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TEORA DE CONTROL I.

1. Que es Funcin de transferencia


La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo
la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.

Accin de control derivativa. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un


controlador proporcional, aporta un modo de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una
ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del
error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva
oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

2. Que es controlabilidad, y como se evala.

x = Ax + Bu

La controlabilidad nos sirve para saber si un sistema es controlable, entonces la ecuacin


mostrada se dice controlable si se pueden llevar los estados x0, x1, x2 a unos estados finales
deseados o si ah la posibilidad de llevar al sistema de cualquier estado inicial al cualquier estado
final en tiempo finito, no importando que trayectoria se siga.

3. Como se forma la matriz de controlabilidad.

La matriz de controlabilidad est dada por

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango mximo.

4. Que es observabilidad, y como se evala.

La observabilidad trata con la posibilidad de determinar los estados internos de un sistema a


partir de su salida.

La matriz de observabilidad est dada por

El sistema es observable si la matriz de observabilidad tiene un rango=n y su determinante es


diferente de cero.
IMPORTANTE
Si el sistema es observable parcialmente, se puede solucionar colocando sensores al proceso.
Observador de orden reducido.- solamente calcula los estados necesarios para poder hacer
control.
5. Cual es la ley de control en un sistema en espacio de estados

La ley de control es

1

= [1 , 2 , 3 ][ 2 ]
3
La seal de control u es igual a menos unas constantes por los estados del sistema.

6. La estructura del modelo de un sistema en espacio de estados es

7. Ecuacin Caracterstica

La EC es el denominador de la FT igualada a cero.


Los eigen valores, son los valores caracteristicos de una matriz.
Se calculan de la siguiente manera:
det[I - A]=0

8. Si los estados son nobles se podra hacer control

Si, debido a que no afectan a la respuesta del sistema por lo que es como que no estuvieran.

Definiciones

Matriz A => matriz caracterstica.


Matriz B => matriz de coeficientes asociados a la entrada.
Matriz C => matriz de coeficientes asociados a la salida.

Ecuacin caracterstica.- denominador de la funcin de transferencia igualado a 0.

Eigen valores.- Valores caractersticos de una matriz, son los polos del sistema.

9. Elabore el diagrama de bloque para el sistema regulador.

10. Cual es la realimentacin que se utiliza para el control en espacio de estados regulador.

Son los estados x.


11. Cual es el insumo a la entrada en un controlador PID.

El error. (Seal de error)

12. Cual es el insumo en un controlador en espacio de estados.

Los estados x.

13. El controlador en espacio de estados regulador realiza seguimiento, si o no, Por qu ?


No realiza seguimiento, debido a que no tiene una realimentacin del valor de la salida.

14. Cuales son las seales de realimentacin para el controlador en espacio de estados
regulador-seguidor.

Los estados y la salida.

15. Por qu se plantea el termino integrador en un lazo de realimentacin

Porque al ponerle en la trayectoria directa, se est incrementando un polo en el origen.

16. Que seales son de realimentacin para el control en estado estable seguidor-regulador

Los estados son para la regulacin


La salida es para la etapa de seguimiento.

17. Como se evala el controlador en estafo estable

det(I (A - BX))=0 + propuesta de polos


La condicin es que tenga el mejor MP y un buen tiempo. (2do orden---polinomios BASEL e ITAE)

18. Que seal se realimenta en un controlador S,R,O

Los estados observados.

19. Cul es la propuesta de polos para el observador.

Puede ser la misma propuesta que para el controlador K, pero


20. d

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