en condiciones de operacion en tension nominal.
Actualmente la operacion de la red en el nivel de distribucion se enfrenta a
flujos de potencia multidireccionales, provocados por la conexion de elementos
de generacion en ese nivel. Esto ocasiona condiciones de operacion de la red
mucho mas dinamicas, en las que hay que tratar con flujos cambiantes de
potencia activa y reactiva, por tanto variaciones en tension.
Por tales motivos, es de vital importancia conocer la capacidad de entrega
de potencia reactiva en condiciones de operacion de tension distintas a la
nominal, para conocer en tiempo real la capacidad que tienen las maquinas de
aportar o consumir potencia reactiva y as, mejorar el perfil de tension de la
red.
6 1 Introduccion

Tomando en cuenta estas circunstancias, unidas con las limitantes que


impone la operacion segura del generador, se obtuvieron las curvas de capa-
cidad para un generador de induccion doblemente alimentado y un generador
sincronico con convertidor completo.
Estas limitantes fueron las termicas impuestas en los devanados tanto de
rotor, estator y campo (en el caso de la maquina sincronica), que son represen-
tadas por las corrientes en estos devanados, ademas de la maxima tension para
el circuito del rotor y la participacion de la electronica de potencia conectada
a estos generadores.

1.3 Objetivos
Objetivo general
El objetivo general del proyecto es obtener una familia de curvas de capacidad,
con variaciones de hasta un 5 % en tension de operacion para un generador de
induccion doblemente alimentado y un generador sincronico con convertidor
completo.

Objetivos especficos
Comprender los principios de funcionamiento y el modelaje de genera-
dores doblemente alimentados y con convertidor completo

Desarrollar mediante la aplicacion computacional MATLAB un progra-


ma que permita obtener una familia de curvas de capacidad, para dis-
tintas tensiones de operacion para generadores doblemente alimentados
y generadores sncronos con convertidor completo

1.4 Metodologa
El desarrollo del trabajo incluyo los siguientes pasos y procedimientos, listados
en secuencia:

1. Revision de literatura correspondiente al tema de la generacion de elec-


tricidad por medio de energa eolica, para obtener una vision general del
rol que ocupa en el modelo de generacion actual.

2. Busqueda y revision de autores que tratan el tema de capacidad de


potencia reactiva para generadores DFIG para obtener de estos la infor-
macion y metodos que sean concernientes con la investigacion.
1.4. Metodologa 7

3. Desarrollo matematico del modelo que permita obtener la grafica de


potencia activa en funcion de potencia reactiva, con las consideraciones
de las limitantes discutidas en la justificacion.

4. Programacion del algoritmo de graficacion de la curva de capabilidad


para el DFIG y seleccion de los parametros adecuados del circuito.

5. Programacion del mismo algoritmo para el generador con convertidor


completo.

6. Analisis de los resultados obtenidos por las graficas.


2 Antecedentes
El calculo de la capacidad de potencia reactiva para DFIG ya ha sido aborda-
do varias veces por otros equipos de investigadores. Zhou y Bauer (2004) por
ejemplo alegan que no solamente las restricciones constructivas de la maquina
limitan la capacidad de la misma, si no que esta tambien esta influenciada
por el margen de estabilidad de operacion. Entonces toma en cuenta tres limi-
taciones: maxima corriente para el devanado de armadura, maxima corriente
para los devanados de rotor y la limitacion de margen mnimo de estabilidad.
El autor propuso calcular la potencia del generador mediante el uso de las
componentes de eje directo y eje en cuadratura de la tension y corriente, como
se observa en (2.1) y (2.2). Ademas alego que el eje q se encuentra alineado
con el fasor de tension de la red, lo que provoca que la tension en el estator,
solo tenga componente en el eje en cuadratura, mientras que el flujo magnetico
para el estator solo se considera en el eje directo. De esta manera, la potencia
puede ser calculada de la siguiente forma:

Ps = Vqs Iqs (2.1)

Qs = Vqs Ids (2.2)


En (2.1) y (2.2), Vqs y Iqs corresponden a la tension y corriente de estator
en eje q, mientras que Ids corresponde a la corriente de estator en eje d. Ps y
Qs corresponden a la potencia activa y reactiva en el estator, respectivamente.
Estas ecuaciones estan escritas para la potencia en el estator, pero el autor
las aplica tambien para el rotor, haciendo uso de los componentes de tension
y corriente del rotor. Con estas, se calcula la limitacion correspondiente a la
corriente de estator, la cual se expresa de la siguiente manera
s
Ps 2
Qs Ismax 2 (2.3)
Vqs

Se puede observar como la primer limitacion de potencia reactiva, queda en


terminos de la corriente maxima de estator, potencia activa de estator y tension
de la red. Ademas, se considera que

Vds = Rs Ids s qs = 0 (2.4)

Vqs = Rs Iqs s ds (2.5)

9
10 2 Antecedentes

ds = (Ls + Lm )Ids Lm Idr (2.6)

qs = (Ls + Lm )Iqs Lm Iqr = 0 (2.7)


Donde Rs representa la resistencia del estator, s la velocidad sincronica
de operacion, qs y ds los enlaces de flujo magnetico en estator para los ejes
en cuadratura y directo respectivamente, y Lm junto con Ls representan las
inductancias de magnetizacion y estator, respectivamente.
Con esto, se calcula la limitacion de Q, provocada por causa de la corriente
de estator, la cual se expresa de la siguiente manera.
s
2
Vqs Ps (Ls + Lm ) 2
 
Vqs Lm 2
Qs Irmax (2.8)
s (Ls + Lm ) Ls + Lm Vqs Lm

s 2
2
Vqs

Vqs Lm 2 Ps (Ls + Lm )
Qs + Irmax (2.9)
s (Ls + Lm ) Ls + Lm Vqs Lm

De las ecuaciones anteriores se puede observar que la limitacion es depen-


diente de las caractersticas constructivas de la maquina, la corriente de rotor
maxima, la potencia activa y la tension de la red. De estas ecuaciones se ob-
serva que: la capacidad de tension reactiva no es simetrica para el DFIG. Este
puede absorber mas reactivo del que puede producir. La tension de estator (y
por tanto de la red) tiene gran influencia en la capacidad de potencia reac-
tiva del generador. Ademas, adiciona una ecuacion mas a las limitaciones, la
del margen de estabilidad, que procede de las ecuaciones linealizadas de flujo
magnetico de estator, las cuales llevan a:

3Vqs 2
Qs (2.10)
s (Ls + Lm )

Tennakoon y Ekanayake (2010) estudian la capacidad de DFIG para eva-


luar la capacidad de una planta de generacion eolica de cumplir con los es-
tandares de operacion de la red, basados en la legislacion de operacion de
red de Gran Bretana. Basicamente se centran en intentar cumplir la norma
inglesa que obliga a todas las plantas eolicas a entregar la potencia activa
nominal a cualquier factor de potencia que vare desde 0,95 en atraso a 0,95
en adelanto. Para conocer las caractersticas de operacion que permiten esto,
es fundamental la curva de capacidad del generador.
2 Antecedentes 11

Para encontrar esta caracterizacion del generador, los autores proponen


utilizar el modelo en regimen permanente del DFIG. Este se observa en la
figura 2.1. El circuito equivalente que se utiliza para modelar el DFIG esta
basado en el circuito del generador de induccion comun.
Ya que el DFIG esta recibiendo alimentacion procedente del convertidor,
esta es agregada al modelo, como una fuente de tension con valor Vr /s, donde
s es el deslizamiento. Tambien puede incluirse el aporte de potencia mecanica,
modelado como una fuente de tension con un valor Vr 1s s y una resistencia
1s
Rr s en serie con la seccion del circuito correspondiente al rotor.
Este autor propone ir inyectando (o haciendo absorber, en el caso opuesto)
potencia reactiva, al circuito para observar cual es su potencia activa produ-
cida. Esto a condiciones de operacion con tension de estator de 1 pu y un
deslizamiento constante.

Zs Zr
z }| { z }| {
Rs + jXs Rr + jXr

Is Ir

+ +
Vs Zm V r /s
- -

Figura 2.1: Circuito equivalente de un generador de induccion doblemente


alimentado.

Proponen ademas controlar la potencia reactiva de la maquina mediante


la regulacion de la corriente de eje q, mientras que la corriente de eje d se
controla para regular la salida de potencia activa. El proposito es controlar el
intercambio de potencia reactiva de un parque eolico, y no cada turbina inde-
pendientemente. Al abordar la capacidad de potencia reactiva de cada turbina
por su perfil de tension en terminales, se pierde precision en el control de la
potencia reactiva entregada por el parque. As que utilizan las caractersticas
de cada generador como punto de partida, para un esquema coordinado de
produccion de potencia reactiva.
Pulgar-Painemal y Sauer (2009) abordan la capacidad PQ del DFIG como
la combinacion de limitaciones puestas por la capacidad maxima de corriente
12 2 Antecedentes

+ +
Is Ir
Vs DFIG V r /s
- -

Figura 2.2: Red de dos puertos equivalente al circuito del DFIG

de rotor, de corriente en estator y de tension de rotor. Para obtener la grafica,


se parte de la expresion

S s = V s I s = Ps + jQs (2.11)

Ahora, los terminos de corriente y tension de estator deben ser sustituidos


en terminos de cada una de las variables limitantes, segun sea conveniente.
Las expresiones para sustituir deben ser obtenidas del modelo de regimen
permanente del DFIG, mediante el analisis de este, como una red de dos
puertos, o sea, observar el circuito del DFIG como la simplificacion que se
observa en la figura 2.2.
  !
Is Vs
= Y Vr (2.12)
Ir s
!  
Is Vs
Vr =G (2.13)
s
Ir
!  
Vr Vs
s =B (2.14)
Ir Is

