SOFTWARE

(V)KR C...

Contenidos del Manual

de operacin

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Edicin: 07.09.2007 Versin: 00

VKRC v5.4
 Contenidos del Manual
de operacin
VKRC v5.4

Manual de operacin
Introduccin
Seguridad
Instrucciones
Puesta en marcha
Programacin por el ususario
Anexo

1
SOFTWARE

(V)KR C...

Introduccin

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 1 (1 de 12)
VKRC v5.4

Cap. 1 (2 de 12)
ndice

1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Observaciones para el lector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1 Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Distincin de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Indicaciones cruzadas a otros apartados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Preguntas al soporte tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Tipo de aparato y nmero de serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Nmeros de la versin del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Su opinin nos es importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Puntos de soporte tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Cap. 1 (3 de 12)
 Introduccin

VKRC v5.4

Cap. 1 (4 de 12)
 1 Introduccin

1 Introduccin

El presente documento forma parte del manual de instrucciones de servicio.

La documentacin del KUKA Robot Group le presta asistencia en los siguientes temas:
G Trato con los productos del KUKA Robot Group
G Trato con la documentacin del producto
G Ayuda en casos de asistencia con servicio

Cap. 1 (5 de 12)
 Introduccin

VKRC v5.4
2 Observaciones para el lector
Las documentaciones del KUKA Robot Group contienen:
G Smbolos de seguridad
G Pictogramas
G Distincin de textos

2.1 Smbolos de seguridad

Pasajes de textos marcados con estos smbolos de seguridad, sirven a los efectos de
seguridad y deben ser considerados.

ADVERTENCIA
Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar
daos a personas.

ATENCIN!
Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar
daos materiales.

Cap. 1 (6 de 12)
 2 Observaciones para el lector (continuacin)

2.2 Pictogramas
Pasajes de textos marcados con los siguientes pictogramas, ayudan al trato con el sistema
del robot.

OBSERVACION
Seala particularidades, las cuales tienen por motivo llamar su atencin.

Sugerencia
Seala recomendaciones y consejos para aliviar el trabajo.

Ver tambin
Seala apartados o captulos, con informaciones y explicaciones adicionales.

Info
Seala apartados, que tienen especial significado o sirven para un mejor entendimiento.

Ejemplo
Seala ejemplos prcticos, que pueden aplicarse al sistema del robot.

Es necesario efectuar modificaciones o declaraciones

Seala pasos de procesos, en los cuales se esperan declaraciones de parte del operario.

Modificaciones o declaraciones no permitidas

Seala pasos de procesos, en los cuales no se permiten declaraciones o entradas por
parte del operario.

Cap. 1 (7 de 12)
 Introduccin

VKRC v5.4
2.3 Distincin de textos

Estilo de letra Significado

Texto entre [corchetes] Seala referencias cruzadas
Texto entre comillas Seala softkeys, funciones de estado, teclas y
campos (por ej. en formularios)
Negrita Seala particularidades
Letra serif Seala extractos de listas de programas
Letra cursiva Explica listas de programas
Letra serif en negrita o Seala entradas del operario en listas de programas
subrayada

2.4 Indicaciones cruzadas a otros apartados

Las siguientes designaciones para referencias cruzadas son utilizadas en los documentos:
G Manual (M) hace referencia a otro manual de las instrucciones de servicio.
Ejemplo: [M: Robot].
G Captulo principal (Doc.) hace referencia sobre otro captulo principal dentro de un
manual de instrucciones.
Ejemplo: [Doc: Introduccin].
G Captulo (Cap.) hace referencia a la seccin de un captulo principal.
Ejemplo: [Cap: Observaciones para el lector].
G Apartado (Apart.) hace referencia a la seccin de un captulo.
Ejemplo: [Apart: Smbolos de seguridad].

...requiere que se pulse una tecla de programa (tecla de men o softkey) en el KCP.
<Funcin>
Sobre la pantalla aparece entonces la funcin de teclas vlida actualmente.

...requiere que se pulse una tecla de men y una tecla de submen en el KCP.

Cap. 1 (8 de 12)
 3 Preguntas al soporte tcnico

3 Preguntas al soporte tcnico

La documentacin del KUKA Robot Group ofrece muchas informaciones para el servicio y
la operacin y le ayuda en caso de reparacin de fallos.
Para consultas complementarias respecto al servicio, la oficina correspondiente de soporte
al cliente se encuentra siempre a su servicio (ver apartado 3.4)

Fallos deberan ser comunicados a la oficina de soporte al cliente, como mximo, una hora
despus de haber aparecido.

Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones:

G Tipo y nmero de serie del robot
G Tipo y nmero de serie de la unidad de lineal (opcional)
G Tipo y nmero de serie de la unidad de control
G Nmeros de la versin del software
G Volcado de memoria (archivo) de la unidad de control
G Aplicacin existente
G Ejes adicionales existentes
G Descripcin del problema, duracin, frecuencia de aparicin del fallo

Cap. 1 (9 de 12)
 Introduccin

VKRC v5.4
3.1 Tipo de aparato y nmero de serie
Determinacin del tipo y nmero de serie (nmero de fbrica) de todas las partes afectadas
del sistema utilizando placas caractersticas. Las placas caractersticas se encuentran
instaladas en los siguientes lugares:

Fig. 1 Placa caracterstica Robot

Fig. 2 Placa caracterstica Unidad lineal

Cap. 1 (10 de 12)

 3 Preguntas al soporte tcnico (continuacin)

Fig. 3 Placa caracterstica Armario de control (V)KR C2

Fig. 4 Placa caracterstica Unidad de control KR C3, Versin Table

Fig. 5 Placa caracterstica Unidad de control KR C3, Versin Rack

Cap. 1 (11 de 12)

 Introduccin

VKRC v5.4
3.2 Nmeros de la versin del software
Los nmeros de la versin del software se visualizan en la pantalla del KCP por medio de
la tecla de men Ayuda/Info.

Fig. 6 Nmeros de la versin del software

Cap. 1 (12 de 12)

SOFTWARE

(V)KR C...

Seguridades

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 2 (1 de 26)
VKRC v5.4

Cap. 2 (2 de 26)
Indice

2 Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Uso conforme al previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.1 Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.1 Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.2 Operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2 Zona de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3 Dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.4 Montaje, agregados y reformas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.5 Escolarizacin sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.6 Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.1 Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.2 PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.2.1 PARADA DE EMERGENCIA externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.3 Pulsador de hombre muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.3.1 Pulsador de hombre muerto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.4 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin
(proteccin del operario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.7 Dispositivo para movimiento en caso de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6 Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3 Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

7 Indicaciones respecto a la planificacin y construccin . . . . . . . . . . . 15

7.1 Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.2 Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.3 Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.4 Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.5 Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.6 Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.7 Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.8 Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.9 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Cap. 2 (3 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

7.10 Predefinicin de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7.11 tiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.12 Sistema lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.13 Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

8 Instalacin, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

8.1 Condiciones para la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.3 Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.4 Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.5 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.6 Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.7 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.8 Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos

electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos
electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos
electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

10 Directivas y normativas aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Cap. 2 (4 de 26)
 2 Observaciones sobre responsabilidades

Vlido para todos los tipos de robot KR

Unidad de control del robot KR C2 y versiones mayores

Este mdulo de documentacin sirve, en primera

instancia, a la seguridad del usuario con el uso del
aparato descrito a continuacin.

2 Observaciones sobre responsabilidades

El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en
adelante denominado Sistema de robot -- que consta de un robot, cables de unin
y armario de control.
El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- est construdo
bajo el estado actual de la tcnica y las reglas del arte reconocidas en materia
de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o
diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de
operacin o terceros, o daos al sistema del robot u otros valores materiales.
El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines
previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella
puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente
manual de instrucciones de servicio y de la certificacin del fabricante* del
sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que
puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente.
La base para el dimensionamiento y la construccin de la mecnica y de la parte elc-
trica del sistema del robot son las directivas sobre construccin de mquinas de la CE
con sus anexos y normas correspondientes.
Respecto a la seguridad del sistema del robot se han aplicado normas armonizantes.
Para la parte elctrica del sistema del robot se han considerado, adicionalmente,
Normativas para corrientes bajas de la CE y las normativas para Compatibilidad
electromagntica.
Un listado de normas y directivas aplicadas las encuentra Ud. en el captulo
Directivas y normativas aplicadas.

* La certificacin del fabricante se encuentra en el armario de control.

Cap. 2 (5 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

3 Uso conforme al previsto

El sistema del robot est destinado a ser utilizado exclusivamente en los cam-
pos de aplicaciones principales indicados expresamente en el mdulo de do-
cumentacin del robot, Datos tcnicos.
Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Para los da-
os que por ello resultan no se responsabiliza el fabricante. El riesgo lo lleva
solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la permanente obser-
vacin del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cum-
plimiento de las prescripciones de mantenimiento.
El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicacin
indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso
que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin
interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el captulo
Mensajes de sistema o de fallos/Soluciones. Esto vale tambin para fallos en
las reas de servicio, montajes de tiles, programacin y puesta en servicio.
La puesta en servicio del sistema del robot debe ser denegada hasta tanto se
haya constatado que la mquina o instalacin en la cual se ha de integrar el
sistema del robot, cumpla con las reglamentaciones de la CE.
El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades.
Si el usuario pone a disposicin partes del equipamiento u otros, y que no
pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, dejando
integrar estas partes en la periferia del sistema del robot por parte de KUKA
Roboter GmbH, entonces la empresa KUKA Roboter GmbH no se
responsabiliza por daos que por ello pudiera resultar. El riesgo por estas
partes (mecnicas, neumticas y elctricas) lo lleva solamente el usuario.
El presente manual de servicio est compuesto por las siguientes partes:
Robot
Armario de control
Software
Forma parte del sistema del robot suministrado por KUKA Roboter GmbH Los
nmeros de serie (nmeros de fbrica) para el robot y el armario de control
quedan registrados en la certificacin del fabricante.

Cap. 2 (6 de 26)
 4 Smbolos de seguridad

4 Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes smbolos
relevantes de seguridad:

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las

instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de
trabajos y similares pueda causar accidentes con contusiones o prdida de
vida.

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las

instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de
trabajos y similares pueda causar daos al sistema del robot.

Este smbolo es utilizado cuando se quiere hacer resaltar alguna situacin especial.
Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

Cap. 2 (7 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

5 Medidas de seguridad
Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los
cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue
implementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema
de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se
describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario
de control, y en el presente manual de servicio.

Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta
a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-- peligro de vida o de contusiones
-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual de servicio correspondiente contiene muchas indicaciones sobre

seguridades, que tambin son vlidas para las aplicaciones y en la utilizacin de
accesorios y equipamientos adicionales de KUKA Roboter GmbH.
Cada persona que est relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operacin,
mantenimiento o reparacin del sistema de robot, debe leer y entender primeramente
el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado Generalidades del
mdulo de documentacin Seguridades, y en especial, aquellos prrafos del texto
marcados con el smbolo .

Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen
procedimientos de desconexin y otras observaciones para la seguridad del operario.
Deben tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej.
al transporte, montaje, servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones,
mantenimiento y reparaciones.

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin,

debe desconectarse el sistema de robot segn se prescribe en el presente
manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la
posicin de DESCONECTADO y asegurarlo contra una puesta en marcha
indebida, mediante un candado.

Despus de efectuada la desconexin, el KPS, los KSDs y los cables de

conexin del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores de
50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!

Cap. 2 (8 de 26)
 5 Medidas de seguridad (continuacin)

5.1 Personal
Trabajos de instalacin, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparacin
solo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicio
y por personal tcnico especialmente formado y familiarizado con los posibles
peligros.
Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un
curso de aplicacin especfica de KUKA Roboter GmbH.
Tambin es funcin del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot traba-
jen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del
operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad
emanadas por terceros.

5.1.1 Usuario
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relati-
vos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usua-
rio y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias
dudosas.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar
la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las segurida-
des, bajo consideracin del presente manual de servicio.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un
entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante
vigilancia de una persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados
por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de
un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la
electrotcnica.
En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo
debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y
neumtica.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe
garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del
sistema de robot.

5.1.2 Operario

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de

cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera
incidir sobre las seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en
condiciones idneas.

Cap. 2 (9 de 26)
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5.2 Zona de peligro

Las zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se mueve
con tiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdo
con la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personas
u objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robot
se detenga y desconecte por medio de una instruccin de stop o PARADA DE EMER-
GENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligacin del usuario.
Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamao de acuerdo con
los recorridos mximos de detencin del robot.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles
indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseo de otras
indicaciones, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en
la cual se ha integrado el sistema de robot.

Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin

en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema
de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de
movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre
muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la
presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el
sistema de robot.

En trabajos a efectuar en la zona de peligro del robot, ste solo est permitido
moverse, como mximo, en modo de servicio manual (T1) con validacin por
pulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad de
desplazamiento manual, de modo tal que personas tengan tiempo suficiente
de retirarse de la zona con movimientos que puedan causar peligro o detener
el robot.
Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre
aviso del prximo movimiento del mismo.
En lo posible, en la zona de peligro solo debera encontrarse una persona.
Si varias personas se encuentran atareadas en la zona de peligro, cada una debe utili-
zar un pulsador de hombre muerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entre
todas las personas presentes y la visual al sistema del robot debe estar libre. Las com-
petencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especifica-
das y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados

y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado
primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin
DESCONECTADO.

Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot

desconectado, debe desplazarse el mismo a una posicin tal, que no pueda
moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el
robot. Si sto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el
robot.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del
robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u ob-
jetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de
la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otros
robots.

Cap. 2 (10 de 26)

 5 Medidas de seguridad (continuacin)

5.3 Dispositivos de seguridad

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin
o funcionamiento del sistema de robot.

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en

condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando
ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se
realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Existe
peligro para el cuerpo y de vida, as como contusiones, lesiones a los ojos,
quebraduras seas, lesiones internas y externas graves, etc.

Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el

sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de
seguridad, debe ponerse fuera de servicio la mquina o instalacin mecanizada en
la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente segn prescripcin, sobre
todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo ,
y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente
concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe
volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su
correcto funcionamiento.

5.4 Montaje, agregados y reformas

No se permite ningn cambio constructivo o modificaciones al sistema de
robot por iniciativa propia.
Montajes adicionales tanto internos como externos, solo estn permitidos
despus de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de KUKA
Roboter GmbH.
No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y
equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro
fabricante, si ello no est expresamente permitido en el presente manual de
servicio o en el catlogo de partes del sistema de robot.
Cuando se deba utilizar materiales de consumo indicados como agresivos o
venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las
indicaciones de advertencia.
Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del
presente manual de servicio.
El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar
de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajn de herramientas o en el lugar
previsto para ello), no importa si es el libro o como versin CD--ROM.

5.5 Escolarizacin sobre seguridades

El personal encargado de la instalacin, reemplazo, ajustes, operacin,
mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los
trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, as como tambin de las
posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razn y el alcance de
estas informaciones.
El personal mencionado debe ser instrudo en forma oral cada medio ao y cada dos
aos en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones
sobre seguridades. Esta instruccin puede ser realizada por una persona encargada
de la seguridad de parte del usuario y / o en el marco de un entrenamiento por parte
de KUKA Roboter GmbH. Tambin debe instruirse, en caso de sucesos especiales
o al haber realizado modificaciones tcnicas.

Cap. 2 (11 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
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5.6 Funciones de seguridad

A las funciones de seguridad pertenecen:
-- La zona de movimiento limitada
-- PARADA DE EMERGENCIA
-- El pulsador de hombre muerto
-- El interbloqueo de dispositivos tcnicos de seguridad
Los circuitos elctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombre
muerto e interbloqueo con dispositivos tcnicos de seguridad, responden a la
categora de control 3 segn EN 954--1.
5.6.1 Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo
De forma estndar, el robot est preparado para el montaje de topes mecnicos ajus-
tables en los tres ejes principales, que tienen por finalidad limitar el campo de trabajo
dentro del cual se mueve el robot. Como medida adicional, puede delimitarse el
campo de movimiento de cada uno de los ejes, a travs de limites de carrera software
ajustables.
5.6.2 PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre
el KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programacin y panel de ope-
racin.
Un disparo de la funcin de PARADA DE EMERGENCIA causa, en los modos de ser-
vicio de test, una parada de seguridad con desconexin inmediata de la alimentacin
de energa a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos.
En los modos de servicio automtico, una PARADA DE EMERGENCIA causa una
detencin controlada manteniendose conectada la alimentacin de energa para
conseguir una detencin guiada. La energa recin es interrumpida cuando se haya
alcanzado la detencin.
5.6.2.1 PARADA DE EMERGENCIA externa
Si debido a posibles situaciones de peligro es necesario instalar dispositivos de
PARADA DE EMERGENCIA adicionales, o interconectar varios sistemas de
PARADA DE EMERGENCIA, entonces sto puede realizarse a travs de una interfaz
especialmente prevista para tal fin. Ver cap. Interfaz perifrica.

5.6.3 Pulsador de hombre muerto

En el KCP se encuentran integrados tres pulsadores de hombre muertos de tres, con
los cuales se dejan conectar los accionamientos en los modos de servicio Test 1 y Test
2. Cada uno de estos pulsadores de hombre muerto tiene tres posiciones, pero solo
la posicin central permite el movimiento del robot. En cada una de las otras
posiciones los movimientos se detienen de forma segura o bien, los accionamientos
son desconectados de forma segura.
5.6.3.1 Pulsador de hombre muerto externo
La funcin del pulsador de hombre muerto externo permite la conexin de un
dispositivo de validacin adicional. En caso que sea necesario durante la fase de test,
que una segunda persona se encuentre dentro del recinto delimitado por un
dispositivo de seguridad, entonces sto slo est permitido si esta persona tambin
utiliza un dispositivo de validacin adicional.

Cap. 2 (12 de 26)

 5 Medidas de seguridad (continuacin)

5.6.4 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin

(proteccin del operario)
La unidad de control del robot posee una entrada bicanal orientada a la seguridad a
la cual puede conectarse el interbloqueo con dispositivos seccionadores de
proteccin. En los modos de servicio automtico la apertura de un dispositivo de
seguridad conectado a esta entrada causa una parada controlada, manteniendose
conectada la alimentacin de energa para conseguir una detencin guiada. La
energa recin es interrumpida cuando se haya alcanzado la detencin. El servicio
automtico es impedido hasta que el dispositivo de seguridad conectado a esta
entrada es rearmado. En el modo de servicio de test, la entrada carece de
importancia.
El dispositivo de seguridad debe estar implementado de forma tal que el rearme por
medio de una confirmacin slo pueda efectuarse desde el exterior del recinto
delimitado.

5.7 Dispositivo para movimiento en caso de emergencia

Con el dispositivo para movimientos en casos de emergencia, puede moverse el robot
mecnicamente a travs de los motores de accionamiento de los tres ejes base, y de
acuerdo al tipo de robot, parcialmente tambin a travs de los motores de
accionamiento de la mueca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y
casos de emergencia (por ej. para liberar personas).

El dispositivo para movimientos en casos de emergencia slo debe ser

utilizado con el interruptor principal en el armario de la unidad de control en
posicin DESCONECTADO y asegurado con candado contra una
reconexin indebida.

Si el eje de un robot fue movido con el dispositivo para movimientos en casos

de emergencia, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot.

Un movimiento manual del robot solo debe efectuarse exclusivamente con el

dispositivo de movimiento de emergencia (opcin) suministrado por KUKA Roboter
GmbH. Montando este dispositivo de emergencia sobre el eje del motor (quitar la
tapa de proteccin!) puede girarse el mismo. Para ello deben vencerse la resistencia
mecnica del freno del motor y tambin eventuales cargas sobre los ejes. A
continuacin debe colocarse nuevamente la proteccin.

Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar

quemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de proteccin
adecuadas.

Cap. 2 (13 de 26)

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6 Placas indicadoras sobre seguridades

6.1 Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas caractersticas,
indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el
robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros
conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas,
en parte, tambin con la posicin marcada.
Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de
seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de
control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible.

Est prohibido quitar, tapar o pintar,

-- placas caractersticas,
-- advertencias,
-- smbolos sobre seguridades,
-- rtulos y
-- marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

6.2 Robot
Ver mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos

6.3 Armario de control

Ver mdulo de documentacin del robot del armario de control, Mantenimiento.

Cap. 2 (14 de 26)

 7 Indicaciones respecto a la planificacin y construccin

7 Indicaciones respecto a la planificacin y construccin

En la fase de la planificacin y construccin de instalaciones con mquinas en las
cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de
seguridad.

7.1 Fundamentos y bases

Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentes
a medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construccin del techo. No
se permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas de
calidad.

7.2 Cargas en los robots

Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecnicas
o climticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

7.3 Zona de seguridad y campo de trabajo

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible. Pueden
asegurarse, adicionalmente a los lmites de carrera software, con topes mecnicos
ajustables (accesorio Limitacin del campo de trabajo). Los campos de trabajo
deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda
posibilidad de peligro para personas u objetos.
Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer un
cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallas de proteccin,
barreras fotoelctricas o paredes fotoelctricas, o detectores ambientales.
Las protecciones de seguridad fijas (vallas de proteccin) deben ser ejecutadas de
modo tal que puedan resistir esfuerzos mecnicos provenientes del servicio y de los
entornos de la produccin.
Los vallados de seguridad deben ser dimensionados bajo consideracin de la
norma DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Deben tener una altura de fabricacin
tal que no puedan ser sobrepasados por los brazos o manos de personas. El tamao
de los paneles del cerco depender de la resistencia del vallado, no permitindose
constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en
la valla de proteccin, debe reducirse a un mnimo. Preferentemente debera haber
solamente una puerta. Todos los accesos deben estar interconectados con los
Interbloqueos de dispositivos tcnicos de seguridad propios del robot o con
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de orden superior.
Aqu se muestra un ejemplo de la conexin de lmites de carrera para puerta, en
combinacin con un pulsador de liberacin con puerta cerrada.

Cap. 2 (15 de 26)

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Control de puerta
L+ A1 (+)
de seguridad
Ue por ej. PST3 fabr. Pilz
L --- A2 ( ---)
= Puerta de seguridad abierta

= Puerta de seguridad cerrada S11

= Elemento activado

S12

Lmites de carrera para puerta S23

Pulsador para liberacin con

puerta de seguridad cerrada S24

X1

X2
13 14 23 24
Este pulsador debe estar montado
fuera del vallado de seguridad que
delimita el rea asegurada.

7 8 25 26
Conector perifrico X11

Dispositivo de proteccin canal B

Dispositivo de proteccin canal A

Salida de test B
Salida de test A

KR C2

3 9 22 28
Conector perifrico X11
Proteccin del operario canal B
Proteccin del operario canal A

Salida de test B
Salida de test A

KR C3

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indi-

cada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar
ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras mar-
cas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el
sistema de robot.

Cap. 2 (16 de 26)

 7 Indicaciones respecto a la planificacin y construccin (continuacin)

7.4 Seguro anticolisin

Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro
anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado
al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para
que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte
no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que
la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin;
esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos con
estaciones de transferencia.

7.5 Compensacin de peso

Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensacin
de peso de funcionamiento hidroneumtico, mecnico o con cilndro del gas.

En trabajos a efectuarse en los sistemas de compensacin de peso,

las piezas de este sistema que soportan al robot, tanto en direccin
(+) como en (--), deben ser aseguradas contra movimientos propios o
inesperados.

Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilndro del gas

fueron fabricadas siguiendo las directivas 97/23/EG para aparatos
bajo presin. El usuario est obligado a respetar las leyes y
prescripciones legales correspondientes al pas del montaje, en
Alemania la directiva de seguridad de servicio; 15 y anexo 5.2 (KAT
III, grupo fluidos 2).

7.6 Cambio de tiles

Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. De-
ben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot
por medio de un paso especial dentro del programa.

7.7 Alfombras de seguridad

En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movi-
miento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por
medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoelctrica. Esto puede realizarse
conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoelctrica con un interruptor de
zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar
la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGEN-
CIA.

7.8 Propiedades de las interfases

Todas las seales de comunicacin con la unidad de control del robot, deben tener,
respecto a la tensin y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar
los permitidos por la unidad de control.

Cap. 2 (17 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
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7.9 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA

Para la definicin de la cantidad necesaria de los dispositivos de mando para la puesta
fuera de servicio en caso de emergencia, es condicin necesaria efectuar un anlisis
de riesgo completo.
La efectividad de los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA debe ser
comprobada mediante controles regulares.
Si se ha concebido la asociacin de robots, mquinas, o partes de mquinas para una
accin conjunta, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de los sistemas
parciales deben encontrarse interconectados de modo tal que un dispositivo de
PARADA no solamente pueda desconectar un robot, sino tambin robots o
instalaciones conectadas de forma antecedente y precedente, siempre que la
continuacin de su servicio pueda presentar peligros.

7.10 Predefinicin de las salidas

La predefinicin de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la
instalacin, es decir, seales de funciones de parada no deben cancelarse al
desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

7.11 tiles y equipamientos adicionales

tiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al
volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con
el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones vlidas para la
instalacin en la cual va integrado el robot, se extienden en forma anloga, tambin
a los tiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas
de soldadura).

7.12 Sistema lser

Si el sistema del robot es utilizado en combinacin con un sistema lser, debe
considerarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidad
descansa aqu en el integrador del sistema lser.

Laser pueden provocar serios daos a la salud.

7.13 Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe
controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario,
prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la
asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 5.5.

Cap. 2 (18 de 26)

 8 Instalacin, servicio, otros trabajos

8 Instalacin, servicio, otros trabajos

Proteccin de la persona:
Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot,
deben vestir indumentaria de proteccin. Entre ellas cuentan,
especialmente, zapatos protectores y vestimenta ajustada al cuerpo.
Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la
asociacin profesional correspondiente.

Los motores, el sistema hidroneumtico de compensacin de pesos y la

mueca del robot pueden alcanzar temperaturas de rgimen de servicio que
pueden causar quemaduras a la piel. Los trabajos sobre estas partes slo se
deben realizar cuando se hayan enfriado adecuadamente.

8.1 Condiciones para la conexin

Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas por KUKA Roboter GmbH
respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia. Deben tenerse en
cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energa elctrica.

8.2 Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las
indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje
correspondiente del robot.

Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte con
elevadora de horquilla, deben pasarse stas por las aberturas. Est
prohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla!

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben
ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu
no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares
de elevacin o medios de soporte de cargas en estado tcnico idneo y con la
suficiente capacidad de carga.

No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!

Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben

encargar personas con experiencia. El gua debe tener contacto visual con el operario
o estar en contacto oral.

8.3 Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben

realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiacin
ultravioleta que puede afectar a EPROMs.
Debe evitarse la penetracin de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el
armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan
cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el
armario de control.

Cap. 2 (19 de 26)

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8.4 Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto
funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de
carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y
armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos.
En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas
u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe
controlarse la carga correcta de los datos de mquina.

Para el cumplimiento del tipo de proteccin IP54 (KR C2) e IP 20 (KR C3), el armario
de la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas y
cubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores,
convertidores, unidades de discos).

8.5 Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial.
El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones
incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse
en el presente manual de servicio.

El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia

de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms
actualizado.

8.6 Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las
prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de
seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones,
debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la
falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a
personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones
que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta
daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios
en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a
la oficina o personal responsable. En caso necesario, detener el robot
inmediatamente y asegurarlo!

8.7 Puesta fuera de servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones,
debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente
manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo
con un candado, interruptor con llave). Si para la realizacin de determinados trabajos
es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarse
especialmente los procedimientos descritos en el apartado 5.3.
Tambin con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecer
movimientos inesperados del robot.

Cap. 2 (20 de 26)

 8 Instalacin, servicio, otros trabajos (continuacin)

8.8 Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de
mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a
apretar segn prescrito.
Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascencin y
plataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armario
de control no deben ser utilizados como medios de ascencin.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el
medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

Cap. 2 (21 de 26)

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9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos

electroestticos
9.1 Generalidades
Durante la manipulacin, deben cumplirse constantemente las prescripciones sobre
elementos o grupos constructivos expuestos a cargas electroestticas. Estos grupos
constructivos y tarjetas estn equipados con elementos de alta performance, y son
muy sensibles contra descargas electroestticas.
Las cargas electroestticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de
los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daos parciales a
elementos integrados, lo que lleva a una reduccin de la vida til o a fallos espordicos
de elementos que todava se encuentran en condiciones de funcionamiento.
Debido a ello, deben tratarse no solamente las tarjetas nuevas, sino tambin
las defectuosas a reparar, con el cuidado necesario y respetando las
prescripciones de compatibilidad electroesttica.

9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos

electroestticos
G Elementos constructivos slo deben desembalarse o tocar cuando
-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con
las reglas sobre riesgos electroestticos, o
-- si se porta continuamente una muequera de puesta a tierra con una
resistencia de seguridad de 1 M, conforme con las reglas sobre riesgos
electroestticos.
G Antes de tocar un elemento constructivo electrnico, debe descargarse el propio
cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra).
G Ambiente: recubrimiento de mesa antiesttico, alfombras o cubrepisos
conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a
travs de resistencias de seguridad de 1 M).
G Elementos constructivos electrnicos no deben encontrarse en las cercanas de
aparatos de presentacin visual de datos, monitores o televisores.
G En elementos constructivos electrnicos slo deben ejecutarse mediciones,
cuando
-- el aparato de medicin est puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra),
o
-- antes de la medicin con un aparato libre de potencial, la cabeza de medicin
fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de
la carcasa del armario).
G Desembalar o tocar elementos electrnicos solamente en caso necesario.
La mejor proteccin contra consecuencias debidas a descargas electroestticas, es
no dejarlas generar. Por ello, para la ptima manipulacin respecto a cargas
electroestticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles
portadores de potencial (ver figura).
Grupo Depsito Embalaje de Aparatos de medicin,
constructivo (conductor) Persona grupos constructivos Herramientas

R: resistencia de proteccin 1 MOhm

Fig. 7 Manipulacin de elementos sometidos a riesgos electroestticos

Cap. 2 (22 de 26)

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos (continuacin)

9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos

electroestticos
En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas
electroestticas, debe considerarse basicamente, la utilizacin de material de
embalaje antiesttico y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que
contengan grafito, lminas antiestticas, etc.

