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Resumo…………………………………………………………………………………………02
Introdução………………………………………………………………………………………03
Desenvolvimento……………………………………………………………………………….04
Anexos..…………………………………………………………………………………………24
Conclusão........................................................................................................................31
Bibliografia.......................................................................................................................32
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Resumo
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Introdução
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Desenvolvimento
As da classe 4 são com motor a combustão, mas seus pneus são maciços tipo
cushion.
As da classe 5 também são com motor a combustão com os pneus podem ser de
qualquer tipo, ou pneumático.
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Elétricas
Manuais
Combustão
Portuárias
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São equipamentos de grande porte, próprias para a movimentação de contêiner,
no carregamento e descarregamento de navios. Usadas principalmente em portos.
• Classe I
• Contrabalançada
o Capacidade igual ou menor que 2 ton
2 estágios
3 estágios
4 estágios
o Capacidade maior que 2 ton
2 estágios
3 estágios
4 estágios
• Classe II
• Pantográfica
o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
3 estágios
o Capacidade maior que 1,6 ton
3 estágios
• Retrátil
o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
3 estágios ou
Sem torre
o Capacidade maior que 1,6 ton
3 estágios ou
Sem torre
• Selecionadora de Pedidos
o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
o Capacidade maior que 1,6 ton
• Trilateral
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o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
2 estágios
3 estágios
o Capacidade maior que 1,6 ton
2 estágios
3 estágios
• Classe III
• Transpaleteira sem torre
o Capacidade igual ou menor que 1,2 ton
2 estágios
3 estágios ou
Sem torre
o Capacidade maior que 1,2 ton
2 estágios
3 estágios ou
Sem torre
• Transpaleteira com torre
o Capacidade igual ou menor que 2 ton
2 estágios
3 estágios ou
Sem torre
o Capacidade maior que 2 ton
2 estágios
3 estágios ou
Sem torre
• Classe IV - c/ motor a combustão / explosão (pneu tipo cushion / maciço)
o Empilhadeiras de modelo cushion (não são fabricadas/comercializadas no
Brasil)
• Classe V - c/ motor a combustão / explosão (qualquer tipo de pneu / pneumático)
o Empilhadeira combustão interna /explosão (qualquer tipo de pneu)
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Ver datalhes no final
• Classe VI
o Rebocador
Sem torre
• EMPILHADEIRAS CLASSE V
• GLP
o Capacidade até 2 ton
2 estágios
3 estágios
o Capacidade de 2.5 até 3.5 ton
2 estágios
3 estágios
o Capacidade de 4 até 6.5 ton
2 estágios
3 estágios
o Capacidade de 7.5 até 9 ton
2 estágios
3 estágios
o Capacidade acima de 10 ton
2 estágios
• Diesel
o Capacidade até 2 ton
o Capacidade de 2.5 até 3.5 ton
o Capacidade de 4 até 6.5 ton
o Capacidade de 7.5 até 9 ton
o Capacidade acima de 10 ton
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• Reach Stacker / Empilhadeiras de containner
o Capacidade até 50 ton
o Lança hidráulica e spreader para movimentação de containers.
Normatização Legal
Acessórios
São vários os acessórios que existem para facilitar ainda mais seu trabalho, tais
como:
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• Virador de Carga (Turnaload)
• Escolhador de Camadas
• Estabilizador de Cargas
• Volteador Frontal (Bin Dumper)
Treinamento
Reciclagem - Aperfeiçoamento
Ideal para operadores que já atuam na função a longo tempo. Tem como objetivo
maior, reunir os operadores para corrigir erros e vícios operacionais, conhecendo novas
e importantes informações sobre as atividades. Fazer uma reavaliação individual.
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O nosso projeto inicial se tratava de um carro que se movia através de um trilho
e com rodas constituídas de engrenagens que fariam o carro se mover, além de contar
com um comando realizado através de um CLP ( Controle Lógico Programável), que
controlaria todas as ações praticadas pelos motores desde o seu funcionamento básico,
reversão, etc. O ato de levar a garra da empilhadeira a frente a fim de chegar até o
objeto a ser empilhado era de responsabilidade de um circuito pneumático que contava
com a necessidade de um pistão de acionamento simples, válvulas e um compressor e
além de todo esse circuito a necessidade de um pantógrafo para fazer o movimento de
regressão da garra até o ponto certo da empilhadeira, o que acabou se tornando
inviável, devido a força que o pantógrafo exerceria, por ser uma força muito grande no
objeto que por conseqüência seria derrubado.
Ao longo das aulas de Planejamento do TCC tivemos muitas idéias e jeitos de
como poderíamos fazer esse projeto se tornar realidade.
Ao findar o semestre passado tínhamos o seguinte projeto:
O carro da empilhadeira se movia através de um trilho e de um conjunto de
engrenagens, a elevação da garra era feito através de um eixo roscado, o movimento
da garra era comandado por um pistão e o retorno feito por um pantógrafo.