Y , G y B son matrices que se pueden derivar mediante el modelo estandar


de red de dos puertos a partir de la matriz Z, descrita por (2.15). El desarrollo
matematico asociado a la obtencion de esas matrices, partiendo del modelo
mostrado en la figura 2.1 y de Z, se puede consultar en el apendice A.
!  
Vs I
Vr =Z s (2.15)
s
Ir

La conveniencia de utilizar este metodo es que se tienen expresiones para


encontrar cada variable de estudio, en terminos de cualquiera de las otras.
Una solucion basada en los mismos principios para el modelado matematico
es propuesta por Vijayan (2010), quien tambien utiliza el analisis del circuito
2 Antecedentes 13

como red de dos puertos. Ademas, se menciona que considera la potencia en


el circuito de la figura (2.1), como positiva cuando sale del generador y del
rotor, por tanto, la ecuacion (2.11) se reescribe como:


S s = V s I s (2.16)

Donde V s y I s son los fasores de tension y corriente del estator, respec-


tivamente. Mientras tanto, S s corresponde al fasor de potencia aparente de
estator. Al igual que Pulgar-Painemal y Sauer (2009), Vijayan (2010) procede
a buscar las ecuaciones que permitan modelar las relaciones de potencia activa
y reactiva en el circuito, centrandose en las tres limitaciones crticas para los
intercambios de potencia reactiva en el generador: la limitacion en la tension
del estator (tension que proviene de la red), corriente de estator y tension
aplicada al rotor.
Vijayan (2010) observa que al sustituir las ecuaciones que salen del sistema
mostrado en (2.12), (2.13) y (2.14) en la ecuacion (2.16) segun la limitacion que
se este analizando, se puede conseguir la ecuacion de un crculo no centrado
en el origen del plano PQ. El desarrollo de esto se estudia mas a fondo en el
captulo tres de este texto.
Luego, este autor se vale del conocimiento adquirido sobre la capacidad de
potencia reactiva en los DFIG para realizar estudios sobre la posibilidad de
usar la capacidad de reactivo de los generadores DFIG en plantas eolicas para
mejorar el rendimiento en tension del sistema, minimizando el efecto causado
por la variabilidad en la velocidad del viento.
Tanto Vijayan (2010) como Pulgar-Painemal y Sauer (2009) suponen que
las transferencias de potencia reactiva se dan solo por el estator. Singh et
al. (2010) por otra parte observa como el aporte de potencia reactiva que
podra dar el convertidor conectado al rotor ha de mejorar la capacidad de
Q de la maquina DFIG. Ademas, estudia la capacidad de potencia reactiva
que presenta la configuracion unificada de DFIG, en la que se dispone de un
convertidor extra conectado entre la barra CC (ubicada entre el RSC y el
GSC) y la red. (Observar figura 1.1).
Este convertidor originalmente existe para evitar que variaciones subitas
de tension en la barra, perjudiquen la estabilidad del DFIG en regimen transi-
torio, pero no opera en regimen permanente. Singh et al. (2010) propone que la
utilizacion de estos dos convertidores mejorara sustancialmente la capacidad
de potencia reactiva de la maquina DFIG.
As, este autor encuentra tres curvas de capacidad para DFIG: la primera
en condiciones regulares de operacion (Q solo es transmitida por el estator).
La segunda, con la participacion del GSC como agente de entrega de Q y
en la tercera, con la participacion de los dos convertidores existentes en la
configuracion unificada de DFIG.
14 2 Antecedentes

En su desarrollo para encontrar las curvas de capacidad de la maquina


DFIG sola, este autor se basa en las ecuaciones de enlaces de flujo del circuito
equivalente del DFIG y propone que las limitaciones de capacidad de Q en
la maquina vendran dadas por las mismas limitaciones que han analizado los
anteriores dos autores consultados: tension y corriente de rotor y corriente de
estator.
Ahora, las ecuaciones que Singh et al. (2010) utiliza para el calculo de la
potencia activa y reactiva de la maquina, estan dadas en funcion de las limi-
taciones elegidas (corriente de estator, tension y corriente de rotor maximas).
Ademas, presentan como variable el angulo electrico que existe entre los faso-
res presentes en la ecuacion. Veamos por ejemplo, las ecuaciones que plantea
para limitacion por corriente de rotor:

Lm
Pt = 3(1 s) Vs Ir cos() (2.17)
Ls

Vs2 Lm
Qt = 3 +3 Vs Ir sen() (2.18)
Lm s Ls

En las ecuaciones (2.17) y (2.18), Vs y Ir son las magnitudes de los fasores


de tension de estator y corriente de rotor y el angulo de fase entre estos
fasores.
Los generadores de induccion doblemente alimentados han sido la tecno-
loga lder en los ultimos anos para la produccion de energa electrica a partir
del viento, basicamente porque los costos de produccion en la electronica de
potencia necesitada eran altos, pero con el avance en la tecnologa, disenar
un convertidor de una potencia igual al total del generador es una opcion
economicamente mas rentable. Por tanto puede decirse que el estudio en ge-
neradores de tipo DIL (direct-in line generator o generadores con convertidor
completo) es de reciente aparicion y no se encontro literatura que abordara
las capacidades de reactivo de generadores DIL.
3 Obtencion de curva para el
generador doblemente alimentado
En el captulo de antecedentes se explicaron ligeramente, distintos metodos
para encontrar la curva de capacidad de un generador doblemente alimentado.
Autores como Vijayan (2010) y Pulgar-Painemal y Sauer (2009) proponen un
metodo basado en la expresion basica de potencia en el estator de la maquina,
mostrada en (2.16).
La propuesta en este caso es sustituir el termino de tension en estator o el
termino del conjugado de corriente de estator segun convenga. Esta sustitucion
se puede tomar de las ecuaciones (2.12), (2.13) y (2.14) donde se observan
las diferentes maneras de caracterizar el circuito del DFIG como red de dos
puertos.
El objetivo es encontrar una misma expresion de la potencia aparente del
generador pero que sea dependiente de cada una de las limitaciones de interes.
De esta forma, se tiene mas relevancia expresar el circuito mostrado en la
figura 2.1 como una red de dos puertos, porque las variables Vs , Is , Vr e Ir
pueden ser expresadas unas en terminos de otras, segun convenga.
Con las ecuaciones de potencia como funcion de cada una de las limitantes
obtenidas, se va a calcular el valor de Q correspondiente a cada una de las tres
limitaciones para valores de P que varen entre 0 y 0,9 pu. Se va a graficar
las tres curvas, con el valor maximo de la limitacion que las genere, para as
visualizar el punto de operacion extremo de la maquina y se va a elegir la mas
restrictiva de las tres para construir la curva de capacidad del generador.
Finalmente, se introducira una variacion en la tension de operacion de
la red, para observar los cambios en la capacidad de potencia reactiva del
generador, en puntos de operacion no nominales.
En la siguientes secciones se describe el desarrollo matematico de las ecua-
ciones utilizadas para la obtencion de las curvas. Despues, el desarrollo de la
implementacion computacional que fue necesaria para calcular los datos que
generan las curvas y finalmente se presentaran los resultados obtenidos por la
aplicacion de los programas ideados.

3.1 Desarrollo matematico


A continuacion, se calculan la ecuacion de potencia del DFIG con respecto
a tres variables del sistema: corriente de rotor, tension de rotor y tension de

15
16 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

estator lmites.

Limitacion por corriente de rotor


Observemos esta ecuacion, que procede de la matriz mostrada en (2.13):

I s = G11 V s + G12 I r (3.1)

La potencia aparente en el estator puede ser expresada en funcion de la


corriente de rotor gracias a (3.1) sustituida en (2.16). Al sustituir en (3.1)
las respectivas componentes de la matriz (el desarrollo completo de esto se
encuentra en el apendice A) se obtiene:
 
V s Zm I r
Is = (3.2)
Zs + Zm
Ahora, (3.2) en (2.16) da como resultado:
 
V s Zm I r
S s = V s (3.3)
Zs + Zm

Al realizar las respectivas operaciones de numeros complejos en la ecuacion


(3.3) se obtiene:

|V s |2

Zm
Ss =
+ V sI r (3.4)
(Zs + Zm ) Zm + Zs

Observese que el primer sumando de (3.4) solamente tiene parte imagina-


ria. Ahora bien, si se procede a calcular la expresion de potencia aparente que
rige en el rotor, se tendra:

S r = V r I r (3.5)
A continuacion, la segunda ecuacion que se obtiene de (2.13):

V r = s(G21 V s + G22 I r ) (3.6)


Si se sustituyen los elementos de la matriz G en (3.6) y se obtiene una
expresion para tension de rotor que a su vez se sustituye en (3.5):
 
Zm V s + I r (Zm Zr + Zm Zs + Zr Zs )
S r = s Ir (3.7)
Zm + Zs
3.1. Desarrollo matematico 17

Ahora bien, al realizar la multiplicacion fasorial en la ecuacion (3.7) se


obtiene que:

Zm |I r |2 (Zm Zr + Zm Zs + Zr Zs )
S r = sI r V s s (3.8)
Zm + Zs Zm + Zs
El valor de la impedancia de magnetizacion es, en magnitud, mucho mayor
que el de las impedancias de estator y rotor (un ejemplo de esto se puede
observar en el cuadro 3.1). Al observar la ecuacion (3.8) se puede notar que la
impedancia de magnetizacion tiene mas valor que todos los demas terminos,
y puesto que esta solo tiene parte imaginaria, puede decirse que el termino de
la derecha representa un aporte de solamente potencia reactiva.
Tanto Vijayan como Pulgar suponen que el convertidor conectado a los
devanados de rotor funciona a factor de potencia unitario, por lo que se puede
asociar el aporte de potencia reactiva solamente al devanado de estator. Esto
implicara que se puede despreciar el segundo sumando de (3.8). Si se compara
el termino restante de esta misma ecuacion con el segundo sumando de (3.4)
se observara que solamente difieren en una proporcion de s. As que se puede
tomar como una aproximacion valida:

Ptot = Ps + Pr = Ps s Ps = (1 s) Ps (3.9)
En (3.9), Ptot representa la potencia total de la maquina, que es la suma
de la potencia de estator, Ps y la potencia de rotor, Pr . Esto implica que
cuando el generador opere a una velocidad sub-sncrona, por los devanados de
rotor se estara consumiendo potencia activa de la red, mientras que cuando
el generador opere a velocidad super-sncrona, se estara inyectando a la red,
potencia activa por medio de los devanados de rotor.
Tambien, puesto que el GSC (convertidor del lado de la red) opera a factor
de potencia unitario, no hay transito de potencia reactiva por los devanados
de rotor, por tanto:

Qtot = Qs (3.10)
Regresando al analisis de la ecuacion (3.4), se puede apreciar que el primer
termino de la ecuacion esta conformado por el cuadrado de la amplitud de la
tension de estator multiplicado por parametros de la maquina. El segundo
termino contiene la multiplicacion de fasores y esta multiplicado a su vez por
otro termino conformado por constantes solamente.
Si se realiza la multiplicacion fasorial en el segundo termino de esa ecuacion
se obtendra como amplitud la multiplicacion de la magnitud de ambos fasores
y como angulo la suma del angulo de cada fasor.
18 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

El conjugado del otro termino que lo acompana, ( ZmZ+Z


m
s
), puede decirse
que es casi igual a la division de la impedancia de magnetizacion entre ella
misma, por lo que puede tomarse solo su amplitud. Al escribir lo anteriormente
dicho y separar el termino fasorial en sus componentes:
 
2 1 Zm
S s = V s +
V s I r (cos() + jsen()) (3.11)
Zm + Zs Zm + Zs

En (3.11), representa el angulo electrico entre los fasores de tension de


armadura y corriente de rotor. Por otro lado, la parte real representara la
potencia activa y la parte imaginaria representara la potencia reactiva. Si se
escriben estas por separado, como funciones del angulo de fase entre corriente
y tension se tiene:

   
2 1 Zm
Ps () = < V s + V s I r cos() (3.12)
Zm + Zs Zm + Zs

   
2 1 Zm
Qs () = = V s
+
V s I r sen() (3.13)
Zm + Zs Zm + Zs

Las ecuaciones (3.12) y (3.13) son ecuaciones parametricas de un crculo.


El radio de este crculo esta dado por:

Zm
rsIr = V s I r (3.14)
Zs + Zm
Y esta centrado en:
 
2 1
C s Ir = V s (3.15)
Zs + Zm
Ahora, la ecuacion cartesiana del crculo, centrado en CsIr y con radio de
rsIr
2
Ps <(CsIr ) + (Qs =(CsIr ))2 = (rsIr )2 (3.16)

Si se sustituye (3.9) y (3.10) en (3.16):


 2
Ptot
<(CsIr ) + (Qtot =(CsIr ))2 = (rSIr )2 (3.17)
1s
3.1. Desarrollo matematico 19

Por ultimo, Vijayan (2010) hace una simplificacion mas. Considera que
puesto que |Zm |  |Zs | y ya que Zm es puramente imaginaria, puede decirse
que la parte real de (3.15) es pequena, y puede interpretarse como perdidas
por magnetizacion. Puesto que el termino de P queda dividido entre (1 s),
la ecuacion ahora representa una elipse. Este termino dependiente del desliza-
miento sera muy importante para determinar la excentricidad de la curva.
Por tanto, la ecuacion para graficar la curva de capacidad del DFIG con
dependencia de la corriente de rotor corresponde a:
2
Ptot <(CsIr )

+ (Qtot =(CsIr ))2 = (rSIr )2 (3.18)
1s

Donde los parametros rSIr y CsIr estan dados por (3.14) y (3.15) y repre-
sentan el radio de la elipse y el punto donde la elipse esta centrada.

Limitacion por tension de rotor


Se emprende un procedimiento similar al explicado en la seccion anterior. Se
parte de la expresion general de potencia dada en (2.16). Esta vez, se toma
para sustituir la primera ecuacion que procede de (2.12).

Vr
I s = Y11 V s + Y12 (3.19)
s
Al sustituir los terminos que corresponden de la matriz Y en (3.19) se
tiene:
!
V s (Zr + Zm ) Vsr Zm
Is = (3.20)
Zr Zm + Zr Zs + Zs Zm

Al sustituir (3.20) en (2.16) y multiplicar, se obtiene


   
Zr + Zm Vr Zm
S Vs = |V s |2 +Vs (3.21)
(Zs + Zm )Zm + Zr Zm s (Zs + Zm )Zm + Zr Zm

Por las deducciones hechas en la seccion anterior, (3.21) es equivalente a la


ecuacion de un crculo. Por tanto, la curva limitante que corresponde a la
maxima tension en el rotor esta dada por:
2
Ptot <(CsVr )

+ (Qtot =(CsVr ))2 = (rSVr )2 (3.22)
1s
20 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

Donde:
 
2 Zs + Zm
CsVr = V s (3.23)
(Zs + Zm )Zm + Zr Zm


V r Zm
rsVr = Vs
(3.24)
s (Zs + Zm )Zm + Zr Zm

Limitacion por corriente en el estator


La ecuacion (2.16) ya esta dada en los terminos de esta limitacion. Nada
mas debe realizarse la multiplicacion de los fasores. Se tendra entonces que la
grafica de esta limitacion tiene la forma de un crculo centrado en el origen.
Donde el radio esta dado por rsIs = |Is | |Vs |.
 2
Ptot
+ Qtot 2 = (rIs )2 (3.25)
1s

Algoritmo MPPT para calculo de deslizamiento


Uno de los obstaculos clasicos de la operacion de generadores eolicos es la
inconstancia en la cantidad de viento que mueve las turbinas. En las epocas
en que se utilizaban generadores de velocidad constante el problema era mayor,
puesto que si no haba presencia de viento, no se dispona de salida alguna de
potencia y si haba una corriente de aire subita, el sistema tena que tolerar
esa inyeccion instantanea de potencia.
Por otra parte, con la llegada de los generadores eolicos de velocidad ajus-
table (ASG) este problema se ha logrado corregir, ya que se vara la velocidad
de operacion del generador para tener una salida de potencia mas estable.
Inclusive, se ha logrado calcular la maxima potencia electrica extrable para
cierta velocidad del viento. Esto significa que se vara el punto de operacion
en velocidad de la maquina, para lograr una extraccion de potencia activa
optima Este control en la variacion de la velociadad de operacion de la maquina
con respecto a la velocidad del viento se conoce como seguimiento de punto
maximo de potencia o MPPT, acronimo para maximum power point tracking.
Clark et al. (2008) establece que para una potencia de entrada dada del
generador, este debera operar a una velocidad dependiente de tal potencia,
que coincide con la velocidad de viento en este momento. Suponemos que esta
3.1. Desarrollo matematico 21

0.3

0.25

0.2

Deslizamiento (pu)
0.15

0.1

0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Potencia activa (pu)

Figura 3.1: Deslizamiento de operacion de la maquina como funcion de la


potencia

potencia va a ser igual a la potencia electrica de operacion, esto es, no hay


perdidas de potencia entre la turbina y el rotor del generador.
La ecuacion de velocidad de operacion en funcion de potencia es:

op = 0, 75 P 2 + 1, 59 P + 0, 63 (3.26)

En esta ecuacion, tanto la potencia como la velocidad estan en pu. Pues-


to que en este sistema, la velocidad sincronica equivale a 1 pu, entonces el
deslizamiento a partir de (3.26) se calcula como

s = 1 op = 1 (0, 75 P 2 + 1, 59 P + 0, 63) (3.27)

Clark et al. (2008) considera que por razones de seguridad, la maquina


nunca opera a una velocidad mayor al 120 % de la velocidad nominal ni una
menor al 70 % de la velocidad nominal. Esto equivale a que el deslizamiento
solo vara entre -0,2 pu y 0,3 pu. La grafica que recoge todas estas considera-
ciones, se observa en la figura 3.1.
22 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

3.2 Desarrollo computacional


Se utilizo la aplicacion MATLAB para elaborar un programa que:

Para un valor de Ptot calcule el valor del deslizamiento correspondiente


segun (3.27).

Para el mismo valor de Ptot calcule el valor de Qtot dado, para cada una
de las tres limitaciones que se toman en cuenta.

Guarde ese esos tres valores en vectores distintos, ademas del mnimo
entre ellos (para calcular la curva de capacidad global)

Grafique la curva de capacidad total o las tres curvas de capacidad segun


cada limiticacion por separado, como se necesite.

Realice este mismo proceso para distintos valores de tension de alimen-


tacion

Se crea un vector con valores para Ptot entre 0 pu y 0.9 pu. Mediante un
ciclo se utiliza cada uno de los valores de ese vector y se calcula el resultado de
potencia reactiva segun las ecuaciones (3.18), (3.22) y (3.25). Estas ecuaciones
no estan explcitamente despejadas, entonces deben tratarse de modo que Qtot
quede en terminos de Ptot , ademas de las limitaciones que se esta tratando y
parametros constructivos de la maquina.
Si se despejan para Qtot tales ecuaciones se tiene:
s
Ptot <(CIr ) 2
 
QIr = rIr 2 + =(CIr ) (3.28)
1s

Con los terminos rIr y CIr dados por (3.14) y (3.15) respectivamente.
s
Ptot <(CVr ) 2
 
QVr = rVr 2 + =(CVr ) (3.29)
1s
Con los terminos rVr y CVr dados por (3.23) y (3.24) respectivamente.
s
Ptot 2
QIs = (Is Vs )2 (3.30)
1s
Puesto que para la resolucion de las ecuaciones anteriores se aplico un
radical en ambos lados de la ecuacion, para dejar explcito el termino de Q,
se debe de tomar en consideracion que esto conlleva una respuesta positiva y
3.2. Desarrollo computacional 23

Cuadro 3.1: Parametros de generador DFIG.