Cap. 2 (23 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

10 Directivas y normativas aplicadas

Normativas Ttulo
97/23/CE Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin
del 29 de mayo 1997 para la adaptacin de prescripciones
legales de los pases miembros respecto a aparatos de presin
(Directivas sobre aparatos de presin).
98/37/CE Directiva 98/37/CE del Parlamento Europeo y de la comisin
del 22 de junio 1998 para la adaptacin de prescripciones legales
y administrativas de los pases miembros para mquinas;
Edicin: 1998--06--22
EN 292--1 DIN EN 292--1, Edicin: 1991--11
Seguridades de mquinas; Conceptos bsicos, principios
generales de configuracin; Seccin 1: Terminologa bsica,
Metdica; Edicin alemana EN 292--1: 1991
EN 292--2 DIN EN 292--2, Edicin: 1995--06
Seguridades de mquinas; Conceptos bsicos, principios ge-
nerales de configuracin; Seccin 2: Principios y especifica-
ciones tcnicas; Edicin alemana EN 292--2: 1991 + A1: 1995
EN 294 DIN EN 294, Edicin: 1992--08
Seguridad de mquinas; Distancias de seguridad contra el
acceso a lugares peligrosos con los miembros superiores;
edicin alemana EN 294: 1992
EN 349 DIN EN 349, Edicin: 1993--06
Seguridad de mquinas; Distancias mnimas para evitar
aplastamientos de partes del cuerpo; Edicin alemana EN 349:
1993
EN 418: 1992 DIN EN 418, Edicin: 1993--01
Seguridad de mquinas; Dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA; Edicin alemana EN 418: 1992
EN 563 DIN EN 563, Edicin: 2000--01
Seguridad de mquinas; Temperaturas de superficies
accesibles; Datos ergonmicos para la definicin de valores
lmites de temperatura para superficies calientes (contiene
correccin AC: 1994 y modificacin A1: 1999); Edicin alemana
EN 563: 1994 + A1: 1999
EN 614--1: 1995 DIN EN 614--1, Edicin: 1995--04
Seguridad de mquinas; Principios bsicos de la configuracin
ergonmica; Seccin 1: Principios y especificaciones tcnicas;
Edicin alemana EN 614--1: 1995
EN 775: 1992 DIN EN 775, Edicin: 1993--08
Robots industriales; Seguridades (ISO 10218:1992, modifi-
cado); Edicin alemana EN 775:1992 + AC: 1993
EN 811 DIN EN 811, Edicin: 1996--12
Seguridad de mquinas; Distancias de seguridad contra el
acceso a lugares peligrosos con los miembros inferiores;
Edicin alemana EN 811: 1996
EN 954--1: 1996 DIN EN 954--1, Edicin: 1997--03
Seguridad de mquinas; Secciones de unidades de control con
funciones de seguridad; Seccin 1: Terminologa general;
Edicin alemana EN 954--1: 1996

Cap. 2 (24 de 26)

 10 Directivas y normativas aplicadas (continuacin)

EN 60204--1: DIN EN 60204--1, Edicin: 1998--11

1997 Seguridad de mquinas; Equipamiento elctrico de mquinas;
Seccin 1: Requerimientos generales (IEC 60204--1: 1997 +
Corrigendum 1998); Edicin alemana EN 60204--1: 1997
EN 60825--1: DIN EN 60825--1, Edicin: 2003--10
1994 Seguridades en instalaciones con lser; Seccin 1: Clasificacin
de instalaciones, Requerimientos y directivas para el usuario
(IEC 60825--1: 1993 + A1: 1997 + A2: 2001); Edicin alemana
EN 60825--1: 1994 + A1: 2002 + A2: 2001
EN 50165--2--1 DIN EN 50165--2--1, Edicin: 1999--04
Procedimientos generales de control para el comportamiento de
cables y conductores aislados en caso de incendio; Test de
expansin vertical de llamas en un conductor individual o un cable;
Seccin 2--1: Procedimiento de test; llama de 1--kW con gas y
mezcla de gas--aire; Edicin alemana EN 50165--2--1: 1998
EN 55011 DIN EN 55011, Edicin: 2003--08
Aparatos de alta frecuencia en la industria, ciencia y aplicacin
medicinal (Aparatos ISM); Interferencias; valores lmites y
procedimiento de medicin (IEC/CISPR 11: 1997, modificado +
A1: 1999 + A2: 2002); Edicin alemana EN 55011: 1998 + A1:
1999 + A2: 2002
EN 61000--4--4 DIN EN 61000--4--4, Edicin: 2002--07
Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 4--4:
Procedimiento de control y medicin; Control de resistencia
contra transiciones elctricas rpidas /rfagas (IEC 61000--4--4:
1995 + A1: 2000 + A2: 2001); Edicin alemana EN 61000--4--4:
1995 + A1: 2000 + A2: 2001
EN 61000--4--5 DIN EN 61000--4--5, Edicin: 2001--12
Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 4--5:
Procedimientos de medicin y control; Control de la estabilidad
contra tensiones parasitarias (IEC 61000--4--5: 1995 + A1:
2000); Edicin alemana EN 61000--4--5: 1995 + A1: 2001
EN 61000--6--2 DIN EN 61000--6--2, Edicin: 2002--08
Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 6--2: Normas
bsicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en
zonas industriales (IEC 61000--6--2:1999, modificado); Edicin
alemana EN 61000--6--2: 2001
EN 61000--6--4 DIN EN 61000--6--4, Edicin: 2002--08
Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 6--4: Normas
bsicas especializadas; Norma bsica especializada para la
emisin de perturbaciones en las zonas industriales IEC
61000--6--4: 1997, modificado); Edicin alemana EN
61000--6--4: 2001
EN 61800--3 DIN EN 61800--3, Edicin: 2001--02
Accionamientos elctricos de velocidad de giro variable; Seccin 3:
CEM -- Norma de producto para compatibilidad electromagntica
inclusive procedimiento especial de test (IEC 61800--3: 1996);
Edicin alemana EN 61800--3: 1996 + A11: 2000
1

Cap. 2 (25 de 26)

VKRC v5.4

Cap. 2 (26 de 26)

SOFTWARE

(V)KR C...

Operacin - Instrucciones

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 3 (1 de 200)
VKRC v5.4

Cap. 3 (2 de 200)
ndice

1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Elementos de operacin en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Elementos de operacin en el armario de control VKR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Elementos de operacin en el armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Estado inactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.2 Arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.1 Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.2 Corte de tensin durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.3 Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.2.4 Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.3 Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 El VW KUKA Control Panel - VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Elementos de mando del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.1 Parte delantera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Elementos de la superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Grupos de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Tecla de men / Barra de teclas de men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.6 Ventana de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.7 Formulario inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.9 Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.10 Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal) . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta) . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Cap. 3 (3 de 200)
 Operacin
VKRC v5.4

4.2 Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.3 Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratn 6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5.1 Posicin del ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.3 Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1 Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.1 Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.2 Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.3 Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3.2 Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.1.4.1 Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.4.2 Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.5 Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.6 Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2 Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1 Crear directorios y programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Abrir ficheros y directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.4.1 Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.2 Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.5.1 Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.5.2 Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.7 Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.8 Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.9 Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.1 Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.2 Copiar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.3 Insertar datos copiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.4 Cortar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.5 Borrar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.6 Duplicar fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.7 Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Cap. 3 (4 de 200)
5.5 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.2 Ajustes estndar de los distintos grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

6.1 Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.1 Smbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.2 Lnea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.1 Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.3 Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4 Ejecucin manual del programa (servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4.1 Modo de ejecucin del programa Ir, Paso a paso, Paso incremental o Hacia atrs . 103
6.4.2 Seleccin de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4.4 Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4.5 Movimiento en seco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4.6 Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4.7 Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4.8 Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4.9 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 Ejecucin automtica del programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.2 Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.3 Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.4 Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.5.5 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6 Cambio del modo de ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.7 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7 Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.1 Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.2 Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.3 E/S analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.4 E/S binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.1.5 Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.1.6 Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.1.6.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.1.6.2 Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1.7 Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2 Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.1 Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.2 Ejes especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.3 Merker (Flags Cclicos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Cap. 3 (5 de 200)
 Operacin
VKRC v5.4

7.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.7 Parmetros de processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.8 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.8.1 Variable -- nicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.8.2 Variables -- Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8.2.1 Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8.2.2 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.8.2.3 Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.9 Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.9.1 Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.9.2 Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.9.2.1 Definido por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.9.2.2 Todas las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9.2.3 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9.2.4 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.9.3 CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4 Condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4.2 Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.5 Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9.6 Lista de referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9.7 Diagnstico de Bus (Interbus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.10 Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.11 Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.12 Datos de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.13 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.13.1 Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.13.3 Informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

8 Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

8.1 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.2 Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.1 ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.2 ...al nivel de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.3 ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.3 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.4 Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.5 Inicializacin (Puesta en marcha) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.6 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Cap. 3 (6 de 200)
1 Arranque / parada de la unidad de control

1 Arranque / parada de la unidad de control

Los armarios de control de la serie VKR C... contienen la electrnica de potencia y la electr-
nica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la
unidad de control estn alojados en la unidad manual de programacin VKCP (VW--KUKA
Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efec-
tuado correctamente, y el sistema est preparado para la produccin.

Cap. 3 (7 de 200)
 Operacin
VKRC v5.4

1.1 Elementos de operacin en el armario de control VKR C1

Interruptor principal

Con el interruptor principal se conectan o

desconectan el sistema de robot y el
armario de control.
Para impedir de forma segura una
reconexin (por ej. durante los trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot), se
puede colocar un candado en el interruptor
1

principal.
0

Fig. 1 Vista frontal armario de control KR C1

Puertos y unidades de disco

Detrs de la tapa se encuentran una
estacin para disquetes, una estacin de
lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y
LPT1, as como tambin el LED de estado
(Control ON).
Disquetera COM1

Control
ON

LPT1
Unidad de CD--ROM

Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por
una tapa que al mismo tiempo sirve de
maneta.

Fig. 2 Armario de control VKR C1

Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-
dad de efectuar un nuevo rearranque. Tambin es posible conectar temporalmente un te-
clado.

Cap. 3 (8 de 200)
1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se en-
cuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la utiliza-
cin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se encuentre
siempre cerrada y correctamente enganchada!

1.2 Elementos de operacin en el armario de control VKR C2

Interruptor principal
Con el interruptor principal se conectan o
desconectan el sistema de robot y la unidad
de control.
Para impedir de forma segura una
reconexin (por ej. durante los trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot), se
puede colocar un candado en el interruptor
principal.

Puertos y unidades de disco

Detrs de la tapa se encuentran los puertos
para el ratn y el teclado as como una
estacin para disquetes y una estacin de
lectura para CD--ROM.

Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por
una tapa, que al mismo tiempo sirve de
maneta.

Fig. 3 Vista frontal armario de control VKR C2

Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-
dad de efectuar un nuevo rearranque. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automti-
camente al driver del ratn.

Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.

Tambin es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DIN

o PS/2.

La puerta del armario elctrico de la unidad de control VKR C2 slo debe ser abierta
por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmedia-
tamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario
debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente
de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobre-
calentamiento.

Cap. 3 (9 de 200)
 Operacin
VKRC v5.4

1.3 Elementos de operacin en el armario de control KR C3

Conexin KCP Indicaciones de estado

El cable del KCP (KUKA Control La primera indicacin comunica si el
Panel) va conectado a este conector. sistema est conectado. La segunda
indica el acceso al disco duro del
ordenador.

Fig. 4 Armario de control con puertas cerradas

Unidad de CD--ROM
Disquetera

IUPS (fuente
integrada de
alimentacin
elctrica
ininterrumpida)

Interruptor de
conexin/desconexin
Todo el sistema del robot se conecta y
desconecta con este interruptor.
Reset
Este botn sirve para reiniciar el
ordenador (arranque en caliente).

Fig. 5 Armario de control con puertas abiertas

Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben
mantener cerradas.

Cap. 3 (10 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.4 Arranque de la unidad de control

Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de con-
trol. En un arranque en fro se visualiza la pantalla de arranque.

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar pro-
gramas.

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.

El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en

una red.

1.5 Parada de la unidad de control

Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de con-
trol, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Cap. 3 (12 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.6 Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:
G Estado inactivo (ajuste predeterminado)
G Arranque en fro

1.6.1 Estado inactivo

El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo ms
corto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez arrancado el sis-
tema, se restablece el lugar en el programa que se haba alcanzado inmediatamente antes
del corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelven
a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso
de fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se
hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz
de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario
o se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearran-
que.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va-
riables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.

Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el

programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en ca-
liente.

Durante un arranque de sistema con restauracin de sistema consecutiva (Hibernate) po-

siblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el pro-
ceso de arranque.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per-
dern al efectuar la desconexin.

En el captulo principal Configuracin consulte el captulo [Configurar el sistema] para

ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.

Cap. 3 (13 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

1.6.2 Arranque en fro

Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario
se colocan en estado FALSE.
[Configuracin Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado]
La instruccin de men [ Arranque en fro seleccionado ] no tiene funcin de autorretencin:
el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.

En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta

automticamente.

Si no se puede acceder al men Arranque en fro seleccionado en la unidad de control,

tiene la siguiente posibilidad de ayuda:
Durante la desconexin de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta
desconectar completamente el sistema. En el prximo arranque se efecta automatica-
mente un arranque en fro.

1.6.2.1 Requisitos de hardware

En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos

dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta
manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimen-
tacin de tensin.

1.6.2.2 Corte de tensin durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se
frenar por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer
el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin
del programa se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sis-
tema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.
A continuacin, existen dos posibilidades:
G Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.
El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser
confirmado. Despus se puede continuar trabajando.
G Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin.
El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desco-
necta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desco-
necta el sistema de control.

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuar
un rearranque en fro (inicializacin).
Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.

Cap. 3 (14 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el

programa que se encontraba en ejecucin. El programa puede seguir su ejecucin desde
el punto en el cual haba sido interrumpido. En este caso existen tambin dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.
G Si el robot abandon la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podra
ser necesario un desplazamiento COI al ltimo punto abandonado en el espacio (Posi-
cin RET).

1.6.2.3 Corte de tensin durante el arranque en fro

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efec-
ta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.

1.6.2.4 Corte de tensin durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.

1.6.3 Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Alimentacin de tensin externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra-
vs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos
de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador.
Desconexin de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin ex-
terna, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.

Cap. 3 (15 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

1.7 Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la co-
rriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria
intermedia est guardando los datos, tambin aqu, en la ventana de mensajes aparece un
mensaje de fallo.

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.

La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn

mensaje de fallo.

El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria interme-
dia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspon-
diente mensaje:
G Tensin inferior a 22V
Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.
G Tensin inferior a 19V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que
el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardar-
los. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com-
pleta (y con ello, una destruccin) de los acumuladores.
Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

Causa Solucin
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la
unidad de control del robot durante un mnimo de
Los acumuladores no estn total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es proba-
ble que los acumuladores estn averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores
SIN desconectar la unidad de control del robot
Avera en un acumulador o en los dos
(Puede provocar daos en los ficheros o en el sis-
tema operativo).

Tab. 1 Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA.

El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.

La prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje des-
aparecer automticamente.

Cap. 3 (16 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP

2 El VW KUKA Control Panel - VKCP

El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuacin VKCP, forma la interfaz Hombre
-- Mquina y sirve para la operacin sencilla y cmoda de la unidad de control del robot
VKR C.....

Fig. 8 VKCP

Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del in-
terruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal
lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.
Ajustar el brillo y el contraste
El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condi-
ciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desacti-
vada la funcin Movimiento manual,
ya que slo as se pueden utilizar las te-
clas de estado que regulan el brillo y el
contraste.
Los valores de brillo y contraste se pue-
den ajustar con las correspondientes
teclas de estado +/-- en un rango de
0...15.

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

Cap. 3 (17 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

2.1 Elementos de mando del VKCP

2.1.1 Parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Acc. DESC.
Teclas de men
Acc. CON.
Teclas de estado Modo de servicio

[ ESC ]

Seleccin de ventana Space--Mouse

[ STOP ]
[ Start+ ]
Teclas de estado
[ Start-- ]
Tecla de entrada

Bloque numrico Teclas del cursor

Teclas de mando

[ NUM ] [ SYM ]
[ ALT ] Softkeys Teclado
[ SHIFT ]

Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Pro-
voca una detencin inmediata de los accionamientos del robot.
Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que in-
dica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de mensajes.
El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana
a la trayectoria.

Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la

causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.

Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Para VW esta tecla carece de funcin.

Accionamientos DESC
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al
hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,
que mantienen los ejes en su posicin.
La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto
generador.

Cap. 3 (18 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de ser-
vicio.
La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada en
la lnea de estados.

Modo de Movimiento manual Servicio con programa

servicio
Velocidad de desplazamiento ma-
nual
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Accionar la tecla de desplaza-
miento o el Space--Mouse
Velocidad de desplazamiento ma-
nual
(mueca) Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Accionar la tecla de desplaza-
miento o el Space--Mouse
no posible
Velocidad de desplazamiento ma-
nual
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
Velocidad programada
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
Velocidad programada
Accionamientos CON
Apretar brevemente la tecla de
arranque

(externo) Velocidad programada

no posible Accionamientos CON
Arranque externo
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce
una parada por efecto generador.

Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programa

El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado.

Para poder trabajar con el robot con puerta de proteccin abierta o bien con circuito de pro-
teccin abierta, existen los puenteados siguientes:

E2 Se puentea el circuito de proteccin (puerta de proteccin abierta)

E2+E7 Se puentea la seguridad de la mquina (velocidad de proceso)
E13 La tensin de mando est presente, se puentean la puerta de seguridad y
la seguridad de la mquina (servicio automtico externo posible)

Tab. 3 Puenteados

Cap. 3 (19 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la veloci-

dad de proceso necesaria.

Si se debe trabajar con puerta de proteccin abierta, se deben puentear los contactos E2
o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar
en la siguiente tabla.

Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria

Visualizacin en Abrir /
Cerradura E2 E7--Schlieung Acciona-
la lnea de esta- cerrar la
Selector de mo- Puenteado de la berbrckung mientos
dosart Anzeige puerta de
dos de servicio puerta de pro- der maschinellen conmuta-
im der Status- protec-
teccin abierta Sicherheit bles
zeile cin
SStep(T1) 1 0 abierto S
SStep(T1) 1 0 cerrado S
SStep(T2) 0 0 abierto No
Modo de SStep(T2) 0 0 cerrado S
servicio manual
SStep(T2) 1 1 abierto S
SStep(T2) 1 1 cerrado S
no vlido 0 1 abierto No
no vlido 0 1 cerrado S
Ext 0 0 abierto No
Ext 0 0 cerrado S
no vlido 0 1 abierto No
Automtico Externo no vlido 0 1 cerrado S
no vlido 1 0 abierto No
no vlido 1 0 cerrado No
no vlido 1 1 abierto No
no vlido 1 1 cerrado No

Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de liber-
tad) del robot.
La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de
desplazamiento del robot. Cuanto ms amplia la desviacin, tanto ms veloz
se ejecuta el movimiento del robot.

[ ESC ] (Escape)
La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier ac-
ESC cin ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado
que se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos.

Cap. 3 (20 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Tecla de seleccin de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de pro-
grama, de estados y de mensaje disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en distinto color. Esta
activacin se denomina tambin Foco.

[ Stop ]
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce una
STOP parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio autom-
tico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por
favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque slo es posible si los accionamientos estn conectados y no existe
ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de Arranque
del programa hacia adelante provoca una detencin del movimiento sobre la
trayectoria.
En una de las empuaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla
[ Start+ ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrs)

Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al comienzo
del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este
caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente pro-
gramada.
Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayecto-
ria.
Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio SStep(T1) y
SStep(T2).

Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones con-
cluidas.

Cap. 3 (21 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
-- Mover el foco;
-- Cambiar la posicin del cursor de edicin;
-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.

Teclas de men
Permiten abrir el men correspondiente. Del men abierto se puede seleccio-
nar como sigue:
-- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado
en el men aparecer destacado con otro color.
-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del
men.

Teclas de estado
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para con-
mutar funciones individuales y para definir valores.
Cada funcin se representa con el smbolo correspondiente en la barra de fun-
-- + ciones de estado de derecha o izquierda.

Softkeys
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra de
softkeys.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la ba-
rra de softkeys modifica su asignacin.

Teclado numrico
Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.

Cap. 3 (22 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

HOME LDEL PGUP

Efecta un salto hasta el Borra la lnea en la que se Visualiza la pantalla siguiente en
principio de la lnea en la que se encuentra el cursor de direccin al principio del fichero.
encuentra el cursor de edicin. edicin.

TAB
UNDO
Salto de tabulador
Anula la ltima introduccin de
datos efectuada PGDN
(No implementado todava). Visualiza la siguiente pantalla en
direccin al final del fichero.
END
Efecta un salto hasta el fin de
la lnea en la que se encuentra CTRL
el cursor de edicin. Tecla de control, por ej. para
instrucciones especficas del
programa.
INS
Conmuta entre el modo de
insercin y el modo de DEL Flecha z
sobreescritura. Tecla de retorno: borra el
Borra el carcter situado a la
derecha del cursor de edicin. carcter situado a la izquierda
del cursor de edicin.

Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.

[ NUM ]
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir carac-
teres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estas
dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor

[ ALT ]
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecu-
tar determinadas acciones.
Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.

Cap. 3 (23 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Tecla [ SHIFT ]
Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en ma-
yscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario debe man-
tener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las mays-
culas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacin
de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYUSCULA

[ SYM ]
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre
las teclas de letras.
Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.

2.2 Parte trasera del VKCP

Pulsador de Pulsador de
hombre muerto hombre muerto

Space--Mouse

Pulsador de
hombre muerto
[ Start+ ]

Placa
caracterstica

Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP

Pulsadores de hombre muerto

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apre-
tado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se en-
cuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe
mantener un pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta
el tope, provocar una parada por efecto generador.

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

En la empuadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].

Cap. 3 (24 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

2.3 Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF)

El display del panel de control VW KUKA est subdividido en varias zonas que desempean
diferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes re-
querimientos.

Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asi-
gnadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys de-
penden de las aplicaciones instaladas.

2.3.1 Elementos de la superficie de operacin

Teclas de men Ventana de estado/
Formulario/
Lista de parmetros
Estructura de directorios/
Lista de ficheros
Ventana de programacin
Teclas de estado Teclas de estado

Ventana de mensajes

Lnea de estados

Softkeys

Fig. 12 Subdivisin superficie de operacin

2.3.2 Grupos de elementos

Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y los softkeys.
Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente
elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el
smbolo con el ratn.

Ventana
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensa-
jes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante
las teclas del cursor.

Cap. 3 (25 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin de
teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que
desee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada.

Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas
del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuacin, introduzca los carac-
teres que desee.

Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango de
valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspon-
diente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio
de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instruccio-
nes y opciones se referirn a este objeto.

2.3.3 Tecla de men / Barra de teclas de men

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot.
Cada grupo se abre por la tecla de men correspondiente.

2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones
de la unidad de control del robot.

2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys

La barra de softkeys se adapta dinmicamente a la situacin
operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con
el softkey correspondiente.

Cap. 3 (26 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

2.3.6 Ventana de programacin

Puntero de paso La ventana de programa visualiza el contenido del programa se-
(puntero del programa) leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa,
en la ventana de programa aparece una lista de todos los progra-
mas disponibles.
Entre los nmeros de lnea y el texto de las instrucciones se en-
cuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata
del puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea del
programa que se encuentra en ejecucin.

Cursor de edicin
Otra marca es el cursor de edicin. Se trata de una raya vertical
roja. El cursor de edicin se encuentra al principio de la lnea que
en ese momento est siendo editada.

2.3.7 Formulario inline

Una parte de las funciones de programacin requiere la introduc-
cin de valores. Estos valores se introducen mediante una ms-
cara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante
campos de seleccin. De esta manera se asegura, que las ins-
trucciones programadas poseen siempre el formato de introduc-
cin correcto.

2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetros

Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario.
Contiene informacin sobre el estado de ciertos componentes,
p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se puede si-
tuar el foco sobre el lugar deseado.

Formulario
El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En l se
introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejem-
plo, la medicin de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre
el lugar deseado.

Lista de parmetros
Sirve para introducir valores extrados de un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre
el lugar deseado.

Cap. 3 (27 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

2.3.9 Ventana de mensajes

La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la
ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de es-
tado, de confirmacin, de espera y de dilogo. Cada tipo de men-
saje tiene asignado un determinado smbolo.

Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente. Para
poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lnea
correspondiente y pulse a continuacin la tecla de entrada. Como resultado se visualiza
el texto del mensaje de forma completa.

2.3.10 Lnea de estados

En la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los es-
tados de servicio importantes.

Cap. 3 (28 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

2.4 Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de progra-
macin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la eje-
cucin del programa.

Se requiere la tecla de arranque

Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.

Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter infor-

mativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.

PARADA DE EMERGENCIA

Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-
GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje

de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. In-
dican fallos en la ejecucin del programa.

Confirmar PARADA DE EMERGENCIA

Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.

Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una

condicin de espera.

Espera a nmero de secuencia vlido

La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema est esperando un nmero de secuencia del PLC.

Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la

variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res-
puesta y a continuacin prosigue su ejecucin.

Est seguro de que desea aceptar el punto P1?

En este caso, se pueden utilizar los softkeys S y No que se encuentran en la barra de

softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.

Cap. 3 (29 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

2.5 Lnea de estados

Las teclas del teclado numrico estn activadas.

Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn activa-
das.

ESCRITURA EN MAYSCULAS.

La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.

Gris: El interpretador Submit ha sido desactivado.

Verde: El interpretador Submit est en ejecucin.

Rojo: El interpretador Submit est detenido.

Verde: Los accionamientos estn preparados.

Rojo: Los accionamientos no estn preparados.

Gris: No hay programa seleccionado.

Amarillo: El puntero de paso est sobre la primera lnea del pro-

grama seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente est
en ejecucin.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro: El puntero de paso est sobre la ltima lnea del pro-
grama seleccionado.

Cap. 3 (30 de 200)

2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecucin.

Modo de servicio Manual (servicio manual / servicio tecleado).

Modo de servicio Automtico externo en el que un ordenador central

o un PLC asume el control (automtico externo).

El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de

proceso total).

El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.

50%).

Aqu se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

Cap. 3 (31 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Cap. 3 (32 de 200)

3 Sistemas de coordenadas

3 Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-
nadas seleccionado.

Desplazamiento especifico del

eje
Sistema de coordenadas
WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas

G Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse.

G Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-

plazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].

Cap. 3 (33 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

3.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes

En el desplazamiento especfico del eje, cada uno de los ejes del robot puede des-
plazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Para ello se
utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar si-
multneamente 3 o 6 ejes.

Fig. 14 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Cap. 3 (34 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

WORLD

Fig. 15 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas universal

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el (V)KCP.
Ubicacin

Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-

cuentra en la base del robot.

Cap. 3 (35 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispo-
sitivo.

BASE
Fig. 16 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas BASE

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.

Cap. 3 (36 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuacin)

El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASE

Cap. 3 (37 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.
En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.

Herramienta externa Robot con la pieza

Fig. 18 El robot conduce la pieza

Cap. 3 (38 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herra-

mienta)
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.

TOOL

Fig. 19 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas TOOL

Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de
avance).

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro

de la brida.

Cap. 3 (39 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.

Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASE

Cap. 3 (40 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est
referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot
hacia el sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 21 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas ROBROOT

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide ex-

actamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la base del robot.
Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT estn reservadas al experto.

Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin,

captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movi-
miento].

Cap. 3 (41 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Cap. 3 (42 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot

4 Desplazamiento manual del robot

La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estn-
dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

Fig. 22 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (modo
tecleado) SStep(T1) o Step(T2). En la posicin Automtico Externo no
es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias
debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.

El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin
de PARADA DE EMERGENCIA.

Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen
un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario
puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas
especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad.

Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velo-
cidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica)
contra su tope final mecnico, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado
inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reem-
plazar su columna giratoria.

Cap. 3 (43 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

4.1 Seleccin del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual
desconectado
Solamente para ejecutar un programa
o para los modos de servicio Autom-
tico.
Desplazamiento con el
Space--Mouse
Desplazamiento simultneo de 3 o 6
ejes, dependiendo del nmero de gra-
dos de libertad ajustado.
Desplazamiento con las teclas de
desplazamiento
Desplazar cada eje por separado.

Fig. 23 Tecla de estado Tipo de desplazamiento

Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[ Visualizacin Posicin actual Especfico ejes ]

Cap. 3 (44 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.2 Seleccin de la cinemtica

Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,
los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.

El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.

Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (especfico de los ejes), o bien
X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).

Ejes adicionales
Slo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).

Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) as como los
3 primeros ejes adicionales (E1...E3).

Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y tambin los ejes

adicionales (E4...E6).

Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,

B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin indepen-

diente [Ejes adicionales].

Cap. 3 (45 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

4.3 Seleccin del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.

Desplazamiento especfico del eje

Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 24 Teclas de estado Sistema de coordenadas

Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de

la mueca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el
eje de la mueca.

Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo

principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apar-
tado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin.
Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida,
consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],
captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]
prrafo Singularidades.

Cap. 3 (46 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual)

Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este
modo resulta ms fcil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.
El valor del override manual se
puede modificar con la tecla de
estado +/--. El valor de HOV
actualmente ajustado aparece
indicado encima del smbolo.

...

Fig. 25 Teclas de estado Override manual

En los modos de servicio SStep (T1) y SStep (T2), el override manual tambin se puede
modificar durante la ejecucin del programa.

Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio SStep

(T1) se restablece el ltimo valor de override manual utilizado.

El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el

usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desva el Space--Mouse).

El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activar
la opcin [ Configurar Movimiento manual Pasos de override en manual on/off ].
De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,
3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.

Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-

das especfico de los ejes, el override manual se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el override manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz).
Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.

Cap. 3 (47 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratn 6D)

Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover
el robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se
asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en
todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--Mouse

Apretar el Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern tambin en
direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los
ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo ocurre con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herra-
mienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares,
de Grados de libertad y de un Eje dominante.

Cap. 3 (48 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.5.1 Posicin del ratn

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede co-
municar su posicin a la unidad de control.
[ Configuracin Movimiento manual Posicin del puntero ]
De forma estndar, la posicin del mouse est ajustada en 0 grados. (En direccin X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviacin en el Space--Mouse corres-
ponda con la direccin del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delante
del robot.

Fig. 27 Posicin del ratn en 0 grados

Si el usuario est ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia l, no tiene que pensar como hacerlo. Tan slo tiene que ajustar la posicin
del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar in-
ternamente 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se despla-
zar ahora tambin en direccin del operario.

Fig. 28 Posicin del ratn en 90 grados

Cap. 3 (49 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Para cambiar la posicin 6D del ratn hay dos softkeys.

[+] Con cada pulsacin del softkey +, el sistema de coordenadas universales
gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El smbolo del KCP en la
ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin del softkey,
mostrando siempre la posicin actual.
[ -- ] El softkey -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las
agujas del reloj.
[ Cerrar ] El softkey Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventana
de estado.

Al conmutar al modo de servicio Automtico externo, la posicin del ratn vuelve au-
tomticamente a los 0 grados.

4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn)

El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con
el Space--Mouse.
[ Configuracin Movimiento manual Configuracin del ratn ]
La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Con
las teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad.
Grados de libertad del Space--Mouse:

Funcionalidad ilimitada

Movimiento de los ejes de mueca

Movimiento de los ejes principales

Fig. 29 Grados de libertad

Cap. 3 (50 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al
movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot slo se mueve
si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot
depender del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.

En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de

traslacin en direccin de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso
se mueven varios ejes sincrnicamente.
Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden des-
plazar directamente.
Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principales

Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin)

La funcionalidad del Space--Mouse est limitada aqu a los movimientos de
los ejes de la mueca. El robot slo se mueve si el usuario gira el
Space--Mouse. Tambin en este caso, el tipo de movimiento depende del
sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido
seleccionado.

En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar movimientos de

rotacin alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden
mover varios ejes simultneamente.
Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden des-
plazar directamente.

Cap. 3 (51 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:

Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la mueca

Funcionalidad ilimitada (movimientos de translacin y de rotacin)

Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot.

En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira

de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del eje
X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse
sobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta sobre
el eje X, Y o Z.
Con el desplazamiento especfico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden des-
plazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de l a lo largo de los ejes de
coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y
A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podr mover los ejes
de la mueca A 4, A 5 y A 6.

Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la mueca

Cap. 3 (52 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje
del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar
el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[ Configuracin Movimiento manual Configuracin del puntero ]
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje domi-
nante.

Eje dominante:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Fig. 33 Eje dominante

La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o

desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.
Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de
desplazamiento Space--Mouse.

Cap. 3 (53 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del
Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.

En la figura que aparece al lado, la relacin

de las desviaciones en el Space--Mouse
para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- est repre-
sentada por medio de las longitudes de fle-
cha correspondientes.
En este ejemplo la mayor desviacin es la
del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser
el eje dominante. Por lo tanto, slo ser po-
sible desplazar este eje.
En cuanto otro eje tenga una desviacin
mayor, pasar a ser el eje dominante.

