Tesis Controlador Pid PDF

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA
INTEGRACION DE SISTEMAS
AUTOMATICOS
CONTROLADOR PID
DIEGO ALEJANDRE JOSUE FRANCISCO ZALETA OSORIO GERARDO DANIEL VILLELA

VILLALOBOS HECTOR ANDRES CERVANTES PAZ LUIS ENRIQUE HERNANDEZ HERNANDEZ
JORGE AGUILAR CERVANTES SERGIO EDUARDO
31/01/2012
El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y

'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de
error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de
control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal
de control se denomina accin de control.
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
CONTROLADOR PID
Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico

dando vida as al Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos de
control han variado muchsimo. Hoy da el control discreto se ha impuesto en la
inmensa mayora de las aplicaciones permitiendo implementar desde tcnicas
tan sencillas como el control proporcional hasta tcnicas avanzadas como
control predictivo, adaptativo, mediante redes neuronales, en cascada,
dead-bit, control borroso No obstante, en una gran parte de los casos de
aplicacin industrial, el viejo controlador PID es ms que suficiente para los
requisitos de control deseados. Este hecho, junto con el buen conocimiento que
se tiene de su comportamiento, hace que a da de hoy contine siendo uno de
los controladores ms populares y empleados en la industria.
Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones de estos

controladores, aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones
proporcional, integral y derivativa, es comn a todos ellos y comenz a
utilizarse en controladores ya en el siglo diecinueve. Sin embargo, la idea de
un controlador de tres trminos de propsito general con una accin de control
variable no fue introducido hasta finales de la dcada de 1930. Concretamente
se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer
controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en
fbrica y luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable.
Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba

analizado las propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin
Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo,
que constituye una de las primeras discusiones sobre Teora de Control,
describe el uso de los controladores de tres trminos para el gobierno de la
direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores tipo PID
nacieron para el gobierno automtico de buques y puede decirse que
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fueron descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.

RESPUESTA DEL CONTROLADOR ANTE DETERMINDOS ESTIMULOS
Un mtodo muy til para entender los trminos de control proporcional, integral
y derivativo es analizar sus respectivas respuestas en las mismas condiciones
de entrada respecto al tiempo.
En los siguientes artculos mostraremos las respuestas P, I y D ante diferentes
condiciones de entrada en forma grafica. Para cada grafica, se asume que el
controlador es tiene una accin directa (direct-acting, el incremento de la
variable de proceso genera un incremento en la salida).
Deberamos notar que estas graficas son todas cualitativas, y no cuantitativas.
Por tanto, hay poco informacin en cada caso como para graficar respuestas
exactas. Las ilustraciones de las acciones P, I y D se centran solo en la forma
de estas, y no en valores numricos exactos.
Para predecir cuantitativamente la respuesta de un controlador PID,

deberamos conocer todos los valores de configuracin, as como el valor de
salida inicial antes de que ocurra un cambio en la entrada y un registro en el
tiempo de cuando los cambios ocurren.
Respuesta ante un escaln
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La accin proporcional directamente intenta imitar la forma del cambio en la

entrada (escaln). La accin integral se incrementa a un ritmo proporcional a la
magnitud del escaln de entrada. Desde que el valor del escaln de entrada se
mantiene constante, la accin integral se incrementa a una tasa constante (una
pendiente constante). La accin derivativa interpreta al escaln de entrada
como un rate de cambio infinito, y entonces genera un spike llevando la salida
a la saturacin.
Cuando combinamos todas las salidas del PID en una sola, las tres acciones
producen esta respuesta:
Respuesta ante un pulso momentneo

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La accin proporcional directamente imitar la forma del cambio en la entrada