Potencia nominal 1,5 MW


Tension de estator 575 V
Rs 0,0071 pu
Rr 0,005 pu
Ls 0,171 pu
Lr 0,156 pu
Lm 2,9 pu
Pares de polos 3
Constante de inercia 5,04

una negativa, que correspondera a la grafica de cada uno de los lados de la


curva con respecto a entrega o consumo de potencia reactiva.
El cuadro 3.1 muestra los parametros de un generador DFIG utilizado para
obtener los resultados mostrados en la siguiente seccion. Tales datos fueron
obtenidos del artculo consultado de Singh et al. (2010).
24 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

3.3 Resultados
Se utilizo un maximo de corriente de 1 pu para el rotor y el estator, ademas
de un maximo de 0,3 pu para la tension de rotor. Lo primero para proteger los
devanados del generador y lo segundo porque es comun que los convertidores
utilizados en DFIG sean disenados para un ese porcentaje de la capacidad
total del generador.
Se obtuvieron primero, curvas correspondientes a cada limitacion, super-
puestas en el mismo plano, para observar el aporte independiente de cada una
de ellas. Se obtuvo esto para una velocidad de operacion constante, de 120 %
de la velocidad sincronica de la maquina. El resultado se observa en la figura
3.2.

0.7

0.6
Potencia Activa (pu)

0.5
Corriente de rotor

Tensin de rotor
0.4

0.3
Corriente de estator

0.2

0.1

0
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Potencia Reactiva (pu)

Figura 3.2: Curva de capacidad de DFIG, para un deslizamiento de -0.2

En la figura 3.2 aparece la combinacion de las tres limitaciones. La lnea


azul continua representa la limitacion por corriente de estator, la lnea discon-
tinua roja representa la limitacion por corriente de rotor y la lnea mixta verde
representa la limitacion ocasionada por tension de rotor. Esta denominacion
se sigue utilizando en el resto de imagenes relacionadas.
Se observa que la limitacion por estator restringe la capacidad de potencia
reactiva de la maquina hasta un maximo de 1 pu, tanto en produccion co-
mo absorcion de Q. Por otra parte, la curva por corriente de estator impone
una reduccion considerable para la produccion de potencia reactiva, donde se
3.3. Resultados 25

0.6
s=0.2

0.5

Potencia Activa (pu)


0.4

0.3

0.2

0.1

0
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Potencia Reactiva (pu)

s=0.2

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5

Figura 3.3: Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento constante de


magnitud 0,2

disminuye hasta 0,62 pu la capacidad de produccion de Q a potencia activa


nula.
Se puede decir entonces que el lmite de absorcion de potencia reactiva se
encuentra impuesto por la corriente del estator maxima, mientras que el lmite
de produccion es causado por la corriente de rotor maxima. Es interesante
tambien observar que la tension de rotor no impone restriccion alguna para
este caso. De hecho, el lado izquierdo de la grafica para tension de rotor no es
apreciable en el presente caso.
El radio del crculo descrito por la limitacion de tension de rotor tiene
una magnitud bastante mayor que la del radio de las figuras que describen las
otras dos limitaciones. Como se observa en la ecuacion (3.24) esta multiplicado
por un termino compuesto por las impedancias de la maquina, pero como
en el denominador se encuentran las impedancias de rotor y estator se esta
dividiendo por un numero muy pequeno, lo que ocasiona este fenomeno.
Se presentan, en la figura 3.3 resultados de capacidad de potencia reactiva
vistos por limitacion, para velocidades de operacion con deslizamiento de 0,2
en operacion subsincronica y supersincronica.
Se aprecia como la interseccion de las curvas con el eje de las abscisas se
da en los mismos puntos, pero s se presenta un cambio en la excentricidad de
26 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

0.6

s=0.1

0.5
Potencia Activa (pu)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1 0 1 2 3 4 5 6
Potencia Reactiva (pu)

s=0.1

0.5
Potencia Activa (pu)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1 0 1 2 3 4 5 6
Potencia Reactiva (pu)

Figura 3.4: Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento constante, de


magnitud 0,1

las curvas, lo cual limita la capacidad tanto de entrega como de produccion


de reactivo, para potencia activa alta.
La curva calculada para velocidad 20 % menor a la sincronica muestra ma-
yor decaimiento de este tipo ya que al estar dividido el factor correspondiente
a P por 0,8, se obtiene una curva con menor excentricidad, mientras que al
dividir por 1,2 se produce mayor uniformidad de la curva y menor disminucion
de las capacidades de reactivo entre potencias bajas y altas.
Se observa en la figura 3.4 similar al presentado en la figura 3.3, pero esta
vez en la grafica de arriba se observa la curva obtenida para una velocidad
1.1 veces la velocidad sincronica, mientras que abajo se representa la curva
para una velocidad de operacion 0,9 veces la velocidad sincronica. Se observa
el mismo fenomeno que en la figura anterior, donde la curva a velocidad su-
persncrona sufre un menor decaimiento en las capacidades tanto de entrega
como de absorcion de potencia reactiva.
Se observa en el cuadro 3.2 una comparacion entre la capacidad de entre-
ga/consumo de potencia reactiva en curvas calculadas para deslizamientos de
0,2 y 0,1 en regimen de supersincronismo y subsincronismo.
Con un deslizamiento de -0,1, la maxima potencia reactiva entregable a una
potencia activa de operacion de 0,6 pu es de 0,44 pu, mientras que la maxima
potencia reactiva consumible es de 0,84 pu. Para esta misma potencia activa
3.3. Resultados 27

Cuadro 3.2: Capacidad de potencia reactiva de DFIG, para potencia activa de


salida 0,6 pu

Deslizamiento Q consumida (pu) Q producida (pu)


Positivo 0,2 0,66 0,2
0,1 0,71 0,31
Negativo 0,2 0,84 0,45
0,1 0,81 0,42

pero con un deslizamiento de 0,1, la potencia reactiva maxima a entregar es


de 0,34 pu mientras que la mayor a consumir es de 0,75 pu.
En las curvas generadas con deslizamiento de signo positivo se mostraron
mayores disminuciones en la capacidad de reactivo conforme aumentaba la
potencia, esto es porque deslizamientos mayores a 0 siempre disminuyen la
excentricidad de las curvas.

0.6
s=0.2

0.5
Potencia Activa (pu)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Potencia Reactiva (pu)

s=0.3

0.5
Potencia Activa (pu)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Potencia Reactiva (pu)

Figura 3.5: Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento maximo.

Un fenomeno todava mas interesante que se puede observar en la figura


3.4 es como la limitacion por tension de rotor esta aun mas lejos de ejercer
influencia en la capacidad de reactivo que en la figura 3.3, lo que sugiere que
el aumento en el valor del deslizamiento hace que la curva correspondiente a
28 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

la limitacion por tension de rotor ocupe un papel mas preponderante en la


capacidad de potencia reactiva de la maquina.
Esto nos lleva a observar la figura 3.5, donde se muestra la curva de ca-
pacidad calculada para los valores de deslizamiento maximo permisible, como
fue explicado en la seccion concerniente al algoritmo MPPT y como se observa
en la figura 3.1.

0.6 0.6
s=0.2 s=0.21

0.5 0.5
Potencia Activa (pu)

Potencia Activa (pu)


0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Potencia Reactiva (pu) Potencia Reactiva (pu)

s=0.22 s=0.25

0.5 0.5
Potencia Activa (pu)

Potencia Activa (pu)

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1
Potencia Reactiva (pu) Potencia Reactiva (pu)

Figura 3.6: Curva de capacidad de DFIG, para deslizamiento positivo cons-


tante.

Se observa que el aumento en el deslizamiento empieza a producir cur-


vas de limitacion de tension mas cercanas a intervenir en la capacidad de
potencia reactiva de los generadores. En la curva de arriba, calculada para
el deslizamiento en supersincronismo maximo se observa que esta no llega a
intervenir y como tampoco intervino cuando el deslizamiento era de -0,1, se
puede inferir que en casos de supersincronismo, la limitacion por tension de
rotor no sera inconveniente, pero el caso contrario, con deslizamiento de 0,3
es dramaticamente opuesto.
Se observa en la figura 3.5 como la capacidad de entrega de reactivo en
operacion a deslizamiento 0,3 se ve reducida por completo, incluso se elimina la
posibilidad de producir reactivo a cualquier potencia activa de operacion. En
la figura 3.6 se ven cuatro casos distintos de deslizamiento mayor o igual a 0,2
y como uno por uno van mermando cada vez mas la capacidad de produccion
3.3. Resultados 29

0.9

P mxima
0.8

0.7

Potencia Activa (pu)


0.6

Corriente de rotor
0.5

Tensin de rotor
0.4

Corriente de estator
0.3

0.2

0.1

0
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Potencia Reactiva (pu)

Figura 3.7: Combinacion de las tres limitantes de potencia reactiva, tension


de operacion 1 pu.

de reactivo de la maquina. Singh et al. (2010) apunta que la tension de rotor


se ve limitada por la velocidad del mismo porque existe una proporcionalidad
directa entre el deslizamiento y la tension de rotor necesitada para producir
un cierto campo magnetico.
Analizando esto en conjunto con la variacion dinamica del deslizamiento
segun la velocidad del viento y por tanto, la consigna de potencia activa,
se puede decir que la capacidad de produccion de potencia reactiva se vera
muy afectada para potencias activas de salida bajas, que estan asociadas a
deslizamiento mayor a 0,2 (vease figura 3.1).
Para validar estas afirmaciones, se presenta la figura 3.7, donde se observa
la combinacion de las tres limitaciones propuestas con la participacion del cam-
bio dinamico en el deslizamiento. Se observa como justamente, la limitacion
por tension de rotor impone serias restricciones a la produccion de potencia
reactiva cuando se opera con potencia activa cercana a cero. De hecho, se ob-
serva que si la maquina DFIG opera en esas condiciones, estara consumiendo
potencia reactiva de todas formas.
La figura 3.8 muestra finalmente la curva de capacidad del generador
DFIG, obtenida para una tension de operacion de 1 pu. Se observa como para
potencia activa de operacion menor a 0,1 pu el generador no puede trabajar
suministrando potencia reactiva a la red. Pero para una potencia de 0,1 pu, se
puede transmitir a la red una potencia reactiva de 0,6 pu aproximadamente.
30 3 Obtencion de curva para el generador doblemente alimentado

0.9

0.8

0.7
Potencia Activa (pu)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6

Potencia Reactiva (pu)

Figura 3.8: Curva de capacidad para DFIG, tension de operacion 1 pu.