Desviaciones
del Space--Mouse
Fig. 34 Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3
o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El
desplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo,
a los usuarios con experiencia.

Cap. 3 (54 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes
requisitos:
G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como
medio de introduccin de datos.
G El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado.

Desplazamiento especifico del

eje
Sistema de coordenadas
WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas

A continuacin es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado
+/--.

En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver-

sin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.

En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsa-
dores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendr inmediatamente.

Cap. 3 (55 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

4.6.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP),
en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y los
ejes de la mueca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el eje
correspondiente.

Direccin de movimiento positiva

Fig. 36 Desplazamiento especfico del eje en direccin de desplazamiento positiva

Cap. 3 (56 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la
barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z as como
los ejes de la mueca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se despla-
zan varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales (WORLD) las teclas de desplazamiento tienen
asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este
caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.

Direccin de movimiento positiva

Fig. 37 Desplazamiento en el sistema de coordenadas en direccin de desplazamiento positiva

Cap. 3 (57 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

4.6.3 Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de
movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incre-
mento.

Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias

iguales.

As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-
guiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot
paso por paso hasta la posicin anterior.
Desconexin del desplazamiento in-
cremental en manual

Incremento a 100mm en forma lineal

(X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de
orientacin (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 3 grados de orienta-
cin (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 1 grados de orienta-
cin (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de
orientacin (A, B, C)

Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual

Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada.
La tecla -- activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el si-
guiente valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario
mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr auto-
maticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de
grados definido.
Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza-
miento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.

Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.

Cap. 3 (58 de 200)

5 Navegador

5 Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con l, el operario puede navegar por las uni-
dades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden
crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
El navegador est compuesto de cuatro secciones:

(1) Encabezamiento
(2) Lista de directorios o lista de ficheros
(3) Lnea de estados
(4) Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin
(Templates, o bien, filtros)

Fig. 39 Zonas del navegador

Cap. 3 (59 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.1 Superficie de operacin

5.1.1 Consideraciones bsicas

Dentro del navegador se utilizan los siguientes smbolos:
Unidades de disco

Smbolo Tipo Ruta predefinida

Robot KRC:\
Disquete A:\

Unidad de disco desconocida

(p. ej. unidad de red inexis-
tente)
Disco duro *1 p.ej. KUKADISK (C:\) o KUKADATA (D:\)
CD--ROM *1 E:\
Unidad de red mapeada *1 F:\ , G:\ , ...

Unidad de disco de respaldo Archivo:\

*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario.
*2: Si durante el servicio falla una conexin de red, el sistema operativo bloquea el na-
vegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efec-
tuar ninguna operacin (p. ej. seleccionar / abrir un programa)

Tab. 4 Unidades de disco en el navegador

Smbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal

Directorio abierto Directorio abierto

Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)

Lectura de directorio Se lee el contenido del directorio

Mdulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat,

*.sub)
Mdulo defectuoso Programa al nivel del usuario el cual, antes de la
ejecucin, debe corregirse en el editor
Fichero SRC *1 Fichero de programa en el nivel de experto

Fichero SRC *1 Subprograma en el nivel del experto

Fichero SRC defec- Fichero de programa en el nivel del experto el cual,

tuoso *1 antes de la ejecucin, debe ser corregido en el edi-
tor
Fichero DAT *1 Lista de datos en el nivel de experto

Fichero DAT defectuoso Lista de datos defectuosos

*1

Cap. 3 (60 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor

Otros ficheros *1 Ficheros binarios que no se pueden leer en el

editor de textos
Ficheros integrados El fichero correspondiente est integrado en el
sistema (p.ej. un programa seleccionado)
*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario.

Tab. 5 Directorios y ficheros en el navegador

5.1.2 Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible selec-
cionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.

El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuarios

Usuario.
Para cambiar en el grupo de usuarios Experto se necesita un CD clave.

Filtro

1 2

(1) Encima de la estructura de directorios se visualiza el ajuste de filtro actual. Para el filtro
se puede seleccionar Mdulos o Visualizacin Detalles.
(2) Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero
actual.

Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de

programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].

Template

1 2

(1) Encima de la estructura de directorios aparece indicada la seleccin de plantilla.

(2) Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero
actual.

Cap. 3 (61 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.1.3 Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin

5.1.3.1 Estructura de directorios
De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de
disco o directorios actuales.
La estructura de directorios actual se visualiza en la parte
izquierda del navegador. Esta indicacin depende del filtro
Foco seleccionado.
En el lado derecho del navegador, en forma de lista de fi-
cheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco o
del directorio destacado con un color diferente (foco).
Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor [ ]
y [ ] y sitelo sobre el smbolo deseado.
La tecla de entrada sirve para abrir o cerrar un nivel de directorio seleccionado.
En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de
disco y directorios adicionales. Incluyen las particiones
del disco duro, la unidad de CD--ROM as como directo-
rios de sistema adicionales.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de fi-

cheros, y viceversa, utilice las teclas [ ] y [ ].

5.1.3.2 Indicacin de atributos

Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para llamar una representacin de propiedades (indica-
cin de atributos) debe ser seleccionado un fichero o un
directorio.

[ Fichero Atributos ]
Aqu encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al direc-
torio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.

Cap. 3 (62 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Generalidades

(1) Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo compuesto de un fichero Src y un fichero
Dat).
(2) Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. Src, Dat etc.), el trayecto de bsqueda del fi-
chero as como la cantidad total de memoria ocupada en Byte.
(3) La fecha y hora de creacin y modificacin del fichero, as como del ltimo acceso al mismo.
(4) Visualizacin de los atributos de fichero Windows. Informaciones adicionales se encuentran en
el apartado 5.1.4.
(5) El modo de edicin actual (Libre, Lleno, ProKor o Leer slo).

Fig. 40 Atributos Generalidades

Cap. 3 (63 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Informacin sobre el mdulo

(1) Informaciones sobre la versin, los ficheros Src y Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC,
SubmitSub o None).
(2) Estado del fichero en el interpretador Submit State 0 y en el interpretador del robot State 1
(estados posibles: Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo).
(3) Conmutacin del atributo Visibilidad del sistema base.
(4) Nombre del usuario como (mximo 30 caracteres).
(5) Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas [ ] o
[ ] del cursor.
Fig. 41 Atributos Informacin sobre el mdulo

Parmetros
En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la informacin adicional que quiera. Estas
pueden ser, por ejemplo, informaciones acerca de la versin o nombres de Templates.

2
3

(1) Como ejemplo el parmetro Template (plantilla) e informacin correspondiente.

(2) Nombre del parmetro.
(3) Valores correspondientes al parmetro.
Fig. 42 Atributos Parametros

Cap. 3 (64 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Con las teclas [ ] y [ ] del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para
introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas [ ] y
[ ] del cursor. Con una de estas teclas se pueden seleccionar los valores correspondien-
tes en la pgina de parmetros.

Tab + Con el softkey [ Tab+ ], se puede navegar entre las pginas General, In-
formacin mdulo y Parmetros. Si desea utilizar el bloque numrico, en
NUM la lnea de estados debe estar desactivada la indicacin NUM.
Con el softkey [ OK ] se pueden realizar las modificaciones. Con [ Cancelar ] la accin es
finalizada. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.

Cap. 3 (65 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Lista de seleccin
Las listas de seleccin ofrecen las opciones Filtro y Templates.

Filtro
El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:

Esta declaracin influye sobre la salida en la ventana

del fichero

Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendr diferente aspecto.

Filtro Mdulos Filtro Visualizacin detalles

Con las teclas del cursor [ ] y [ ] el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.
Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado
o cancelar la accin.

Template
En el nivel de experto,el softkey [ Nuevo ] abre una ventana y en funcin del directorio selec-
cionado ofrece una de las siguientes plantillas:

Directorio Folgen Directorio Makros Directorio VW_User

Fig. 43 Plantillas disponibles

Con [ OK ] los ajustes son asumidos y con [ Cancelar ] la accin queda cancelada.

Cap. 3 (66 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.1.4 Lista de directorios y ficheros

En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del
directorio actual en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un directorio o un fi-
chero, mueva el foco mediante las te-
clas del cursor [ ] y [ ] y sitelo so-
bre el smbolo deseado.
Para abrir o cerrar un directorio, o para
seleccionar un programa, pulse la tecla
de entrada.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas
del cursor [ ] y [ ].
Con las teclas [ SHIFT ] + [ ] o [ SHIFT ] + [ ] se puede desplazar hacia la izquierda o la
derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la informacin deseada.

En el nivel del experto, es posible influenciar la indicacin sobre pantalla de la lista de da-
tos, mediante la utilizacin de funciones de filtros.

Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros
o bien eliminar las marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor [ ] o [ ] coloque el foco sobre el fichero
deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente
quedar marcado.
Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinacin de teclas
[ SHIFT ] + [ m ] o [ SHIFT ] + [ o ].
La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.

Cap. 3 (67 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.1.4.1 Men contextual

Para cada objeto seleccionado (p. ej. lista de programas o de datos) se puede, como alterna-
tiva a los mens y softkeys, activar un men contextual. En este men, el usuario solamente
puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables.
Para abrir el men, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor [ ];

Tecla del ratn derecha

(si hay un ratn de ordenador conectado)

Tecla de aplicacin
(si hay un teclado externo conectado en el sistema)

Seleccionar Sin Parmetros A continuacin se abre el men contextual. Este men

Abrir Con Parmetros ofrece solamente las funciones que en ese momento
Archivo
Cortar
se pueden seleccionar.
Fichero/Carpeta
Copiar Editar DAT
Borrar Error de listado
Renombrar
Duplicado
Atributos

Con las teclas del cursor [ ] y [ ] se puede desplazar el cursor hacia el anterior/siguiente
punto del men. Con las teclas [ ] o [ ] se abre un submen, [ ] o bien [ ESC ] lo cie-
rran.
Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente
del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros
antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el
usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea.

En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que su-
cede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos.

El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o fiche-
ros seleccionados simultneamente.

Cap. 3 (68 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.1.4.2 Informacin adicional

El usuario dispone de la siguiente informacin adicional:
La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visuali-
zada. Estas pueden visualizarse tambin a travs la instruccin de men [ Archivo Atribu-
tos ].
Columna Nombre: Nombre del directorio o del fichero
Columna Extensin: Extensin del fichero p.ej. SRC, SUB, UPG etc.
Columna Comentario: Los 10 ... 15 primeros caracteres del comentario
Columna Atributos: Los atributos disponibles del sistema operativo y del
sistema base
Columna Tamao: Tamao del fichero en KBytes
Columna #: Cantidad de modificaciones realizadas en el
correspondiente fichero
Columna Cambiado: Fecha y hora de la ltima modificacin
Columna Creado:: Fecha y hora de creacin

5.1.5 Lnea de estados

En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de fiche-
ros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.

Visualizacin del contenido, informacin sobre marcaciones y acciones (color turquesa)

Cuadro de dilogo para el usuario (color amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (color verde)

La confirmacin se efecta con la tecla de entrada, la cancelacin con la tecla ESC.

Pregunta de seguridad (color gris)

Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la lnea de textos
correspondiente, que debe contestarse con un softkey.

Cap. 3 (69 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.1.6 Indicacin de fallos

Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de
un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error
de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.

Fig. 44 Mdulo incorrecto

Si el foco se encuentra sobre un fichero marcado como incorrecto, cambia la barra de soft-
keys y ofrece las funciones [ Editar ERR ], [ Abrir ] y [ Editar DAT ].
Visualizar lista de fallos (Editar ERR)
Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de fallos.

Fig. 45 Editar ERR

Cap. 3 (70 de 200)

5 Navegador (continuacin)

La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido.

4
5

(1) Lnea de ttulo con el nombre del fichero.

(2) Lnea de error seleccionada.
(3) Descripcin breve.
(4) Nmero de fallo.
(5) Lnea y columna en las que aparece el fallo.
(6) La descripcin del fallo y la lnea de texto fuente correspondiente.

Fig. 46 Indicacin del fallo detallada

Con las teclas del cursor [ ] und [ ], puede seleccionar el error que desee.
Mediante la barra de softkeys se pueden comunicar las instrucciones [ Indicacin ], [ Ac-
tual. ] y [ Cerrar ].

Cap. 3 (71 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Indicacin
Este comando abre el editor en el lado izquierdo de la lista de fallos.

Para que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones
siguientes deben estar activadas.
[ Procesar FOLD Abrir todos ]
[ Configuracin Extras Editor Visualizacin detalles (ASCII) ]

Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edicin se coloca sobre esta
fold.
Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confir-
macin antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.

Fecha: 24.03.04 11:00:24

Fuente: XEdit Nm.: 19
KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE2.SRC Guardar cambios?

[ Cancelar ] Los cambios no se guardan pero la ventana de programacin permanece

abierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.
[ S ] Memoriza los cambios y cierra la ventana de programacin.
[ No ] Se rechazan los cambios y la ventana de programacin se cierra.
Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede
observar si el fallo fue corregido debidamente.

Actualizar
La ventana de indicacin de fallos se actualiza.

Cerrar
La lista de fallos se cierra.

Abrir fichero
Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.
Puede tratarse tanto de un fichero SRC como de un fichero DAT.

Cap. 3 (72 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Abrir lista de ficheros

El fichero DAT correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.
A continuacin se puede modificar la lista de datos.

Fig. 47 Lista de datos abierta

Borrar ficheros

Encontrar la descripcin de esta instruccin en el apartado 5.3.5.

Cap. 3 (73 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.2 Men Fichero

Nuevo *1

Abrir Fichero/Carpeta
Editar DAT *1 Folgen
Editar ERR SPs
Makros
Imprimir Seleccin actual VW--User
Todo
Aplicaciones Datos de mquina Folgen
Datos de sistema Datos de config. SPs
Listado LOG E/S Text. larg. Makros
VW--User
Archivo Disquete Todo
*1
Red Aplicaciones *1
Datos de mquina
Listado LOG Datos de sist. Datos de config.
Arch. CROSS--Log Seleccin actual *1 E/SText.larg.
Drivers
*1
Restaurar Disquete Todo Folgen
Red Aplicaciones SPs
Renombrar *1
Seleccin actual Datos de sistema Makros
VW--User
Formatear disquete
Datos de mquina
Atributos *1 Datos de config.
E/S Textos largos
Filtro *1
Drivers

*1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario

Fig. 48 Resumen men Fichero

5.2.1 Crear directorios y programas

Esta instruccin genera un directorio nuevo o un fichero nuevo (Folge, Makro, Subprograma,
etc.).
Para poder crear un directorio o un programa, la estructura de directorios y la lista de ficheros
deben estar activados. Si no es as, accione repetidamente la tecla de seleccin de ventana
hasta que la ventana correspondiente se active.

El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo que se crea es un directorio (foco
en la lista de directorios) o un mdulo (foco en la lista de ficheros).
Directorio Mdulo

El comando de men [ Nuevo ] tambin est disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (74 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Crear un directorio
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.

Foco

Seleccionar la instruccin [ Fichero Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el

nombre de directorio en la lnea de entrada.

1 2

(1) Smbolo de directorio

(2) Nombre del directorio

Fig. 49 Crear un directorio nuevo

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ]. El fichero deseado se crear automti-

camente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros.

En determinados directorios la creacin de un subdirectorio no es permitida.

Cap. 3 (75 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Crear programa
Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
A travs del men, seleccionar [ Fichero Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. En-
trar el nombre del programa que desea crear en la lnea de entrada.

1 2 3

(1) Smbolo de programa

(2) Nombre del programa
(3) Comentario

Fig. 50 Crear un nuevo programa

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ]. El fichero deseado se crear automti-

camente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros.

El nmero permitido de una Folge se encuentra en el rango de 1...128, en caso de subpro-

gramas de 1 ... 999. Makros pueden utilizarse en el rango 1...999. Los valores correspon-
dientes son definidos en el fichero $config.dat.
Si se indica un nmero que no se encuentra en el rango permitido, se emite un mensaje
de fallo correspondiente en la lnea de estado del navegador.
Para facilitar la identificacin, el usuario puede introducir, adems del nombre del programa,
un comentario. Para ello sirve la tecla del cursor [ ]. La lista de ficheros visualiza como
mximo los primeros 15 caracteres del comentario.

Para crear el mdulo con el comentario correspondiente, pulse el softkey [ OK ] o [ ]. El

fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en
la ventana de ficheros.

Cap. 3 (76 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Si ya existe un fichero con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje

que as lo indica.

Fecha: 29.03.04 02:47:46

Fuente: FILEHANDLER Nm.: 17
Fichero ya existe. A pesar de ello, reemplazar?

Con [ S ] se sobrescribe el fichero existente.

Con [ N ] el programa actualmente creado se rechaza y la lnea de entrada se cierra.

En el nivel de experto, adems de mdulos tambin se pueden crear programas. Para ello,
cuando el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de abrirse una lnea de entrada
se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.

5.2.2 Abrir ficheros y directorios

El programa seleccionado o la Folge seleccionada se carga en el editor para que el usuario
trabaje con l/ella.
Abrir Fichero/Carpeta
Editar DAT
Editar ERR

Fig. 51 Instruccin de men Abrir fichero/directorio

Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las siguientes posibilidades:

Abrir fichero/directorio
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.

Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.

Fig. 52 Ejemplo de un fichero SRC

Cap. 3 (77 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Abrir lista de ficheros

Fig. 53 Ejemplo de un fichero DAT

Abrir lista de fallos

Fig. 54 Ejemplo de una lista de fallos

Cap. 3 (78 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.2.3 Imprimir
Esta funcin permite imprimir la seleccin actual y el libro de protocolo (Listado LOG). De-
pendiendo del volumen de datos que se desee imprimir, este proceso puede durar algn
tiempo.
Folgen
SPs
Makros
Imprimir Seleccin actual VW--User
Todo
Aplicaciones Datos de mquina
Datos de sistema Datos de configuracin
Listado LOG E/S Textos largos

Fig. 55 Submen Imprimir

Seleccin actual
Se imprimen los ficheros marcados.

Todo
Todas las Folgen y todos los subprogramas, Makros, ficheros VW_User, configuraciones,
textos largos y ficheros de sistema que se encuentran en el directorio C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1 se emiten sobre la impresora.

Aplicaciones
Aqu puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User.

Datos de sistema
Bajo este punto de men se encuentran para seleccionar datos de mquina, ficheros de con-
figuracin (Automtico Externo, garras, salidas binarias) as como la lista de E/S (datos de
herramienta y de carga, E/S de equipamiento perifrico).

Protocolo
Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio
del men [ Indicacin Diagnstico Protocolo ].

En el captulo principal [Indicacin] puede encontrar informacin adicional sobre el tema

Protocolo (Listado LOG).

Cap. 3 (79 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.2.4 Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Archivo Disquete Todo
Red Aplicaciones Datos de mquina
Listado LOG Datos de sistema Datos de configuracin
Arch. CROSS--Log Seleccin actual E/S Textos largos
Drivers

Fig. 56 Submen Archivo

Antes de efectuar un archivado se efecta una pregunta de seguridad, que debe ser contes-
tada.

Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe, el sistema comprueba el nom-
bre del robot. Para ello, compara el nombre de robot registrado en el archivo con el nombre
registrado en la unidad de control. Si los dos nombres son diferentes, el sistema pregunta
al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente.

La lnea de estados del navegador indica el estado actual del archivado:

Fecha: 29.03.04 03:38:08

Fuente: FILEHANDLER Nm.: 8
Archivando ficheros...

El archivado puede terminarse en cualquier momento con la tecla [ ESC ] o con el softkey
[ Cancelar ].

Si el tamao del archivo que desea memorizar rebasa la capacidad de un disquete, la uni-
dad de control solicita al operario inserir un otro disquete.

Cap. 3 (80 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.2.4.1 Disquete/red
[ Archivar Disquete Todo ]
Todos los ficheros en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ se memorizan sobre disquete o
el red.

Aplicaciones
Aqu el operario puede definir cuales directorios deben memorizarse.

Fichero Ruta
Folgen C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\
Subprogramas C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\
Makros C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\
VW_User C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Datos de sistema
El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros:

Fichero Ruta
Datos de mquina C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Machine
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor
Datos de configuracin C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $Config
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine
E/S Textos largos C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\
Drivers C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ iosys.ini

Seleccin actual
Los ficheros marcados se guardan en el disquete o el red.

5.2.4.2 Protocolo
Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la funcin diagnsti-
co--protocolo, se escriben en el disquete.

Encontrar informacin detallada respecto a la funcin del protocolo en el captulo [Indica-

cin].

5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:)

Memoriza el protocolo Cross interno sobre disquete. Con ello, el servicio tcnico puede vi-
sualizar determinadas informaciones respecto a la funcin del sistema.

Cap. 3 (81 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.2.5 Restaurar
Esta instruccin permite la reescritura de ficheros anteriormente archivados desde el dis-
quete o el red en el disco duro.
Restaurar Disquete Todo Folgen
Red Aplicaciones SPs
Seleccin actual Datos de sistema Makros
VW--User

Datos de mquina
Datos de configuracin
E/S Textos largos
Drivers

Fig. 57 Submen Restaurar

Esta funcin resulta muy til cuando, por ejemplo, se han daado programas en el disco duro
o es necesario restablecer el estado original del programa despus de realizar cambios de
gran envergadura. Al seleccionarla, se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el
disco duro. Antes de restaurar el estado original, el sistema formula una pregunta de seguri-
dad que debe ser respondida.

Si se produce un conflicto entre la versin de los ficheros del archivo y la de los ficheros
del sistema, se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuracin, los
ficheros afectados todava se podrn copiar.
Si el archivo es compuesto de varios disquetes, cada disquete puede restaurarse por
[ Restaurar ] o [ Restaurar todo ] No se efecta un requerimiento para un cambio.

5.2.5.1 Disquete/red
Todo
Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete o bien el
red, y se restauran en el disco duro.
Tambin se reconfiguran los drivers de E/S. A continuacin, se reinicia la interfaz de usuario
para que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de mens (Me-
nueKeyUser.ini).
Dependiendo de la configuracin, se puede borrar el directorio R1, incluidos todos los fi-
cheros y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo tambin
de la configuracin, el sistema formular la pregunta de seguridad antes de borrar el directo-
rio R1. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idntica a como
estaban archivados.
Aplicaciones
Aqu puede definir los directorios que desea restaurar:

Directorio Ruta
Folgen C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\
Subprogramas C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\
Makros C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\
VW_User C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Cap. 3 (82 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Datos de sistema
El usuario puede seleccionar entre los ficheros siguientes:

Fichero Ruta
Datos de mquina C:\ KRC\ Roboter \KRC\ R1\ MaDa\ $Machine
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor
Datos de configuracin C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $Config
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine
E/S Textos largos C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\
Drivers C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ IOSys.ini

5.2.5.2 Seleccin actual

En el disco duro slo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad Ar-
chive:\Disk\.
Para restaurar ficheros individuales desde el disquete, site el foco sobre smbolo Archive:\
y abra el directorio Disk (corresponde a la unidad A:\). A continuacin, abra la lista de fiche-
ros, busque los ficheros deseados y ejecute la funcin [ Restaurar Seleccin actual ].

Cap. 3 (83 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.2.6 Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
[ Fichero Renombrar ]
Seleccione en la ventana derecha del navegador la Folge a la cual quiere modificar el nom-
bre. Active entonces el submen Renombrar y efecte las modificaciones deseadas.

Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva.

En este caso, la instruccin de men o el correspondiente softkey no se pueden seleccio-
nar.

Fig. 58 Renombrar el mdulo seleccionado

Modifique correspondientemente la denominacin. En caso necesario, puede modificar

tambin el comentario. A este campo de entrada se accede con [ ].
A continuacin, confirme la operacin con el softkey [ OK ] o con la tecla de entrada, o bien
cancele la operacin con el softkey [ Cancelar ] o la tecla ESC.

El fichero renombrado se guarda automticamente en el disco duro. Si el usuario introduce

un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicndolo y
la accin se cancela.

Cap. 3 (84 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.2.7 Formatear disquete

El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickfor-
mat.
[ Fichero Formatear disquete ]
Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana
de mensajes.

Retirar el disquete de la estacin recin cuando la lmpara piloto en la disquetera

se haya apagado.

Si no es posible formatear el disquete de forma correcta debido a fallos que han aparecido
durante el proceso, utilize por favor otro disquete.

5.2.8 Atributos

Informaciones adicionales al respecto de la indicacin de atributos se encuentran en el

apartado 5.1.3.2.

5.2.9 Filtro

Informaciones detalladas respecto al tema Filtro se encuentran en el apartado 5.1.2.

Cap. 3 (85 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.3 Men Procesar

Procesar Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado *1
Seleccionar
Cancelar programa Sin Parmetros
Resetear programa Con Parmetros

*1: est disponible en el nivel del usuario

Fig. 59 Submen Procesar

5.3.1 Seleccionar todo

Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario
contine trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden elimi-
nar si
G el usuario selecciona otro directorio en el rbol de directorios;
G se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado
en la lista de ficheros;
G se pulsa la tecla ESC.

5.3.2 Copiar ficheros marcados

Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continua-
cin, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.

Cap. 3 (86 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.3.3 Insertar datos copiados

Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posi-
cin actual (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin original (Cortar). Si uno
de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de seguridad.
[ S ] inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio.
[ No ] no inserta el siguiente fichero o directorio.
[ S todos ] inserta todos los ficheros o directorios seleccionados.
[ No todos ] no inserta ningn fichero ni directorio seleccionado.
[ Cancelar ] finaliza la accin.

Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria interme-
dia.

5.3.4 Cortar ficheros marcados

Los ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los smbolos de los
ficheros seleccionados aparecen a continuacin destacados en un color ms claro.
A continuacin, los ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.
Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicacin original.

5.3.5 Borrar ficheros marcados

Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro despus de
que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ste
no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es
necesario, primer debe anular la seleccin del programa o cerrar el editor.

Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuracin respectiva. En

este caso, la instruccin de men o el correspondiente softkey no se pueden seleccionar.

Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de
men [ Procesar Borrar ]. En la ventana de mensajes aparecer una pregunta de
seguridad.

Slo se puede borrar un directorio si es indicado en la parte derecha de la lista de directo-

rios o de ficheros.
El comando [ Borrar ] tambin est disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (87 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.3.6 Duplicar fichero

La opcin [ Duplicado ] genera una copia de un programa. Para ello se abre un formulario
que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

1 2

(1) Nombre del programa

(2) Comentario

Fig. 60 Duplicar el mdulo seleccionado

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada Nombre.

Para cada programa se puede insertar un comentario. Con la tecla del cursor [ ] la marca
de escritura es colocada en el campo de comentario correspondiente.
Con la tecla de entrada se acepta la entrada y se cierra el formulario. Si ya existe un
programa con el nombre entrado, se emite un mensaje correspondiente.

El comando de men [ Duplicado ] tambin est disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (88 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.3.7 Seleccionar programa

La ejecucin de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras

el usuario trabaja con otro programa en el editor.

Sin Parmetros
El programa seleccionado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de softkeys y la barra de
teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para
programar el robot.

El comando de men Seleccionar tambin est disponible en la barra de softkeys.

Con Parmetros
Aqu el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre una lnea de entrada,
en la cual se pueden introducir los parmetros correspondientes.

Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecu-
cin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.

Si se selecciona un Makro con el parmetro TRUE, no se ejecutan las instrucciones

Makro sino se emite un valor de retorno. Con este valor de retorno se indica si el Ma-
kro puede programarse con aproximacin (1) o no (0).

Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Pro-

gramacin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un pro-
grama].

5.3.8 Cancelar programa

Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cance-
lado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa
para trabajar con l.

5.3.9 Resetear programa

Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en
segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediata-
mente despus de ser cargado.

Cap. 3 (89 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

5.4 Men Indicacin

Visualizacin Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico NAVEGADOR
Ventana PROGRAMA
Informacin de Hardware EDITOR

Fig. 61 Submen Ventana

Con el submen [ Ventana ], el usuario puede alternar entre el navegador, un programa se-
leccionado y el editor.

Tambin se puede alternar entre el navegador, el programa y el editor por medio del
correspondiente softkey.

Cap. 3 (90 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.5 Anexo

5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador

Las teclas del (V)KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la
seleccin de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.

Tecla Efecto Funcin

Generalidades

Cambio de ventana: lista de directorios/lista

de ficheros

Conmutar el bloque numrico para

introducir cifras o caracteres de control

Sirve para introducir caracteres especiales

mediante el teclado de (V)KCP
Tecla para funciones especiales en
combinacin con el sistema operativo
Windows

Estructura de directorios

Seleccionar unidad de disco/directorio

Abrir y cerrar unidad de disco/directorio

Lista de ficheros

Seleccionar directorio/fichero

Abrir directorio
Seleccionar/editar/visualizar mdulo
Editar fichero de texto

Cap. 3 (91 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

+ Marcar varios directorios o ficheros

consecutivos

Marcar directorios/ficheros individuales

Volver a quitar una marca previamente
asignada

Quitar todas las marcas

ESC

Abrir el men contextual

Teclas de mtodo abreviado (Shortcuts)

+ Copiar (Copy)

+ Cortar (Cut)

+ Insertar (Paste)

Las teclas [ SHIFT ] y [ SYM ] son de autorretencin: mantienen su efecto constante-

mente con slo pulsarlas una vez. Si se necesitan varios signos de mando o especiales,
tambin puede mantenerse apretada la correspondiente tecla.

Cap. 3 (92 de 200)

5 Navegador (continuacin)

5.5.2 Ajustes estndar de los distintos grupos de usuarios

Visibilidad de las unidades de disco

Usuario UG15 Experto
y los directorios
KRC:\

R1

Folgen

IBGN

MaDa

Makros

ServoGun

Sistema

SPs

VW_User

Steu

MaDa

Disquete (A:\)

Disco duro (C:\)

CD--ROM

Unidades de red
Archivo:\

Filtro Usuario UG15 Experto

Vista en detalle

Mdulos

Plantillas Usuario UG15 Experto

Cell

Folge

Makro

Makro SAW

Makro SG

PLC de Makro

SP

User antiguo
User Robot

User Submit

Cap. 3 (93 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Directorios estndar Plantillas disponibles

R1 Cell, Folge

Folgen No
IBGN No
MaDa Makro, MakroSAW, MakroSG, PLC de Makro
Makros No
ServoGun No
Sistema SP
SPs User antiguo, User Robot, User Submit
VW_User

Steu No

MaDa

Cap. 3 (94 de 200)

5 Navegador (continuacin)

Cap. 3 (95 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

6 Ejecutar, detener y resetear un programa

Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control est conectada y la
interfaz de usuario (KUKA.HMI) est en funcionamiento.

6.1 Seleccionar un programa y retirar la seleccin

Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana co-
rrespondiente. Si no fuera el caso, se puede cambiar la ventana activa con la tecla de selec-
cin de ventana [ - ].

Seleccione con las teclas del cursor [ ] o [ ] el programa deseado y pulse el softkey
[ Seleccionar ] o la tecla [ ]. A continuacin, la ventana de programas visualizar el
programa seleccionado.
A continuacin se puede seleccionar entre ejecucin de programa manual o automtica.

6.1.1 Smbolos en la ventana de programas

Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes smbolos. Entre ellos figura
el puntero de paso, el cursor, el indicador de direccin y el salto de lnea.