(un escaln de subida y uno de bajada). La accin integral cambia a un ritmo
proporcional de la magnitud de pulso de entrada, mientras PV no sea igual a
SP. Una vez que PV=SP de nuevo, la accin integral se detiene un
simplemente se mantiene un su ultimo valor. La accin derivativa interpreta
ambos cambios (subida y bajada en entrada) como tasas de cambio infinitas.
Dmonos cuenta como el flanco de subida (aumento en PV) hace que la accin
derivativa se satura hacia arriba, mientras que ante el flanco de bajada
(disminucin en PV) causar una saturacin hacia abajo.
Cuando combinamos la salida del PID en una sola, produce la siguiente
respuesta:
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RESUMEN PID
El control PID puede ser un concepto confuso de entender. Aqu, un breve
resumen de cada trmino dentro de un control PID se presenta para nuestro
aprendizaje.
Control proporcional
Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una accin de

control que reproduce cambios de la entrada con cambios en la salida. La
accin proporcional del controlador responde a los cambios presentes en la
entrada y generara inmediatamente y proporcionalmente cambios en la salida.
Cuando pensamos en una accin proporcional (P), pensamos puntualmente:
esta accin de control trabaja inmediatamente (nunca muy pronto o muy tarde)
para que los cambios coincidan con la seal de entrada.
Matemticamente se define, como la relacin de cambio de la salida respecto
al cambio de la entrada. Esto puede ser expresado como el cociente de
diferencias, :
Valor de Ganancia = Output / Input
Por ejemplo, si la entrada PV de un controlador proporcional con ganancia de

2 repentinamente cambia (salto) a 5 por ciento, y entonces la salida
inmediatamente cambiar a 10 por ciento (Output = Ganancia x Input). La
direccin de este salto en la salida relacionada con la direccin del cambio en
la entrada, depende si el controlador est configurado para una accin directa o
inversa.
Un termino que tambin s eusa para expresar el mismo concepto es la banda

proporcional, el inverso de la ganancia. La banda Proporcional es definida
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como una cantidad de cambio de entrada necesaria para evocar un cambio en

la salida a full escala (100%) en un controlador proporcional:
Valor de banda proporcional = Input / Output

Control Integral
La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una accin de

control que provoca un cambio en la seal de salida respecto del tiempo a una
razn proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y
SP). La accin integral del controlador responde a un error acumulado en el
tiempo, cambiando la seal de salida tanto como se necesite para eliminar
completamente el error. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida tanto
desplazarse cuando un error aparece, la accin integral (I) le dice a la salida
que tan rpido moverse cuando un error aparece. Si la accin proporcional (P)
actua en el presente, la accin integral (I) acta en el pasado. Por tanto, que
tan rpido la seal de salida es controlada por la accin integral depende de la
historia del error en el tiempo: cuanto error existi, y que duracin. Cuando
pensemos en la accin integral (I), pensemos en impaciencia: esta accin
de control maneja la salida para aumentar y aumentar su valor conforme haya
una diferencia entre PV y SP.
Matemticamente, la accin integral se define como el cociente entre la
velocidad de salida y el error de entrada:
El valor integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida / Error de
Entrada
El valor integral (repeticiones por minuto) = (dm/dt)/e
Una manera alternativa de expresar la accin integral es usar su unidad
reciproca en minutos por repeticin. Si definimos la accin integral en esos
trminos, la ecuacin se definiera:
El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = Error de Entrada /

Velocidad de Salida
El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = e / (dm/dt)
Por ejemplo, si un error de 5% aparece entre PV y SP entonces un controlador
integral (solo integral) con un valor integrativo de 3 repeticiones por minuto (
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un tiempo integral de 0.333 minutos por repeticin), la salida empezara a

cambiar a una tasa de 15% por minuto ( dm/dt = Valor_Integral x e , o dm/dt =
e/Ti). En mltiples controladores PI y PID, la respuesta integral tambin es
multiplicada por la ganancia proporcional, entonces para las mismas
condiciones del ejemplo anterior aplicado a un controlador PI (con ganancia de
2) resultara que la salida cambiara a un tasa de 30% por minuto (dm/dt =
Valor_Ganancia x Valor_Integral x e , o dm/dt = Valor_Ganancia x e/Ti). La
direccin de este cambio en relacin a la direccin (signo) del error depende si
el controlador est configurado con una accin directa o reversa.
Accin derivativa (D)
La derivada, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de

control que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la
tasa a la cual cambia la entrada. La accin derivativa del controlador reacciona
a que tan rpido cambia la entrada respecto al tiempo, alterando la seal de
salida en proporcin con la tasa de cambio de entrada. Si la accin
proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir cuando un error aparece, la
accin derivativa (D) le dice a la salida que tan lejos ir cuando la entrada
cambia. Si la accin proporcional (P) acta en el presente y la accin integral (I)
actua en el pasado, la accin derivativa (D) actua en el futuro: eficazmente
anticipa los overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de salida
acorde que tan rpido que tan rpido la variable de proceso est creciendo o
cayendo. Cuando pensamos en una accin derivativa (D), pensemos
discrecin: esta accin de control actua prudente y cuidadosamente, trabajando
en contra del cambio.
Matemticamente, se define la accin derivativa como una relacin del

desplazamiento de salida con la velocidad de entrada:
Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida /

