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MODELAMIENTO DE SISTEMAS FISICOS, MECANICOS Y ELECTRICOS

Mamani Sergo, David Alberto


Quispe Tola, Nazario
Javier Montesinos, Kolbe Mauro

Puno 12 de Enero del 2017


ii
Tabla de Contenidos
Captulo 1 Modelos matemticos ......................................................................... 1
1.1. Simplicidad contra precisin .................................................................................... 2
1.2 Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo ............................................. 2
1.3 sistemas ................................................... 2Error! Bookmark not defined.
1.4 Sistemas fsicos definidos por medio de una ecuacin deferencial . 3Error!
Bookmark not defined.
Captulo 2 Modela miento de Sistemas mecnicos..... .3
2.1. Sistemas mecnicos traslacionales ........................................................................... 3
2.1.1. Almacenamiento de esfuerzo. ............................................................. 4
2.2. Sistemas mecnicos rotativos... .6
2.2.1. Almacenamiento de flujo.. .6
2.2.2. Almacenamiento de esfuerzo.... ..7
capitulo 3. Modela miento de Sistemas elctricos................. .8
3.1. Almacenamiento de esfuerzo. ..............8
3.2. Almacenamiento de flujo ...... Error!
Bookmark not defined.10
3.3. Disipadores de energa.....12
bibliografia... 12

iii
Resumen.

se puede definir el modelado de un determinado sistemas como la obtencin de un conjunto


de funciones matemticas en ecuaciones diferenciales que permitan representar el sistema
fsico, analizando el comportamiento de las variables de mayor intereses bajo estudio y
anlisis para y obtener la funcin de trasferencia y ver el funcionamiento del sistema en
trminos matemticos.

Palabras clave; sistema, modelado, ecuaciones, matemtica, trasferencia.

iv
1. Marco terico:

Uno de los aspectos ms importantes de la ingeniera es poder representar un fenmeno


fsico en forma matemtica, ya que as es posible llevar a cabo un anlisis cuantitativo
del sistema y determinar sus caractersticas, su comportamiento y sus limitaciones;
adems, en dado caso, tambin ser posible buscar alternativas para mejorar el
funcionamiento del sistema. Para dar este paso primero es necesario identificar la
variable o las variables que ocasionan el cambio en el sistema y despus establecer una
hiptesis emprica o basada en alguna ley fsica que permita representar al sistema en
forma matemtica. (Ricardo, 2010)

Fig.1.0.Sistema fsico

Modelo matemtico

2 () ()
() = + + ()
2

Fuente. Annima

1.0.. Modelo matemtico:


Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede
ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, y es
provechoso usar un representacin en el espacio de estado.

1
En cambio para los anlisis de respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de
sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representacin
mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una
vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos,
as como computadoras para estudiarlo y sintetizarlo.

1.1. Simplicidad contra precisin.


Al obtener un modelo matemtico se debe establecer un compromiso entre la simplicidad
del mismo y la precisin de los resultados del anlisis. Al obtener un modelo matemtico
razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades
fsicas inherentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico
de parmetros concentrados lineal (es decir, uno en el que se empleen ecuaciones
diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros
distribuidos que pueden estar presentes en el sistema dinmico.

1.2. Sistemas lineales.


Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.

Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto,
para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada
cada vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones
complicadas para la ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples.

1.3. Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo.


Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones slo
de la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por componentes de
parmetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo de coeficientes constantes.
Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de
coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones
diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas
lineales variantes en el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo
es un sistema de control de naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia
debido al consumo de combustible). (Ogata, 2010)

2
1.4. Sistemas fsicos definidos por medio de una ecuacin deferencial:

En este trabajo se presentarn 2 modelos matemticos que tienen gran relevancia en el


anlisis y el diseo de los sistemas de control: el sistema elctrico, el sistema mecnico.
Las ecuaciones que se obtendrn se basan en principios fsicos que permitirn desarrollar
un modelo matemtico para cada uno de los sistemas en particular.