Puntero de paso (puntero del programa)

El puntero de paso indica qu lnea del programa est siendo ejecutada en ese momento.
Est representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente est
disponible en el programa seleccionado y no en el editor.
6: A89 =AUS
7: SPSMAKRO31 =EIN
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1 2

(1) Puntero de paso (puntero de programa)

(2) Lnea actual del programa

Fig. 62 Puntero de paso en el programa

Para situar el puntero de paso sobre una lnea determinada, desplace primero el cursor de
edicin con las teclas del cursor [ " ] o [ # ] hasta la posicin deseada. A continuacin pulse
el softkey [ Selec. lnea ]. A continuacin, el puntero de paso se colocar sobre la lnea selec-
cionada. El aspecto del puntero de paso cambia segn la situacin.
Flecha en L (amarilla):
El paso de movimiento se est ejecutando hacia adelante y an no ha finalizado.
Flecha en L (amarilla) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se est ejecutando hacia adelante y an no ha finalizado. Esta visualiza-
cin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.

Cap. 3 (96 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Flecha normal (amarilla):

El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia adelante previamente
indicado
Flecha normal (amarilla) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El
paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios Usuario.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado.

Flecha en L (roja) con el signo Ms:

En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado. Esta visualizacin
no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
Flecha normal (roja):
El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrs previamente
indicado.
Flecha normal (roja) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El
paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios Usuario.

Cursor de edicin (marca para escritura)

El cursor intermitente indica la posicin en la que se efectan modificaciones en el programa.

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

Warte auf FolgenStart
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP 2
1
(1) Cursor de edicin
(2) Lnea actual del programa
Fig. 63 Cursor de edicin en el programa

En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nue-
vas se introducen debajo del cursor.

Cap. 3 (97 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Indicador de direccin
Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero
de paso.
5: M16 = E85
6: A89 = DESC
7: SPSMAKRO31 = CON
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

(1) Indicador de direccin

Fig. 64 Indicador de direccin en el programa

El smbolo indica en que direccin se deben pasar las pginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor [ " ]-- o
[ PGUP ] para regresar a las pginas anteriores.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor [ # ]-- o
[ PGDN ] para pasar a las pginas siguientes.

Linebreak (salto de lnea)

Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efecta automtica-
mente un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de
L.
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTrig=0[1/100s] FP
1

(1) Linebreak (salto de lnea)

Fig. 65 Salto de lnea en el programa

El salto de lnea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opcin [ Configurar
Extras Editor Linebreak (Salto lnea) ].

6.1.2 Lnea de estados del programa

La lnea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor pro-
porciona al usuario informacin adicional sobre ese programa.

1 2 3
(1) Ruta y nombre del programa.
(2) Lnea, columna.
(3) Smbolo.
Fig. 66 Salto de lnea en el programa

Cap. 3 (98 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Nombre del programa

La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor.

Lnea/columna
La posicin actual de lnea y columna en la que se encuentra el cursor. En esta posicin se
introducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo.

Smbolo
Aqu el usuario puede ver informacin adicional sobre el fichero cargado o sobre la edicin
del programa.
Candado:
El fichero abierto est protegido contra escritura. Por lo tanto, los cambios efectua-
dos no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un programa seleccio-
nado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor.
Si el fichero abierto posee el atributo slo lectura, tampoco puede efectuarse
ningn cambio.
Cadena:
El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccio-
nado.

Nota:
En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubi-
cacin.
ABC con tilde:
La opcin [ Configurar Extras Vista de detalle ] est activada. Esta funcin no
est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
PTP:
El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando el softkey [ Modificar ].
PTP con asterisco:
Se ha abierto un nuevo formulario inline.

Tecla de arranque tachada (verde):

El enclavamiento de arranque est activo, es decir, el programa seleccionado no
se puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o se modifica una
instruccin de movimiento.
Signo de interrogacin:
Se debe contestar a una pregunta de dilogo en la ventana de mensajes. Por ejem-
plo, el borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.

Cap. 3 (99 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa)

Para testar programas se puede reducir la velocidad de desplazamiento
durante la ejecucin del programa. Para ello sirve el override del progama.
Accionando la tecla de estado [ +/-- ], el valor aumenta o disminuye.

El valor de override del programa (POV) no slo puede modificarse en incrementos de 1%,
sino tambin conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.
[ Configurar Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off ]

Dependiendo cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a SStep(T2), el override de programa se ajusta automticamente a 10%. Al
cambiar a SStep(T1), se restablece el ltimo valor T1 utilizado.

6.3 Reacciones de parada

Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa una parada de emergencia o abre
una puerta de seguridad, el robot se para. La unidad de control diferencia aqu entre los si-
guientes estados:

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamien-
tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho men-
saje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.1 Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayec-
toria programada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio manual se suelta la tecla [ Start+ ] -- o [ Start-- ] o
G durante el servicio Automtico o Automtico Externo se pulsa la tecla [ Stop+ ]
(Stop pasivo);
G la liberacin de movimiento ya no est disponible.

Cap. 3 (100 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de
frenado ms pronunciada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio automtico se ha accionado el pulsador de parada de emergencia;
Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia, se efecta un frenado por
cortocircuito.
G se ha soltado el pulsador de hombre muerto;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente
al estado Parada con frenado dinmico.
G durante el servicio automtico se ha abierto la puerta de seguridad de la clula de tra-
bajo o se la proteccin del usuario;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente
al estado Parada con frenado dinmico.
G durante la ejecucin del programa se han desconectado los accionamientos;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente
al estado Parada con frenado dinmico.
G durante la ejecucin del programa se ha cambiado el modo de servicio;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente
al estado Parada con frenado dinmico.

6.3.3 Parada con frenado dinmico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando...
G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el modo de servi-
cio manual SStep(T1) la velocidad nominal es menor que en SStep(T2) o que en los
modos de servicio automtico)
G se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una
magnitud de ajuste.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa).
Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se blo-
quean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los
frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede vol-
ver a desplazar el robot.

6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana
de posicionamiento. Este caso se presenta cuando...
G en el modo de servicio manual se ha accionado el pulsador de parada de emergencia;
G hay un fallo en el codificador;
G se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensin,
G se ha desconectado el cable entre DSE y RDW;

Cap. 3 (101 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, los
frenos de retencin de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Si
esto sucede con frecuencia mientras el robot est en movimiento, aumenta el des-
gaste en los frenos de retencin.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamien-
tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho men-
saje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad

Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la funcin parada sobre la trayec-

toria, asegrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los
accionamientos estn conectados.
La funcin opcional parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la protec-
cin del usuario no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posi-
ble acceder a la zona de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. (Este supue-
sto incluye, por ejemplo, las barreras luminosas en estaciones de carga).

Antes de utilizar la funcin parada sobre la trayectoria en caso de violacin de

la proteccin del usuario, el usuario debe llevar a cabo, para cada caso en par-
ticular, un anlisis y una evaluacin de riesgos.

Cap. 3 (102 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4 Ejecucin manual del programa (servicio manual)

El selector de modos de servicio debe estar ajustado en servicio manual --
SStep(T1) o SStep(T2).
En caso de un servicio con puerta de proteccin abierta debe estar activa la
cerradura E2 o bien en caso de puerta de proteccin abierta y velocidad de
proceso debe estar activa la cerradura E2+E7.

Slo se puede desplazar manualmente el robot y slo se puede arrancar programas

cuando no existe una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo de
servicio Automtico, los accionamientos se encuentran conectados.
Si est activada la opcin AutoQuitt (estndar), al pulsar la tecla de arranque se confir-
man todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que
generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas
de desplazamiento o el Space--Mouse).

Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a T2, el override de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar a
T1, se restablece el ltimo valor T1 utilizado.

6.4.1 Modo de ejecucin del programa Ir, Paso a paso, Paso incremental o Hacia
atrs
Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo Ir. A
continuacin, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse
la tecla Arranque del programa hacia adelante El programa se seguir ejecutando
hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste Paso a paso. Para
ello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla
Arranque del programa hacia adelante Si el paso de movimiento ha sido
totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al
hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento.
En el modo de experto existe adems la posibilidad Paso incremental. Esta fun-
cin permite procesar un programa por lneas (esto incluye tambin los folds cerra-
dos, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguir
con la ejecucin del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla
Arranque del programa hacia adelante.
El siguiente smbolo indica el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla
Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no se puede conmutar
manualmente, sino que aparece automticamente cuando se pulsa la tecla
Arranque del programa hacia atrs. Tambin en este caso debe pulsarse de
nuevo, despus de cada instruccin de movimiento, la tecla Arranque del
programa hacia atrs.

Para pasar por sobre un punto de soldadura ServoGun en direccin atrs, la tecla de arran-
que debe pulsarse dos veces. La pinza de soldadura no se cierra durante este proceso.

Cap. 3 (103 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

6.4.2 Seleccin de paso

Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una lnea del
mismo y hacer que la ejecucin comience a partir de esa lnea.
Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor de edicin con las teclas del
cursor [ " ] o [ # ] hasta situarlo en la lnea del programa deseada. Al pulsar el softkey [ Se-
leccin de paso ], el puntero de paso se colocar en la lnea en la que se encuentra el cursor
de edicin en ese momento.
1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

Fig. 67 Seleccin en el programa

En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier lnea que contenga

una instruccin KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o fun-
ciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar me-
diante la funcin de seleccin de paso.

Una vez seleccionado un programa, primero es necesario ejecutar la parte de inicializacin

del mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables. Una vez efec-
tuada esta inicializacin, se puede realizar la seleccin de paso.
Si no se ejecuta la parte de inicializacin, durante un arranque de programa se producen
fallos.

6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas del punto
actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de
coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efecta
a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondien-
tes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.
Un desplazamiento COI slo es posible en los modos de servicio T1 o T2 .
Esto sucede...
G despus de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI
hasta la posicin de partida;
G despus de una seleccin de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuen-
tra el puntero de paso;
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
automtico externo;
G despus de haber seleccionado una nueva Folge;
G despus de modificar una instruccin;
G despus de un desplazamiento manual durante el servicio de programacin.

Cap. 3 (104 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el punto de referencia de la herra-

mienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilus-
tran este supuesto:

El punto de referencia de la herramienta se encuentra an, despus de detenerse el

robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un
desplazamiento COI.
2

P6
1 P5 PHerramienta

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta
(3) Ventana de posicionamiento

Fig. 68 Punto de referencia sobre la trayectoria

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de

posicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI.
2

PHerramienta
P6
1 P5

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta
(3) Ventana de posicionamiento

Fig. 69 Punto de referencia en la ventana de posicionamiento

Cap. 3 (105 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un

desplazamiento COI.
2 2

PHerramienta
PHerramienta

P6 P6
P5 P5
1 1

3 3

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta
(3) Ventana de posicionamiento
(4) Desplazamiento COI hasta la posicin P6

Fig. 70 Punto de referencia fuera de la ventana de posicionamiento

Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto
generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto
siguiente.
1
PHerramienta PHerramienta
2

P5 P5

P6 P6

(1) Punto de referencia de la herramienta

(2) Desplazamiento COI

Fig. 71 Caso especial Movimiento CIRC

Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual

hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier
obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles
daos en las piezas, las herramientas o el robot.

Cap. 3 (106 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.4 Ejecutar lneas de programa individuales

Asegrese primeramente que se haya seleccionado con el selector de modo de servicio el
modo de servicio Servicio manual.
La ejecucin del programa comienza en la lnea que se encuentra marcada a la izquierda
con el puntero de paso (flecha amarilla o roja).

1
2

(1) Puntero de paso (puntero de programa)

(2) Cursor de edicin

Fig. 72 Puntero de paso y cursor de edicin

La ejecucin del programa comienza en la lnea que est marcada a la izquierda con el
puntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursor
de edicin con las teclas del cursor hasta situarlo en la lnea de programa que desee. A conti-
nuacin, pulse el softkey [ Seleccin de paso ]. Con ello se ejecuta el Makro de seleccin
de pasoMakroSAW y se coloca el puntero de paso en la lnea deseada.
Arranque ahora el programa a partir de la lnea seleccionada. Para ello, pulse uno de los
pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Durante la ejecucin del programa, el
puntero de programa se sita en la lnea que se est ejecutando en ese momento.

Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se
confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-
nes que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

El primer paso del programa consiste por lo general en un desplazamiento COI y debe ser
iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Cuando se
alcanza la coincidencia de paso, se visualiza un mensaje que lo indica. Para arrancar el
programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vulvala a pulsar.

Durante el movimiento del robot, se debe mantener pulsada la tecla Arranque del
programa hacia adelante, ya que de lo contrario el programa se interrumpe.

Cap. 3 (107 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Despus de una seleccin de paso normalmente se resetean las salidas de bloqueo

hacia los dispositivos o bien los robots vecinos. El desarrollo exacto depende del
Makro de seleccin de paso MakroSAW que se ejecuta automaticamente durante
la seleccin de paso.
El robot se desplaza directamente hacia las coordenadas del paso de movimiento
marcado con seleccin de paso. Prestar atencin a obstculos posibles para evitar
colisiones.

Ms informacin sobre el Makro de seleccin de paso MakroSAW se encuentra en el

captulo principal [Programacin por el usuario], cap. [Programacin PLC], apartado
Llamadas Makro, llamadas de subprograma y instruccines de pinza.

6.4.5 Movimiento en seco

El movimiento en seco ofrece funcionalidad adicional en caso de una intervencin de servi-
cio durante el servicio automtico. Como intervencin de servicio son posibles una seleccin
de paso y la deseleccin de programa, el desplazamiento hacia atrs as como abandonar
la trayectoria.
En primer lugar una intervencin de servicio genera una imgen interna de las salidas digita-
les, binarias y analgicas, marcas as como las banderas (Flags) y las coloca entonces en
FALSE. El robot se desplaza lentamente hacia la prxima posicin programada. Al alcan-
zar las coordenadas de punto correspondientes se activan seales importantes (por ej. en-
clavamientos) como en el desarrollo de programa real.
Por las diferencias entre el movimiento en seco y el desarrollo de programa real, existen las
restricciones siguientes:
G Durante el movimiento en seco slo es posible un acceso al estado actual de una en-
trada. Es posible que esta entrada posea otro valor en el desarrollo de programa nor-
mal.
G No se consideran salidas que se activan en funcin de entradas as como salidas de
sistema.
G No se consideran funciones del control de ejecucin de programa tal como bucles de
programa, instruccines de salto y de espera as como llamadas de subprograma.
G Tampoco se consideran operaciones de numeracin y temporizadores.
Las restricciones listadas pueden causar diferencias respecto al desarrollo de programa
real.

Se consideran los makros de PLC.

Informaciones adicionales respecto a la instalacin del movimiento en seco se encuentran

en el Manual de programacin, captulo principal [Configurar el sistema], cap. [Configu-
rar el sistema Experto].

Cap. 3 (108 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Seleccin de paso
En el caso de una seleccin de paso todas las salidas de usuario (salidas digitales, binarias
y analgicas, marcas as como banderas (Flags)) se colocan en primer lugar en FALSE.
Se desplaza lentamente a la posicin en el paso de movimiento seleccionado. Una vez al-
canzada la posicin, las salidas, marcas y flags se activan de acuerdo con los requerimien-
tos.

Los puntos P1 ... P7 deben ejecutarse uno despus de otro y deben activarse las
seales correspondientes.
A3 = TRUE
P3
F3 = TRUE

P2

A2 = TRUE
M2 = TRUE
A4 = FALSE
P1 P4 M4 = TRUE
F4 = FALSE

P7

A6 = TRUE
A5 = FALSE P6 F6 = TRUE
M2 = FALSE P5

Fig. 73 Trayectoria y seales programadas

El operario detiene (P1 ) el robot entre los puntos P1 y P2 y se realiza una seleccin de
paso sobre P6. En el arranque de programa siguiente se desplaza directamente a P6 y
las senales correspondientes se activan una despus de otra.
P3

P2

P1

P1 P4

P7

P6
P5

(P1) Seales en punto P1: (P7) Seales en punto P7

A1 ... A4096 = FALSE A2, A3, A6 = TRUE; A4, A5 = FALSE
M1 ... M200 = FALSE M2 = FALSE; M4=TRUE
F1 ... F999 = FALSE F3=TRUE; F4=FALSE
Recin en este momento A6 y F6 se colocan en TRUE.

Fig. 74 Comportamiento en la seleccin de paso

Cap. 3 (109 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Deseleccin de programa
En el caso de una deseleccin de programa todas las salidas digitales, binarias y analgicas,
marcas as como banderas (Flags) se colocan en FALSE.

Desplazamiento hacia atrs

Al conmutar a desplazamiento hacia atrs tambin aqu las senales de las salidas, marcas
y banderas (Flags) se colocan en FALSE. La trayectoria programada se ejecuta en direc-
cin hacia atrs. No se consideran las instrucciones lgicas y las llamadas de subprograma.

La trayectoria se ejecuta de forma normal hacia el punto P5. A continuacin se desplaza

hacia atrs al punto P2 y despus se cambia a Avance.
A3 = TRUE
P3
F3 = TRUE
P2
P2

A2 = TRUE
M2 = TRUE
A4 = FALSE
P1 P4 F4 = FALSE

A1 = TRUE
P7

A6 = TRUE
A5 = FALSE P6 F6 = TRUE
M2 = FALSE P5 P5

(P5) Seales en punto P5: (P7) Seales en punto P2

A1 ... A4096 = FALSE A1 = TRUE, A2 = TRUE
M1 ... M200 = FALSE M2 = TRUE
F1 ... F999 = FALSE
Recin en este momento A6 y F6 se colocan en TRUE.
Fig. 75 Comportamiento en la seleccin de paso

Abandonar la trayectoria
Tambin al abandonar la trayectoria programada todas las salidas de usuario se colocan en
FALSE. Esto puede efectuarse por
G una parada por efecto generador si no es posible parar sobre la trayectoria;
G un desplazamiento manual por el usuario;
G un defecto de los frenos de retencin.
En este caso el robot debe reposicionarse a la posicin en la cual ha abandonado la trayecto-
ria. A continuacin las salidas de usuario pueden restablecer el estado del robot inmediata-
mente antes de abandonar la trayectoria programada.

Movimiento en seco en el subprograma

Si en un subprograma acontece una seleccin de paso, un movimiento hacia atrs o se
abandona la trayectoria programada, un movimiento en seco slo puede efectuarse dentro
de este subprograma. El programa que ha llamado el subprograma no puede integrarse en
el movimiento en seco.

Cap. 3 (110 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.6 Arranque del programa hacia atrs

Con la tecla [ Start-- ] puede ejecutarse un programa en orden inverso. La condicin es que
este programa ya se haya tratado parcialmente en direccin hacia adelante.

Para el desplazamiento hacia atrs solamente estn disponibles los modos de servicio
SStep(T1) y SStep(T2).

Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, todas las salidas, Flags y
Cycflags son tratados de acuerdo con la configuracin.

Si un programa es ejecutado con la tecla Arranque del programa hacia adelante, el puntero
de paso amarillo muestra el ltimo paso de movimiento realizado.
Una vez pulsada la tecla [ Start-- ], la tecla de estado Modo de ejecucin de programa cam-
bia al desplazamiento hacia atrs. A continuacin, el puntero de paso (que ahora es rojo)
muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado hacia atrs.
Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla [ Start-- ]
y volver a pulsarla. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento.
El desplazamiento hacia adelante o hacia atrs slo es posible si existe COI (coincidencia
de paso).
Al efectuarse el desplazamiento hacia atrs, todos los puntos programados se ejecutan con
parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
Al desplazamiento hacia atrs todas las salidas son puestas a FALSE. Conmutando a con-
tinuacin a Hacia adelante se restablecen las salidas, marcas y flags registradas. Son vli-
dos los estados correspondientes ajustados en el momento de abandonar el punto anterior.
Lo mismo vale para los interrupts. Al movimiento hacia atrs se desconectan y despus la
conmutacin a direccin hacia adelante se reconectan.

Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado,

se desplazar hasta el punto de parada exacta de dicha zona.

P2
3
4

2
P3

1
P1

(1) Hacia adelante

(2) Posicin del robot en el cambio de direccin
(3) Punto de parada exacta
(4) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 76 Comportamiento en la zona de posicionamiento aproximado

Cap. 3 (111 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son
compatibles con el desplazamiento hacia atrs.

Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace
que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como
desplazamiento COI. En este caso, son relevantes las coordenadas memorizadas en la
variable $POS_RET.
P2
P3 P4
P1

1
2

4
P2
P3 P4
P1

3 2

(1) Hacia adelante

(2) Posicin del robot en el cambio de direccin
(3) Desplazamiento de coincidencia (COI) hacia atrs
(4) COI alcanzada

Fig. 77 Comportamiento al desplazamiento hacia atrs

En los siguientes casos, no es posible ejecutar la funcin de desplazamiento hacia atrs:

No se puede efectuar el movimiento hacia atrs Mensaje de fallo

porque
...no ha habido desplazamiento hacia adelante ha- No hay puntos grabados
cia ningn punto;
...ya ha habido desplazamiento hacia todos los Ya ha habido desplazamiento hasta
puntos grabados; el punto grabado
...el subprograma concluido no se puede ejecutar Subprograma concluido
hacia atrs;
...qued anulada la memoria de trayectoria (p.ej. el Borrando trayectoria: imposible ir
programa fue reseteado); hacia atrs
...fue desactivada esta funcin; Movimiento hacia atrs no activo

Tab. 6 Desplazamiento hacia atrs no es posible

Una modificacin de la variable $VW_BACKWARD o $VW_MOVEMENT durante el

desplazamiento hacia atrs se rechaza por el mensaje de fallo Proceso activo.

Cap. 3 (112 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.7 Detener la ejecucin del programa

Para detener el programa durante el servicio tecleado, suelte la tecla de arranque. El pro-
grama se detiene inmediatamente y el robot se para sobre la trayectoria.

Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producir una parada por efecto gene-
rador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.

6.4.8 Continuar con la ejecucin del programa

Un programa detenido o interrumpido continua su ejecucin activando la tecla de hombre
muerto as como la tecla de arranque.

6.4.9 Resetear programa (Reset)

El programa detenido o interrumpido regresar al estado en que se encontraba inmediata-
mente despus de ser seleccionado.
[ Procesar Resetear programa ]
El puntero de paso cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado. A conti-
nuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

Cap. 3 (113 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

6.5 Ejecucin automtica del programa (Externo)

Durante la produccin, los programas o las partes de programas se ejecutan cclicamente.
Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo.
Coloque el selector de modos de servicio, en caso necesario, en servicio manual SSTep(T2).
Seleccione el programa deseado.

6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)

En este momento, normalemente, es necesario un desplazamiento COI. Para ello pulse
[ Start+ ].

Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se
confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-
nes que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

6.5.2 Ejecutar el programa completo

Coloque el selector de modos de servicio en la posicin Automtico Externo. Al hacerlo,
la lnea de estados cambiar del siguiente modo:

El control siguiente se realiza por el PLC. Durante todo el servicio automtico, la puerta de
proteccin debe quedar cerrada. Abrir la puerta de proteccin ocasiona una parada por
efecto generador.

El servicio Automtico Externo no es posible con una cerradura E2 o E2+E7. En este caso,
la instalacin completa no recibe una seal de arranque del PLC dado que esto representa
un estado de servicio no permitido.

6.5.3 Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla [ Stop ]. Al hacerlo, el programa y el robot
se detendrn.
En el modo de servicio Automtico Externo, en la ventana de mensajes aparece el mensaje
de confirmacin Stop Pasivo. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar
ejecutando el programa.

Cap. 3 (114 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.5.4 Continuar con la ejecucin del programa

El PLC controla el robot.

Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. ste siempre
sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino.
Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse
en el camino para evitar colisiones y posibles daos en las piezas, las herramientas
o el robot.

6.5.5 Resetear programa (Reset)

Si desea resetear un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de servicio
en la posicin Manual. A continuacin se debe efectuar la instruccin correspondiente.
[Procesar > Resetear programa]
El puntero de paso cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado. A conti-
nuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

Despus del reset de un programa, normalmente se ejecuta un desplazamiento de
coincidencia de paso (COI). ste siempre sigue un recorrido directo desde la posi-
cin actual hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cual-
quier obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posi-
bles daos en las piezas, las herramientas o el robot.

6.6 Cambio del modo de ejecucin del programa

Si durante la ejecucin del programa se efecta un cambio del tipo de ejecucin de pro-
grama, deben considerarse los siguientes puntos:
G Un paso de movimiento individual se finaliza aun cuando existe un avance (Clculo de
los pasos de movimiento siguientes).
G Si el paso de movimiento actual es configurado con posicionamiento aproximado, por
lo menos se finalizan el paso de movimiento actual y siguiente. Una conmutacin del
tipo de ejecucin de programa acontece en cuanto sea posible una seleccin de paso.

Conmutacin de IR a MStep o IStep

IR MStep IStep

Despus de terminar el paso de movimiento el robot se para. Si la tecla de arranque se pulsa

por nuevo, se efecta una seleccin de paso sobre el paso de movimiento siguiente. Los
pasos de movimiento que fueron planeados en el avance se borran de la memoria interme-
dia. Se resetea el interpretador del robot. El programa se ejecuta a continuacin en el tipo
de ejecucin de programa seleccionado.

Cap. 3 (115 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Conmutacin de MStep o IStep a IR

MStep IStep IR

Se finaliza el paso de movimiento actual y a continuacin se detiene el robot. En la prxima

activacin de la tecla de arranque el programa se efecta en el tipo de ejecucin de programa
seleccionado IR.

6.7 Cancelar programa

Si desea deseleccionar un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de
servicio en la posicin Manual. A continuacin se debe efectuar la instruccin correspon-
diente.
[ Procesar Deseleccionar programa ]

Cap. 3 (116 de 200)

7 Indicacin

7 Indicacin
Bajo la opcin de men [ Indicacin ] se han englobado un gran nmero de funciones con
las que podr adquirir una visin global de los estados de servicio y ajustes del sistema del
robot.
Indicacin Entradas/Salidas Entrada Digital
Posicin Cartesiano Salida Digital
actual Especfico Ejes E/S analgica
Merker Incremental E/S binaria
Flags Pinza
Automtico Externo
Contador
Driver de E/S
Temporizador
Indicar
Parmetros de nicos Configuracin
processo Resumen ConfigMon.ini
Variable
Indicar
Diagnstico Osciloscopio Configuracin
Refrescar Listado LOG
archivos CROSS Definido por usuario
Cond. de espera Todas las entradas
Ventana Circuito de seg.
Puesta en marcha
Lista de
Configuracin
referencias
Diagnstico de Bus
Iniciar Log
Detener Log
NAVEGADOR Guardar
PROGRAMA
EDITOR

Fig. 78 Submen Indicacin

Cap. 3 (117 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.1 Entradas/Salidas
Bajo el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Indicacin Entradas/Salidas Entrada Digital
Posicin actual Salida Digital
Merker E/S analgica
Flags E/S binaria
Contador Pinza
Temporizador Automtico Externo
Variable Driver de E/S
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Info de Hardware

Fig. 79 Submen Entradas/Salidas

7.1.1 Entrada Digital

Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la cual se vi-
sualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de
control del robot.
.

Fig. 80 Vista estndar de entradas digitales

[ Salidas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las salidas 4096. A
continuacin el softkey cambia su rotulacin. Si nuevamente se pulsa el soft-
key, cambia a la ventana de estado para las entradas.
[ Nombre ] Permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta infor-
macin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la pr-
xima activacin.

El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del

teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ven-
tana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.

Cap. 3 (118 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.1.2 Salida Digital

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de las salidas de la unidad de control del robot.

1
2

(1) Rojo: Salida est activada (TRUE)

(2) Gris: Salida no est activada (FALSE)

Fig. 81 Vista estndar de salidas digitales

[ Entradas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las entradas 4096.
A continuacin el softkey cambia su rotulacin. Si nuevamente se pulsa el
softkey, cambia a la ventana de estado para las salidas.
[ Valor ] Conmuta entre TRUE y FALSE el estado de la salida sobre la cual se en-
cuentra el foco. Este softkey solamente se puede utilizar si se mantiene apre-
tado uno de los pulsadores de hombre muerto. En el modo de servicio AUT ,
este softkey no se encuentra disponible.
[ Nobre ] Permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta infor-
macin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la pr-
xima activacin.
7.1.3 E/S analgica
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 32 entradas/salidas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las entradas (rango de entre
--10 V y +10 V), as como sus textos largos.
Los valores de las entradas no son modifi-
cables.

Fig. 82 Entradas analgicas

Cap. 3 (119 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

En los diferentes campos se muestran los

valores de las salidas (rango de entre --10
V y +10 V), as como sus textos largos.

Fig. 83 Salidas Analgicas

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor
nuevo por medio del teclado o del teclado numrico.
[ Tab+ ] Cambia entre los 32 entradas y salidas analgicas.
[ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.
[ ESC ] Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado.

Ciertas tecnologas tienen un rango analgico predefinido. Tenga en cuenta las prescrip-
ciones correspondientes.

Cap. 3 (120 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.1.4 E/S binaria

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 20 entradas/salidas binarias.
En los campos se muestran el valor, la pa-
ridad y los textos largos. Los valores de las
entradas no son modificables.

Fig. 84 Entradas binarias

En los campos se muestran los valores y

los textos largos de las salidas binarias.

Fig. 85 Salidas binarias

Cap. 3 (121 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor
nuevo por medio del teclado o del teclado numrico.
[ Tab+ ] Cambia entre los 20 entradas y salidas binarias.
[ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.
[ ESC ] Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado.

Ciertas tecnologas tienen un rango binario predefinido. Tenga en cuenta las prescripcio-
nes correspondientes.

Informaciones respecto a la configuracin de la salida binaria se encuentran en el cap.

[Configurar el sistema].

7.1.5 Pinza
Por medio de ese formulario puede visualizar las seales de salida de una pinza o controlar
las seales de entrada.

(1) Nmero de pinza (1 ... 16) as como el tipo de pinza que se han seleccionado con la tecla de
estado [ Pinza ].
(2) Muestra la funcin conectada con la salida correspondiente.
(3) Muestra la funcin conectada con la entrada correspondiente.
(4) Para los tipos de pinza 3 y 4 se indican adicionalmente el nmero de segmento de Interbus y
el nmero de participante de Interbus.
(5) Muestra la condicin para Abrir/Cerrar manual.

Fig. 86 Configuracin pinza

Cap. 3 (122 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Todas las declaraciones de ese formulario estn configurable. Informaciones detalladas

se encuentran en el cap. [Configurar el sistema].

Con las dos teclas de estado [ Abrir pinza ] y [ Cerrar pinza ] se puede activar la seal para
Abrir carrera de aprox. o Cerrar carrera de aprox.. Salidas activadas se marcan por un
smbolo LED rojo.

Por medio de este punto de men las entradas slo pueden visualizarse pero no cam-
biarse.

Por medio de los dos softkeys [ Prev ] y [ Continuar ] puede pasar por todos los formularios
de pinza existentes. La rotulacin de la tecla de estado no es cambiada.

Tooltips
Las teclas de estado para garras / pinzas de soldadura disponen de tooltips. Tooltips son
pequeos textos auxiliares que se visualizan por corto tiempo y emiten un aviso respecto
al elemento correspondiente.

Fig. 87 Tooltips

El contenido de los tooltips se determina a travs de la configuracin de la pinza. Los textos

auxiliares contienen un mx. de 50 smbolos en varias lneas.
Los tooltips se visualizan manteniendo pulsado [ ALT ] y activando a continuacin la tecla
de estado correspondiente. Cambiar el nmero de pinza tambin provoca una visualizacin
de los tooltips.

Cap. 3 (123 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.1.6 Automtico Externo

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de la interfaz Automtico Externo.

7.1.6.1 Entradas

1 2

(1) Estado de la seal de entrada. (2) Tipos de entradas posibles.