Como ainda não havíamos feito os cálculos e dimensionamento corretos, nossa
primeira compra de materiais foi:
Parte construtiva
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De modo que, nossa empilhadeira devesse caber dentro desse curso com uma folga
para que ela pudesse executar a sua função e todos pudessem ver o jeito que ela
funciona.
Pensando nisso fizemos a carcaça com 60 centímetros de altura, 30 centímetros
de largura e 30 centímetros de comprimento. A carcaça inicialmente, era para ser feita
de alumínio, mas devido a alguns motivos como o preço das chapas de alumínio, a falta
de máquinas disponíveis para que a usinagem fosse realizada, tivemos que tomar a
decisão de fazermos a empilhadeira de outro material com um custo mais acessível e
que proporcionasse maior facilidade na hora de trabalharmos e montarmos a carcaça.
Dessa forma decidimos trabalhar com madeira, porém agora tínhamos que levar
outra coisa em consideração: o coeficiente de atrito da madeira era muito maior do que
o do alumínio.
Coeficiente de atrito do alumínio = 0.14
Coeficiente de atrito da madeira = 0.25
O trilho também foi descartado devido ser muito difícil a utilização do mesmo
dentro do curso que tínhamos em mãos, além disso o custo de seu material era
também muito elevado.
Foi aí que fizemos a mudança mais significativa na parte construtiva do nosso
trabalho, tomamos a decisão de fazer o percurso de nossa empilhadeira em vez de
trilhos através de um eixo roscado.
Mas, como já foi citado a madeira possuía um coeficiente de atrito muito elevado,
impedindo assim que o eixo roscado pudesse ter uma certa facilidade para se
movimentar, necessitando assim de mais um elemento fundamental para a
movimentação da nossa máquina: um rolamento.
Um rolamento é um dispositivo que permite o movimento relativo controlado
entre duas ou mais partes. Serve para substituir a fricção de deslizamento entre as
superfícies do eixo e da chumaceira por uma fricção de roladura. Compreende os
chamados corpos rolantes, como bolas, rodízios, etc., os anéis que constituem os
trilhos de roladura e a caixa interposta entre os anéis. Todos estes elementos são de
aço combinado com cromo e as suas dimensões estão submetidas a um sistema de
normalização.
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Esses rolamentos serviram para minimizar de forma significativa o nosso
problema de atrito.
A elevação da prateleira que sustenta a garra da empilhadeira foi feita
praticamente da mesma forma, porém com uma diferença o motor, que vamos explicar
mais pra frente nessa monografia.
Então chegamos a conclusão que nosso projeto seria todo feito a partir da
transmissão de eixos roscados, devido a inviabilidade já citada do pantógrafo.
A partir disso fomos ao dimensionamento da garra que é a responsável por
pegar o objeto de seu lugar e levar até a estante onde é o seu destino final.
Sabíamos que a garra não poderia ser feita de madeira pelo problema já citado
do atrito. Se a garra fosse feita de madeira, assim que ela entrasse em contato com o
objeto correríamos um serio risco de derrubá-lo.
Por isso optamos em fazer a garra de material que possuísse um atrito menor
que a madeira, mas deveria ser algo que não fosse tão baixo para que não
corrêssemos o risco de deixar o objeto escorregar, por isso optamos fazer a garra da
nossa máquina de aço 1020 a fim de não acontecer nenhum desses problemas já
citados.
A parte construtiva de nossa empilhadeira já está definida, os respectivos
materiais estão comprados, e agora começamos o processo de usinagem e montagem
desses componentes.
Os motores:
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O nosso curso possui um comprimento útil de 80 centímetros, e o nosso eixo
roscado possui um passo aproximado de 1,8 mm.
Para que nossa empilhadeira se movesse a uma velocidade que fosse possível
notar seu movimento precisamos de um motor cuja RPM
(rotações por minuto) fosse de um valor superior a 150 RPMs, pois a transmissão por
eixo roscado tem como conseqüência a redução da velocidade que o motor emprega
no movimento da empilhadeira.
Mas, não pudemos obter um motor de RPM superior a 300, pois corríamos o
risco da empilhadeira perder o controle e causar algum acidente, ou ate mesmo colocar
em risco todo o desenvolvimento posterior do nosso projeto. Queríamos que o percurso
dela na horizontal durasse em média 1 minuto e 30 segundos, por conseguinte
desenvolvemos os seguintes cálculos:
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= RPM
0,18
RPM = 200
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Após termos definido a RPM do eixo do motor, resolvemos uma das principais
partes do nosso projeto, pois os eixos roscados possuem a mesma medida de passo,
portanto com o motor de RPM igual a velocidade alcançada será a mesma.
Após definirmos a velocidade do eixo do motor, tivemos que desenvolver o
circuito que comandava seu funcionamento, que será o assunto tratado a seguir.
O circuito:
• Contato Principal
• Contato Auxiliar
• Sistema de Acionamento
• Carcaça
• Acessórios
Contator Principal:
Os contatores auxiliares tem corrente máxima de 10A e possuem de 4a 8
contatos, podendo chegar a 12 contatos. Os contatores principais tem corrente máxima
de até 600A. De uma maneira geral possuem 3 contatos principais do tipo NA, para
manobra de cargas trifásicas a 3 fios.