2.0. Modela miento de Sistemas mecnicos

2.1. Sistemas mecnicos traslacionales:

En la figura. 2 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) de masa m (positiva) que se


mueve con velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de una fuerza F (F = f, flujo).
Se supone que no existe friccin entre el cuerpo y el medio que lo rodea. Los sentidos
mostrados para la fuerza y la velocidad son los sentidos que se definen como positivos
para este tipo de componente de sistema. Bajo estas condiciones, la Segunda Ley de
Newton

= (2.4)

12
Donde = es la aceleracin del cuerpo. La siguiente manera de definir el momentum

p:

= 12 (2.5)

Es muy conveniente porque se puede integrar (2.5) y (2.4) para concluir que el
momentum es la acumulacin de flujo (p = fa), es decir que se puede escribir:


= + (0)
0
A partir de (2.5) se concluye que la funcin constitutiva es:

12=()= 1 ,(=())

3
Entonces, sustituyendo v12 = e, p = fa y v12 = p/m en (2.3) y suponiendo que p(0) = 0,
se encuentra que la energa almacenada est dada como


1 1 2 1 2
= = 12
0 2 2

Lo cual constituye la expresin bien conocida para la energa cintica.

Fig. 1.1. Sistema mecnico

Fuente.

Figura 1.1.Un cuerpo rgido de masa m como almacenador de flujo en sistemas


mecnicos traslacionales.

2.1.1. Almacenamiento de esfuerzo

En la figura 2.4 se muestra un resorte que se deforma (se comprime o se estira) a una
velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de una fuerza F (F = f, flujo). Ntese que
aunque la fuerza F se aplica en el extremo 1 del resorte, debe considerarse que una
fuerza del mismo valor y de sentido contrario aparece en el extremo 2 del resorte para
que sea posible la deformacin. Adems, v12 = v1 v2 donde v1 y v2 son las velocidades
de los extremos 1 y 2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza
y las velocidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Ntese que la velocidad v12 indica que el extremo 1 del resorte se aproxima
al extremo 2 del resorte. Se supone que el resorte no tiene masa y que la deformacin
no es permanente ni produce calor. El almacenamiento de energa en un resorte se
realiza mediante el desplazamiento neto del resorte respecto de su estado nominal. El
estado nominal del resorte puede ser definido como aquel en el cual el resorte no est ni
estirado ni comprimido, pero en algunos casos tambin puede ser definido como aquel

4
en el cual el sistema mecnico completo esta en reposo aunque el resorte este
comprimido o estirado en esa situacin de reposo. Por tanto, la acumulacin de esfuerzo
se define como el desplazamiento neto (ea = x12):

Fig.2.0. Sistema mecnico resorte

Fuente.

Figura .2.0.Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mecnicos


traslacionales.


12 = 0 12 + 12 (0) (2.6)

Donde x12 = x1 x2 con x1 y x2 las posiciones de los extremos 1 y 2 del resorte,


respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad v12 que se ha definido en la figura
2.4 se concluye que el desplazamiento neto x12 es positivo cuando el resorte est
comprimido. En el caso de un resorte lineal la funcin constitutiva responde a la Ley de
Hooke.

= 12 , ( = ( )) (2.7)

Donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez del
resorte. Entonces, sustituyendo x12 = ea, F = f y F = k x12 en (2.2) y suponiendo que
x12(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada en el resorte est dada como: (Victor,
2013)

5
12
1 2
= 12 12 = 12
0 2

2.2. Sistemas mecnicos rotativos

2.2.1. Almacenamiento de flujo

En la figura 2.5 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) que gira con velocidad
angular w12 (w12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T (T = f, flujo). Se supone que
no existe friccin entre el cuerpo y el medio que lo rodea. Los sentidos mostrados para el
par y la velocidad angular son los sentidos que se definen como positivos para este tipo
de componente de sistema. De acuerdo a la Segunda Ley de Newton.