Rojo: Seal de entrada activa (TRUE).
Gris: Seal de entrada inactiva (FALSE)

Fig. 88 Vista estndar de entrada

1 2 3 4 5

(1) Estado de la seal de entrada. (3) Tipos de entradas posibles

Rojo: Seal de entrada activa (TRUE). Amarillo: Variable / Variable de sistema ($...)
Gris: Seal de entrada inactiva (FALSE) Verde: entrada
(2) Denominacin de entrada. (4) Nombre de la variable o de la entrada.
(5) Nmero de entrada o nmero de canal.

Fig. 89 Vista detalle de entradas

Cap. 3 (124 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Softkey Funcin
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Ex-
terno
Salidas Muestra la ventana para las salidas de la interfaz Automtico Ex-
terno.
Detalles Vista detallada de entradas.
Normal Vista estndar de entradas.
Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 7 Softkeys disponibles

7.1.6.2 Salidas

En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque que
son subdivididos en los grupos Condiciones de inicio,Estado del programa y Modo de
servicio.

1 2

(1) Estado de la seal de salida. (2) Denominacin de salida.

Rojo: Seal de salida activa (TRUE).
Gris: Seal de salida inactiva (FALSE)

Fig. 90 Salidas: Vista estndar

Cap. 3 (125 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

1 2 3 4 5
(1) Estado de la seal de salida. (3) Tipos de salidas posibles
Rojo: Seal de salida activa (TRUE). Amarillo: Variable / Variable de sistema ($...).
Gris: Seal de salida inactiva (FALSE). Verde: Salida.
(2) Denominacin de la salida. (4) Nombre de la variable o de la salida.
(5) Nmero de salida o nmero de canal.
Fig. 91 Vista detallada de salidas

Softkey Funcin
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Ex-
terno
Entradas Muestra la ventana para las entradas de la interfaz Automtico Ex-
terno.
Detalles Vista detallada de salidas.
Normal Vista estndar de salidas.
Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 8 Softkeys disponibles

Informacines adicionales sobre el tema se encuentran en el captulo [Automatico

externo].

Cap. 3 (126 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.1.7 Driver de E/S

Por medio de esta instruccin del men, los drivers instalados pueden ser visualizados. Des-
pus de la llamada de Driver de E/S se presenta primeramente en pantalla la siguiente ven-
tana de estados:

1 2

(1) Estado del driver. (2) Driver instalado.

Rojo: El driver est en ejacucin (TRUE).
Gris: El driver no est en ejacucin (FALSE).

Fig. 92 Salidas: Vista estndar

Softkey Funcin
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin los drivers de E/S.
Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 9 Softkeys disponibles

Informaciones respecto a la configuracin de drivers de E/S se encuentran en el captulo

principal [Configuracin].

Cap. 3 (127 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.2 Posicin actual

En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar
la posicin del robot.
Indicacin Entradas/Salidas Cartesiano
Posicin actual Ejes especficos
Merker Incremental
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana

Fig. 93 Submen Posicin actual

Los softkeys [ Espec. ejes. ] y [ Cartesiano ] cambian a la indicacin de coordenadas corres-
pondiente.
El softkey [ Cerrar ] cierra la indicacin de coordenadas.

Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constante-
mente la posicin del robot durante el desplazamiento.

7.2.1 Cartesiano
Esta ventana de estado indica la posicin y la orientacin del punto de referencia (TCP) de
la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales (normalmente en el pie del
robot).
La configuracin del robot se visualiza sobre Status (S) y Turn (T).
La herramienta y la base actual tambin se visualizan.

1 2 3

(1) Nombre de componente. (3) Unidad del componente.

(2) Valor del componente. (4) Indicacin cartesiana o especfico ejes
Fig. 94 Posicin del eje cartesiana

Cap. 3 (128 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Los ejes externos no se visualizan en la indicacin cartesiana.

Los valores para la posicin y la orientacin son redoneadas de dos posiciones deci-
males.

7.2.2 Ejes especficos

En la ventana de estado se visualiza la posicin de cada eje del robot respecto al punto cero
determinado en el test de ajuste. El ngulo de eje y los incrementos se visualizan.
Los ejes de robot se denominan A..., los ejes externos (p.e. pinza servo) se denominan
E....

1 2 3

(1) Eje del robot o eje externo. (3) ngulo de eje en incrementos.
(2) ngulo de eje en grados (4) Indicacin cartesiana o especfico ejes

Fig. 95 Indicacin especfica de ejes

Si existen ejes esclavos, pueden visualizarse o enmascarse por medio de los softkeys [ Sla-
ves on ] y [ Slaves off ]. Ejes esclavos son listadas debajo del eje maestro correspondiente.

Los valores para el ngulo del eje y los incrementos son redoneadas de dos posiciones
decimales.

Cap. 3 (129 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.3 Merker (Flags Cclicos)

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estados en la cual pueden visua-
lizarse los estados de seal de las marcas (Merker) 1 ... 200 y FB_ONL.

Un mx. de 24 marcas pueden ser activadas simultneamente. De lo contrario se re-

aliza un stop del interpretador y se edita el mensaje correspondiente.

1 2 3 4

(1) Nmero de la marca (Merker) (3) Denominacin de marca.

(2) Valor de la seal de Merker. (4) Estado de marca correspondiente.
Rojo: La marca est activada.
Blanco:La marca no est activada.

Fig. 96 Merker

Softkey Funcin
Nombre Cambiar el nombre de la marca (mx. 40 caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.

Tab. 10 Softkeys disponibles

Para ms informacin sobre el uso y la programacin de marcas (Flags cclicos), consulte

el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto].

Cap. 3 (130 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.4 Flags
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estados en la cual pueden visua-
lizarse los estados de los flags 1 ... 999 utalizados por el PLC.

1 2 3

(1) Nmero del flag. (3) Denominacin de flag.

(2) Valor del Flag.
Rojo: El flag est activado.
Blanco: El flag no est activado.

Fig. 97 Flags

Softkey Funcin
Valor Activa/Desactiva el flag.
Nombre Cambiar el nombre del flag (mx. 40 caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 11 Softkeys disponibles

Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de pro-

gramacin, documentacin [Programacin por el experto].

Cap. 3 (131 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.5 Contador

1 2 3

(1) Nmero del contador. (3) Denominacin de contador.

(2) Estado del contador.

Fig. 98 Flags

En la ventana de estados Contador se visualiza el valor de los contadores 1...22 utilizados

en el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instruccin del PLC o
han sido utilizados en un Macro.
El contador 21 contiene el valor actual del override de programa en tanto por ciento.
El contador 22 indica el nmero de la lnea actual en el editor.

Softkey Funcin
Valor Coloca el cursor en el campo de valor del contador afectado. A par-
tir de ese momento, usted puede cambiar el valor.
Nombre Coloca el cursor en el campo de nombre del contador afectado. A
partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40
caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 12 Softkeys disponibles

Informacines ms detalladas acerca de la utilizacin y programacin de contadores ya

installados, consulte el documentacin [Programacin por el experto], captulo [Varia-
bles y declaraciones], apartado [Campos].

Cap. 3 (132 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.6 Temporizador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
y estados de servicio de los 20 temporizadores.

1 2 3 4 5

(1) Nmero del temporizador. (3) Estado del temporizador.

(2) Estado del temporizador. Tilde: El temporizador tiene un valor > 0.
Rojo: El temporizador est desconectado. Ningn tilde: El temporizador tiene un
valor 0.
Verde: El temporizador est conectado. (4) Valor del temporizador.
(5) Denominacin del temporizador.
Fig. 99 Vista detallada de salidas

El temporizador seleccionado puede ser arrancado o parado. Si el valor o nombre del tempo-
rizador est seleccionado se puede cambiarlo por medio de [ Cambiar ].

Softkey Funcin
Estado Arranca o detiene el temporizador seleccionado.
Valor Coloca el cursor en el campo de valor del temporizador afectado. A
partir de ese momento, usted puede cambiar el valor.
Nombre Coloca el cursor en el campo de nombre del temporizador afectado.
A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40
caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 13 Softkeys disponibles

Para ms informacin sobre el uso y programacin de temporizadores, consulte el docu-

mentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones].

Cap. 3 (133 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.7 Parmetros de processo

Para la optimizacin del proceso un gran cantidad de parametros es necesario. La funcin
[ Indicacin > parmetros de proceso ] abre una ventana de estado, en la cual se dispone
de cuatro grupos con 64 parmetros. A cada parmetro se le puede asignar un valor y un
texto largo.

1 2 3

(1) Nmero del parmetro de proceso. (3) Denominacin.

(2) Valor del parmetro de proceso. (4) Grupo 1 ... 4.

Fig. 100 Parmetros de processo

Los parmetros de proceso se disponen como operandos aritmticos (p1 ... p256).

Softkey Funcin
Tab + Conmuta al siguiente grupo de parmetros de proceso.
Valor Cambiar el valor del parmetro de proceso (--99999 ... 99999).
Nombre Cambiar el nombre del parmetro de proceso (mx. 40 caracteres).
OK Confirma el cambio efectuado.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 14 Softkeys disponibles

Cap. 3 (134 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.8 Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los
puntos de men Variable -- nicos y Resumen.
Indicacin Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable nicos Visualizacin
Diagnstico Resumen Configuracin
Refrescar archivos Editar CONFIGMON.INI
Ventana

Fig. 101 Submen Variable

Las instrucciones [ Variable Resumen Configuracin ] y [ Editar ConfigMon.ini ] no

estn disponible en el grupo de usuarios Usuario.
Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.

7.8.1 Variable -- nicos

Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana de estado que visualiza y permite mo-
dificar los valores de las variables.

(1) Variable o variable de sistema ($...). (4) Valor de la variable nuevo.

(2) Actualizar. (5) Mdulo para la variable afectada.
(3) Valor de la variable.

Fig. 102 Indicacin de variable

Cap. 3 (135 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

[ Nombre ] Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas

del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.
Despus de seleccionar o introducir del nombre la tecla de entrada debe ser
pulsado.
Si el cursor est en uno de los campos Valor nuevo o Mdulo, la actualizacin automtica
puede ser activada o desactivada por medio de la combinacin de teclas [ SHIFT ]+[ Tecla
de entrada ].
El valor de la variable slo est actualizado despus de pulsar la tecla de entrada.

El valor de la variable est actualizado permanentamente.

En el campo Valor actual se visualiza ahora el valor.

[ Nuevo valor ]Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas
del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.
Seleccionar o introducir el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de en-
trada para confirmarlo.
Si la unidad de control acepta los datos introducidos, el nuevo valor aparecer en el campo
Valor actual. Si no es as, verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes.
En el ajuste bsico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente selec-
cionado. Si no se encuentra en l, es buscada en todas las listas globales de datos.
[ Mdulo ] Busca la variable en un mdulo que no sea el actualmente seleccionado. Con
las teclas del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores
entrados. Despus de seleccionar o introducir el valor la tecla de entrada
debe ser pulsado.

La variable est buscado a partir del mdulo en lo que se encuentra el puntero de pro-
grama. Si no se encuentra se cambia en el plano siguiente en orden creciente. Si no es
encontrada ah tampoco, se emite el mensaje de fallos Objecto no existe.

Cap. 3 (136 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.8.2 Variables -- Resumen

7.8.2.1 Visualizacin
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado. Aqu se visualizan los
grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.

1 2

(1) Denominacin de la entrada o de la salida.

(2) Estado de la entrada o de la salida.
Rojo: La correspondiente entrada o salida est activa (TRUE)
Blanco: La correspondiente entrada o salida no est activa (FALSE)
(3) Por intermedio de las pestaas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado,
puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentacin en pantalla.

Fig. 103 Indicacin de variables

Softkey Funcin
Configuracin Permite la configuracin de grupos especficos. No est disponible
en el grupo del Usuario.
Tab + Conmuta al siguiente grupo de indicacin. No es disponible si slo
un grupo de indicacin existe.
Actualizar todo Actualiza la indicacin.
Infor arr. Inicia la actualizacin automtica del elemento seleccionado.
Canc. Info Desconectar la actualizacin automtica del elemento seleccionado.
Editar Cambiar el nombre de la seal o del estado de la seal (TRUE/
FALSE).
OK Confirma los cambios efectuados en el fichero ConfigMon.ini
Cancelar Rechaza los cambios.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 15 Softkeys disponibles

Cap. 3 (137 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero ConfigMon.ini sobre

editable, no puede activarse el softkey Editar.

7.8.2.2 Configuracin
Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.

Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el captulo principal [Configura-

cin], captulo [Configurar el sistema, experto].

7.8.2.3 Editar ConfigMon.ini

Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.

Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el captulo principal [Configura-

cin], captulo [Configurar el sistema, experto].

Cap. 3 (138 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.9 Diagnstico
Indicacin Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags Osciloscopio
Contador Listado LOG
Temporizador CROSS--Logbook
Variable Cond. de espera
Diagnstico Circuito de seguridad
Refrescar archivos Lista de referencias
Ventana Diagnstico de Bus

Fig. 104 Submen Ventana

Por medio de las funciones diagnsticos se dispone de los siguientes medios auxiliares:

Men
Osciloscopio
Listado LOG
Cross--Logbook *1
Condiciones de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
*1 no est disponible en el nivel de usuario
Funcin
Grabacin y representacin de datos de movimiento o esta-
dos de seales de entradas y salidas
Visualizacin de operaciones protocolizadas en la (V)KCP
Visualizacin de ficheros Log del programa de protocolo
KUKA--CROSS que se ejecuta en un segundo plano, con
el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la
configuracin)
Visualizacin de las condiciones de espera (anlisis) de un
programa.
Diagnstico ESC
Visualiza las entradas/salidas, Merker... en forma de una
lista.
Diagnstico de los participantes del bus existentes

7.9.1 Osciloscopio
Con la funcin Osciloscopio pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento
de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la
puesta en servicio, optimizacin y bsqueda de fallos.
Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultar-
los y analizarlos posteriormente. Una funcin adicional permite Superponer dos canales
registrados.

Una descripcin detallada de esta funcin se encuentra en el manual Servicio elctrico

en la documentacin [Diagnstico], captulo [Osciloscopio].

Cap. 3 (139 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.9.2 Listado LOG

El submen Listado Log muestra determinadas operaciones protocolizadas del usario so-
bre el (V) KCP.
Indicacin Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags Osciloscopio
Contador Listado LOG Definido por el usuario
Temporizador CROSS--Logbook Todas las entradas
Variable Cond. de espera Establecer entradas
Diagnstico Circuito de seguridad Configuracin
Refrescar archivos Lista de referencias
Ventana Diagnstico de Bus

Fig. 105 Submen Ventana

Todos los mensajes de los listados LOG se guardan en un amortiguador de tamao predefi-
nido. Si el amortiguador ha alcanzado su mx. tamao, las memorias ms viejas son borra-
das (Rebase del amortiguador).

7.9.2.1 Definido por el usuario

Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la cual se presentan
informaciones acerca de la configuracin, del listado LOG, y los tipos de filtros que tambin
pueden ser modificados aqu.

Log
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado que muestra sobre el
(V) KCP, de operacines protocolizadas en un archivo de usuario.
La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel
se indican el tipo y nmero del evento Log as como una breve descripcin, en el segundo
le siguen informaciones detalladas.

(1) Salida del tipo y nmero, as como descripcin del evento LOG.

Cap. 3 (140 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Cuadrado azul: Observaciones.

Circuito amarillo: Aviso.
Octaedro rojo:Fallo.
(2) Descripcin detallada del evento Log seleccionado.
(3) Cantidad de las entradas de log y indicacin de los filtros seleccionados.

Fig. 106 Indicacin de listado LOG

El listado LOG puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informaciones
de depuracin de los mdulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos carac-
tersticos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de mando, etc.

Si el texto presentado en la parte inferior de la ventana de estado es ms largo de lo permi-

tido por el lugar para su presentacin, puede pasarse el texto restante de lnea en lnea
con la combinacin de teclas [ ALT ] + [ ] o [ ].

Los smbolos en la indicacin del listado LOG tienen el siguiente significado:

Conte
Icono Forma/color Tipo de entrada en Log
nidos
Redondo /
Advertencia en operacin por usuario
amarillo
Octaedro / rojo Brazo con mueca Fallo por operacin por usuario

Cuadrado / azul Informacin en operacin por usuario

Redondo /
Advertencia del sistema base del robot
amarillo
Octaedro / rojo Robot Fallo en el sistema base del robot

Cuadrado / azul Informacin del sistema base del robot

Redondo /
Advertencia en el proceso de arranque
amarillo
Octaedro / rojo Flecha Fallo en el proceso de arranque

Cuadrado / azul Informacin en el proceso de arranque

Redondo /
Advertencia durante la instalacin
amarillo
Octaedro / rojo Llave de tuerca Fallo durante la instalacin
Cuadrado / azul Informacin durante la instalacin
Redondo /
Advertencia generada por programa
amarillo
Octaedro / rojo Martillo Fallo generado por programa

Cuadrado / azul Informacin generada por programa

Fig. 107 Significado de las entradas del listado LOG

Cap. 3 (141 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Softkey Funcin
Tab + Cambio entre listado LOG y filtro.
Exportar Las informaciones en el listado LOG se guardan en un fichero de
textos, que puede declararse con trayecto de bsqueda y nombre a
travs de Listado LOG -- Configuracin. De forma estndar se tiene
declarado C:\ KRC\ Roboter\ Log\ Logbuch.txt.
Actualizar Actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opcin es
muy prctica, si en el intern se han ejecutado otras acciones.
Pgina-- Muestra la pgina siguiente en orden decreciente. Alternativamente
puede utilizarse la tecla [ PGDN ] que se encuentra en el bloque
numrico.
Pgina+ Muestra la pgina siguiente en orden creciente. Aqu tambin se
dispone de la tecla [ PGUP ] sobre el bloque numrico.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 16 Softkeys disponibles

Filtro (Definido por el usario)

El usuario puede seleccionar, con ayuda de esta ventana de estado, los tipos y clases de
filtro que se ofrecen en el listado LOG.

1 2

(1) Estado del filtro.

(2) Filtro activado.
(3) Filtro desactivado.

Fig. 108 Indicacin del filtro

Cap. 3 (142 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Softkey Funcin
Tab + Cambio entre listado LOG y filtro.
Aceptar Confirma los ajustes.
Marcar Activa o desactiva el tipo o clase de filtro seleccionado.
Cerrar Finaliza la indicacin del listado LOG.

Tab. 17 Softkeys disponibles

Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en
la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.

7.9.2.2 Todas las entradas

Todas las entradas registradas en el listado LOG son listadas. El manejo es idntico al proce-
dimiento descrito para el manejo en Definido por el usario, pero no se dispone de la opcin
del Filtro.

7.9.2.3 Puesta en marcha

Llamada del listado LOG en la cual pueden visualizarse solamente informaciones especfi-
cas para la puesta en marcha. La operacin es idntica al procedimiento descrito en el apar-
tado 7.9.2.1.
En el listado LOG se encuentran listadas las siguientes informaciones acerca de la puesta
en marcha:

Ajustar
Comparador
Declaraciones sobre el respectivo eje
UEA Estndar Ajuste colocado
Declaraciones sobre el respectivo eje
UEA Estndar Ajuste comprobado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Diferencia incremental determinada
Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)
UEA Con correccin de carga Ajuste inicial
Declaraciones sobre el respectivo eje
UEA Con correccin de carga Offset enseado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Nmero de la herramienta, para la cual se efectu un ajuste de carga
Diferencia incremental determinada
Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)
UEA Con correccin de carga Ajuste de carga Con Offset
Declaraciones sobre el respectivo eje
Nmero de la herramienta, para la cual se ha aprendido un Offset
Diferencia incremental determinada
Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)

Cap. 3 (143 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

UEA Con correccin de carga Ajuste de carga Sin Offset

Declaraciones sobre el respectivo eje
Desajuste
Declaraciones sobre el respectivo eje

Tab. 18 Informacin para la puesta en marcha

Medicin
Herramienta XYZ 4--Puntos
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Herramienta XYZ--Referencia
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Coordenadas de la herramienta de referencia
Herramienta ABC--2--Puntos
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Herramienta ABC--World
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Direccin de herramienta
Medicin 5D o 6D
Herramienta Entrada numrica
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas entradas
Herramienta Datos de carga de herramienta
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Datos de carga
Herramienta fija Herramienta (BASE)
Nmero de herramienta para la herramienta fija
Nombre de la herramienta
Nmero de la herramienta referencia
Direccin de herramienta
Medicin 5D o 6D
Coordenadas determinadas

Cap. 3 (144 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Herramienta fija Offset de cinemtica externa

Nmero de herramienta para la cinemtica externa
Nombre de la cinemtica externa
Nmero de la herramienta referencia
Direccin de herramienta
Medicin 5D o 6D
Coordenadas determinadas
Herramienta fija Entrada numrica
Nmero de herramienta para la herramienta fija
Nombre de la herramienta
Coordenadas entradas
Datos de carga adicional
Nmero del eje para la carga adicional
Datos entrados de carga adicional
Cinemtica externa Punto de zcalo
Nmero para la cinemtica externa
Nombre de la cinemtica
Nmero de la herramienta referencia
Coordenadas determinados
Cinemtica externa Punto de zcalo (numrico)
Nmero para la cinemtica externa
Nombre de la cinemtica
Coordenadas determinadas
Cinemtica externa Offset
Nmero para la cinemtica externa
Nombre de la cinemtica
Nmero de la herramienta referencia
Coordenadas determinadas
Cinemtica externa Offset (numrico)
Nmero para la cinemtica externa
Nombre de la cinemtica
Coordenadas determinadas

Tab. 19 Informacin para la puesta en marcha

Cap. 3 (145 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.9.2.4 Configuracin
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estados para la configuracin
del listado LOG.

(1) La salida se efecta alternativamente por medio del filtro seleccionado.

(2) Trayecto de bsqueda y nombre del fichero del listado LOG.
(3) Las entradas de listado LOG borradas ltimamente mediante un rebase del amortiguador se
encuentran en la ventana de estado marcado con un fondo gris.

Fig. 109 Configuracin del listado LOG

Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse la opcin Aceptar filtro. En el

campo Nombre del fichero puede indicarse el trayecto de bsqueda y el nombre del fichero
del listado LOG deseado.

Softkey Funcin
OK Guarda los cambios y cierra la ventana de estado.
Cerrar Cierra la ventana de estado sin guardar los cambios

Tab. 20 Softkeys disponibles

Cap. 3 (146 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.9.3 CROSS--Logbook
El programa en un segundo plano KUKA--CROSS protocoliza ciertos ciclos de sistema que
son prcticos para el servicio tcnico de KUKA.
El submen [ Indicacin Diagnstico Cross ] ofrece las siguientes entradas en el nivel del
experto:

Iniciar Log
Activa la protocolizacin del CROSS --Logbook sin confirmacin.

Detener Log
Desctiva la protocolizacin del CROSS --Logbook sin confirmacin.

Guardar
Guarda el CROSS --Logbook como fichera binaria sobre el disco duro. El ajuste estndar es
...\KRC\ROBOT\LOG\CROSSLOG.CL3. En la ventana de mensajes se visualiza el mensaje co-
rrespondiente.

7.9.4 Condiciones de espera

7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera
A una instruccin de movimiento se le pueden agregar instrucciones PLC. Estas instruccio-
nes de movimiento se reconocen por la codificacin F, P o U.
La tarea de estas instrucciones PLC es interrogar entradas o salidas de la unidad de control
del robot para seguir ejecutando un programa de movimiento, recin si se han cumplido de-
terminadas condiciones. Dado que estas instrucciones PLC son a veces complejas, no es
siempre sencillo encontrar la causa porque un programa de movimiento no puede seguir su
ejecucin a partir de un punto determinado.

7.9.4.2 Operacin
Para un anlisis de estos casos sirve la condicin de espera. Para llamar este subprograma,
seleccione [ Indicacin Diagnstico Condiciones de espera ] o pulse el softkey [ Anlisis ].

Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la ven-
tana de mensajes debe presentar un fondo en color.

Si en una instruccin de movimiento se ha programado una instruccin PLC, la cual con-

tenga una condicin de espera, entonces, y mientras se ejecuta esta instruccin, se emite
en la ventana de mensajes toda la condicin completa (si se cumple o no).
Si en ese lugar, el programa de movimiento no sigue su ejecucin, puede Ud. efectuar la
llamada del anlisis de las condiciones de espera mediante el softkey [ Anlisis ], para poder
determinar cuales operandos de estas condiciones no sean cumplidos.

Cap. 3 (147 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Si pulsa el softkey [ Simular ], entonces el software genera artificialmente la constelacin

de entradas o salidas a chequear, de modo tal de cumplir con las condiciones de espera y
el programa de movimiento puede seguir su ejecucin. La funcin de simulacin no est dis-
ponible en el modo de servicio Automtico externo ya tampoco sin pulsador de arranque
activado.

Utilice la opcin de Simulacin slo entonces y si est seguro que no pueden

aparecer situaciones inesperadas.

Simular Vista parcial: Vista mnima:

Indicacin de todos los Indicacin de todos los operandos
mnimo operandos no cumplidos en no cumplidos en cada operacin
cada operacin lgica O o Y, con lgica O, con o sin marcas. Una
Con Merker o sin marcas. indicacin de las operaciones
lgicas Y no son mostradas.
Sin Merker

2
3

(1) Cada operacin lgica O est marcada con un signo + que le antecede.
(2) Operando no cumplido.
(3) Entrada de Interbus maestro; Estado: FALSE.
(4) Interbus esclavo entrada, salida, Merker, flag, contador; Estado: FALSE.

Fig. 110 Configuracin del listado LOG

Vista parcial:
Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O o Y, con o sin
marcas.
Vista mnima:
Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O, con o sin mar-
cas. Una indicacin de las operaciones lgicas Y no son mostradas.

Softkey Funcin
Simular La condicn de espera est simulada y es considerado como cum-
plida.
Vista parcial Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin
lgica O o Y.
mnimo Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin
lgica O, con o sin marcas. Una indicacin de las operaciones lgi-
cas Y no son mostradas.

Cap. 3 (148 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Con Merker Muestra Merker.

Sin Merker No muestra Merker.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 21 Softkeys disponibles

7.9.5 Circuito de seguridad

El programa externo crea el diagnstico del circuito de seguridad.
[ Indicacin Diagnstico Circuito de seguridad ]

Informacin del circuito de seguridad se encuentra en el manual Servicio elctrico en el

captulo principal [Diagnstico].

7.9.6 Lista de referencias

La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas, Merker, flags, contadores, sali-
das analgico, salidas binarias, temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogra-
mas.
[ Indicacin Diagnstico Lista de referencia ]
En la lista de referencia se encuentran el nombre de robot, el nmero del robot y la fecha
de edicin. A continuacin siguen las distintas secciones con las entradas correspondientes.

Lista de referencias robotRob--1 1

===========================

123456 19.03.2005 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
Entradas:
------------------ 3
E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25
E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30
...
Salidas:
------------------ 4
...
A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99
A 82 [] Macro 81*, 99
A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99
...

(1) Nombre del robot. (3) Seccin Entradas.

(2) Nmero del robot y fecha de creacin. (4) Seccin Salidas.
Tab. 22 Lista de referencias

Toda lnea de la lista de referencia tiene la siguiente forma:

A 83 [servicio de prueba] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99

1 2 3 4

Cap. 3 (149 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

(1) Elemento (3) Texto largo.

(2) Nmero del elemento. (4) Referencias.
Tab. 23 Estructura de una lista de referencia

En la lista de referencias se encuentran las siguientes elementos:

A Salida Digital
ana Salida Analgica
anain Entrada analgica
bin Salida binaria
binin Entrada binaria
Cell Serie...
E Entrada Digital
F Flag
Serie Programa
I Contador
M Merker
Macro Macro
S Marca de sensor
t Temporizador
T Marca de temporizacin
UP Subprograma
VERR Enclavamiento

Los Folgen, submens y macros mencionados contienen las referencias correspondientes

(Entradas/Salidas, Flags...)
Respecto a los elementos marcados con *, se cambian los valores (p. e. Colcacin de una
salida a TRUE o FALSE).
La lista de referencias puede ser guardado mediante los softkeys [ Guardar A:\ ] o [ Guar-
dar... ].

Tab. 24 Ventana de seleccin de guardar

Cap. 3 (150 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ] puede seleccionar el directorio de destino deseado.
Un subdirectorio se abre mediante [ ! ]. Si el campo .. est marcado, [ ! ] se abre la car-
peta superior.
En la ltima fila de abajo se muestra el directorio de destino actual.

La lista de referencia se imprime automaticamente mediante [ Fichero Imprimir Todo ].

Se dispone de los siguientes softkeys dentro de la lista de referencias:

Softkey Funcin
Generar Genera la lista de referencias y la muestra en la ventana. Con las
teclas del cursor puede navegarse por la lista seguidamente.
Se dispone de los softkeys [ A:\ ], [ Imprimir ] y [ Red ] slo despus
la creacin de una lista de referencias.
A:\ Guarda la lista de referencias creada como Refliste.txt en un dis-
quete.
Imprimir Edita la lista de referencia creada sobre la impresora.
Red Guarda la lista de referencias creada en la red local. Para ello se
abre una ventana de seleccin, en la cual el directorio deseado
puede ser seleccionado.
Guardar... Abre la ventana de seleccin de guardar.
Guardar Guarda el fichero Refliste.txt en el directorio deseado.
Seleccin Abre la subdirectorio marcado o el directorio superior.
Cancelar Cierra la ventana de seleccin de guardar.
Cerrar Cierra la lista de referencias.

Tab. 25 Softkeys disponibles

Lista de referencias Robot Rob-- 1

===========================

123456 19.03.2005
------------------------------------------------------------
Entradas:
---------
E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25
E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30
...
Salidas:
---------
A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99
A 82 [] Macro 81*, 99
A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99
...

Cap. 3 (151 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.9.7 Diagnstico de Bus (Interbus)

Proporciona informacin sobre los participantes del bus y segmentos acoplados en el cir-
cuito master. Esto se refiere tambin a los segmentos de bus alternativos.

3 4
1 2

(1) Estado de todos los segmentos o participiantes.

Verde: Segmento/Participiante est activado.
Naranja: Segmento/Participiante est desactivado.
Rojo: Presencia de fallo de bus.
(2) Segmentos / Participiante.
(3) Denominacin del Segmento / Participiante.
(4) Valor del Segmento / Participiante.

Fig. 111 Ventana Diagnstico de Bus

Softkey Funcin
Cargar Config Carga el fichero HWINFO.EXP.XML y muestra esta configuracin
Actualizar Actualiza la indicacin de los participiantes de bus y de los segmen-
tos
Exportar Proporciona la informacin indicada en el fichero
C:\ KRC\ HMI\ Plug--ins\ HW_INFO\ HWINFO.EXP.XML
Cerrar Cierra la ventana del diagnstico de bus

Tab. 26 Softkeys disponibles

Cap. 3 (152 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.10 Refrescar archivos

La estructura de directorio y la lista de ficheros del navegador son ledos nuevamente.

7.11 Ventanas
Mediante de uno de los softkeys [ Programa ], [ Navegador ] o [ Editor ] puede conmutar a
la ventana correspondiente.

Para informaciones detalladas, consulte la documentacin [Operacin] en el captulo

[Navegador].

7.12 Datos de sensor

Proporciona informacin sobre los datos de sensor.

Esta funcin slo est disponible con la instalacin de la opcin ASCII.

1 2 3

(1) Denominacin del sensor. (3) Unidad de valores.

(2) Valor del Sensor.