Finalmente, se calculo la curva de capacidad para tres tensiones de estator


(que equivale a la tension de operacion de red): 0,95 pu, 1 pu y 1,05 pu,
resultado que puede observarse en la figura 3.9.
Se observa que el aumento de tension aumenta las capacidades de intercam-
bio de potencia reactiva en la maquina, excepto cuando se trabaja a potencias
muy cercanas a cero, donde el aumento en tension provoca que la capacidad
de produccion de la maquina mas bien se convierta en absorcion.
Ademas esto ocurre de manera violenta, donde a una tension de 0,95 pu. la
potencia reactiva correspondiente a potencia activa nula es de cero, mientras
que a tension 1 pu es de -0,16 pu y a tension 1,05 pu es de -0,33 pu.
En otros escenarios de operacion el aumento de tension favorece tanto la
capacidad de absorcion como de produccion de potencia reactiva, con un enfa-
sis ligeramente mayor en potencias de operacion cercanas a la maxima, donde
la diferencia de maximo en potencia de (consumida y aportada) entre distintas
tensiones de operacion es igual para cada caso y es de aproximadamente 0,04
pu, mientras que a la mitad de la potencia maxima es de 0,02 pu.
1

0.9
3.3. Resultados

0.8
Vs=1.05 pu

0.7

0.6

0.5

0.4
Vs=0.95 pu

Potencia Activa (pu)


0.3

0.2

0.1
31

0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6

Potencia Reactiva (pu)


Figura 3.9: Curva de capacidad para DFIG, para tensiones de operacion 0.95 pu (azul continua), 1 pu (roja discontinua)
y 1.05 pu (verde mixta).
4 Obtencion de curva para
generador con convertidor completo

El analisis de capacidad de potencia reactiva para un generador eolico con


convertidor completo (DIL) es basicamente el analisis de capacidad de reactivo
de una maquina sincronica. Puesto que el convertidor que esta asociado a este
tipo de generador esta conectado en cascada con el mismo (este hecho se
observa claramente en la figura 1.2), debe estar disenado para el total de la
potencia de la maquina, por tanto, las limitaciones que se toman en cuenta
son puestas por la maquina.
Los fenomenos fsicos que limitan el funcionamiento de la maquina son
basicamente:

Lmite por potencia activa maxima: Para proveer un margen de


potencia activa, en este caso sera 0,85 pu. Tambien esta puede corres-
ponder a limitaciones mecanicas impuestas por la turbina.

Lmite en el estator: La corriente que pasa por los devanados de


estator no debe superar la nominal, para evitar danos en estos devanados

Lmite en el rotor: Maxima corriente de excitacion que puede ser


permitida antes que se dane el devanado de campo

Lmite por subexcitacion: Corresponde a la maxima potencia reacti-


va que la maquina puede absorber antes de perder sincronismo, esto es
cuando 90o

Se encontraran las ecuaciones que describen estas limitaciones y se susti-


tuira en ellas el valor maximo permisible de la limitante que las genera, para
encontrar la curva que define el maximo de operacion de la maquina. Dos de
estas limitaciones pueden ser resueltas analticamente, las ultimas dos estan
compuestas por ecuaciones no lineales. Se abordara tambien de una manera
practica la teora de un metodo iterativo y su aplicacion a la resolucion de las
ecuaciones de esta limitacion. Ademas de eso, la segunda seccion contendra
una explicacion de como se construyo el programa computacional que resuelve
los graficos y en la tercera seccion se presentan los resultados obtenidos.

33
34 4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo

4.1 Desarrollo matematico

En esta seccion, se explica el razonamiento matematico seguido para llegar a la


construccion de la curva de capacidad. Se parte de las ecuaciones de potencia
para un generador de polos salientes, contemplando la saturacion. Estas son
proporcionadas por Valverde (2013).

Vs Eqs Vs2
 
1 1
P = sin + s sin(2) (4.1)
Xds 2 Xqs Xd

Vs Eqs sin2 cos2


 
Q= cos Vs2 (4.2)
Xds Xqs Xds

En las ecuaciones anteriores Vs es la tension en terminales de la maquina,


Eq y Eqs son las tensiones internas generadas por la corriente de campo, sin y
con saturacion, respectivamente. Se observa en la figura 4.1 la lnea discontinua
que presenta el caso sin considerar la saturacion y la lnea mixta, donde s se
considera. Tambien, el angulo de la tension interna generada es representado
por . Las reactancias de saturacion para ejes d y q respectivamente son Xds y
Xqs . Ahora, al reemplazar las reactancias saturadas en terminos del factor de
saturacion:

Vs Eqs V2
 
1 1
P = sin + s sin(2) (4.3)
Xl + KXmd 2 Xl + KXmq Xl + KXmd

Vs Eqs sin2 cos2


 
Q= cos Vs2 (4.4)
Xl + KXmd Xl + KXmq Xl + KXmd
4.1. Desarrollo matematico 35

Eq (pu)

if
IfN L (ag)
Figura 4.1: Tension interna como funcion de corriente de campo

Ahora, observese la ecuacion de tension detras de la reactancia de disper-


sion:

Vl = Vs + jXl I a (4.5)
En (4.5), Vl es la tension detras de la reactancia de dispersion, Xl la reac-
tancia de dispersion y la corriente de armadura de la maquina es I a . La mag-
nitud de Vl es:
q
|V l | = (Vs + Xl IQ )2 + (Xl IP )2 (4.6)
P Q
Con IP = y IQ = . Ahora, debe expresarse la razon entre las tensio-
Vs Vs
nes internas con saturacion y sin saturacion, mediante el coeficiente K. Este
viene dado mediante la relacion:

1 Eqs
K= = (4.7)
1 + m(|V l |)n Eq
En (4.7), tanto m como n son parametros de saturacion dados. Al sustituir
(4.6) en (4.7) y despejar para Eq se obtiene:
n/2 s
Eq = (1 + m (Vs + Xl IQ )2 + (Xl IP )2

)Eq (4.8)
Eqs
Ahora bien, puesto que K = Eq , al sustituir este en (4.3) y (4.4):

Vs Eqs Eq Eq Vs2
 
1 1
P = s
sin + sin(2)
Xl Eq + Xmd Eq 2 Xl Eq + Xmq Eqs Xl Eq + Xmd Eqs
(4.9)
36 4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo

Vs Eqs Eq sin2 cos2


 
Q= cos Eq Vs2 + (4.10)
Xl Eq + Xmd Eqs Xl Eq + Xmq Eqs Xl Eq + Xmd Eqs

Los terminos que representan a las reactancias Xmd y Xmq respectivamente


se calculan como (Xd Xl ) y (Xq Xl ). Las anteriores ecuaciones (4.8), (4.9)
y (4.10) son las ecuaciones que deben ser resueltas para encontrar la curva
de capacidad de la maquina, pero si se observa la composicion de estas, se
encuentra que hay cuatro incognitas presentes: Q, Eq , Eqs y . El numero de
incognitas en las ecuaciones debe ser reducido.
Para obtener el lmite por corriente de campo, se deben resolver las ecua-
ciones obtenidas, (4.8), (4.9) y (4.10) dandose como valor Eq = Eqlim .
Esto responde al siguiente razonamiento. La limitacion de rotor proviene
del punto de maxima corriente de campo, para la cual, los devanados de campo
de la maquina no se danen.
En la figura 4.1 se observa la grafica de tension interna generada en funcion
de la corriente de campo, en pu. Esta fue obtenida al seleccionar una corriente
de campo base igual a la necesaria para producir una tension interna nominal
en la lnea de entrehierro, esto en condiciones de vaco.
Al tomar como base este valor, el valor de 1 pu. en tension interna va a
coincidir con el valor 1 pu. de corriente de campo. Por tanto:

Eqpu = ipu max


f Eq = imax
f (4.11)

As pues, al calcular la limitacion para sobre-excitacion (maxima corriente


de campo) se debe resolver el sistema de ecuaciones conformado por (4.8),
(4.9) y (4.10) para Eqs , y Q con Eq = Eqmax = imax f .
En el caso de la limitacion por subexcitacion, se debe tener un angulo
interno menor a 90 . Para este experimento se utilizara un angulo maximo de
70 como medida para tener una operacion holgada de la maquina. De esta
manera, el sistema de ecuaciones se resuelve para Eqs , Eq y Q.
La limitacion por estator procede de la ecuacion de potencia del generador,
elevada al cuadrado:

Ss2 = P 2 + Q2 = Vs2 Is2 (4.12)

Esta ecuacion coincide con un crculo, centrado en el origen y de radio


Vs Is .
4.2. Desarrollo computacional 37

4.2 Desarrollo computacional


Se desarrollo, igualmente que en el caso del DFIG, un programa en MATLAB
que, para un valor dado de P calcule el Q correspondiente, para las limitaciones
de subexcitacion, sobre-excitacion y de estator. Esta ultima se puede obtener
con sencillez, al resolver (4.12).
p
Q = Vs2 Imax
2 P2 (4.13)

Es importante considerar al graficar, las dos soluciones de esta ecuacion.