Fig.2.5. cuerpo regido rotativo

Fuente.

Figura 2.5. Un cuerpo regido rotativo de inercia I como almacenador de flujo en sistemas
mecnicos rotativos.

= (2.8)

12
Donde =? es la aceleracion angular del cuerpo e I es el momento de inercia

(constante positiva). El momentum angular h se define de la siguiente manera


conveniente:

= 12 (2.9)

6
Porque integrando (2.8) y (2.9) se encuentra que el momentum angular es la acumulacin
de flujo (h = fa) porque se puede escribir:


= + (0)
0

A partir de (2.9) se concluye que la funcin constitutiva es:

1
12 = () = , ( = ( ))

Entonces, sustituyendo w12 = e, h = fa y w12 = h/I en (2.3) y suponiendo que h(0) = 0, se


encuentra que la energa almacenada est dada como:


1 1 1 2
= = 2 = 12
0 2 2

Lo cual constituye la expresin bien conocida para la energa cintica.

2.2.2. Almacenamiento de esfuerzo

En la figura 2.6 se muestra un resorte que se deforma (mediante una flexin angular) a
una velocidad w12 (w12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T (T = f, flujo). Ntese que
aunque el par T se aplica en el extremo 1 del resorte, debe considerarse que un par del
mismo valor y de sentido contrario aparece en el extremo 2 del resorte para que sea
posible la deformacin. Adems, w12 = w1 w2 con w1 y w2 las velocidades de los
extremos 1 y 2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las
velocidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente de
sistema. Se supone que el resorte no tiene momento de inercia (o masa) y que la
deformacin no es permanente ni produce calor. El almacenamiento de energa en un
resorte se realiza mediante el desplazamiento angular neto del resorte respecto de su
estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser definido como aquel en el cual
el resorte no est flexionado en ni en sentido horario ni anti horario, pero en algunos
casos tambin puede ser definido como aquel en el cual el sistema mecnico completo
est en reposo aunque el resorte este flexionado en esa situacin de reposo. Por tanto,
la acumulacin de esfuerzo se define como el desplazamiento angular neto (ea = 12):


12 = 0 12 + 12 (0) (2.10)

7
Donde 12 = 1 2 con 1 y 2 las posiciones angulares de los extremos 1 y 2 del
resorte, respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad !12 que se ha definido
en la figura 2.6 se concluye que el desplazamiento angular neto 12 es positivo cuando
el resorte se flexiona de modo que 1 > 2. En el caso de un resorte lineal, la funcion
constitutiva responde a la Ley de Hooke:

= 12 ( = ())

donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez torsional
del resorte. Entonces, sustituyendo 12 = ea, T = f y T = k 12 en (2.2) y suponiendo que
12(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada en el resorte esta dada como:

12
1 2
= 12 12 =
0 2 12

3.0. Modela miento de Sistemas elctricos

3.1. Almacenamiento de esfuerzo

En la figura 2.7 se muestra un inductor a travs del cual circula una corriente elctrica i (i
= f, flujo) bajo el efecto de un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo) aplicado entre sus extremos.
Se supone que no existen efectos parsitos, es decir, el inductor no tiene resistencia
elctrica interna ni existe capacitancia entre sus espiras. Los sentidos mostrados para la
corriente elctrica y el voltaje son los sentidos que se definen como positivos para este
tipo de componente de sistema. Faraday fue el primero en darse cuenta de que un
inductor (y en general cualquier circuito elctrico suficientemente largo, dado que un
inductor es un conductor elctrico arrollado sobre un ncleo) tiene propiedades anlogas
a las que tiene el momentum en sistemas mecnicos. (Victor, 2013)

Fig.2.6 resorte

Fuente.

8
Figura 2.6. Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mecnicos rotativos.

Fig. 2.7 inductor

Fuente.