Fig. 112 Ventana de dilogo Datos de sensor

Cap. 3 (153 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Softkey Significado
Configuracin Muestra la ventana de estado [ Configuracin > Configuracin
ASCII ].
Conectar Establece la comunicacin con el servidor. Este softkey slo apa-
rece cuando el establecimiento de comunicacin o una conexin
activa fallan.
Cerrar Interrumpe la comumicacin con el servidor y cierra la ventana
de estado.

Tab. 27 Softkeys disponibles

7.13 Ayuda
Ayuda
Ayuda Online
Ayuda Online --Contenidos/ndice
Informacin

Fig. 113 Submen Ayuda

La barra de teclas de men es disponible durante la ayuda online est activada.

Si la ayuda online ocupa el foco, la tecla ESC permanece inactiva.

7.13.1 Ayuda Online

La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.
Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del listado LOG, los formularios inline y las
indicaciones de fallos.
Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar
a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. Con las teclas del cursor podr
seleccionar el elemento correspondiente y la entrada [ Ayuda Ayuda Online ] est llamada.
A continuacin, se visualiza la informacin adicional correspondiente al elemento seleccio-
nado.

Fig. 114 Ejemplo Ayuda Online

Cap. 3 (154 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

[ Cerrar ] Finaliza la visualizacin de la ayuda online.

Con las teclas del cursor Ud. puede pasar o deplazar las pginas del contenido en las ven-
tanas auxiliares, en caso de que el contenido no pueda ser representado de una vez en
la ventana.

Ventana de mensajes
Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana
correspondiente.

Listado LOG
Una vez seleccionada la entrada en el listado LOG y activada la ayuda online, se abrir la
ventana de ayuda correspondiente.

Formularios inline
Una vez seleccionado el formulario inline y activada la ayuda online, se abrir la ventana de
ayuda correspondiente.

Indicacin de fallos
Una vez seleccionada la indicacin de fallos y activada la ayuda online, se abrir la ventana
de ayuda correspondiente.

Cap. 3 (155 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/ndice

Permite la funcin Buscar de informacin en el indice de la ayuda online. El indice ofrece
una secuencia clasificada por temas y el ndice lista la informacin en orden alfabtico.
Una vez seleccionada la opcin [ Ayuda Ayuda Online -- Contenidos/ndice ], la interfaz de
usuario visualiza la ventana correspondiente.

Fig. 115 Contenidos/ndice de la ayuda online

En el lado izquierdo encontrar un listado de contenidos o ndice; en el lado derecho apare-

cern los correspondientes textos de ayuda.
Usted dispondr de las siguientes posibilidades de control:
[ m ], [ o ] Seleccionar un tema o pasar pginas en el texto de ayuda.
[d] Abre un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.
[ db ] Cierra un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.
[] La tecla de entrada muestra la pgina de ayuda seleccionada o abre un subdi-
rectorio en los contenidos de la ayuda online.
Usted dispondr de las siguientes posibilidades de control:
[ <----> ] Permite conmutar entre el ndice y la pgina de ayuda correspondiente.
[ ndice ] Abre el ndice completo de la ayuda online. Si se declara una o varias letras
de un trmino de bsqueda, la lista de seleccin est reducida adecuada-
mente.
[ Contenidos ]Abre el ndice completo de la ayuda online. (Pgina de inicio de la ayuda on-
line).
[ Cerrar ] Finaliza la visualizacin de la ayuda online.

Cap. 3 (156 de 200)

7 Indicacin (continuacin)

7.13.3 Informacin
La instruccin [ Ayuda Informacin ] visualiza la siguiente informacin acerca de la versin
utilizada:

Fig. 116 Indicacin de informacin

[ Tab+ ] Muestra la siguiente pgina de la indicacin de informacin.

[ Guardar ] Guarda la informacin sobre el mdulo en un fichero de texto C:\ KRC\ ROBO-
TER\ LOG\
VIRUS--INFO.XML
[ Exportar ] Guarda la informacin sobre el programa antivirus en un fichero de texto
C:\ KRC\
ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT
[ Cerrar ] Finaliza la indicacin de informacin.

Cap. 3 (157 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Al seleccionar la pestaa correspondiente, ver la siguiente informacin.

Informacin
G Tipo de unidad de control
G Nmero general de la versin
G Versin del BOF
G Versin del sistema base
G Texto del usuario
G Fabricante

Robot
G Nombre del robot
G Tipo de robot y configuracin
G Lista de los ejes adicionales clasificados por nmero y nombre (si lo tienen)
G Versin de los datos de mquina

Sistema
G Denominacin del ordenador
G Informacin sobre la versin del sistema
G Informacin sobre la memoria

Opciones
G Opciones adicionales instaladas, por ejemplo MeasureTech o LaserCut

Comentarios
G Comentarios adicionales

Mdulos
G Nombre y versin de los mdulos instalados

Escaneador de virus
G Nombre y versin de los ficheros instalados para deteccin de virus

Cap. 3 (158 de 200)

8 Estructura de mens

8 Estructura de mens
Los mens del software KUKA pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla
de men.

Tecla de men
Barra de mens

En la barra de mens, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones:

Tecla de men Opciones Apartado

Archivo Operaciones con ficheros y visualizacin de ficheros 8.1
Procesar Instrucciones para la creacin y edicin de programas 8.2
Configurar Entradas/salidas y ajustes del sistema 8.3
Indicacin Funciones de indicacin de entradas/salidas, posicin, con- 8.4
tadores, variables
Inicializacin *1 Funciones de ajuste, medicin y servicio tcnico 8.5
Instrucc.*2) Instrucciones de movimiento, de lgica, y PLC 8.6
Ayuda Informacin sobre la versin utilizada y ayuda online 8.7
*1 Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningn programa ni debe haber ningn
programa cargado en el editor
*2 Esta funcin slo est disponible dentro de un programa

El acceso a submens o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado. Si el grupo

de usuarios UG15 se encuentra instalado, el grupo Usuario se restringe an ms.

Cap. 3 (159 de 200)

 VKRC v5.4

8.1 Archivo

Grupo de Nuevo
usuarios
Experto Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT Folgen
Error de listado Subprograma
Makros Folgen
Imprimir Seleccin actual VW--User Subprograma
Todo Makros
Aplicaciones Datos de mquina VW--User
Datos del sistema Configuracin Datos
Listado LOG E/S Textos largos Datos de mquina
Configuracin Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Informacin del log
Seleccin actual Parmetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Seleccin actual Datos del sistema Makros
VW--User
Formatear Diskette(A:)
Datos de mquina
Atributos Configuracin Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Grupo de Nuevo
usuarios
UG15 Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT Folgen
Error de listado Subprograma
Makros Folgen
Imprimir Seleccin actual VW--User Subprograma
Todo Makros
Aplicaciones Datos de mquina VW--User
Datos del sistema Configuracin Datos
Listado LOG E/S Textos largos Datos de mquina
Configuracin Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Informacin del log
Seleccin actual Parmetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Seleccin actual Datos del sistema Makros
VW--User
Formatear Diskette(A:)
Datos de mquina
Atributos Configuracin Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Cap. 3 (160 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Grupo de Nuevo
usuarios
Usuario Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT Folgen
Error de listado Subprograma
Makros Folgen
Imprimir Seleccin actual VW--User Subprograma
Todo Makros
Aplicaciones Datos de mquina VW--User
Datos del sistema Configuracin Datos
Listado LOG E/S Textos largos Datos de mquina
Configuracin Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Informacin del log
Seleccin actual Parmetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Seleccin actual Datos del sistema Makros
VW--User
Formatear Diskette(A:)
Datos de mquina
Atributos Configuracin Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Nuevo

Crear nuevos ficheros o subdirectorios*1 Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra insta-
lado.

Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado

Fichero/Carpeta Doc. [Instrucciones],

Abre el directorio marcado Cap. [Navegador]
Carga el fichero fuente de un mdulo marcado en el editor
*.DAT 1)
Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a
un archivo marcado.
Error de listado
Abre una lista con los errores detectados en el fichero selec-
cionado
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (161 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Folgen
Subprograma
Makros
Imprimir Seleccin actual VW--User
Todo
Aplicaciones Datos de mquina
Datos del sistema Configuracin Datos
Listado LOG E/S Textos largos

Seleccin actual Doc. [Instrucciones],

Se imprimen los ficheros seleccionados Cap. [Navegador]
Todo
Edita todos los datos (aplicaciones, datos del sistema, etc.)
sobre impresora
Aplicaciones
Folgen
Se imprimen solamente las series
Subprograma
Se da salida a todos los subprogramas
Makros
Se imprimen los macros presentes
VW--User
Slo se da salida a ficheros VW--User
Datos del sistema Doc. [Instrucciones],
Datos de mquina Cap. [Navegador]
Impresin de los datos de mquina ms importantes
Configuracin Datos
Impresin de los datos de configuracin ms importantes
E/S--Textos largos
Impresin de las E/S con texto largo utilizadas
Listado LOG
Se imprimen los registros efectuados en el libro de protocolo

Cap. 3 (162 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Folgen
Subprograma
Makros
VW--User

Datos de mquina
Configuracin Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Informacin del log
Seleccin actual Parmetro de proceso

Disquete Doc. [Instrucciones],

Seleccin actual Cap. [Navegador]
Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados
Todo
Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT)
Datos del sistema
Los archivos del sistema son guardados
Red *2
Seleccin actual
Guarda los ficheros y directorios seleccionados en la red
Todo
Se guardan en la red todos los archivos (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Asegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en la red
Datos del sistema
Los archivos del sistema son guardados en la red
Listado LOG
Guarda en disquete los archivos del libro de protocolo
*2 Se tiene a disposicin cuando se ha ejecutado NetSetup

Cap. 3 (163 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Seleccin actual Datos del sistema Makros
VW--User

Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers

Disquete*1 Doc. [Instrucciones],

Todo Cap. [Navegador]
Se guardan todos los archivos (Ini, MaDa, etc.) del disquete
a la unidad de control
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se res-
tauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)
Datos del sistema
Archivos del sistema son cargados desde el disquete a la
unidad de control
Red *1 *2
Todo
Todos los archivos, excepto los archivos Log, se reescriben
de la unidad de disco de la red sobre el disco duro (Ini,
MaDa, etc.)
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se reescriben de la red al disco
duro (*.SRC, *.DAT)
Datos del sistema
Los datos del sistema archivados sobre el disquete son car-
gados de la red a la unidad de control
Seleccin actual *1
Los archivos seleccionados son reescritos en el disco duro
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.
*2 Se tiene a disposicin cuando se ha ejecutado NetSetup.

Renombrar *1

El nombre del archivo seleccionado puede ser modificado Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (164 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Formatear Diskette(A:)

Formateo del disquete insertado en la unidad de disco Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]

Atributos *1

Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones],
butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador]
nado
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Filtro *1

Variante de visualizacin de los componentes del fichero Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (165 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

8.2 Procesar...
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el
editor.

8.2.1 ...en el navegador

Grupo de usuarios Experto Grupo de usuarios UG15

Seleccionar todo Seleccionar todo

Copiar Copiar

Insertar Insertar

Cortar Cortar

Borrar Borrar

Duplicado Duplicado

Seleccionar Sin Parmetros Seleccionar Sin Parmetros

Con Parmetros Con Parmetros
Cancelar programa Cancelar programa

Resetear programa Resetear programa

Grupo de usuarios Usuario

Seleccionar todo

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Duplicado

Seleccionar Sin Parmetros

Con Parmetros
Cancelar programa

Resetear programa

Seleccionar todo *1

Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (166 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Copiar *1

Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Insertar *1

Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta- Doc. [Instrucciones],

dos en la posicin actual Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cortar *1

Los ficheros marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones],

pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Borrar *1

Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Instrucciones],

vez respondida la pregunta de seguridad Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Duplicado *1

El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc. [Instrucciones],

actual Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Seleccionar Sin Parmetros

Con Parmetros

Sin Parmetros Doc. [Instrucciones],

El programa es seleccionado sin parmetros de funcin. Cap.
p [[Navegador]
g ]
Con Parmetros
Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted
selecciona el programa

Cap. 3 (167 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Cancelar programa *1

El programa seleccionado se cierra Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Resetear programa *1

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Instrucciones],

despus de ser cargado Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

8.2.2 ...al nivel de programa

Grupo de usuarios Experto Grupo de usuarios UG15

SPS FOLD actual abr/cer SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS Insertar Con SPS

Sin SPS Sin SPS
Cortar Cortar

Borrar Borrar

Buscando Buscando

Reemplazar Reemplazar
Distancia cartesiano Distancia cartesiano
Regin marcada Cartesiano BASE Regin marcada Cartesiano BASE
TCP cartesiano TCP cartesiano
Cancelar programa Cancelar programa
World Cartesiano World Cartesiano
Especfico Ejes Especfico Ejes
Resetear programa Resetear programa
Reflejar ejes Reflejar ejes

Cap. 3 (168 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios Usuario

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS

Sin SPS
Cortar

Borrar

Buscando

Reemplazar
Distancia cartesiano
Regin marcada
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
Cancelar programa World Cartesiano
Especfico Ejes
Resetear programa Reflejar ejes

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD

FOLD actual abr/cer Doc. [Progr. usuario],

Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado Cap. [Confeccin y
en el programa por el cursor de edicin modificacin de un
Abrir todas FOLD programa]
Se abren todas las instrucciones PLC en un programa
Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin es Doc. [Progr. por elusua-
copiado a la memoria intermedia rio],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (169 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

*1
Insertar Con SPS
Sin SPS

Con SPS Doc. [Progr. usuario],

El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- Cap. [Confeccin y
media es insertado con instrucciones PLC modificacin de un
Sin SPS programa]]
El punto del programa que se encuentra en la memoria inter-
media es insertado sin instrucciones PLC
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cortar *1

El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. usuario],
y se encuentra en la memoria intermedia Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Borrar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin o Doc. [Progr. usuario],
la instruccin de PLC son borrados Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Buscando

Despus de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. usuario],
trada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa Cap. [Confeccin y
seleccionado modificacin de un
programa]

Reemplazar *2

En el programa se busca un trmino determinado, y se lo reem- Doc. [Progr. usuario],

plaza por otro Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*2 Slo est disponible en el editor

Cap. 3 (170 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Regin marcada Distancia cartesiano

Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes

Distancia cartesiano Doc. [Progr. usuario],

Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- Cap. [Confeccin y
miento seleccionados modificacin de un
Transformar -- Base cartesiana programa]]
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relacin con el sistema de coordenadas BASE
Transformar -- TCP cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relacin con el sistema de coordenadas TOOL
Transformar -- World cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relacin con el sistema de coordenadas WORLD
Transformar -- Especfico ejes
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del
robot
Reflejar ejes
Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en
el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cancelar programa

El programa seleccionado se cierra Doc. [Progr. por el usua-

rio],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]

Resetear programa

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Progr. por el usua-
despus de ser cargado rio],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]

Cap. 3 (171 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

8.2.3 ...en el editor

Grupo de usuarios Experto Grupo de usuarios UG15

SPS FOLD actual abr/cer SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS Insertar Con SPS

Sin SPS Sin SPS
Cortar Cortar

Borrar Borrar

Buscando Buscando
Distancia cartesiano Distancia cartesiano
Reemplazar Cartesiano BASE Reemplazar Cartesiano BASE
TCP cartesiano TCP cartesiano
Regin marcada Regin marcada
World Cartesiano World Cartesiano
Especfico Ejes Especfico Ejes
Cerrar Reflejar ejes Cerrar Reflejar ejes

Grupo de usuarios Usuario

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS

Sin SPS
Cortar

Borrar

Buscando
Distancia cartesiano
Reemplazar Cartesiano BASE
TCP cartesiano
Regin marcada
World Cartesiano
Especfico Ejes
Cerrar
Reflejar ejes

Cap. 3 (172 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD

SPS
FOLD actual abr/cer Doc. [Progr. por el
Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado usuario],
en el programa por el cursor de edicin Cap.
p [Confeccin
[ y
Abrir todas FOLD modificacin
difi i d
de un
programa]
Se abren todas las instrucciones PLC en un programa
Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin es Doc. [Progr. por el
copiado a la memoria intermedia usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

*1
Insertar Con SPS
Sin SPS

Con SPS Doc. [Progr. por el

El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- usuario],
media es insertado con instrucciones PLC Cap. [Confeccin y
modificacin de un
Sin SPS
programa]
El punto del programa que se encuentra en la memoria inter-
media es insertado sin instrucciones PLC
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cortar *1

El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. por el
y se encuentra en la memoria intermedia usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (173 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Borrar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin o Doc. [Progr. por el
la instruccin de PLC son borrados usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Buscando

Despus de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. por el
trada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa usuario],
seleccionado Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]

Reemplazar *1

En el programa se busca un trmino determinado, y se lo reem- Doc. [Progr. por el

plaza por otro usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Regin marcada Distancia cartesiano

Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes

Cap. 3 (174 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Distancia cartesiana Doc. [Progr. por el

Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- usuario],
miento seleccionados Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
Transformar -- Base cartesiana Doc. [Progr. por el
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des- usuario],
plazados en relacin con el sistema de coordenadas BASE Cap.
p [Confeccin
[ y
Transformar -- TCP cartesiano modificacin
de un
programa]
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relacin con el sistema de coordenadas TOOL
Transformar -- World Cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relacin con el sistema de coordenadas WORLD
Transformar -- Especfico ejes
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del
robot
Reflejar ejes
Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en
el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cerrar

El programa que se encuentra en el editor se cierra Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]

Cap. 3 (175 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

8.3 Configurar

Grupo de usuarios Pinza

Experto Salidas Binarias
Automtico externo
Entradas/Salidas Driver de E/S

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo de usuario Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Actual herramienta/Base
Arranque en fro seleccionado
Opciones de Conexion/
Desconexion Desabilitar Retraso en Desconexin

Extras Idioma Visualizacin Detalles

Editor Linebreak
Movimiento atrs Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicializacin del BOF Puentear vigilancia
Configuracin ASCII Reconfiguracin Analisis de zona de trabajo
Configuracin del PlugIn Configuracin
Cambiar password
Planificador de eventos

Grupo de usuarios Pinza

UG15 Salidas Binarias
Automtico externo
Entradas/Salidas Driver de E/S

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo de usuario Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Actual herramienta/Base

Opciones de Conexion/
Arranque en fro seleccionado
Desconexion Desabilitar Retraso en Desconexin

Extras Idioma Visualizacin Detalles

Editor Linebreak
Movimiento atrs Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicializacin del BOF Puentear vigilancia
Configuracin ASCII Reconfiguracin Analisis de zona de trabajo
Configuracin del PlugIn Configuracin
Cambiar password
Planificador de eventos

Cap. 3 (176 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios Pinza

Usuario Salidas Binarias
Automtico externo
Entradas/Salidas Driver de E/S

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo de usuario Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Actual herramienta/Base
Arranque en fro seleccionado
Opciones de Conexion /
Desconexion Desabilitar Retraso en Desconexin

Extras Idioma Visualizacin Detalles

Editor Linebreak
Movimiento atrs Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicializacin del BOF Puentear vigilancia
Configuracin ASCII Reconfiguracin Analisis
de zona de trabajo
Configuracin del PlugIn Configuracin
Cambiar password
Planificador de eventos

Entradas/Salidas Pinza
Salidas Binarias
Automtico externo
Driver de E/S

Pinza *1 Doc. [Configuracin],

Definicin de entradas y salidas para pinzas Cap.
p
Salidas Binarias *1 [Configurar el sistema]
Definicin para la salida binaria
Automtico externo *1
Declaraciones y definiciones fijas para el servicio autom-
tico externo
Driver de E/S *1
Declaraciones de la configuracin del driver de E/S
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (177 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Arrancar/Seleccionar Doc. [Configuracin],

Arrancar el interpretador Submit Cap.
p [[Configurar
g el
Parar sistema]
i t ]
Detener el interpretador Submit
Cancelar
Cancelar el interpretador Submit

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Configuracin del puntero

Pasos de Override de Programa on/off Doc. [Configuracin],

Conmutar la amplitud de paso del override de programa Cap.
p [[Configurar
g el
Pasos de Override en Manual on/off sistema]
i t ]
Conmutar la amplitud de paso del override manual
Posicin del puntero
Declaracin de la referencia espacial entre el Space--
Mouse y el robot.
Configuracin del puntero
Seleccin del eje y modo dominante

Grupo de usuario

Acceso a determinados niveles del usuario Doc. [Configuracin],

Cap. [Configurar el
sistema]

Actual herramienta/Base

Seleccin de la herramienta deseada Doc. [Configuracin],

Cap. [Configurar el
sistema]

Cap. 3 (178 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Opciones de Arranque en fro seleccionado

Conexion /
Desconexion
Desabilitar Retraso en Desconexin

Arranque en fro seleccionado Doc. [Configuracin],

En el prximo arranque se efectuar un reinicio completo Cap. [Configurar el
sin que se seleccione ningn programa sistema]]
Desabilitar Retraso en Desconexin *1

Tiempo de retardo hasta que la instalacin se pueda arran-

car de nuevo
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Extras Idioma Visualizacin Detalles

Editor Linebreak
Monitorizar Espacio de
trabajo (Workspace) Puentear vigilancia
Reinicializacin del BOF de zona de trabajo
Reconfiguracin Analisis
Configuracin
Configuracin del PlugIn
Cambiar password
Planificador de eventos

Idioma Doc. [Configuracin],

Cambiar el idioma nacional de la superficie de operacin Cap.
p [[Configurar
g el
Editor *1 sistema]
i t ]
Visualizacin Detalles
Representacin del programa en cdigo KRL
Linebreak
Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de pro-
gramas
Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) *1
Puentear vigilancia de zona de trabajo
Puentear el control de los campos de trabajo
Configuracin
Ajustar el control de los campos de trabajo
Reinicializacin del BOF Doc. [Configuracin],
La superficie de operacin (BOF) es reinicializada sin Cap. [Configurar el
nuevo arranque sistema]]
Reconfiguracin Analisis *1

Reconfiguracin de la herramienta de anlisis

Configuracin del PlugIn *1
Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el VSS
Reconfiguracin Analisis *1
Reconfiguracin de la herramienta de anlisis
Planificador de eventos
Realiza una accin en un momento predeterminado o en
unas circunstancias determinadas
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (179 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Movimiento atrs

Declaraciones sobre tampn de movimientos y marcas Doc. [Configuracin],

como condicin para el movimiento hacia atrs del robot Cap. [Configurar el
sistema]

Configuracin ASCII

Ajuste de la interfaz ASCII *1 Doc. [Configuracin],

Cap. [Configurar el
sistema]
*1 Slo disponible cuando se ha instalado la opcin Interfaz ASCII.

Cap. 3 (180 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

8.4 Indicacin

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Entrada Digital

Experto Salida Digital
Posicin actual Cartesiano E/S Analgicas
Especfico Ejes E/S binarias
Merker Pinza
Automtico externo
Flags Driver de E/S

Contador
Visualizacin
Temporizador nicos Configuracin
Vista general ConfigMon.ini
Variable
Visualizacin Usuario definido
Diagnstico Osciloscopio Configuracin Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
Refrescar archivos CROSS Iniciar Log Configuracin
Condicin de espera Detener Log
Ventana Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Datos de sensor Diagnstico de Bus

NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Entrada Digital

UG15 Salida Digital
Posicin actual Cartesiano E/S Analgicas
Especfico Ejes E/S binarias
Merker Incremental Pinza
Automtico externo
Flags Driver de E/S

Contador
Visualizacin
Temporizador nicos Configuracin
Vista general ConfigMon.ini
Variable
Visualizacin Usuario definido
Diagnstico Osciloscopio Configuracin Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
Refrescar archivos CROSS Iniciar Log Configuracin
Condicin de espera Detener Log
Ventana Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Datos de sensor Diagnstico de Bus

NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Cap. 3 (181 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Entrada Digital

Usuario Salida Digital
Posicin actual Cartesiano E/S Analgicas
Especfico Ejes E/S binarias
Merker Incremental Pinza
Automtico externo
Flags Driver de E/S

Contador
Visualizacin
Temporizador nicos Configuracin
Vista general ConfigMon.ini
Variable
Visualizacin Usuario definido
Diagnstico Osciloscopio Configuracin Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
Refrescar archivos CROSS Iniciar Log Configuracin
Condicin de espera Detener Log
Ventana Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Datos de sensor Diagnstico de Bus

NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Entradas/Salidas Entrada Digital

Salida Digital
E/S Analgicas
E/S binarias
Pinza
Automtico externo
Driver de E/S

Entrada Digital Doc. [Instrucciones],

Asignacin de las entradas digitales Cap. [Indicaciones]
Salida Digital
Asignacin de salidas digitales
E/S Analgicas
Estado de las salidas analgicas
E/S binarias
Estado de las salidas binarias
Pinza
Garras y pinzas proyectadas
Automtico externo
Asignacin de la interfaz de Automtico externo
Driver de E/S
Estado de los drivers de E/S

Cap. 3 (182 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Posicin actual Cartesiano

Especfico Ejes
Incremental

Cartesiano Doc. [Instrucciones],

Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordena- Cap. [Indicaciones]
das universales a travs de los componentes Posicin,
Orientacin, Status y Turn de los ejes estndar y de los
ejes adicionales proyectados
Especfico Ejes
Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Incremental
Posicin actual de los ejes del robot en incrementos

Merker

Estado de las seales de las marcas Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Flags

Estado de las seales de los Flags Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Contador

Visualizacin de los valores del contador Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Temporizador

Valores y estados de servicio de los temporizadores Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (183 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Variable nicos Visualizacin

Vista general Configuracin
ConfigMon.ini

nicos Doc. [Instrucciones],

Visualizacin y modificacin de una variable individual Cap.
p [[Indicaciones]]
Vista general *1
Visualizacin
Visualizacin de grupos de variables procedentes de Con-
figMon.ini
Configuracin
Declaraciones para la presentacin visual de grupos de va-
riables
Editar ConfigMon.ini
Editar el fichero ConfigMon.ini
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Visualizacin Usuario definido

Diagnstico Osciloscopio Configuracin Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
CROSS Iniciar Log Configuracin
Condicin de espera Detener Log
Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Diagnstico de Bus

Osciloscopio Doc. [Instrucciones],

Visualizacin Cap. [Indicaciones]
Contemplar y analizar grabaciones archivadas
Configuracin
Contemplar y analizar grabaciones archivadas
Listado LOG Doc. [Instrucciones],
Usuario definido Cap. [Indicaciones]
Muestra determinadas operaciones de manejo protocoliza-
das efectuadas por el usuario
Todas las entradas
Muestra todas las operaciones de manejo protocolizadas
efectuadas por el usuario
Puesta en marcha
Visualizacin de entradas relevantes en el libro de protocolo
para ajuste y medicin para el control de la puesta en servi-
cio
Configuracin *1
Configuracin de las funciones de protocolo

Cap. 3 (184 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

CROSS *1 Doc. [Instrucciones],

Cambio a la ventana del programa de CROSS Cap.
p [[Indicaciones]]
Condicin de espera
Visualizacin y configuracin de las condiciones de espera
Circuito de seguridad
Presentacin del circuito de seguridad del robot
Lista de referencias
La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas,
Merker, flags, contadores, salidas analgico, salidas binarias,
temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogra-
mas.
Diagnstico de Bus
Proporciona informacin sobre los participantes del bus y seg-
mentos acoplados en el circuito master.
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Refrescar archivos

Actualiza la ventana actual sobre la pantalla Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Ventana NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Navegador *1 Doc. [Instrucciones],

Muestra el navegador sobre la superficie de operacin Cap. [Indicaciones]
Programa *2

Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa

seleccionado
Editor *1 *3
Muestra el programa que se encuentra en el editor
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.
*2 Slo si se ha seleccionado un programa.
*3 Slo si hay un programa en el editor.

Datos de sensor

Muestra los datos de sensor de la interfaz ASCII *1 Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]
*1 Slo disponible cuando se ha instalado la opcin Interfaz ASCII.

Cap. 3 (185 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

8.5 Inicializacin (Puesta en marcha)

La funcin del men Inicializacin aparece slo en el navegador si no se ha seleccionado
ningn programa ni se encuentra alguno en el editor.
Grupo de usuarios XYZ 4--puntos
Experto XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numrica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numrica
Base herramienta
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zcalo Herramienta
Cinemtica externa Punto del zcalo (num.) Offset cinemtica
Puntos de Medicin Offset externa
Medicin Tolerancias Offset (numrico) Entrada numrica
Configuracin
herramienta Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo Ajuste colocado
Ajustar Comparador Ajuste comprobado
UEA Estndar
Desajustar Con correccin de Ajuste inicial
peso Offset enseado
Automtico
Software Update Reparar ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Red

Servicio DSE --RDW

ProgramMaker Ajuste colocado
Datos de Robot Configuracin CELL Ajuste comprobado
Lmite de carrera software
Software adicional Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de ejes Instalar
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

Cap. 3 (186 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios XYZ 4--puntos

UG15 XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numrica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numrica
Base herramienta
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zcalo Herramienta
Cinemtica externa Punto del zcalo (num.) Offset cinemtica
Puntos de Medicin Offset externa
Medicin Tolerancias Offset (numrico) Entrada numrica
Configuracin
herramienta Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo Ajuste colocado
Ajustar Comparador Ajuste comprobado
UEA Estndar
Desajustar Con correccin de Ajuste inicial
peso Offset enseado
Automtico
Software Update Reparar ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Red

Servicio Ajuste colocado

DSE --RDW
ProgramMaker Ajuste comprobado
Datos de Robot Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Software adicional Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de Instalar
ejes
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

Cap. 3 (187 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Grupo de usuarios XYZ 4--puntos

Usuario XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numrica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numrica
Base herramienta
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zcalo Herramienta
Cinemtica externa Punto del zcalo (num.) Offset cinemtica
Puntos de Medicin Offset externa
Medicin Tolerancias Offset (numrico) Entrada numrica
Configuracin
herramienta Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo Ajuste colocado
Ajustar Comparador Ajuste comprobado
UEA Estndar
Desajustar Con correccin de Ajuste inicial
peso Offset enseado
Automtico
Software Update Reparar ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Red

Servicio DSE --RDW Ajuste colocado

ProgramMaker Ajuste comprobado
Datos de Robot Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Software adicional Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de ejes Instalar
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

Slo con el KR3...

Medicin

Ajustar Calibracin de robot

Conmutacin
Desajustar Modificar el ajuste de fbrica

Software Update

Servicio

Datos de Robot

Software adicional

Cap. 3 (188 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

XYZ 4--puntos
XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numrica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numrica
herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zcalo Herramienta
Cinemtica externa Punto del zcalo (num.) Offset cinemtica
Puntos de Medicin Offset externa
Entrada numrica
Medicin Tolerancias Offset (numrico)
Configuracin
herramienta
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo

Herramienta Doc. [Puesta en servi-

Programas de medicin para la determinacin de posicin o cio],
de orientacin y la esttica de una herramienta montada en la Cap. [Medicin]
mueca del robot
XYZ 4--puntos
Desplazamiento a un punto de referencia fijo
XYZ--Referencia
Desplazamiento con herramienta de referencia conocida
ABC 2--puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC World
Colocar verticalmente sobre sistema de coordenadas uni-
versales
Entrada numrica
Declaracin de datos de la herramienta
Datos de carga de herramienta
Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento
de inercia de la masa
Base
Programas de medicin para determinar la posicin y la orien-
tacin de una pieza
3--puntos
Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
Indirecto
Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una
pieza
Entrada numrica
Entrada manual de un punto de referencia

Cap. 3 (189 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Herramienta fija Doc. [Puesta en servi-

Programas de medicin para determinar una herramienta ex- cio],
terna fija Cap. [Medicin]
Herramienta
Desplazamiento a una herramienta fija
Offset cinemtica externa
Declaracin de una herramienta fija sobre una cinemtica
externa
Entrada numrica
Declaracin manual de una herramienta fija
Datos de carga adicional
Entrada de los datos de una carga adicional colocada sobre
el eje 3 del robot
Cinemtica externa Doc. [Puesta en servi-
Punto del zcalo cio],
Desplazamiento de la distancia del sistema de coordenadas Cap. [Medicin de ci-
universales a la cinemtica externa nemticas externas]
Punto del zcalo (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre el sis-
tema de coordenadas universales y la cinemtica externa
Offset
Desplazamiento de la distancia desde la cinemtica externa
a la pieza
Offset (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre la cine-
mtica externa y la pieza
Puntos de Medicin Doc. [Puesta en servi-
Tipo de herramienta cio],
Visualizacin de los datos de medicin memorizados co- Cap. [Medicin]
rrespondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Indicacin de los datos de medicin memorizados referen-
tes al tipo de base
Eje externo
Visualizacin de los datos de medicin memorizados co-
rrespondientes al eje externo
Tolerancias
Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de
la herramienta
Configuracin herramienta
Muestra el tipo de medicin y el nombre de herramienta co-
rrespondiente para cada herramienta. El tipo de medicin
asignado a la herramienta se puede modificar.