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Um fator importante a ser observando no uso dos contatores são as faíscas
produzidas pelo impacto, durante a comutação dos contatos. Isso promove o desgaste
natural dos mesmos, além de consistir em riscos a saúde humana. A intensidade das
faíscas pode se agravar em ambientes úmidos e também com a quantidade de corrente
circulando no painel. Dessa forma foram aplicadas diferentes formas de proteção,
resultando em uma classificação destes elementos. Basicamente existem 4 categorias
de emprego de contatores principais:
Contator auxiliar:
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Sistema de acionamento
O acionamento dos contatores pode ser feito com corrente alternada ou corrente
continua.
Acionamento: Para esse sistema de acionamento existem anéis de curto-circuito que se
situam sobre o núcleo fixo do contator e evitam o ruído por meio da passagem da CA
por zero.
Carcaça
Funcionamento
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Quando o núcleo móvel se aproxima do fixo, os contatos móveis também devem
se aproximar dos fixos, de tal forma que, no fim do curso do núcleo móvel, as peças
fixas imóveis do sistema de comando elétrico estejam em contato e sob pressão
suficiente.
1. Comando á distância
2. Elevado número de manobras
3. Grande vida útil mecânica
4. Pequeno espaço para montagem
5. Garantia de contato imediato
6. Tensão de operação de 85 a 110% da tensão nominal prevista para contator.
Relé:
Princípios de Funcionamento
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Os relés, exemplificados na imagem utilizada no tópico Componentes de um Relé,
também têm um fio de ligação da armadura ao terminal, o que garante a continuidade
do circuito entre os contatos que se deslocam sobre a armadura e a pista de circuito na
Placa de Circuito Impresso (PCB), através do terminal, que é soldada ao PCB.
Quando uma corrente elétrica passa através da bobina, o campo magnético resultante
atrai a armadura e consequentemente movimenta o contato móvel, fazendo ou
quebrando a conexão com um contato fixo. Se o conjunto de contatos for fechado
quando o relé foi desenergizado, então o movimento abre os contatos e quebra a
conexão, e vice-versa, se os contatos foram abertas. Quando a corrente na bobina é
desligada, a armadura é devolvida por uma força tão forte quanto a força magnética, a
sua posição relaxada.
A maioria dos relés são fabricados para funcionar rapidamente. Em uma aplicação
de baixa tensão, isto ocorre para reduzir o ruído. Em uma aplicação de alta tensão ou
corrente elevada, isto ocorre reduzir a formação de arco. Se a bobina é energizada em
tensão DC (corrente contínua), um diodo é freqüentemente instalado na bobina, para
dissipar a energia do campo magnético em colapso na desativação, o que de outra
forma poderia gerar um pico de tensão perigosa para os componentes do circuito.
Alguns relés automotivos já incluem o diodo dentro da caixa de relé. Alternativamente,
uma rede de proteção de contato, consistindo de um capacitor e resistor em série, pode
absorver também este pico se a bobina for projetada para ser energizada em AC
(corrente alternada).
No nosso projeto foi necessário o uso de 3 motores, para que fossem realizados
todos os movimentos no processo da empilhagem.
Mas, para que o processo seja possível, o eixo do motor deve apresentar movimento
para os dois sentidos horário e anti-horário.
Para isso usamos um circuito de comando de reversão de rotação.
A reversão automática utilizada para motores acoplados à máquina que partem
em vazio ou com carga, esta reversão pode-se dar dentro e fora do regime de partida.
A sua finalidade dentro de determinados processos industriais tem-se necessidade da
reversão do sentido de rotação dos motores para retrocesso do ciclo de operação,
como o caso da empilhadeira.
Os contatos para o movimento a direita e para a esquerda, estão intertravados
entre si, através de seus contatos auxiliares (abridores) evitando assim curto - circuitos.
Abaixo segue os diagramas de circuito de comando que é responsável pela reversão e
o circuito de potência que consiste na ligação do motor.
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Durante as aulas que aprendemos a instalar os circuitos usávamos um elemento
elétrico que era denominado de temporizador, que era responsável por ligar os
contatores de forma automática.
Mas, devido ao custo os responsáveis por esse processo de automação do
projeto é de responsabilidade das chaves de fim de curso (microswitches).
Tivemos que ligar esses circuitos nos três motores com os microswitches para que
fosse possível a movimentação da empilhadeira.
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Anexos
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Conclusão
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Bibliografia
http://www.universia.com.br/universitario/materia.jsp?materia=16867
http://pt.wikipedia.org/wiki/Contator
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rolamento
http://www.eletrodomesticosforum.com/cursos/eletricidade_eletronica/automacao/curso
_tecnico_eletromecanica.pdf
http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/702
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rel%C3%A9
http://www.metaltex.com.br/tudosobrereles/tudo1.asp
http://pt.wikipedia.org/wiki/Chave_fim_de_curso
http://www.mecatronicaatual.com.br/
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