Que representan una la parte de consumo de Q de la curva y la otra la parte
de suministro de Q de la curva.

Limitacion por sobre-excitacion


La limitacion por sobre-excitacion, presenta un inconveniente similar: las ecua-
ciones a resolver, para las variables Eqs , y Q no se pueden resolver anal-
ticamente, por lo cual hay que utilizar un metodo iterativo. En este caso,
el metodo de Newton-Raphson. Las explicaciones concernientes a la funda-
mentacion matematica y aspectos clave de su implementacion computacional,
pueden ser consultados en el apendice B.
Al aplicar teora de Newton-Raphson a la solucion del problema de la
limitacion por sobre-excitacion, se tiene que:

Eqsk

xk = (4.14)
Qk


fP (xk )
f(xk ) = fQ (xk ) (4.15)
fEq (xk )

fP , fQ y fEQ son las funciones que proceden de igualar a cero (4.9), (4.10)
y (4.8) respectivamente.

fP (xk ) fP (xk ) fP (xk )



Eqs Q
fQ (xk ) fQ (xk ) fQ (xk )

J=
Eqs
(4.16)
Q
fEQ (xk ) fEQ (xk ) fEQ (xk )
Eqs Q
38 4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo

Entonces ya se tienen expresados todos los terminos para evaluar la ecua-


cion (B.6). Ahora debe darsele a las variables valores iniciales. Para lograr que
el metodo de Newton-Raphson encuentre una solucion, el valor que se ha de
elegir para la primera iteracion debe estar suficientemente cerca de los valores
reales.
Una buena aproximacion sera calcular estos valores para una maquina
de polos lisos, sin saturacion. Observese por un momento la figura 4.1. Para
la operacion en estas circunstancias, las ecuaciones de potencia que rigen la
maquina son:

Vs Eqmax
P = sen() (4.17)
Xs

Vs Eqmax V2
Q= sen() s (4.18)
Xs Xs

La diferencia vista en las ecuaciones (4.17) y (4.18) se debe a que en la


maquina de polos lisos el analisis en el sistema dq se simplifica, la reactancia
de la maquina es una sola. Como se explico en el captulo anterior, estas
Vs Eqmax
 
Vs2
ecuaciones representan un crculo, de radio Xs y centrado en 0, Xs .
Se puede representar por:
2
Vs Eqmax V2
  
= P2 + Q + s (4.19)
Xs Xs

Para obtener los valores de primera iteracion:

puede ser despejado de (4.17), como:


 
P Xs
0 = arcsen (4.20)
Vs Eqlim

Q inicial, puede obtenerse de (4.19):


s 2
Vs Eqmax Vs2
Q0 = P2 (4.21)
Xs Xs
4.2. Desarrollo computacional 39

Eqs puede ser aproximado al valor de Eqlim

Eqs0 = Eqlim = ilim


f (4.22)

Limitacion por subexcitacion


Con respecto a la limitacion por subexcitacion, se puede hacer una manipula-
cion a las ecuaciones (4.8), (4.9), (4.10). Bien es conocido que:

KEq = Eqs (4.23)


Si se sustituye esto en (4.3) y (4.4) se obtiene:

Vs KEq2 Eq Vs2
 
1 1
P sen() + sen(2) = 0
Xl Eq + Xmd KEq 2 Xl Eq + Xmq KEq Xl Eq + Xmd KEq
(4.24)

Vs KEq2 sin2 () cos2 ()


 
Q cos()+Eq Vs2 + = 0 (4.25)
Xl Eq + Xmd KEq Xl Eq + Xmq KEq Xl Eq + Xmd KEq

Al cancelar los terminos de Eq , se obtiene:


 
Vs KEq 1 1
P sen() Vs2 sen()cos() = 0 (4.26)
Xl + Xmd K Xl + Xmq K Xl + Xmd K

sin2 () cos2 ()
 
Vs KEq
Q cos() + Vs2 + =0 (4.27)
Xl + Xmd K Xl + Xmq K Xl + Xmd K

Al multiplicar (4.26) por cot() y restarle (4.27) se puede obtener:


 
1
Q = P cot() Vs2 (4.28)
Xl + Xmq K

donde K esta dado por:



" 2  2 #n/2
Q P
K = 1 + m Vs + Xl + Xl (4.29)
Vs Vs
40 4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo

Esta manipulacion permite reducir el sistema de tres a una ecuacion pero


esta ecuacion no puede ser resuelta de la manera convencional. Se aplico el mis-
mo metodo iterativo que se necesito para resolver las ecuaciones de limitacion
por sobre-excitacion.
Para lograr la simulacion de la capacidad de un generador de este tipo, se
tomaron los datos de una maquina sincronica de Valverde (2013).

Cuadro 4.1: Parametros de generador DIL.

Potencia nominal 3,25 MVA


Factor de potencia nominal 0,85
Tension de estator 4,16 kV
Xl 0,1239 pu
Xd 2,013 pu
Xq 1,98 pu
Constante de saturacion m 0,1
Constante de saturacion n 6,0257
Corriente de campo maxima 2,678 pu
4.3. Resultados 41

4.3 Resultados
Se presentan a continuacion las graficas de capacidad de potencia reactiva
para el generador DIL. La figura (4.2) muestra las tres curvas debidamente
identificadas segun la limitacion por la que fueron calculadas.
Se observa como la curva por limitacion de estator tiene forma de un
crculo de radio uno centrado en el origen. Tambien se puede apreciar que
para el punto de operacion nominal en tension, la limitacion por estator es
menos restrictiva que las limitaciones por subexcitacion y sobre-excitacion,
por tanto, estas otras dos son las que deciden el lmite de operacion de la
maquina. En la figura (4.3) se aprecia la curva de capacidad tomando en
cuenta esta consideracion.
1

0.9

0.8

0.7
Potencia Activa (pu)

0.6

0.5

0.4
Subexcitacin Sobreexcitacin

0.3

Estator
0.2

0.1

0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Potencia Reactiva (pu)

Figura 4.2: Limitaciones de capacidad para generador DIL a tension de ope-


racion 1 pu

Se observa tambien como la limitacion por sub-excitacion provoca una dis-


minucion en la capacidad de absorcion de potencia reactiva conforme aumenta
la entrega de potencia activa. A tension de operacion nominal, la potencia reac-
tiva absorbida disminuye de 0,54 pu hasta 0,24 pu, cuando se opera a maxima
potencia. En este caso la potencia activa maxima es 0,85 pu, lmite escogido
para considerar un margen de seguridad en la operacion.
42 4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo

El efecto de disminucion en la capacidad de absorcion de Q debido a la


sub-excitacion podra achacarse a que la maquina tiene mayor probabilidad
de perder sincronismo cuando se esta trabajando a potencias elevadas, esto
porque el angulo de tension interna de la maquina es mucho mayor y, por
ejemplo, ante la ocurrencia de una falla, la capacidad de recuperacion (y man-
tenimiento del sincronismo) del generador se ve limitada por un angulo de
tension interna mayor.
Por otra parte, se puede observar que en caso de la limitacion por sobre-
excitacion hay tambien un efecto similar: mientras sube la potencia activa
aportada a la red, disminuye la capacidad de entregar potencia reactiva a la
misma. Aun as, esto se da en menor medida que en el caso anteriormente
descrito, si el generador operara como condensador sincronico (potencia ac-
tiva generada nula) se podra suministrar un maximo de 0,8 pu de potencia
mientras que con una potencia activa generada de 0,85 pu la maquina puede
producir un maximo de 0,53 pu de potencia reactiva.
1

0.9

0.8

0.7
Potencia Activa (pu)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

Potencia Reactiva (pu)

Figura 4.3: Curva de capacidad para generador DIL operando a tension 1 pu.

La disminucion en el margen de potencia reactiva es similar para subexci-


tacion que para sobre-excitacion, hablando en terminos de magnitud, pero se
encuentran divergencias en la forma en la que esto ocurre: la forma redondeada
de la curva de sobre-excitacion provoca una mayor area bajo esta que la forma
triangular de la curva de subexcitacion, lo cual se traduce en mayor capacidad
4.3. Resultados 43

de potencia reactiva para toda consigna de potencia activa intermedia.


Tambien se observa que la capacidad reactiva en la maquina con conver-
tidor completo es asimetrica, esta tiene mas capacidad de entregar potencia
reactiva que de absorberla, para un mismo punto de operacion en potencia
activa.
En la figura (4.4) se aprecian las mismas tres restricciones en la capacidad
que se observaron en la figura (4.2) pero con una variacion de 0.05 pu de
la tension nominal. Se obtuvo esta grafica para estudiar como los cambios en
tension de operacion afectaban la capacidad de potencia reactiva del generador
DIL.
Es de esperar que el aumento en tension haga aun mayores las graficas por
limitacion de estator, ya que como se observa en (4.13), la tension solamente
hara mayor el radio del crculo que describe esta limitacion. Con respecto a la
limitacion por subexcitacion ocurre un efecto similar, el aumento en tension
provoca un aumento en la capacidad de absorcion de potencia activa en la
maquina.
1

0.9

0.8

0.7
Potencia Activa (pu)

0.6

0.5

0.4
Subexcitacin Sobreexcitacin

0.3

Estator
0.2

0.1

0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Potencia Reactiva (pu)

Figura 4.4: Combinacion de limitaciones de capacidad para generador DIL


para tensiones de operacion 0,95 pu (azul), 1 pu (roja) y 1,05 pu (verde)