Cap. 3 (190 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajustar Comparador Estndar
Ajuste inicial
UEA Con correccin de
peso Offset enseado
ltimo ajuste
Ajustar Calibracin de robot (ajuste con carga)
Conmutacin
Ajuste colocado
Modificar el ajuste de fbrica
Ajuste comprobado

Comparador Doc. [Puesta en servi-

Ajuste con el reloj mecnico cio],
UEA C
Cap. [Aj
[Ajuste/des-
t /d
ajuste del robot]
Ajuste con el palpador electrnico de medicin
Estndar
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica
cero
Ajuste comprobado
Controlar el ajuste
Con correccin de peso Doc. [Puesta en servi-
Ajuste inicial cio],
El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mec- Cap. [Ajuste/des-
nica ajuste del robot]
Offset enseado
El robot es ajustado con carga y se determina, para esta
carga, el offset del codificador con respecto al ajuste origi-
nal
ltimo ajuste (ajuste con carga)
Ajuste colocado
Comprobacin del ajuste para una carga montada en el
robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Of-
fset enseado
Ajuste comprobado
Ajuste del robot con una carga cualquiera, en donde se
determina la diferencia respecto al ajuste primario
Reset de encoder *3
Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial
Conmutacin *3
Igualacin entre el motor y el codificador
Posicin de ajuste de robot *3
Ajuste inicial del KR3...
*3 Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..

Cap. 3 (191 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Desajustar

Desajuste de los ejes seleccionados Doc. [Puesta en servi-

cio],
Cap. [Ajuste/des-
ajuste del robot]

*1 Automtico
Software Update Reparar
Red

Automtico Doc. [Puesta en servi-

Introducir una nueva versin del programa a travs de la uni- cio]
dad de CD--ROM Cap. [Actualizacin
Reparar de software]
Efecta una reparacin de la instalacin del software
Red
Cargar una nueva versin del programa a travs de una uni-
dad de red
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

*1
Servicio DSE --RDW
ProgramMaker
Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de ejes Instalar
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

DSE -- RDW Doc. [Puesta en servi-

Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital cio]
y el Convertidor Resolver Digital Cap. [Programas de
ProgramMaker servicio]
Creacin de nuevos programas de aplicacin o modificacin
de los ya existentes
Configuracin CELL
Asumir o eliminar Folgen para el servicio Automtico externo
en el programa Cell
Lmite de carrera software
Ajuste de los finales de carrera software para todos los ejes
Texto largo
Denominaciones para entradas/salidas
Determinacin datos de peso
Determinacin de los datos de carga
Configurador de ejes
Especificacin de ejes externos

Cap. 3 (192 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Cargar archivo antiguo (ServiceAutoUpgr) Doc. [Puesta en servi-

Carga de archivos antiguos cio]
NetSetup Cap. [Programas de
servicio]
Instalar
Declaracin de los datos de la red a travs de un archivo de
configuracin
Ver ajustes actuales
Examinar las declaraciones de ajustes de la red actuales
Salvar ajustes actuales
Los ajustes y declaraciones actuales de la red son memori-
zadas en un archivo para su posterior utilizacin
Editar fichero config
Modificar un archivo de configuracin para las declaracio-
nes y ajustes de la red
MakroMaker
Creacion de macro
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Datos de Robot

Modificacin de los datos del robot Doc. [Puesta en servi-

cio]
Cap. [Nombre robot]

Software adicional

Instalacin de mdulos o aplicaciones adicionales Doc. [Puesta en servi-

cio]
Cap. [Software adicio-
nal]

Cap. 3 (193 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

8.6 Instrucciones
El punto del men [ Instrucc. ] slo est activo en el programa o editor seleccionado.

Grupo de ltima instruccin PTP

usuario LIN
Movimiento
Experto CIRC KLIN
standard
KCIRC
UG15 Movimiento de
SUCHLAUF
tecnologa
MAKRO/UP/Pinza MAKRO
UP
Pinza
A/M/F
Bucle MAKRO/UP
i/bin
Servo--Pinza
t
t = STOP
SPS
Comparacin
Pulso
Espera/FB FB ONL
Positions--Flag
Espera onl/bis
IBGN
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--Bus alternativo
Ana konst
ANA/BS/Osci Ana vprop
Ana kst+p
User Oscilacin
BS A/F
Comentario
BS bin/ana

Salto/Etiqueta Salto
Etiqueta Paso
Paso/Transicin Transicin

ltima instruccin

Repeticin de la ltima instruccin ejecutada Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap. [Instrucciones
de programa]

Movimiento PTP
standard LIN
CIRC

PTP Doc. [Progr. por el

Instruccin de movimiento Punto a punto usuario],
LIN Cap. [Instrucciones
de programa]
Instruccin de movimiento Lineal
CIRC
Instruccin de movimiento Circular

Cap. 3 (194 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

Movimiento de KLIN
tecnologa KCIRC
SUCHLAUF

KLIN Doc. [Puesta en servi-

Instruccin de movimiento Lineal para aplicaciones de pega- cio],
mento Cap. [Ajuste/des-
KCIRC ajuste del robot]
Instruccin de movimiento Circular para aplicaciones de pe-
gamento
SUCHLAUF
Instruccin para movimientos comandados por sensor

MAKRO/UP/Pinza MAKRO
UP
Pinza
Bucle MAKRO/UP
Servo--Pinza

MAKRO Doc. [Progr. por el usua-

Instrucciones PLC utilizadas a menudo, agrupadas segn rio]
prescripcin Cap. [Instrucciones de
UP (subprograma) programa]
Subprogramas que pueden ser utilizados en repetidas ocasio-
nes
Pinza
Ejecutar las funciones de pinza ya definidas
Bucle MAKRO/UP
Repeticiones de macros y subprogramas
Servo--Pinza*1
Llamada de la pinza de soldadura deseada, as como tambin
de un nmero de programa vlido
*1 Slo se encuentra disponible con la opcin Servo Gun Tech instalada

Cap. 3 (195 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

SPS A/M/F
i/bin
t
t = STOP
Comparacin
Pulso
Positions--Flag
IBGN

A/M/F Doc. [Progr. por el por el

Salidas, marcas, flags usuario]
i/bin Cap.
Contadores y salidas binarias [Instrucciones de pro-
grama]
t
Arrancar el temporizador
t=Stop
Detener el temporizador
Comparacin
Comparacin aritmtica
Pulso
Salidas de pulso
Positions--Flag
Flags dependientes de la posicin
IBGN
Interfaz ASCII

Espera/FB FB ONL
Espera onl/bis
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--Bus alternativo

FB ONL Doc. [Progr. por el usua-

Condiciones de movimiento rio],
Espera onl/bis Cap.
Condiciones de espera [Instrucciones de pro-
grama]
Espera tiempo
Espera un tiempo determinado
Verriegelung
Instruccin para el bloqueo de robots
FB PSPS
Condicin de movimiento PLC del punto con control
I--Bus alternativo
Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un partici-
pante

Cap. 3 (196 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

ANA/BS/Osci Ana konst

Ana vprop
Ana kst+p
Oscilacin
BS A/F
BS bin/ana

Ana konst Doc. [Progr. por el usua-

Salida de una tensin analgica constante rio],
Ana vprop Cap. [Instrucciones de
programa]
Salida de una tensin analgica proporcional a la velocidad
Ana kst+p
Salida de una tensin constante adicional a una tensin de-
pendiente de la oscilacin
Oscilacin
Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de os-
cilacin
BS A/F
Salidas funcin tiempo--distancia
BS bin/ana
Funcin tiempo--distancia binaria/analgica

User

Llamada del mdulo VW_USR_R Doc. [Progr. por el usua-

rio],
Cap. [Instrucciones de
programa]

Comentario

Insertar una lnea de comentarios en una instruccin PLC o en Doc. [Instrucciones],

un punto de programa Cap. [Indicaciones]

Salto/Etiqueta Salto
Etiqueta

Salto Doc. [Progr. por el

Salta a una marca previamente definida en el programa usuario],
Etiqueta Cap. [Instrucciones
de programa]
Define una marca en el programa a la cual se puede saltar

Cap. 3 (197 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Paso/Transicin Paso
Transicin

Paso Doc. [Progr. por el

Inserta un nuevo paso en MakroStep.src. usuario],
Transicin Cap. [Instrucciones
de programa]
Inserta una nueva transicin en MakroStep.src.

Cap. 3 (198 de 200)

8 Estructura de mens (continuacin)

8.7 Ayuda
Grupos de usuarios Experto, UG15 y Usuario

Informacin

Contenidos/ndice

Ayuda Online

Informacin

Salida de informaciones acerca de la versin (KUKA.HMI / Doc. [Instrucciones],

Sistema base / Datos del sistema) Cap. [Indicaciones]

Contenidos/ndice

Indice ayuda en lnea Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Ayuda Online

Arranca la ayuda en lnea respecto al tema actual Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (199 de 200)

 Operacin
VKRC v5.4

Cap. 3 (200 de 200)

SOFTWARE

(V)KR C...

Puesta en servicio

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 4 (1 de 128)
VKRC v5.4

Cap. 4 (2 de 128)
ndice

1 Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Ajuste con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Breve descripcin de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Ejemplos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Preparacin para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4 Estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4.1 Ajuste colocado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4.2 Ajuste comprobado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Con correccin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.5.1 Ajuste inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.5.2 Offset enseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.5.3 ltimo ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Guardar datos del ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1 Ajuste de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2 Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.3 Modificar el ajuste de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6 Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 Medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1 Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.1 Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 ABC--2--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.1 El mtodo ABC -- World (5D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.2 El mtodo ABC -- World (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.5 Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.6 Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3 Medicin base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.1 3--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.2 Indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.3 Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4 Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.1 Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.2 Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.3 Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5 Datos de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6 Cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Cap. 4 (3 de 128)
 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.7 Puntos de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.8 Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.9 Configuracin herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.10 Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3 Medicin de cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3.1 Punto de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2 Punto de zcalo (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4 Offset (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5 Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4 Software Update - Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.1 Actualizacin automtica del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2 Reparar una instalacin ya existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Actualizacin del software a travs de una red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5 Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1 DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Configuracin CELL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Limites de carrera software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4 Texto largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.5 Determinacin de datos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.6 Configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.6.1 Elementos de mando del configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.6.2 Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.6.3 Datos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.6.4 Ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.6.5 Ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.6.6 Cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.6.7 Fichero de servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.6.8 Fichero de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.6.9 Ficheros Ini User_AxisConf.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.7 Cargar archivo antiguo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.8 Instalar red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.8.1 Instalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.8.2 Ver ajustes actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.8.3 Guardar configuraciones actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.8.4 Editar fichero de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.9 Crear Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.10 Pinza elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

6 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7 Instalar software adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Cap. 4 (4 de 128)
1 Ajuste / desajuste del robot

1 Ajuste / desajuste del robot

1.1 Consideraciones bsicas
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin definida, la llamada posicin me-
cnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de acciona-
miento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor de codificador absoluta para
cada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin mecnica
cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que
el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio fri o con tempera-
tura de rgimen.

Nonio en el eje 5 Cartucho de medicin en el eje 2

Fig. 1 Diferencia nonio -- cartucho de medicin

Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.

4 3

(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador (3) Entalladura de medicin

(2) Cartucho de medicin (4) Palpador
Fig. 2 Corte de un cartucho de medicin

Cap. 4 (5 de 128)
 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe des-
plazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin se quita la
tapa protectora del cartucho de medicin y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.
La UEA con la conexin X32 se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la
entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador electr-
nico transmite a la unidad de control una seal elctrica. Con ello, se ajusta el eje correspon-
diente.
Utilizando un reloj comparador, la posicin mecnica cero es reconocida por el cambio
abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita
el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est marcada del
lado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un
poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe
desplazarse el eje a esta posicin.

1 1

A B
4 3 2 4 3 2

(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador (3) Palpador

(2) Entalladura de medicin (4) Muesca / Grano
Fig. 3 Posicin de preajuste (A) y posicin mecnica cero (B)

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.

Cap. 4 (6 de 128)
1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:

El borrado del ajuste se rea-

Un ajuste del robot debe realizarse...
liza...
...despus de haber ejecutado reparaciones (por
...automticamente en la fase de
ej. cambio de un motor de accionamiento o
arranque1)
RDW)
...cuando el robot ha sido movido sin utilizar la ...automticamente en la fase de
unidad de control (por ej. con la manivela) arranque1)
...despus de una colisin contra un tope mec-
nico con una velocidad mayor que la de desplaza- ...en forma manual por el usuario
miento manual (20 cm/s)
...despus de una colisin de la herramienta o el
...en forma manual por el usuario
robot contra una pieza (Crash)
1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la
unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste,
por razones de seguridad.

El borrado del ajuste se rea-

Un desajuste puede realizarse...
liza...
...cuando los valores de ajuste memorizados quie-
...en forma manual por el usuario
ran borrarse en forma definida

Tab. 1 Ajuste / desajuste

Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situacin de PARADA DE
EMERGENCIA, estn conectados los accionamientos y se haya seleccionado servicio T1.
En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la
periferia.

En el ajuste de los ejes de la mueca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de

un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sin
fin antes del ajuste.

Cap. 4 (7 de 128)
 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.2 Ajuste con el reloj comparador

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posicin de preajuste.

La posicin de preajuste depende del tipo de robot.

!
n
Fig. 4 Posicin de preajuste del eje 3

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.

Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.

Fig. 5 Reloj comparador en el eje 3

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Inicial. Medicin Comparador
Ajustar UEA
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot

Fig. 6 Instruccin de men Ajustar Reloj

Cap. 4 (8 de 128)
1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est mar-
cado con color de segundo plano.

Los ejes ya ajustados ya no aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar

nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, slo est permitido mover los ejes 2...6 despus de ha-
ber efectuado el ajuste de todos los ejes.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.

Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales defini-
dos (movimiento manual incremental).
Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber alcanzado la
posicin cero del reloj comparador.

Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medi-
cin.
Pulsando el softkey [ Ajustar ], se memoriza la posicin actual de aquel eje marcado con una
barra en color, como posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece del listado en la
ventana.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, con-
mute al modo de desplazamiento normal.

Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

Cap. 4 (9 de 128)
 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.3 Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntos
principales; Standard y Con correccin de peso. La diferencia radica en que Con correc-
cin de peso se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal como si la herramienta
estuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto es
posible haciendo una correccin con clculo numrico del peso de la herramienta. El ajuste
Standard se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o si se ajustar
siempre sin herramienta.

1.3.1 Breve descripcin de las funciones

Standard:
G Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero.
G Ajuste comprobado
Aqu existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se est seguro de que el ajuste
actual vlido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto
a Ajuste colocado. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando la misma
carga que en la ejecucin de Ajuste colocado.

Con correccin de peso:

G Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin mecnica cero. Aqu se memoriza el valor
absoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamento para
las otras funciones que se describen a continuacin.
G Offset enseado
En esta funcin, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aqu se determina
y memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial.
G ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)
Esta funcin controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido
aprendido ya un Offset. Con el Offset memorizado se efecta un clculo compara-
tivo al valor de ajuste sin carga, determinndose la diferencia respecto al ajuste ac-
tual, e indicndose en pantalla (hasta ahora no se efectu ninguna memorizacin de
valores).
Despus de esta accin de control se pregunta al usuario si el ajuste ha de quedar en
el estado original o si se desea guardar en memoria los valores de ajuste recin calcula-
dos como vlidos. Con ello, con este punto del men es posible reponer el ajuste inicial
tambin despus de una colisin o un cambio de motor.
G ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)
El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (tambin para una herramienta
para la cual el peso no ha sido aprendido). Es decir, no interviene ningn clculo com-
parativo de offset. En lugar de ello, se efecta el clculo comparando exclusivamente
con los valores del codificador determinados en el ajuste inicial. La condicin para esta
funcin es, que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corrimien-
tos mecnicos (por ej. colisin, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).

Cap. 4 (10 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Puesta en servicio Ajuste del eje con la UEA

Estndar Con correccin de peso

Ajuste colocado Ajuste inicial

Offset enseado
Prdida de ajuste
o bien, control de

ltimo ajuste

Ajuste comprobado ltimo ajuste con ltimo ajuste sin

ajuste

offset (Ajuste con offset (Ajuste con

carga con offset) carga sin offset) *)1

*)1 Slo posible, cuando el ajuste inicial todava es vlido (es decir, ninguna
modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza o despus de una
colisin, etc.)

Fig. 7 Posibilidades del ajuste con la UEA

Por razones de exactitud, durante la ejecucin de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la mueca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecnicas cero.

Cap. 4 (11 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.3.2 Ejemplos de aplicacin

Ejemplo 1 Ajuste sin consideracin de la carga

Usted efectu un Ajuste colocado, a continuacin program un programa por aprendi-
zaje, con el que trabaja desde hace algn tiempo. Pero ahora usted no est seguro de que
el ajuste es correcto. Ahora, con Ajuste comprobado usted puede efectuar este control.
Condicin para ello es que el robot est afectado con la misma carga que tena cuando
se efectu Ajuste colocado. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia re-
specto al valor de ajuste vlida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescri-
bir estos valores antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidi por el nuevo ajuste, debe
estar Ud. bien en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con
la aplicacin siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.

Ejemplo 2 Ajuste con consideracin de la carga

Usted desea, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustarlo como si no tuviera mon-
tada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. con
distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente
de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dis-
pone de dos posibilidades:
1. Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la
diferencia de peso
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia en
el clculo en un ajuste posterior con carga. En este mtodo debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Offset enseado. Con esta
condicin, puede realizarse luego un ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con off-
set) para restituir el ajuste antiguo.
2. Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor
del codificador
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el
robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste inicial. En este mtodo
debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condicin, ms adelante
usted puede ejecutar la restitucin de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
funcin ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset).

Cap. 4 (12 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.3.3 Preparacin para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por
programa, desde + hacia --, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, la unidad de control detiene automticamente
el movimiento del robot, y memoriza ese punto.

Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el

programa y se emite un mensaje de fallo. La razn, en la mayora de los casos, es que
no se ha desplazado el robot a la posicin de preajuste en forma muy inexacta.

Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.

!
n
Fig. 8 Posicin de preajuste del eje 3

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe

ser alcanzada desde + hacia --. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces
debe, primeramente, desplazar el eje por encima la marca de preajuste. Esto es necesario,
para compensar el juego de inversin de los engranajes del reductor.

Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin y coloque la unidad de medicin.

Fig. 9 UEA en el eje 3

Cap. 4 (13 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Una la UEA y la Conexin X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluye
en el juego de la UEA.

(1) Caja de conexiones en la columna giratoria del robot.

(2) Conexin X32 para el cable de la UEA.
Fig. 10 Conexin UEA

Para remover el cable de conexin de la UEA o X32 se debe desbloquear el conector.

En caso contrario, el cable puede ser arrancado o la UEA puede resultar daada.

La estructura de mens para el ajuste con la UEA tiene la siguiente forma:

Inicial.
Medicin Comparador Ajuste colocado
Ajustar UEA Ajuste comprobado
Desajustar Guardar datos actuales
Software Update Ajuste inicial
Servicio Offset enseado
Estndar Con Offset
Datos del robot ltimo ajuste
Con correccin Sin Offset
Instalar software (Ajuste con carga)
de peso
adicional

Fig. 11 Submen Ajuste UEA

Cap. 4 (14 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.3.4 Estndar
En el men Standard (Estndar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o nunca ninguna herramienta.

1.3.4.1 Ajuste colocado

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est mar-
cado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ven-
tana el texto Ningn eje para ajustar.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.

Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-

star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. Tambin es posible acce-
der a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la funcin Ajuste comprobado.

Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ventana

de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de
medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es bo-
rrado de la lista de la ventana.

Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.4.2 Ajuste comprobado

Esta funcin permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efecta en el mismo estado como en el caso de Ajuste colocado.
Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1).

Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, no es posible efectuar el con-
trol de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2 con Ajuste
colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Pulsando el softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado para el control del ajuste. En la
ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
Presione uno de los pulsadores de hombre muerto y, a continuacin, la tecla [ Start+ ]. Man-
tenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza
ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo
de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferencia
en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.

Cap. 4 (15 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Diferencias en el control de ejes ajustados y desajustados:

G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debera ele-
varse a slo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en caso
necesario, programarse por aprendizaje los programas creados con el ajuste anterior.
G Si el eje a controlar se encuentra desajustado, slo es indicada la diferencia a la posi-
cin actual. Despus de una prdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador) pue-
den aparecer diferencias mayores. Despus de asumir los valores de ajuste el robot
se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas programadas
por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo de forma co-
rrecta.

Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma
implicita y a continuacin deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el aju-
ste del eje de la mueca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este pro-
ceso.
Mediante el softkey [ Guardar ] se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse
ahora el siguiente eje.

Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.5 Con correccin de peso

Aqu se lleva a cabo un ajuste inicial y un ajuste de carga, y se realiza el aprendizaje de un
Offset para diferentes herramientas y cargas. ltimo ajuste (Ajuste con carga) y Offset
enseado tienen como requisito haber efectuado un ajuste inicial.

1.3.5.1 Ajuste inicial

El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del sub-
men Con correccin de peso el punto del men Ajuste inicial.
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aqu el eje a ajustar.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.

Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y primero deben ser desa-
justados.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.

Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado con fondo de color para el ajuste.
En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.

Cap. 4 (16 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la
ventana.

Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.5.2 Offset enseado

Cuando despus del ajuste inicial un robot es equipado con una herramienta o pieza pesada,
debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por alguna
causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisin o por cam-
bio de un motor), con estos datos de offset, es posible reponer los valores de ajuste inicial
(informaciones adicionales se dan en el apartado 1.3.5.3, ltimo ajuste con offset (Ajuste
con carga con offset)). Para que pueda efectuarse una reposicin en caso de utilizar distintas
herramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas y
cargas.
Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la corres-
pondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste
a efectuar ahora, el robot aprende la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 3.3 y seleccione del subme-
n Con correccin de peso el punto del men Offset enseado.
Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.

...
Fig. 12 Ventana de estado Offset enseado

Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el soft-
key [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.
Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes para los
cuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herra-
mienta. De aqu, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.
Pulsando el softkey [ Aprender ] se selecciona para el aprendizaje del offset el eje marcado
con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arran-
que.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente

Cap. 4 (17 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el

punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre la
brida del robot, se abre la ventana de estado que se muestra a continuacin, en donde puede
visualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados.
Mediante la tecla de funcin programmable [ OK ] se aceptan los valores de ajuste, y puede
seleccionarse ahora el siguiente eje. El eje, para el cual recin se aprendi el peso, es bo-
rrado de la ventana de estados. Si se han aprendido los offsets de una herramienta para
todos los ejes, aparece en pantalla el mensaje Sin Offset que aprender.
Si Ud. quiere borrar un offset, entonces pulse el softkey [ Borrar ]. Debido a ello se abre una
ventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el nmero de herramienta antes
seleccionado.
Con [ ] y [ ], seleccione Ud. el offset del eje a borrar, y pulse el softkey [ Borrar ]. Si ya
no hay ms offsets a borrar, aparece en pantalla el mensaje Sin Offset a borrar.

Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo vlidos an despus del reemplazo
de un motor o de una colisin, dado que solamente contienen la diferencia respecto al aju-
ste inicial.

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todava un ajuste inicial, debe ejecu-

tarse ste primeramente. Por este motivo, el programa abre automticamente las venta-
nas de dilogo necesarias para ello. Por ello, preste atencin exactamente al contenido
de los textos de la ventana de estado!

Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.5.3 ltimo ajuste

Aqu se efecta un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre Con offset
y Sin offset.

Para la ejecucin del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A 4 y
A 6 no estn girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.

Con Offset
Esta funcin permite el control, y, eventualmente, la restitucin de valores de ajuste antiguos
del robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con la
herramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado sin carga (ajuste inicial)
se calculan nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validacin del
usuario. Esto puede ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisin o un cambio de
motor.

Tambin se puede efectuar un control si se ha perdido el ajuste. En este caso los datos
se marcan como no vlido, pero todava existen.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.
Ajustar UEA Con correccin de peso Ultimo ajuste Con Offset ] .

Cap. 4 (18 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.

...

Fig. 13 Ventana de estado ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)
Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el soft-
key [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.

Si para la herramienta no fue aprendido ningn offset, se emite ahora un mensaje de fallo.

Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aqu el eje a ajustar.

Si, por ejemplo, el eje 2 se encuentra desajustado, no es posible efectuar el control de aju-
ste de un eje de nmero de orden mayor (por ej. eje 3). Primeramente debe ajustarse el
eje 2 con [ Ajuste colocado ] o [ Ajuste comprobado ].
Pulsando la tecla del softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado con una barra en color.
En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza mon-
tada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan las
diferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.
Con el softkey [ Guardar ] se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede
pasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda activo el estado
de ajuste antiguo.
G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debera
elevarse a slo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en
caso necesario, deben programarse por aprendizaje los programas creados con el
ajuste anterior.
G Si el eje a controlar se encuentra desajustado, slo es indicada la diferencia a la
posicin actual. Despus de una prdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador)
pueden aparecer diferencias mayores. Despus de asumir los valores de ajuste el
robot se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas
programadas por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo
de forma correcta.
Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma
implicita y a continuacin deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el aju-
ste del eje de la mueca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este pro-
ceso.

Cap. 4 (19 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Sin Offset
Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. Aqu el robot puede ser ajustado con
cualquier herramienta cuyo offset todava no haya sido aprendido. Con ayuda de los datos
determinados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia
y se corrige el ajuste de manera correspondiente.

La condicin es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la

mecnica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento con
resolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisin). En caso contrario,
es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial.

A diferencia respecto al punto del men Offset enseado (aqu solamente se indica en
pantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en Restituir ajuste se efecta exclusiva-
mente un clculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codifi-
cador determinados en el ajuste inicial.

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.
Ajustar UEA Con correccin de peso Ultimo ajuste Sin Offset ].
Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento slo puede visualizarse una ob-
servacin. Preste especial atencin a esta observacin, y confirme con el softkey [ OK ].
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est mar-
cado con color de segundo plano.

Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-

star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.

Pulsando el softkey [ OK ] se selecciona el eje para el ajuste, sobre el cual se encuentra la

barra de marcacin en color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla
de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Arranque del programa hacia adelante ] y mantenga las dos apretadas. El eje del ro-
bot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de
medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es bo-
rrado del listado en la ventana.

Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

Cap. 4 (20 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.4 Guardar datos del ajuste

Para evitar la prdida de un ajuste, es posible guardar los datos del mismo. La prdida de
un ajuste puede ocurrir, por ejemplo, por un acumulador defectuoso que impide una parada
correcta del sistema (Opcin Control de acumulador).
Inicial.
Medicin Comparador
Ajustar UEA
Desajustar Guardar datos actuales
Software Update
Servicio
Datos del robot
Instalar software
adicional

Fig. 14 Instruccin de men Guardar datos actuales

Despus de guardar los datos del ajuste, se emite un mensaje correspondiente.

Cap. 4 (21 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.5 Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3

Con el tipo de robot KR3 el ajuste se efecta exclusivamente a travs del nonio, que se en-
cuentra en cada eje.

Nonio

El ajuste y el men de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del (V)KR C1--
y (V)KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar:

Instruccin Funcin
Ajuste de robot Ajuste normal
Conmutacin Adaptacin motor codificador
Modificar el ajuste de fbrica Ajuste inicial

Instrucciones
Tab. 2 de men Ajuste KR3

Asegrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio Manual, as como

la opcin Desplazamiento manual.

Los puntos del men [ Conmutacin ] y [ Posicin de ajuste de robot ] no estn disponibles
en el nivel de Usuario.

Cap. 4 (22 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.5.1 Ajuste de robot

Con esta instruccin usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramente
un ajuste inicial. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Ajuste del robot ]. Como resul-
tado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se visualizarn los ejes a ajus-
tar.

Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-

star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.

A continuacin desplace el eje deseado a la posicin de ajuste, haciendo coincidir las marcas
del nonio del eje correspondiente.
A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicacin del eje correspondiente desaparece
ahora de la ventana de estado.

1.5.2 Conmutacin
La conmutacin sirve para el ajuste y adaptacin entre motor y codificador. Esta funcin en-
cuentra su aplicacin en el caso de un cambio de motor o codificador.

Esta funcin slo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio tcnico o por
personas que recibieron capacitacin en KUKA Roboter GmbH.

Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Conmutacin ]. Como resultado, se abre la co-
rrespondiente ventana de estado, en la cual se presentan los ejes a conmutar.
A continuacin, lleve los ejes deseados a una posicin lo ms neutral posible respecto
a la accin de la gravedad y pulse la tecla de arranque.

La necesidad de una posicin lo ms neutral posible respecto a la accin de la gravedad

encuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por un
tiempo muy corto. Una posicin inadecuada podra llevar, en este caso, a un movimiento
indeseado del eje.
A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. El freno del eje afectado se abre por un tiempo
muy corto, se efectan el ajuste y adaptacin y luego el freno se cierra nuevamente.
La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquier
momento.

1.5.3 Modificar el ajuste de fbrica

Esta instruccin permite realizar el ajuste inicial del KR 3. Dado que, por regla general, KUKA
Roboter GmbH slo suministra robots con un ajuste inicial efectuado, normalmente no es
necesario este paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces si debe
efectuarse el mismo. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Modificar el ajuste de f-
brica ].

Si se debe efectuar un ajuste inicial, los ejes correspondientes deben, primeramente ser
desajustados, y recin despus ejecutar la funcin [ Conmutacin ].

A continuacin desplace el eje a ajustar a la posicin de ajuste, haciendo coincidir el nonio

del eje correspondiente.
A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicacin del eje correspondiente desaparece
ahora de la ventana de estado.

Cap. 4 (23 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.6 Desajuste del eje

Con ayuda de esta funcin, pueden desajustarse ejes en forma individual. Llame Ud. a la
instruccin [ Inicial. Desajustar ].
A continuacin se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Si
todos los ejes se encuentran desajustados, aparece en la ventana el texto Ningn eje para
desajustar.
Pulsando el softkey [ Desajustar ] se borran los datos de ajuste del eje marcado en color.

Debido al acoplamiento mecnico de los ejes de la mueca del robot, al desajustar el eje
4, se borran tambin los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5,
se borran los datos del eje 6.

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Cap. 4 (24 de 128)

2 Medicin

2 Medicin
2.1 Consideraciones bsicas
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, usted tiene la posibilidad de determi-
nar, en una forma sencilla, los medidos de
G una herramienta desconocida, o
G una pieza desconocida
utilizando distintos mtodos.