Velocidad_Entrada
Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Salida/ (de/dt)
Por ejemplo, si la seal PV empieza a cambiar a un tasa de 5% por minuto en

un controlador de procesos con un tiempo constante de 4 minutos, la salida
inmediatamente tendr un desplazamiento de 20% (Salida = Valor_Derivativo
x de/dt). En la mayora de controladores PD y PID, la respuesta derivativa
tambin es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces en las mismas
condiciones del controlador anterior con una ganancia de 2 el resultado sera
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un desplazamiento inmediato de 40% (Salida = Valor_Valor_Ganancia x

Derivativo x de/dt). La direccin (signo) de este desplazamiento en relacin de
la direccin del cambio en la entrada depende si el controlador esta
configurado para una accin directa o inversa.
CIRCUITO SIMULADO EN LIVEWIRE
31 de enero de 2012
PROYECTO TERMINADO
MEDICION DE VOLTAJES DE REFERENCIA Y DE ENTRADA
31 de enero de 2012
CONTROL PWM (MODULADOR DE ANCHO DE PULSO)

La modulacin por anchura de pulsos ( PWM, del ingles pulse-width
modulation) es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica para, entre otras cosas, variar la velocidad de un motor.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte
positiva en relacin al perodo. Cuando mas tiempo pase la seal en estado
alto, mayor ser la velocidad del motor.
Este tren de pulsos, en realidad, hace que el motor marche alimentado por la
tensin mxima de la seal durante el tiempo en que esta se encuentra en
estado alto, y que pare en los tiempos en que la seal esta en estado bajo.
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en ingls
de pulse-width modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se
modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo),
ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la
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cantidad de energa que se enva a una carga.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin
con el perodo. Expresado matemticamente:
D es el ciclo de trabajo
es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso)
T es el perodo de la funcin
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra,
mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es
generalmente igual a la de la seal dientes de sierra y el ciclo de trabajo est en funcin de la
portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden minimizarse ubicando el
controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.
Parmetros importantes
Algunos parmetros importantes de un PWM son:
La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo recomendable

que la ltima no supere el valor pico de la portadora y est centrada en el valor medio de
sta.
La relacin de frecuencias, donde en general se recomienda que la relacin entre la
frecuencia de la portadora y la de seal sea de 10 a 1.
Sin embargo, cuando se utilizan servomotores hay que tener cuidado en las marcas
comerciales ya que hay ocasiones en que los valores varian entre 1ms y 2ms y estos valores
propician errores.
Aplicaciones
31 de enero de 2012
En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulacin

PWM, adems de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar
fuentes conmutadas, controles de motores, controles de elementos termoelctricos, choppers
para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones. Se distinguen por fabricar
este tipo de integrados compaas como Texas Instruments, National Semiconductor, Maxim, y
algunas otras ms.
En los motores
La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de
los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone
un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en
alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un
momento bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja
frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia).
Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el
par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de
calor en esta resistencia.
Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin
constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos.
En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia.
La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los cuales
modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que
depende de cada servo motor. Esta informacin puede ser enviada utilizando un
microprocesador como el Z80, o un microcontrolador (por ejemplo, un PIC 16F877A de la
empresa Microchip).
Como parte de un conversor ADC