Tal aumento es de aproximadamente 0,065 pu. Este resultado es conve-


44 4 Obtencion de curva para generador con convertidor completo

niente, ya que si existe un aumento en la tension operativa de la barra, podra


aumentarse un poco mas el consumo de potencia en la maquina, para intentar
controlar sobretensiones.
Por otra parte, la situacion con la limitacion por sobre-excitacion es distin-
ta. El aumento en tension provoca decremento en la capacidad, que empieza
a observarse cuando la potencia activa de salida es cercana a 0,6 pu o menor.
De todas maneras esta disminucion no es muy significativa, de hecho al-
canza su maximo cuando la potencia activa entregada es nula y esta diferencia
es de 0,006 pu entre la curva a tension nominal y la curva a tension 1,05 pu.
As mismo, tiene un valor de 0,018 pu entre la curva de tension nominal y la
curva a 0,95 pu de tension. El primer cambio es mnimo, pero el segundo s
representa una disminucion mayormente perceptible.
Para potencia activa mayor a 0,6 pu las tres graficas son casi identicas,
esto significa que el aumento en tension no provoca cambios significativos en la
produccion de potencia reactiva por parte del generador. Por ultimo, tambien
es valioso hacer notar como, la limitacion de estator es mas restrictiva que
la de sobre-excitacion, para potencias mayores a 0,75 pu, pero unicamente
cuando la tension de operacion es de 0,95 pu.
La disminucion que ocasiona es bastante significativa, ya que de un valor
de 0,519 pu que permite como maximo la limitacion por sobretension, en
operacion a potencia activa maxima, se disminuye a 0,444 pu, una disminucion
de 0,076 pu. As que se puede decir que la disminucion en tension provoca que,
a potencia activa de operacion alta, la capacidad de produccion de potencia
reactiva caiga.
En resumen: la capacidad de potencia reactiva de la maquina DIL es asi-
metrica, es capaz de producir mas potencia reactiva que absorberla, indife-
rentemente de la tension o potencia activa de operacion. Por otra parte, el
aumento en tension de operacion proporciona una mayor capacidad de ab-
sorcion de potencia reactiva, pero una menor capacidad de produccion de la
misma. Un aumento en la potencia de operacion ocasiona menor capacidad de
potencia reactiva y para potencias mas altas este efecto se acentua en tensiones
de operacion menores.
A continuacion se puede observar la figura (4.5) la cual muestra la cur-
va de capacidad para un generador sincronico con convertidor completo, a
tres distintas tensiones de operacion de la barra a la cual esta conectada la
maquina.
1

0.9
4.3. Resultados

0.8
Vs=1.05 pu

0.7

0.6

0.5
Vs=0.95 pu

0.4

Potencia Activa (pu)


0.3

0.2

0.1
45

0
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

Potencia Reactiva (pu)

Figura 4.5: Curva de capacidad para generador DIL para tensiones de operacion 0,95 pu (azul continua), 1 pu (roja
discontinua) y 1,05 pu (verde mixta).
5 Conclusiones y recomendaciones

Se presentan a continuacion las observaciones mas representativas de los resul-


tados obtenidos en el proyecto. Despues de eso, algunas mejoras y sugerencias
para futuros estudios sobre este tema.

Conclusiones
1. Se observo para ambos generadores que la capacidad de transferencia
de potencia reactiva en ambos sentidos se disminuye al aumentar la
potencia activa de operacion del generador.

2. Se comprobo que el generador DFIG es asimetrico en su capacidad de


potencia reactiva: puede consumir mas que producir. La asimetra en
capacidad de Q tambien se presenta para el generador DIL, pero en
manera inversa: este tiene mayor margen de entrega de potencia reactiva
que de consumo.

3. Se encontro que en el generador DFIG la limitacion de absorcion de po-


tencia reactiva es impuesta por la corriente de estator maxima, mientras
que la limitacion de produccion de potencia reactiva es impuesta por la
corriente de rotor maxima.

4. Se observo en el DFIG una gran disminucion en la capacidad de en-


trega de reactivo para potencias de operacion menores a 0.1 pu. Esta
disminucion se vio acrecentada significativamente ante el aumento en la
tension de operacion. Esta limitacion es impuesta por la tension de rotor
maxima.

5. Puesto que existe proporcionalidad entre la tension de rotor y el desli-


zamiento, en caso del DFIG, la operacion ante deslizamientos mas bajos
es mas deseada, para evitar tensiones de rotor excesivas.

6. Se constato que ante el aumento de tension la capacidad tanto de en-


trega como de consumo de potencia reactiva aumento en el generador
DFIG. Este mismo efecto fue observado para la capacidad de consumo
de Q en el DIL, pero el efecto opuesto en la capacidad de produccion:
para el generador DIL el aumento en tension significo disminucion en la
capacidad de entrega de Q, aunque esta disminucion fue muy pequena.

47
48 5 Conclusiones y recomendaciones

7. Se determino que en caso del generador DIL, la maxima corriente de


campo en el generador ocasiona la limitacion de entrega de potencia
reactiva, mientras que la limitacion de consumo de potencia reactiva es
generada por la menor excitacion permitida.

8. Para el generador DIL, la limitacion impuesta por los devanados de


estator no causo efecto alguno, excepto en operacion a tensiones bajas
con consignas de potencia activa cercanas a la maxima, donde se observo
una disminucion considerable en la capacidad de entrega de Q.

Recomendaciones
Partiendo de este estudio, sera conveniente obtener la caracterstica de opera-
cion para muchos mas puntos de operacion en tension, de modo que se obtenga
con mucha mayor certeza, la capacidad de Q de la maquina en la mayora de
escenarios de operacion posible. Tambien se podra aplicar los estudios para
distintas maquinas, con distintas caractersticas de construccion y evaluar co-
mo lmites mas permisivos en la corriente o tension de los devanados, modifican
la capacidad de Q de la maquina.
De igual forma, podra hacerse un estudio de sensitividad de la capacidad
de Q de la maquina con respecto a los parametros de los devanados (impedan-
cia), para determinar un criterio de que parametros de las maquinas favorecen
mayores capacidades de reactivo en las mismas. Por ultimo, sera valioso intro-
ducir el modelo del convertidor al analisis y evaluar como el aporte de potencia
reactiva que este puede dar, ampliara la curva de capacidad de las maquinas.
Futuros estudios podran enfocarse en la obtencion de las curvas de capa-
cidad para generadores eolicos de imanes permanentes, para encontrar forta-
lezas y debilidades entre la capacidad P/Q de los distintos tipos de generador
e identificar las situaciones que favorecieran la instalacion de algun tipo en
especfico.
En un plazo posterior, podra incursionarse en estudios similares para otras
tecnologas emergentes de generacion, como encontrar la capacidad P/Q en
paneles solares para empezar a conocer las posibilidades operativas que ofrecen
las nuevas tecnologas, y planear con mayor certeza como sera su integracion a
la red, con la mirada puesta en un cambio del paradigma actual de produccion
electrica.
Bibliografa
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Electrificacion para America Latina.

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49
A Analisis del circuito del DFIG
como red de dos puertos

Recuerdese el circuito equivalente del generador de induccion doblemente ali-


mentado:

Zs Zr
z }| { z }| {
Rs + Xs Rr + Xr

Is Ir

+ +
Vs Zm V r /s
- -

Figura A.1: Circuito equivalente de DFIG.

La idea es representar al circuito relacionando cuatro variables de opera-


cion: por un lado la corriente y tension de estator, por otro lado la corriente
y tension de rotor.
Observemos lo que sucede al analizar las ecuaciones de las dos mallas
internas del circuito mostrado en la figura A.1.

V s = I s (Zm + Zs ) + I r Zm (A.1)

Vr
= I r (Zm + Zr ) + I s Zm (A.2)
s
Si se escribe este sistema matricialmente, se tendra que:
!   
Vs (Zs + Zm ) Zm Is
Vr = (A.3)
s
Z m (Z r + Z m ) I r

51
52 A Analisis del circuito del DFIG como red de dos puertos

La matriz 22 que se observa en (A.3) es conocida como Z, la matriz de


impedancia de la red de dos puertos, ya que describe las tensiones de la red
en funcion de las corrientes.
Es facilmente derivable la matriz Y o matriz de admitancias de la red, que
describe las corrientes en funcion de las tensiones. La matriz Y , es la matriz
inversa de la matriz Z.
    !
Is Y11 Y12 Vs
= Vr (A.4)
Ir Y21 Y22 s

 
Y11 Y12
Y = = Z 1 (A.5)
Y21 Y22

Para invertir la matriz Z basta con cambiar de lugar los elementos de la


diagonal, poner un signo negativo en los demas elementos y dividirla por el
determinante.
 
1 1 Z22 Z12
Z = (A.6)
det(z) Z21 Z11

El calculo del determinante en una matriz 22 es sencillo:


2
det(Z) = Z11 Z22 Z12 Z21 = (Zs +Zm )(Zr +Zm )Zm = Zs Zm +Zm Zr +Zr Zs (A.7)

Entonces, la matriz Y es:


 
1 (Zr + Zm ) Zm
Y = (A.8)
det(Z) Zm (Zs + Zm )
Ahora, hay que encontrar las matrices G y B. Cada elemento de esas matri-
ces, tambien llamados coeficientes de sensibilidad representan la dependencia
individual de la funcion de corriente o de tension de una de las variables del
sistema. Entonces, para encontrar cada casilla de la matriz, debe evaluarse
independientemente el cociente entre la funcion a encontrar y la variable co-
rrespondiente, mientras la restante variable es cero. Para el primer elemento
de la matriz G, esto es:

I s
G11 = (A.9)
V s Ir =0
A Analisis del circuito del DFIG como red de dos puertos 53

Si la corriente de rotor es 0, entonces el segundo termino de (A.1) se anula,


por lo que la relacion entre V s y I s se encuentra directamente, esta es:

Is 1
= = G11 (A.10)
Vs Zs + Zm

Se continua con los demas elementos de G:

I s
G12 = (A.11)
I r Vs =0
Si V s es cero, Zs simplemente queda conectada en paralelo con Zm . Se
hace un divisor de corriente y se obtiene que:

Zm
Is = Ir (A.12)
Zs + Zm
De (A.12) se puede despejar la segunda entrada de la matriz G:

Zm
G12 = (A.13)
Zs + Zm
El menos en la ecuacion (A.12) proviene de que la direccion de las corrientes
implcita en el uso del divisor de corrientes aplicado es inversa a la convencion
que se observa en la figura (A.1).
El primer elemento de la segunda fila de G corresponde a:

V r /s
G21 = (A.14)
V s Ir =0
Si I r es nula, no hay cada de tension por Zr , por lo que la tension de Zm
es en efecto V r /s. As que al realizar un divisor de tension utilzando la tension
de rotor y estator se tiene que:

Vr Zm
= Vs (A.15)
s Zs + Zm
De (A.15) se obtiene el tercer elemento de la matriz:

Zm
G21 = (A.16)
Zs + Zm
Por ultimo, el elemento que relaciona la tension del rotor con la corriente
del rotor, a tension de estator nula, es:

V r /s
G22 = (A.17)
I r Vs =0
54 A Analisis del circuito del DFIG como red de dos puertos

Si se anula la tension de estator, de nuevo la impedancia de estator queda


en paralelo con la de magnetizacion. La corriente de rotor sera la que circule
en serie por este arreglo y por la impedancia de rotor.

