P2.38. En la figura P2.

38 se muestra un sistema de dos masas con una fuerza de entrada

u(t). Cuando m1=m2=1 y K1=K2=1, determnese el conjunto de ecuaciones diferenciales
que describen el sistema.

Diagrama de cuerpo Libre

1

2 2 ( )
1 2

Figura 2.38: Sistema de dos masa.

Fuente: Sistemas de control
moderno. Dorf, Bishop 10 Ed

2 ( )

2
2
2
Solucin

Determinacin de la primera ecuacin con m1

2
(1) 1 2 + 1 + 2 2 = 0

Determinacin de la primera ecuacin con m2

2
(2) 2 2 + 2 2 = 0

Simplificacin de las ecuaciones (1) y (2)

2 2
(1) 1 2 + (1 + 2 ) 2 = 0 (2) 2 2 + 2 ( ) = 0

Reemplazando los valores de m1=m2=1 y K1=K2=1. Tenemos:

2 2
(1) 1 2 + (1 + 1) 1 = 0 (2) 1 2 + 1( ) = 0

Simplificando las ecuaciones. Tenemos:

2 2
(1) + (2) = 0 (2) + ( ) = 0
2 2

Resolviendo

2 2
(1) = 2 + (2) =+
2 2

Bibliografa:

Sistemas de control moderno. Dorf, Bishop 10 Ed