Otra aplicacin es enviar informacin de manera analgica. Es til para comunicarse de forma
analgica con sistemas digitales.
Para un sistema digital, es relativamente fcil medir cuanto dura una onda cuadrada. Sin
embargo, si no se tiene un conversor analgico digital no se puede obtener informacin de un
valor analgico, ya que slo se puede detectar si hay una determinada tensin, 0 o 5 voltios por
ejemplo (valores digitales de 0 y 1), con una cierta tolerancia, pero no puede medirse un valor
analgico. Sin embargo, el PWM en conjuncin con un oscilador digital, un contador y una
puerta AND como puerta de paso, podran fcilmente implementar un ADC.
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ETAPA DE POTENCIA
La etapa de potencia de un control de CD es la seccin que lleva la fuerza para
alimentar al motor, se distingue fcilmente porque generalmente son todos los
componentes de mayor tamao y estn atornillados a disipadores de calor, en esta
seccin deben de estar los fusibles de mayor capacidad, rectificadores para el campo,
SCRs de potencia para controlar la salida de la armadura del motor y filtros para
eliminar ruidos y picos transitorios.
COMO FUNCIONA
en esta etapa los SCRs de potencia son el alma del control y logran controlar la
velocidad del motor controlando el tiempo en el que se disparan con respecto a la
entrada y frecuencia de la CA, es decir para bajas velocidades el control manda disparar
el Scr al final del ciclo de la onda de CA, por lo que ser un pulso muy pequeo en
amplitud, y si el control est a toda su potencia los SCRs dispararan desde el inicio del
ciclo, es decir funcionaran como un puente rectificador de onda completa, entregando
en su salida de CD casi el total de voltaje y corriente que entran de CA.
Con el valor del voltaje y Potencia (HP), puedes determinar la corriente mxima
permisible del motor por medio de la ley de ohm (I=HP x 746 / volts), pero no puedes
determinar la corriente que est consumiendo en la prctica ya que depende de la carga,
es decir si arrancas el motor en vaco(sin carga) aunque este a todo su voltaje, te dars
cuenta que solamente consume una cantidad mnima (casi insignificante) de corriente y
por lo tanto de potencia, lo correcto es conectarle un Ampermetro de gancho que mida
CD, para determinar la corriente y potencia real en ese momento.
otra forma es determinando la relacin de la resistencia Shunt que tiene el control de CD

(generalmente todos tienen este circuito que es el que controla el limite de corriente), ya
que por cada ampere que consume el motor, en los extremos de esta resistencia aparece
una cantidad en milivolts, si determinas la relacin que tiene puedes hacer una
conversin de milivolts a amperes.
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CIRCUITO UTILIZADO
31 de enero de 2012
TRANSDUCTOR
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo
de energa de entrada, en otra diferente a la salida.
El nombre del transductor ya nos indica cual es la transformacin que realiza (por ejemplo
electromecnica, transforma una seal elctrica en mecnica o viceversa), aunque no
necesariamente en esa direccin. Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la
medicina, en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc. para obtener la informacin de
entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos
elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen algo de energa por lo que la seal
medida resulta debilitada.
Convertidor de potencia
La conversin de potencia es el proceso de convertir una forma de energa en otra, esto puede
incluir procesos electromecnicos o electroqumicos.
En electricidad y electrnica los tipos ms habituales de conversin son:
DC a DC.
AC a DC (en fuentes de alimentacin).
Rectificadores
Fuentes de alimentacin conmutadas
DC a AC (inversores).
AC a AC
Transformadores/autotransformadores
Convertidores de tensin a corriente y viceversa.

Transductores De Entrada - Dispositivos De Medicin
Los dispositivos que convierten el valor de una variable controlada en una seal
elctrica son llamados Transductores elctricos. Se han inventado transductores
elctricos para medir prcticamente posicin, velocidad, aceleracin, fuerza,
potencia, presin, razn de flujo, temperatura, intensidad de la luz y humedad.
Potencimetros
El potencimetro es el transductor elctrico ms comn. Pueden ser usados solos,
o pueden conectarse a un sensor mecnico para convertir un movimiento
mecnico en una variacin elctrica. Un potencimetro consiste en un elemento
resistivo y un contacto mvil que puede posicionarse en cualquier lugar a lo largo
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del elemento. Este contacto mvil es llamado derivacin, cursor y deslizador.

