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10) Qual o volume de trabalho de um rob Articulado vertical ou antropomrfico (RRR)? M1 = 144, M2 =
180
, M3 = 180. L1=1m e L2=50cm.
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial
Centro de Formao Profissional Antnio Urbano de Almeida CFP AUA
Tcnico em Mecatrnica
Automao de Processos Industriais
( Exemplo )
PROGRAM ASSEMBLY
SPEED=20 SET THE MOVEMENT SPEED TO 20% OF THE MAXINUM SPEED MOVE B
MOVE TO POINT B.
OPEN2 OPEN HAND 1.
MOVE A MOVE TO POINT A.
CLOSE2 CLOSE HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE PICK THE PART. MOVE B
MOVE TO POINT B.
MOVE C MOVE TO POINT C.
MOVE D MOVE TO POINT D.
OPEN2 OPEN HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE REPLCE THE PART. MOVE C
MOVE TO POINT C.
MOVE B MOVE TO POINT B. END
Programao RV 2AJ
Iniciando:
Modo manual.
Gire a chave no controlador para ensinar;
Gire a chave no Pendant Teach to ENABLE;
Ligar os servos (boto "STEP / MOVE + Morto);
Abrir e Fechar as Garras ( Hand + +C ou -C)
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No TB R32TB-15
Ligar TB ENABLE ( ATRS DO VISOR)-> Apertar F1 (acesso ao menu principal) ->
opo
1. File/Edit -> F3 ( New) -> Digita nome do Programa com at 4 dgitos-> EXE -
> INSERT.
MOV P1 (Tem que ter o P ) MOV P2
END
SALVANDO PONTOS:
Seleciona P1 -> aperta HOMEM MORTO -> aciona SERVO -> JOG -> TEACH -> YES.
TESTE
1)
2)
3)
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04)
05)
09) Os robs em srie podem ser classificado em 5 grupos de acordo com o tipo de junta,
quais so esses grupos?
12) Quantos DOF precisa ter um manipulador para ser considerado um rob?
14) Assinale a opo que mostra o Rob que possui o maior volume de trabalho:
a) Cartesiano - PPP
b) Cilndrico - RPP
c) Articulado Vertical RRR
d) Esfrico RRP
e) Articulado Horizontal - RRP
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