Vr
= I r (Zr + Zs ||Zm ) (A.18)
s

Al resolver el elemento en paralelo:

Vr Zs Zm
= I r (Zr + ) (A.19)
s Zs + Zm

Si se incluye en la fraccion la impedancia de rotor y se despeja, se obtiene


el cuarto y ultimo elemento de la matriz.

Zr (Zs + Zm ) + Zs Zm Zs Zm + Zs Zr + Zr Zm
G22 = = (A.20)
Zs + Zm Zs + Zm

El numerador de (A.20) coincide con el resultado obtenido en (A.7). Fi-


nalmente, observese la matriz G:
 
1 1 Zm
G= (A.21)
Zs + Zm Zm det(Z)
Ahora, abordemos el desarrollo matematico para encontrar la matriz B,
protagonista principal de la ecuacion (2.14). El primer elemento de esta corres-
ponde al cociente entre la tension de rotor y estator, con corriente de estator
cero.

V r /s
B11 = (A.22)
V s Is =0

Si la corriente de estator es cero en (A.1) y (A.2), se obtiene que:

Vr Zm + Zr
=Vs (A.23)
s Zm
De (A.23) se puede despejar directamente el primer elemento de B.

Zm + Zr
B11 = (A.24)
Zm
A Analisis del circuito del DFIG como red de dos puertos 55

El segundo elemento de B consiste en:

V r /s
B12 = (A.25)
I s Vs =0

Si la tension de estator es cero, la impedancia de estator queda de nuevo


en paralelo con la impedancia de magnetizacion. Si este arreglo se suma con
la impedancia de rotor, la corriente total que circula por el circuito es:
 
Vr Zs Zm
= I r Zr + (A.26)
s Zs + Zm

Al despejar la corriente total se tiene que:

(V r /s)(Zs + Zm )
Ir = (A.27)
Zm Zs + Zm Zr + Zr Zs

Ahora, esta corriente es la que circula por todo el circuito, en este caso se
necesita la que circula por el estator, por eso hay que aplicar un divisor de
corriente a la corriente total.

Zm (V r /s)Zm
Is = Ir = (A.28)
Zs + Zm Zm Zs + Zm Zr + Zr Zs

De (A.28) se despeja el segundo elemento de B:

Zm Zs + Zm Zr + Zr Zs
B12 = (A.29)
Zm

El signo negativo proviene de que la direccion de la corriente tomada es


opuesta a la convencion propuesta en la red de dos puertos.
El primer elemento de la segunda fila de B es:

I r
B21 = (A.30)
V s Is =0
56 A Analisis del circuito del DFIG como red de dos puertos

Si la corriente por el estator es cero, la tension de estator esta aplicada


directamente sobre la impedancia de magnetizacion y puesto que la corriente
de estator es cero, solo la corriente de rotor va a circular por esta. Entonces:
1
V s = I r Zm = B21 = (A.31)
Zm

El ultimo elemento de la matriz B es la relacion entre corrientes de rotor


y estator, a tension de estator nula:

I r
B22 = (A.32)
I s Vs =0

Al no haber tension de estator, las impedancias de estator y magnetiza-


cion quedan en paralelo. Basta con hacer un divisor de corriente. Ojo con
la direccion de la corriente, opuesta a la direccion real de la corriente en el
generador:

Zm
Is = Ir (A.33)
Zs + Zm
Finalmente:

Ir Zs + Zm
B22 = = (A.34)
Is Zm
Ahora, la matriz B:
 
1 (Zm + Zr ) det(Z)
B= (A.35)
Zm 1 (Zs + Zm )
B Metodo de Newton-Raphson
Este metodo permite averiguar las races de una funcion mediante la evaluacion
consecutiva de la funcion y su derivada en un punto inicial (que debe ser
razonablemente cercano a la solucion actual). Una serie de Taylor alrededor
del punto x0 para una funcion f (x) es:

0 1 00
f (x) = f (x) + f (x)(x x0 ) + f (x)(x x0 )2 + . . . (B.1)
2

Si se aproximara la funcion por, digamos, los primeros dos terminos de la


serie:
0
f (x) f (x) + f (x)(x x0 ) (B.2)

Si x es un cero de la funcion, entonces es valido decir que


0
f (x) + f (x)(x x0 ) = 0 (B.3)
Al resolver esta expresion para x:

f (x0 )
x = x0 (B.4)
f 0 (x0 )

Por supuesto que esa aproximacion es desacertada, porque un valor que


esta compuesto de un infinito numero de terminos, se esta aproximando por
solamente los dos primeros. Por tal razon se realizan iteraciones sobre este
valor, se calcula el valor y este valor calculado se vuelve a introducir en la
ecuacion para ir acercandolo al real.
Calcular el valor de una funcion, de su primera derivada y repetir este
proceso muchas veces es una tarea que una computadora puede desempenar
con mayor eficiencia que resolver el algebra relacionado con la misma. Si se
esta computando la iteracion k + 1 entonces:

f (xk )
xk+1 = xk (B.5)
f 0 (xk )

57
58 B Metodo de Newton-Raphson

Ahora, si se va a resolver para varias funciones multivariable, (B.5) se


convierte en:

xk+1 = xk J1
k f(xk ) (B.6)

Donde

x1k+1
xk+1 = ... (B.7)

xnk+1


x1k
xk = ... (B.8)

xnk


f1 (xk )
f(xk ) = ... (B.9)

fn (xk )


f1 (xk ) f1 (xk )
x1 ...
k
xnk
.. ..

Jk =
..
(B.10)
. . .

fn (xk ) fn (xk )
...
x1k xnk

La matriz mostrada en (B.10) se conoce como Jacobiano. La multiplicacion


del Jacobiano con el valor k-esimo del vector de variables se puede interpretar
como un cambio, ya que, como se observa en (B.6) se suma al valor obtenido
en la iteracion anterior para obtener el valor de la nueva iteracion. Cuando se
va a tener una estimacion lo suficientemente apropiada? Cuando este cambio
que se suma se estabilice, o sea, esta suficientemente cerca de la respuesta real
de modo tal que sume muy poco a ella.
Cuando se observe este cambio y sea menor que un valor elegido, llamado
tolerancia se detendra el procedimiento. La tolerancia puede elegirse a con-
veniencia, segun la precision deseada en la respuesta. En el desarrollo de esta
investigacion se elige un valor de 1 106 .
B Metodo de Newton-Raphson 59

N-R
Error=0

Seestiman
valoresiniciales

Secalculala
funcin

Secalculael
jacobiano

{
Semultiplica
Nuevoerror

Jinvporla
evaluacinde
f

Sesumaala
evaluacin

S Errormayor
quetolerancia?

No

Fin

Figura B.1: Diagrama de flujo propuesto para programar solucion de ecuacio-


nes de sobreexcitacion

En los diagramas de bloque presentados, los ovalos representan funcio-


nes que se ejecutan, los rectangulos representan operaciones aritmeticas y los
rombos representan condiciones de decision.

Algoritmo y programacion
En la figura B.1 se observa que hay un bloque ovalado, que contiene la leyenda
se calcula el Jacobiano. Calcular una matriz de derivadas parciales es un pro-
blema que debe ser abordado con cuidado. Como se menciono anteriormente,
calcular expresiones literales conlleva mucha capacidad de calculo, y ademas
60 B Metodo de Newton-Raphson

no se necesita calcular la derivada como expresion, si no su valor evaluado en


un punto. Observese entonces la definicion de derivada:

df (x0 ) f (x + h) f (x)
= lm (B.11)
dx h0 h
Basado en esto, Valverde (2013) propone utilizar (B.11) para calcular la
derivada en un punto. Se propone, al conocer el valor de la funcion evaluada
en el punto x0 sumarle una perturbacion a la primera variable del vector x
(todas las demas se conservan igual) y calcular la funcion de nuevo. Luego
restarle al valor de la funcion evaluada en el segundo punto el valor de la
funcion evaluada en el primer punto y dividir entre la perturbacion.
En seguida se introduce la variacion en la segunda variable del vector y se
procede de nuevo de esta manera, hasta calcular las derivadas parciales con
respecto a todas las variables. Vale recalcar que cuando se evalua la funcion se
esta en realidad tratando con el vector f(x), por tanto, al evaluar la derivada
para uan variable, se obtiene toda una columna de la matriz J, como se puede
observar en (B.10).
B Metodo de Newton-Raphson 61

Calculo de jacobiano

Se suma un
pequeo cambio
a una variable

Se calcula la
funcin

Se resta la
funcin calculada
inicialmente

Se divide entre el
pequeo cambio

S quedan
variables?

No

Fin

Figura B.2: Diagrama de flujo propuesto para programar el calculo de matriz


jacobiana

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