La construccin fsica de la mayora de los potencimetros es circular y abarca un
ngulo de unos 300, La posicin del cursor se ajusta entonces girando el eje al
que est sujeto el cursor. El eje puede girarse a mano o por medio de un
destornillador, dependiendo de si tiene en su extremo una perilla o ranura para
destornillador.
La representacin esquemtica ms comn es la presentada en la figura 1 b. Es
ms usual simplemente porque es ms sencilla de dibujar.
Linealidad De Los Potencimetros
La gran mayora de los potencimetros son lineales. Significa que un movimiento
dado del cursor produce un cambio dado en la resistencia, sin importar la posicin
del cursor en la extensin del elemento. La resistencia del elemento est atribuida
de manera igual por la longitud del elemento. El grado preciso de linealidad de un
potencimetro es muy importante en algunas aplicaciones.
Es imposible fabricar potencimetros de una linealidad perfecta.
Al especificar un fabricante una linealidad de 10% para un potencimetro, se
garantiza que la resistencia se desviar de la resistencia de lnea recta en no ms
del 10% de la resistencia total. Un potencimetro de 500
con una linealidad de 10% tendr una grfica de
resistencia contra ngulo del eje en la que la resistencia real se desva de la lnea
recta ideal en no ms 50 .
Los potencimetros usados como transductores tienen linealidades de menos del
1% y a veces tan bajas como 0.1%.
Resolucin de los Potencimetros
Muchos potencimetros son de la variedad bobinada. En un potencimetro
bobinado, una pieza de alambre delgado est enrollada muchas veces alrededor
de un ncleo aislante. El cursor entonces se mueve de una vuelta de alambre a la
siguiente. A medida que se ajusta el potencimetro.
El punto importante es que hay un lmite de cambio mnimo de resistencia posible.
El cambio mnimo en resistencia posible es igual a la resistencia de una vuelta de
alambre. Este cambio mnimo posible de la resistencia determina la resolucin del
potencimetro.
La resolucin de un potencimetro como la variacin de resistencia mnima
posible, expresada como un porcentaje total.
Los potencimetros que tienen una buena resolucin inherente tienen una mala
linealidad, y viceversa.
Se instala un potencimetro en un circuito con un voltaje aplicado entre sus
terminales finales. La rotacin del eje causa entonces una variacin de voltaje
entre las terminales, en lugar de solamente una variacin de resistencia entre las
terminales. Si la posicin del eje representa el valor de una variable medida, el
potencimetro establece una correspondencia entre la variable medida y Vsalida.
Otra conexin comn de los potencimetros se muestra en la figura 2 b. Los
resistores R1 y R2 son iguales, y el aparato de medicin est dispuesto para que el
cursor del potencimetro est centrado exactamente para un valor neutro o de
referencia de la variable medida. Este es un circuito en puente.
Otro arreglo comn de un potencimetro en un circuito puente es el mostrado en la
figura 3 c. Recuerde que el concepto bsico de los circuitos puente es que el
puente estar balanceado cuando la razn de resistencias a la izquierda sea igual
a la razn de resistencias a la derecha. En otras palabras, Vsalida = O si
R1 / R2 = R3 / R4
Un puente de este tipo puede usarse en cualquiera de estas dos manera:
La variable medida puede usarse para posicionar el eje del potencimetro, y
en tal caso el voltaje de salida (Vsalida) del puente representa el valor de la
variable medida.
La variable medida puede usarse para hacer que unos de los resistores,
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digamos R4, vare. R4 puede ser un potencimetro, o puede ser un resistor que
vare en respuesta a un estmulo. Como temperatura. R3 entonces se ajusta de
manera manual o automtica hasta que Vsalida sea igual a cero, significando que
el puente est balanceado. La posicin del eje del potencimetro R3 representa
entonces el valor de la variable. Ele eje puede conectarse a algn dispositivo
indicador para leer el valor de la variable.
DIAGRAMA DEL CIRCUITO UTILIZADO
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d
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Historia de DuPont Mxico