Figura 2.7. Un inductor como almacenador de esfuerzo en sistemas elctricos.

momentum electrodinmico es ms conocido actualmente como el flujo concatenado


y es igual al flujo magntico que es encerrado por el inductor. Faraday encontr que el
flujo concatenado es proporcional a la corriente i que fluye a travs del inductor y a una
constante positiva L que depende de la forma geomtrica en que el conductor est
arrollado para formar el inductor. La constante L recibe el nombre de inductancia. Por
tanto, se puede escribir:

= (2.12)

El flujo concatenado determina el voltaje que se produce en los extremos de un inductor


mediante lo que hoy se conoce como la Ley de Faraday


12 = = (2.13)

Esto significa que el flujo concatenado representa la acumulacin de voltaje o esfuerzo


( = ea).


= 12 + (0)
0

Por tanto, a partir de la expresin en (2.12) se concluye que:

9
1
= () = , ( = ( ))

Entonces, sustituyendo i = f, = ea e i = /L en (2.2) y suponiendo que (0) = 0, se


encuentra que la energa almacenada est dada como:

1 1 1
= 0 = 2 2 = 2 2 (2.14)

Lo cual constituye la expresin bien conocida para la energa magntica almacenada en


un inductor.

3.2. Almacenamiento de flujo


Un capacitor se forma donde quiera que se encuentren dos conductores elctricos con
potenciales elctricos diferentes, separados por un material no conductor a una distancia
suficientemente pequea como para que se genere un campo elctrico entre ellos. Cada
uno de los conductores elctricos recibe el nombre placa. En la figura 2.8 se muestra un
capacitor a travs del cual circula una corriente elctrica i (i = f, flujo) bajo el efecto de un
voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo) aplicado entre sus terminales. Se supone que no existen
efectos parsitos, es decir que no existe corriente de fuga entre las placas del capacitor
y que no existen efectos inductivos debidos a las placas del capacitor. Debido a la
diferencia de potencial que existe entre los conductores se producir una acumulacin
de carga elctrica. Se usa la letra q para representar dicha carga elctrica, la cual es igual
pero de signo contrario en cada uno de los conductores. Con el fin de cuantificar la
cantidad de carga elctrica que puede ser almacenada, se define la capacitancia C
(constante positiva) del siguiente modo


= (2.15)

Por tanto, la carga elctrica representa la acumulacin de flujo (de corriente elctrica)
(q = fa):


= + (0)
0

A partir de la expresin en (2.15) se concluye que

10
1
12 = ( ) = , ( = ( ))

Entonces, sustituyendo v12 = e, q = fa y v12 = q/C en (2.3) y suponiendo que q(0) = 0, se


encuentra que la energa almacenada est dada como:


1 1
= = 2
0 2

Lo cual constituye la expresin bien conocida para la energa elctrica almacenada en un


capacitor.

Fig.2.8. Un capacitor

Fuente.

Figura 2.8. Un capacitor como almacenador de flujo en sistemas elctricos


.

3.3. Disipadores de energa

Un disipador es un componente que bsicamente convierte la energa en otra forma de


energa (generalmente trmica) la cual no es recuperable por el sistema. A diferencia de
los almacenadores de energa, la disipacin de energa solo se realiza mediante un nico
proceso. As, un disipador es un componente cuya funcin constitutiva relaciona de
manera esttica (sin integrales de por medio) a las variables generalizadas de esfuerzo
y de flujo:

= ()

11
En este caso no hay energa almacenada y solo se puede hablar de que la potencia
instantnea que se disipa est dada por el producto de las variables generalizadas de
esfuerzo y flujo: (Victor, 2013)

= (2.17)

Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid: PEARSON EDUCACION.
Ricardo, H. G. (2010). Introduccion a los sistemas de control. Mexico: PEARSON
EDUCACION.
Victor, M. H. (2013). contrlol automatico. mexico: Zacatenco, 07738.

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