Desde la inversin en 1925 en la fbrica de Dinamita, Durango, hasta el da de hoy, DuPont le
ha dado a Mxico un empuje industrial constante, contribuyendo a su desarrollo, al empleo y la
tecnificacin. DuPont tiene ms de 86 aos de presencia en Mxico, siendo sta la primera
inversin de la compaa fuera de los Estados Unidos; una coinversin con Dinamita Hrcules,
quienes en conjunto adquirieron la Compaa Mexicana de Dinamita para conformar la
Compaa Mexicana de Explosivos (CME) en el mes de julio de 1925. La operacin dio frutos,
y en menos de diez aos DuPont ya haba comenzado a diversificar su oferta de productos al
contar en Mxico no slo con explosivos, sino tambin importando pintura automotriz con
marcas como Duco, Dulux y esmaltes Speedy, entre otros.
Gracias a la calidad y prestigio que gozaba en Estados Unidos, el sello DuPont tuvo una
excelente aceptacin, y para los aos cuarenta se abrieron sucursales en Guadalajara y
Monterrey. Los buenos resultados de la planta de explosivos de Durango impulsaron a la casa
matriz a adquirir la totalidad de las acciones de la CME, convirtindola en la primera fbrica
ciento por ciento propiedad de DuPont en el pas. Las ventas y confianza siguieron en
aumento, y en medio del milagro mexicano de la dcada de 1950, DuPont apost al futuro de
la pujante nacin. Los esfuerzos por consolidar la expansin se cristalizaron en 1952 en un
predio del municipio de Tlalnepantla, donde se construy la primera fbrica de pinturas, que
desde entonces ha multiplicado sus niveles de productividad y eficiencia.
A fines de los cincuenta se construy la planta de nylon (NYLMEX) en Monterrey, Nuevo Len,
la cual se dedicara a la elaboracin de filamentos y fibras cortas de nylon y polister. Por otra
parte y fruto de la coinversin entre Bancomer y DuPont, se inaugur en 1959 la planta de
Pigmentos y Productos Qumicos (PPQ) en el municipio de Altamira, Tamaulipas. PPQ
producira bixido de titanio, producto que se emplea como materia prima en las industrias de
pinturas, plsticos, hules, textiles, papel y cermica, entre otros. Al ao siguiente, se abri en
Veracruz la planta de Tetraetilo de Mxico (TEMSA), para compuestos a base de tetraetilo de
plomo, aditivo utilizado para mejorar el desempeo de la gasolina en motores de automviles.
En esta importante etapa de expansin y consolidacin, el nombre y los productos de DuPont
ya eran bien conocidos en el mercado por calidad e innovacin.
Durante la dcada de 1970 la expansin continu. Endo, empresa farmacutica que operaba
desde haca 15 aos en el pas, fue adquirida bajo el sello de la divisin DuPont
Farmacuticos, dedicndose principalmente a vitaminas y analgsicos. Tras la adquisicin de
Qumica Sol, fbrica ubicada en el municipio de Lerma, Estado de Mxico, DuPont estableci
all la empresa ColorQuim para la elaboracin de pigmentos de colores, dirigidos al mercado de
pinturas, papel, plsticos, hules, textiles y otros. Tres aos despus fue inaugurada en ese
mismo municipio la planta de Productos Agrcolas, que produce hasta el da de hoy herbicidas
y fungicidas. DuPont cerr la dcada con broche de oro al cambiar en 1978 sus oficinas
corporativas a un moderno edificio ubicado en la calle de Homero, en la Ciudad de Mxico, e
introduciendo al ao siguiente la novedosa fibra de elastano marca Lycra.
A lo largo de la dcada de 1990 se estableci en Puebla la empresa Reactivos Minerales
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Mineros para producir cianuro de sodio y satisfacer la demanda nacional e internacional. Al

tener una nueva visin para enfrentar el siglo XXI, DuPont dej el negocio de dinamita en 1997,
y vendi la fbrica de Durango con la cual se haban iniciado operaciones en Mxico. Por otro
lado, como parte de la nueva reestructuracin generada a partir de 1998, se adhirieron tanto a
nivel mundial como en Mxico empresas como Herberts, Protein Technologies (hoy Solae) e
Hbridos Pioneer, y para el 2006 se adhiri a las filas la totalidad de DuPont Powder Coatings,
una coinversin de pintura en polvo ubicada en la ciudad de Monterrey.
Hoy en da DuPont tiene siete plantas y ms de 3 mil empleados en la Repblica, los cuales
estn orientados a resultados, trabajo en equipo y al desarrollo de habilidades de liderazgo. El
personal es considerado el activo fijo ms importante de la compaa, y la diversidad de gnero
es un aspecto importante: una tercera parte de la fuerza laboral en DuPont Mxico la

componen mujeres. La fusin de ciencia, qumica y biotecnologa que caracteriza la visin de
DuPont hacia el prximo siglo, es tambin una realidad en nuestro pas. Es una empresa
comprometida con el desarrollo, dedicada a la investigacin, y siempre apegada a los valores
de seguridad, tica, cuidado del medio ambiente y respeto por la gente.
Seguridad y Medio Ambiente

La Seguridad ha sido desde nuestros orgenes un eje en la cultura de la empresa. Partimos del
concepto que todo accidente es prevenible, y dicho principio lo asumimos todos los das dentro
y fuera del trabajo. En DuPont Mxico, manejamos las mejores prcticas en la industria.
Trabajamos arduamente para mejorar nuestros procesos, prcticas y productos, mientras
disminuimos nuestro impacto ambiental. Desde hace ms de 15 aos, DuPont cre un
programa para mejorar el hbitat y los alrededores de sus plantas e instalaciones. Altamira es
sin lugar a dudas, uno de los mejores ejemplos de este exitoso plan de reserva ecolgica. Por
este esfuerzo, la planta de DuPont Altamira fue certificada por el Wildlife Habitat Council,
organizacin independiente que promueve la preservacin del medio ambiente en propiedades
privadas. Nuestras plantas de Tlalnepantla, Lerma, Ocoyoacac y Altamira, han recibido la
certificacin como Industria Limpia. Asimismo, DuPont recibi el Reconocimiento a la
Excelencia Ambiental que otorga la PROFEPA, por las prcticas armnicas con el medio
ambiente en su planta de la divisin Productos Agrcolas de Lerma.
tica
En DuPont llevamos muy en serio la tica y el Cumplimiento. Nos adherimos a los ms altos
estndares de honestidad, integridad, tica, cumplimiento de leyes y normas cuando operamos
con nuestros clientes, proveedores y comunidades. Contamos con una oficina de tica y
Cumplimiento que tiene la responsabilidad de coordinar los diferentes esfuerzos relacionados
con el cumplimiento de las leyes, polticas y reformas, para alcanzar los niveles ms altos de
desempeo en este mbito.
Gua de Conducta Comercial

La Gua de Conducta Comercial es una publicacin que resume las normas especficas y
procedimientos administrativos que los empleados deben conocer y cumplir en su trabajo
cotidiano. Contiene los principios ticos necesarios para alinearnos a los estndares de la
empresa.
Apoyo a la comunidad
Nuestra misin es el crecimiento sustentable; creamos productos que promueven una vida
mejor, ms sana y segura. Por esta razn apoyamos solamente a aquellos programas y
organizaciones de beneficencia que conlleven a su desarrollo ptimo. Asimismo, buscamos la
participacin activa y el compromiso de todos los empleados para llevarlas a cabo. Apoyar la
mejora continua de las comunidades donde tenemos operaciones est en nuestras races.
Nuestro compromiso va ms all; ofrecemos herramientas que contribuyan al desarrollo
sustentable de las personas. Para ello, contamos con diversos programas e iniciativas a nivel
global y local que se llevan a cabo en el pas. Todas cuentan con la participacin voluntaria de
nuestros empleados. Cabe destacar que todas las organizaciones sin fines de lucro que
31 de enero de 2012
apoyamos estn apegadas a nuestros valores fundamentales, buscando el progreso social, el

xito econmico y la excelencia ambiental; asimismo, deben de tener metas, objetivos
definidos y cuantificables. Por ello, DuPont ha sido reconocida como una empresa socialmente
responsable en el pas.
Programa Aprendices
Un caso de xito es el programa Aprendices, cuyo objetivo es brindar a jvenes de escasos
recursos la oportunidad de integrarse durante un periodo de tiempo, al ambiente laboral de
DuPont, fomentando su motivacin por el aprendizaje de conocimientos y habilidades para ser
aprovechadas en su futuro.
Nuestra Gente
En DuPont, buscamos ofrecer un ambiente de trabajo en el que todos los empleados puedan
desenvolverse y desarrollar sus capacidades profesionales y personales. Creemos que la
mejor contribucin que la compaa puede ofrecer empieza con su gente, y es por ello que
hemos creado diversos programas para que puedan desplegar todo su potencial. Esto nos ha
llevado a que DuPont haya aparecido en numerosas ocasiones en las listas de los mejores
lugares para trabajar en el pas.
Diversidad
Una parte esencial de la poltica laboral de DuPont es la diversidad. Creemos que un equipo de
trabajo debe estar compuesto con diferentes ideas, experiencias y visiones. En la compaa
tenemos como poltica no discriminar a ninguna persona por razones de edad, etnia, religin,
genero, discapacidad, estado civil u orientacin sexual. Actualmente, una tercera parte de los
empleados son mujeres, y esperamos aumentar el porcentaje en los prximos aos. Para
lograrlo, hemos implementado una serie de prcticas, que brindan un equilibrio entre sus
actividades y su empleo.
31 de enero de 2012
CONCLUCIONES
A lo largo de este cuatrimestre y el desarrollo de este proyecto, pudimos
constatar el funcionamiento de lo que es un controlador P.I.D, y que es un
dispositivo que se aplica en casi la totalidad de los sistemas de control
industriales, y que consta de una etapa proporcional que directamente intenta
imitar la forma del cambio en la entrada (escaln). La accin integral se
incrementa a un ritmo proporcional a la magnitud del escaln de entrada y la
derivatiiva, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de
control que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la
tasa a la cual cambia la entrada.
Tambin comprendimos lo que es el PWM cuya funcin es La modulacin por
ancho de pulsos, de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el
ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), todo esto
para unirse a La etapa de potencia de un control de CD. La cual es una seccin que lleva
la fuerza para alimentar al motor, se distingue fcilmente porque generalmente son todos
los componentes de mayor tamao y estn atornillados a disipadores de calor, y por
ultimo se une a un transductor, y a un convertidor de corriente a voltaje,
31 de enero de 2012

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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA

DIEGO ALEJANDRE JOSUE FRANCISCO ZALETA OSORIO GERARDO DANIEL VILLELA

El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y

Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico

Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones de estos

Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba

fueron descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.

RESPUESTA DEL CONTROLADOR ANTE DETERMINDOS ESTIMULOS

Para predecir cuantitativamente la respuesta de un controlador PID,

Respuesta ante un escaln

La accin proporcional directamente intenta imitar la forma del cambio en la

Respuesta ante un pulso momentneo

La accin proporcional directamente imitar la forma del cambio en la entrada

Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una accin de

Valor de Ganancia = Output / Input

Por ejemplo, si la entrada PV de un controlador proporcional con ganancia de

Un termino que tambin s eusa para expresar el mismo concepto es la banda

como una cantidad de cambio de entrada necesaria para evocar un cambio en

Valor de banda proporcional = Input / Output

La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una accin de

El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = Error de Entrada /

un tiempo integral de 0.333 minutos por repeticin), la salida empezara a

Accin derivativa (D)

La derivada, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de

Matemticamente, se define la accin derivativa como una relacin del

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida /

Por ejemplo, si la seal PV empieza a cambiar a un tasa de 5% por minuto en

un desplazamiento inmediato de 40% (Salida = Valor_Valor_Ganancia x

CIRCUITO SIMULADO EN LIVEWIRE

MEDICION DE VOLTAJES DE REFERENCIA Y DE ENTRADA

CONTROL PWM (MODULADOR DE ANCHO DE PULSO)

cantidad de energa que se enva a una carga.

La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo recomendable

En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulacin

En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia.

Como parte de un conversor ADC

otra forma es determinando la relacin de la resistencia Shunt que tiene el control de CD

En electricidad y electrnica los tipos ms habituales de conversin son:

AC a DC (en fuentes de alimentacin).

Fuentes de alimentacin conmutadas

Convertidores de tensin a corriente y viceversa.

del elemento. Este contacto mvil es llamado derivacin, cursor y deslizador.

DIAGRAMA DEL CIRCUITO UTILIZADO

Historia de DuPont Mxico

Mineros para producir cianuro de sodio y satisfacer la demanda nacional e internacional. Al

es un aspecto importante: una tercera parte de la fuerza laboral en DuPont Mxico la

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