Punto de referencia de la Punto de referencia de la

herramienta (TCP) pieza
El robot conduce la XYZ 4--Puntos
Herramienta Posicin 3--Puntos
XYZ Referencia Posicin y
ABC World Orientacin
Orientacin Indirecto
ABC 2--Puntos
El robot conduce la Posicin y Herramienta Posicin y Pieza
Pieza Orientacin Orientacin

Tab. 3 Mtodos para la medicin de la herramienta

Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeri-
dos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y posibilitan,
sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta.
En los formularios de medicin son disponibles los softkeys [ Medicin ], [ Atrs ], [ Conti-
nuar ] y [ Cancelar ].
[Medicin ] Memoriza la posicin de robot para la pgina actual correspondiente del
formulario de medicin.
[ Atrs ] Abre la ltima pgina de formulario abierta.
[ Continuar ] Conmuta a la prxima pgina del formulario de medicin.
[ Cancelar ] Cierra el formulario de medicin correspondiente.

Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en

el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

Cap. 4 (25 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.1.1 Condiciones previas

La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot.
Adems, deben cumplirse las siguientes condiciones previas:
G Se han cargado los datos de mquina correctos;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningn programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).

2.1.2 Introduccin
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia se desglosa en sus
componentes X, Y y Z (lnea de rayas).

X
1
Y

Z
Z

X
Y
2

(1) Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.
(2) Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales ( En la definicin bsica,
los sistemas de coordenadas universales y del robot estn superpuestos.).

Fig. 15 Posicin del sistema de coordenadas de la brida del robot

Cap. 4 (26 de 128)

2 Medicin (continuacin)

La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
Z

Z X
1. Giro alrededor del eje Z
--
Valor del ngulo A
Y --

X Z +
Y

En el giro de un sistema de
coordenadas debe respetarse +
una convencin respecto al 2. Giro alrededor del eje Y
orden o secuencia de los ejes, X
para obtener resultados Valor del ngulo B
repetitivos. Y

Z --
Z
3. Giro alrededor del eje X
X
X Valor del ngulo C
--
Y Y

Fig. 16 Giro alrededor del sistema de coordenadas

La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin
de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.

Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y
orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (27 de 128)

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VKRC v5.4

2 X

(1) Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posicin y
orientacin son conocidas por la unidad de control.
(2) Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point).

Fig. 17 Punto de referencia de la herramienta

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos ya no se pueden utilizar y
deben determinarse nuevamente.
200

Z
Y

X X
200

TCP

Fig. 18 Distancia del TCP desde la brida del robot

Cap. 4 (28 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la

misma con ayuda de los sistemas de medicin y las funciones de clculo del robot.
Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto
de referencia, desde varias posiciones. Este ltimo punto de referencia puede estar ubicado
en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

Fig. 19 Medicin de la herramienta por desplazamiento a un punto de referencia

La posicin del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces en base a las

distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot.
Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los sis-
temas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecnicas de la herramienta o de la pieza.
Peso desplazado

100 10 kg
kg

Aceleracin / velocidad mxima

Fig. 20 Relacin carga, aceleracin, velocidad

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia

de la masa de la pieza o de la herramienta.
No deben olvidarse las cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas
en el robot.

Cap. 4 (29 de 128)

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VKRC v5.4

2.2 Medir la herramienta

Este submen permite medir una de las cargas de herramienta instaladas en el robot. La
carga de herramienta contiene todo que se monta a la brida del robot. Esto puede ser, por
ejemplo, una pinza de soldadura o una garra.
En el caso de una garra, adicionalmente se debe tener en cuenta la pieza. Para ello, se mi-
den dos herramientas: Primeramente la garra vaca y a continuacin la garra con la pieza.

1 2

(1) Herramienta: Garra vaca

(2), (3) Herramienta: Garra con pieza

Fig. 21 Garra sin y con pieza

El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medicin por...

XYZ 4--Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo
XYZ Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia
ABC 2--Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC--WORLD Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas
universales (WORLD)
Entrada numrica Introduccin de los datos de la herramienta
Datos de carga de la Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de
herramienta inercia de la masa

Tab. 4 Programas para la medicin de herramientas

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por me-
dio de dilogos por el programa correspondiente.

Si una herramienta (por ej. T1) se mide de nuevo, una base correspondiente, anterior-
mente medida se borra (por ej. B1).

Cap. 4 (30 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Mtodos para la determinacin de la posicin

Con estos mtodos se determina la posicin del TCP respecto al origen del sistema de coor-
denadas de la brida del robot.
Entre ellos figuran los programas de medicin XYZ--4 Puntos y XYZ-- Referencia.
Mtodos para la determinacin de la orientacin
Con estos mtodos se determina el giro (A, B, C segn los ngulos Euler Z--Y--X) del sistema
de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Entre estos mtodos figuran ABC -- 2 Puntos y ABC--WORLD.
ABC -- 2 -- puntos
Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la
herramienta.
ABC--WORLD (5D)
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la
direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser
o corte por chorro de agua).
ABC--WORLD (6D)
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herra-
mienta para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garra, pistolas
de aplicacin de pegamentos, etc).
Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indicarn sus medidas y posiciones angulares. Esto se
realiza a travs del punto de men Entrada numrica (ver apartado 2.2.5).

Cap. 4 (31 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos

En el mtodo de los 4 puntos, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre
un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, mtodo de los 4 pun-
tos).

Fig. 22 Medicin XYZ--4--Puntos

A continuacin, la posicin del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida
y sus direcciones.
Ejecucin
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-
quina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta XYZ 4--Puntos ] se abre la ventana
de dilogo para la medicin 4--Puntos.

...
Fig. 23 Ventana de dilogo Medicin 4--Puntos

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta deseado

[ W. Nr. 1 ] ... [ W. Nr. 16 ].
En total, pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas
actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior
de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y all indicar el nombre.
Pulse el softkey [ Continuar ] para iniciar la medicin de la herramienta seleccionada. A con-
tinuacin se abre la prxima ventana de dilogo.
Se le solicitar acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direccio-
nes. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse.

Cap. 4 (32 de 128)

2 Medicin (continuacin)

P4
P1

P3

YT
XT
1 P2
ZW
ZW
(1) Punto fijo en el espacio

Fig. 24 Esquema Medicin 4--Puntos

Ejecute para todos los puntos de medicin los siguientes pasos de trabajo:
G Ajustar la orientacin de la herramienta.
G Desplazar el robot al punto de referencia.
G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin
pulsando el softkey [ Medicin ].
G Con [ Continuar ] se abre la prxima pgina del formulario de medicin.
Si durante la medicin aparece un mensaje de fallo, con el softkey [ Prev. ] se puede llamar
la ventana previa correspondiente. Aqu se debe medir de nuevo el punto correspondiente.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Por ello la funcin fi-
naliza.

En este momento tiene la posibilidad, a travs de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC--

World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems,
es posible visualizar los puntos medidos a travs del softkey [ Puntos de medicin ].

Cap. 4 (33 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.2.2 XYZ -- Referencia

En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparacin con
una herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia.
Para ello debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de refe-
rencia desde una direccin cualquiera.
A continuacion, se monta la herramienta a medir sobre la brida del robot. Tambin con esta
herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una direccin cualquiera.

(1) Herramienta conocida (3) Punto fijo en el espacio

(2) Herramienta desconocida
Fig. 25 Principio del mtodo XYZ -- Referencia

En base a las distintas posiciones y ngulos de la brida del robot y las medidas ya conocidas
de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las
medidas de la herramienta a medir.

Cap. 4 (34 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Ejecucin
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas sean conocidas por la unidad
de control del robot y busque un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-
quina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta XYZ Referencia ]
se abre la ventana de dilogo Medidas de la herramienta:

...
Fig. 26 Ventana de dilogo XYZ Referencia

Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el nmero de herramienta des-
eado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta co-
rrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre de la herramienta.
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuacin
se abre la ventana de dilogo para la entrada de datos. Introduzca en los campos de entrada
X,Y y Z, por medio del teclado numrico, las medidas de la herramienta de referencia, es
decir, de la herramienta conocida.

Cap. 4 (35 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejemplo:
X, Y, Z Posicin del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas
de la brida del robot (est sobre el centro de la brida).

Y
Z

X = +50
Y= 0
X Z= 0

Ingrese los siguientes valores en los campos de entrada correspondientes:

X [mm]: 50
Y [mm]: 0
Z [mm]: 0
Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con el softkey [ Conti-
nuar ]. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia.
Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el
Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.

Cap. 4 (36 de 128)

2 Medicin (continuacin)

1 2

(1) Herramienta conocida (3) Punto fijo en el espacio

(2) Herramienta desconocida
Fig. 27 Esquema para la XYZ Referencia

Ejecute ahora los siguientes pasos, uno a continuacin del otro:

G Colocar la orientacin deseada de la herramienta.
G Desplazar el robot al punto de referencia.
G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin
pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, sta le
solicitar desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.
A continuacin, ejecute los siguientes pasos:
G Liberar la herramienta.
G Reemplazar la herramienta conocida por la desconocida.
G Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de
referencia. Confirme ahora la posicin con los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. En el for-
mulario que se abre a continuacin, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herra-
mienta medida.
Pulsando el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin.

En este momento tiene la posibilidad, a travs de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC--

World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems,
es posible visualizar los puntos medidos a travs del softkey [ Puntos de medicin ].

Cap. 4 (37 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.2.3 ABC--2--Puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la
herramienta en dos pasos:

En el primer paso se indica a la unidad de control la

direccin de trabajo de la herramienta.
Para ello, primero se debe desplazar la herramienta con
su TCP a un punto de referencia cualquiera (2).
Y

Z
1
2

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia

con un punto sobre la herramienta que se encuentre so-
bre el sentido opuesto a la direccin de trabajo (3).
Con ello se determina la direccin de trabajo de la herra-
mienta.
Z
Y 3

El plano YZ an puede rotar libremente alrededor del eje

X (direccin de trabajo), y se determina en el segundo
paso.
Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo tal
que el punto de referencia con valor Y positivo, est co-
Z locado en el plano XY futuro de la herramienta (4).
4
Y

X
(1) Sistema de coordenadas TOOL (3) Punto opuesto a la direccin de trabajo de la
herramienta
(2) Punto de referencia (4) Punto sobre plano XY de la herramienta

Fig. 28 Principio de la medicin ABC--2--Puntos

Cap. 4 (38 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Ejecucin
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una
esquina unvocamente definida de una pieza o de un dispositivo.
Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta ABC 2--Puntos ]
se abre la ventana de dilogo siguiente:

...
Fig. 29 Ventana de dilogo Medicin ABC--2--Puntos

Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el nmero de herramienta des-
eado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta co-
rrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.

Si el mtodo de medicin se activa a travs del softkey XYZ -- Referencia, no se abre el

formulario para la entrada del nmero de herramienta.

Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuacin
se abre la ventana de dilogo para la entrada del valor del TCP.
Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pul-
sando el softkey [ Medicin ]. Con [ Continuar ] se cambia a la ventana de estado.
Primero desplace la herramienta, retirndola de la posicin actual.

Cap. 4 (39 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre
enfrentado al TCP en direccin contraria a la de trabajo.

Z
Y

Fig. 30 Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de

referencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta
posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. A continuacin cambiar nueva-
mente la ventana de estado.
Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se en-
cuentre en el plano XY futuro de la herramienta.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pul-
sando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tam-
bin la funcin.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma
correspondiente. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar informacin ms detallada.
Adems, es posible, con el softkey [ Punto de medicin ], visualizar los tres puntos distin-
tos de medicin (coordenadas).

Cap. 4 (40 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.2.4 ABC -- World

[ Inicial. Medicin Herramienta ABC WORLD ]

...
Fig. 31 Ventana de dilogo Medicin ABC--World

El modo de procedimiento se diferencia segn sea la necesidad de utilizar el mtodo 5D o

6D.

2.2.4.1 El mtodo ABC -- World (5D)

En este mtodo debe colocarse la herramienta en su direccin de trabajo, en forma paralela
al eje Z del sistema de coordenadas universales. La orientacin de los ejes Y y Z es realizada
por la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil predic-
cin, pero es exactamente igual para cada medicin.
Condicin:
G X paralelo a Z0
o
G Z paralelo a Z0

Z0
Z Y
X
X0
Y0

Fig. 32 Principio de la medicin ABC--World (5D)

Cap. 4 (41 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejecucin
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men [ ABC--
World ]. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de
herramienta.
Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que
puede modificar con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores
actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de
estado.
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opcin 6--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el m-
todo 5--D con la tecla de estado.

Eje X

5--D

Fig. 33 Ventana de dilogo Orientacin de la herramienta 5D

Presione a continuacin el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herra-
mienta. Ahora se le solicitar alinear la herramienta.
Una vez todas las entradas realizadas, confirme con los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza.

Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datos
carga ] o [ Puntos de medicin ] de acceder a los correspondientes subprogramas.
En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor por defecto 0 (esto cor-
responde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).

Cap. 4 (42 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.2.4.2 El mtodo ABC -- World (6D)

En este mtodo, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas uni-
versales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en
forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.
Deben cumplirse las siguientes condiciones:
G X paralelo a Z0
G Y paralelo a Y0
G Z paralelo a X0

Z
X Y
Z0

X0
Y0

Fig. 34 Principio de la medicin ABC--World (5D)

Ejecucin
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men [ ABC--
World ]. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de
herramienta.
Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente [ W. Nr., 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que
puede modificar con las teclas [ +/-- ] de las teclas de estado correspondientes. Los valores
actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de
estado.
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opcin 5--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el m-
todo 6--D con la tecla de estado.

Cap. 4 (43 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Eje X

6--D

Fig. 35 Ventana de dilogo Orientacin de la herramienta 6D

Presione a continuacin el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herra-
mienta. Ahora se le solicitar alinear la herramienta.
Una vez todas las entradas realizadas, confirme con los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ].

Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datos
carga ] o [ Puntos de medicin ] de acceder a los correspondientes subprogramas.

Cap. 4 (44 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.2.5 Entrada numrica

Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta Entrada numrica ] se abre a conti-
nuacin la ventana de dilogo correspondiente:

...

Fig. 36 Ventana de dilogo Entrada numrica

Seleccione con la tecla de estado correspondiente el nmero de herramienta

[ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. Se abre la
ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.
Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Posicin del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de la
brida del robot (est sobre el centro de la brida).
A, B, C Orientacin del TCP respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (45 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

En el ejemplo: X [mm]: 0 A (): 0

Y [mm]: 0 B (): 0
Z [mm]: 200 C (): 0

Y0

Z0

Z
45
Y

X X0

En el ejemplo: X [mm]: 0 A (): 45

Y [mm]: 0 B (): 0
Z [mm]: 200 C (): 0

Cap. 4 (46 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando el softkey [ Continuar ], con lo
que se aceptarn las entradas recin realizadas.
En el formulario pueden visualizarse el nmero de herramienta y los datos de la misma. Pul-
sando el softkey [ Guardar ], se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma
correspondiente.

Cap. 4 (47 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.2.6 Datos de carga de la herramienta

Para poder utilizar en forma ptima los momentos mximos disponibles de las aceleraciones
de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herra-
mienta utilizada.

1 2

(1) Carga de herramienta: Pinza de soldadura

(2) ,(3) Carga de herramienta: Garra con pieza

Fig. 37 Varias cargas de herramienta

Si se programan datos de carga menores a los reales, esto puede causar sobrecar-
gas elctricas y/o mecnicas del sistema del robot.
En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas
nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificacin tcnica del ro-
bot, pueden aparecer sobrecargas elctricas y/o mecnicas en el sistema del robot.
Esto depende, adems, de la velocidad de trayectoria programada y de la posicin
del robot.
No se asumen responsabilidades por los daos que pudieran resultar como con-
secuencia de ello!

Con el programa gratuito KUKA Load que se puede descargar por internet
(www.kuka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga
y carga adicional aplicada.

Si se debe utilizar el control de momentos, es absolutamente necesario determinar y entrar

los datos de carga reales.

Desde los programas de medicin [ XYZ Referencia ], [ ABC 2--Puntos ], [ ABC World ]
y [ Entrada numrica ] puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de
la herramienta. En este caso, no es posible ingresar el nmero de una herramienta.

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta Datos carga de herramienta ] se abre

la correspondiente ventana de dilogo, en la cual primero debe indicarse el nmero de la
herramienta a modificar:
Tambin aqu pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.
Pulse el softkey [ Continuar ], para poder editar los datos de la herramienta seleccionada
(masa, centro de masa, orientacin as como los momentos de inercia). A continuacin se
abre la ventana de estado para realizar las entradas.

Cap. 4 (48 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Fig. 38 Ventana de dilogo para los datos de carga de la herramienta

Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:

M Peso de la herramienta.

Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga de las especificaciones

tcnicas del robot, si la herramienta se encuentra dentro de las tolerancias permiti-
das para cargas estandarizadas!

En el campo M [kg] se indica como ajuste estndar --1 (carga indicaca en el dato de la
mquina). Si se define el valor 0, ello indica que no hay carga en la herramienta.

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema

de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la brida) relativo
al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Y
Z

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (segn ngulos Euler

de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herra-
mienta.
o
[ Default ] Entra los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes bsicos del
sistema.

Cap. 4 (49 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

[ Continuar ] Acepta los valores entrados y las indica de nuevo para el control.
[ Guardar ] Memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.

En la documentacin [Clculo de datos de carga] se encuentra informacin adicional

para los clculos de los datos de carga de herramienta.

Cap. 4 (50 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.3 Medicin base

Este submen permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.

Inicial. Medicin Herramienta 3--Puntos

Ajustar Base Indirecto
Desajustar Herramienta fija Entrada numrica
Software Update Datos de carga adicional
Servicio Cinemtica externa
Datos del robot Puntos de medicin
Instalar software Tolerancias
adicional

Fig. 39 Submen Base

El submen Base contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medicin por...

3--Puntos Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
Indirecto Indicacin del punto de referencia inalcanzable de una pieza
Entrada numrica Introduccin manual de un punto de referencia

Tab. 5 Programas Base--Medicin

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por me-
dio de dilogos por el programa correspondiente.

Antes de medir una base (por ej. B1) se debe medir la herramienta correspondiente
(por ej. T1). Para borrar una base medida se debe medir de nuevo la herramienta corres-
pondiente.

2.3.1 3--Puntos
Con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).
Esto se produce por desplazamiento y memorizacin de tres puntos especficos con una
herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos
determinan tanto la posicin del origen como la orientacin del sistema de coordenadas de
la pieza.

Origen Punto sobre Punto en el plano XY Resultado

el eje X con valor Y positivo

Fig. 40 Principio de la medicin de 3 puntos

Cap. 4 (51 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejecucin
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-
das por la unidad de control.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base 3--Puntos ] se abre la ventana de entrada para
el sistema de base.

...
Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado [ +/-- ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la prxima ventana de entrada. Se abre la ven-
tana de entrada para la seleccin de la herramienta de referencia.
Seleccione el nmero de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].
Presione el softkey [ Medicin ] para realizar la medicin con esta herramienta. El softkey
[ Continuar ] abre la siguiente ventana.
Se le solicitar desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadas
de la pieza (BASE).

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas

BASE, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 41 Origen del sistema de coordenadas BASE

Cap. 4 (52 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Se le solicitar mostrar la orientacin del eje X a la unidad de control, mediante el desplaza-

miento hasta un punto.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. En caso necesa-
rio, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posicin pulsando
los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 42 Orientacin del eje X

Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el

robot hasta un punto con valor Y positivo.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. En caso necesa-
rio, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 43 Orientacin en el plano XY

Cap. 4 (53 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando el softkey [ Guardar ]. La fun-
cin finaliza.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

2.3.2 Indirecto
Este mtodo se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentra
dentro del espacio de trabajo del robot (en piezas muy grandes) o no pueden ser alcanzadas
por ste (piezas de conformacin compleja).
En este mtodo, el robot debe desplazarse hacia cuatro puntos cuyas posiciones sean cono-
cidas (planos de fabricacin, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben ser
conocidas por la unidad de control.

Fig. 44 Principio de la medicin indirecta

Ejecucin
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-
das por la unidad de control.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base Indirecto ] se abre la ventana de entrada para
la seleccin del sistema de coordenadas base.

...
Fig. 45 Ventana de dilogo Medicin de base indirecta

Cap. 4 (54 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Seleccione el nmero de pieza con la tecla de estado.

Pulse e softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta pieza. Se abre la ventana para
la entrada de la seleccin de la herramienta.
Seleccione el nmero de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].
Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta.
Se le solicitar introducir las coordenadas de los puntos conocidos por usted y realizar luego
el desplazamiento del robot. A continuacin, siga estos pasos:

1 paso: Introduzca los valores a travs del campo numrico.

X, Y, Z Distancia entre punto de medicin y el punto de referencia de la pieza (BASE).

P2

P1
P3

P4
Z
BASE

X
Y
Fig. 46 Distancia al punto de referencia de la pieza

2 paso: Desplace el robot al punto indicado

Reduzca para ello, en caso necesario, la velocidad de desplazamiento en las cercanas de
la pieza, para evitar eventuales colisiones.

3 paso: Registrar el punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto antes indicado, acepte esta posicin
pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Una vez que el punto alcanzado haya sido aceptado por la unidad de control, se le solicitar
efectuar el desplazamiento hacia los otros tres puntos. Repita los pasos 1 al 3, hasta haber
alcanzado los 4 puntos.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ].

Cap. 4 (55 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.3.3 Entrada numrica

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base Entrada numrica ] se abre la ventana de en-
trada para el sistema de coordenadas de base.

...
Fig. 47 Ventana de dilogo Entrada numrica

Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

Pulse el softkey [ Continuar ] y entre los valores a travs del teclado numrico.
X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas universales y el punto de
referencia de la pieza (BASE) con referencia al sistema de coordenadas univer-
sales.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ngulos Euler
Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.

Z
BASE

X
Y

Fig. 48 Distancia al punto de referencia de la pieza

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].

Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza.

Cap. 4 (56 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.4 Herramienta fija

Este men permite medir una pieza desplazada por el robot, as como tambin una herra-
mienta no montada en el mismo.

Inicial. Medicin Herramienta Herramienta

Ajustar Base Offset de cinemtica externa
Desajustar Herramienta fija Entrada numrica
Software Update Datos de carga adicional
Servicio Cinemtica externa
Datos del robot Puntos de medicin
Instalar software Tolerancias
adicional

Fig. 49 Submen Herramienta fija

El submen Herramienta fija contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medicin por...

Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija
Offset de cinemtica ex- Desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinem-
terna tica externa
Entrada numrica Introduccin manual de una herramienta fija

Tab. 6 Programas de medicin para Herramienta fija

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por el
programa correspondiente.

2.4.1 Herramienta
Con este mtodo se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y que
se encuentra fija.

(1) Primero debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conozcan, hasta el TCP de la
herramienta fija.
(2) En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la direccin de
trabajo de la herramienta.

Fig. 50 Principio Herramienta fija

Cap. 4 (57 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejecucin
Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Herramienta ] se abre a continua-
cin la ventana de dilogo correspondiente.

Fig. 51 Formulario Herramienta fija

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta [ B. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]
de la herramienta a medir.
Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la prxima ventana de dilogo.
Con la tecla de estado, seleccione el nmero de la herramienta de referencia fijada en el
robot. Con el softkey [ Continuar ] se aceptan ambas herramientas.
Seleccione uno de los mtodos de medicin 5--D o 6--D.
Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el mrgen inferior del display, puede Ud.
conmutar entre los mtodos de medicin 5--D y 6--D.

Cap. 4 (58 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Eje X

5--D

Fig. 52 Seleccin mtodo 5D--/6D

Mtodo 5D
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin
de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro
de agua).
La direccin de trabajo de la herramienta fija slo est determinada por la posicin de la brida
del robot. Est colocada perpendicularmente a la brida. La orientacin de los ejes Y y Z del
sistema de coordenadas de la herramienta es determinada por la unidad de control del robot.
La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero es exactamente
igual para cada medicin.

Z Y

Fig. 53 Medicin 5D

En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor estndar 0 (esto corres-

ponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).

Cap. 4 (59 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Mtodo 6D
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta
para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin
de pegamentos, etc).
La orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela
al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Fig. 54 Mtodo 6D

Confirme su seleccin utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin

del TCP.
Informe a la unidad de control de la direccin de trabajo de la herramienta.
Ahora se le solicitar desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herra-
mienta fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space--
Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herr-

amienta, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV.

Confirme su seleccin utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin

del TCP.
A continuacin, ejecute uno tras otro los siguientes pasos:
G Colocar la herramienta en la orientacin deseada.
G Hacer coincidir el TCP de la herramienta de referencia con el punto de la herramienta
fija.
G Los datos se aceptan al pulsar el softkey [ Medicin ].
G Con [ Continuar ] se abre la prxima pgina del formulario de medicin.

Cap. 4 (60 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a conti-
nuacin la ventana de estado para la orientacin de la brida de la mueca.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento. Desplace el robot para retirar
la herramienta de la posicin actual.
Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hasta
que la brida de la mueca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,
tocndola.
Pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ], se aceptan los datos y se pasa al formula-
rio para guardarlos.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. A continuacin, la fun-
cin finaliza.

2.4.2 Offset de cinemtica externa

Con este mtodo de medicin puede medir una herramienta montada sobre una cinemtica
externa.

(1) Sistema de coordenadas de la cinemtica externa.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta externa.

Fig. 55 Medir offset de cinemtica externa

En Fig. 55 se ha montado una herramienta sobre la cinemtica externa. La distancia entre

los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser medida. Para ello
sirve la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Offset cinemtica externa ]

Cap. 4 (61 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Se abre entonces la correspondiente ventana de dilogo.

Con la tecla de estado +/-- seleccione el nmero de herramienta [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ] a me-
dir, montada sobre la cinemtica externa.
Pulse el softkey [ Continuar ] para medir la herramienta externa.
Se abre la ventana para la seleccin de la herramienta de referencia.
Seleccione ahora el nmero de la herramienta de referencia deseada
[ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar el mtodo de medicin de esta herramienta.
Seleccione Ud. en la ventana de dilogo siguiente el mtodo de medicin a aplicar. El m-
todo seleccionado influye sobre la orientacin del sistema de coordenadas de la herra-
mienta.

El mtodo 5D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin

de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro
de agua).
El mtodo 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientacin
de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores de adhesi-
vos, etc.).

Cap. 4 (62 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Mtodo 5D
En este mtodo debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot
en forma paralela a la direccin futura de trabajo de la herramienta. La orientacin de los ejes
Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla
y de fcil prediccin, pero es exactamente igual para cada medicin.

En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor estndar 0 (esto corres-

ponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).

Condicin:
G Z paralelo a X0
X

Y
Z
X0
Y0

2
Z0

(1) Sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta resultante, orientacin de Y y Z no simplemente pre-
visible.

Fig. 56 Condicin para la medicin (5D)

Cap. 4 (63 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Mtodo 6D
Este mtodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del
sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los
futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
Condiciones:
G X paralelo a Z0
G Y paralelo a Y0
G Z paralelo a X0

X
1

Y
Z
X0
Z0

Y0

(1) Sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta resultante.

Fig. 57 Condicin para la medicin (5D)

Con ayuda de la tecla de estado, seleccione el mtodo ms conveniente para la

aplicacin.
6--D

Confirme su seleccin utilizando el softkeys [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin

del TCP.
Se le solicitar desplazar el TCP de la herramienta de referencia seleccionada sobre el futuro
TCP de la herramienta montada sobre la cinemtica externa.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herr-

amienta, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (64 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV.

Si ambos TCP coinciden exactamente, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medi-
cin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de estado.

(1) TCP de la herramienta de referencia. (2) TCP de la herramienta externa.

Fig. 58 Ambos TCP coinciden

La prxima ventana de estado requiere una modificacin de la orientacin de la brida de la

mueca.
Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicione
ahora la brida del robot en forma perpendicular a la futura direccin de trabajo de la herra-
mienta montada sobre la cinemtica externa.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herr-

amienta, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV.

Cap. 4 (65 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Fig. 59 Brida del robot perpendicular a la cinemtica externa

Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la direccin de trabajo de la

herramienta, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. La si-
guiente ventana de dilogo le muestra el nmero y los datos de la herramienta medida.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana de estado,
en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Con el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin.

En la documentacin Puesta en servicio, en el captulo [Medicin de la cinemtica ex-

terna] se puede encontrar informacin adicional.

Cap. 4 (66 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.4.3 Entrada numrica

Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Entrada
numrica ] se abre la primera ventana de dilogo para la indicacin del nmero de la herra-
mienta.

Con la tecla de estado [ +/-- ] se puede activar el nmero de herramienta correspondiente

[ B. Nr.1 ]...[ B. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder introducir los datos de esta herramienta. Como con-
secuencia, se modificar la ventana de estado.
Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Distancia entre el TCP y el origen del sistema de coordenadas universales, en
relacin al sistema de coordenadas universales.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (segn ngulos Euler
Z,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales.

TCP Z

X
Y

Fig. 60 Distancia al TCP

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].

Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza y
se cierra la ventana de dilogo.

Cap. 4 (67 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.5 Datos de carga adicional

Todos los datos de cargas adicionales presentes en el robot deben comunicarse al sistema.
3

(1) Carga adicional eje 1

(2) Carga adicional eje 2
(3) Carga adicional eje 3

Fig. 61 Cargas adicionales distintas

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Datos de cargas adicionales ] se abre la ventana de

dilogo correspondiente.
De forma estndar, aparece el eje 3 para la entrada de datos de la carga adicional.
Con la tecla de estado [ +/-- ] puede definir el eje (1...3) deseado, para efectuar
la entrada de los datos de la carga adicional.

Utilizando el softkey [ Continuar ], confirme la seleccin del eje. Ahora puede introducir los
datos de la carga adicional para el eje seleccionado por usted.
o
Con el softkey [ Default ] se asumen los datos de carga estandarizados, definidos en los
ajustes bsicos del sistema.

Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga adicional de las especifi-
caciones tcnicas del robot, si la carga adicional se encuentra dentro de las toleran-
cias permitidas para cargas estandarizadas!

Con el programa gratuito KUKA Load que se puede descargar por internet (www.ku-
ka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga y carga
adicional aplicada.
En la documentacin Clculo de datos de carga se encuentra informacin adicional para
los clculos de los datos de carga.

Cap. 4 (68 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Fig. 62 Ventana de dilogo Datos de carga adicional

En el campo M [kg] se indica como ajuste estndar --1 (carga indicada en el dato de la
mquina). Si se define el valor 0, quiere decir que no se posee carga adicional.

--Z

+Z +Y
+X

(1) Brida (2) Centro de carga

Fig. 63 Centro de carga

Cap. 4 (69 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Campos de entrada
Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
M Peso de la carga adicional.
X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la carga adicional y el origen
del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el
centro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del
robot.
A, B, C Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (segn a los
ngulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida
del robot.
JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de
inercia de la carga adicional.
Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Con ello, desaparece
el formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos.
El softkey [ Guardar ] memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.

2.6 Cinemtica externa

El captulo Medicin de cinemticas externas contiene informacin sobre este tema.

Cap. 4 (70 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.7 Puntos de medicin

Con el submen [ Inicial. Medicin Pt. de medic. ]se pueden visualizar los datos de medi-
cin guardados.
Despus de la seleccin se abre una ventana de estado en la que se indica el mtodo de
medicin empleado en cada caso, y se realiza un listado de todas las coordenadas de los
puntos de medicin.

(1) Nmero de herramienta. (3) Coordenadas de los puntos de medic.

(2) Mtodo de medicin aplicado.

Fig. 64 Ventana de estado Tipo de herramienta

Con la tecla de estado [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ] puede alternar entre las herramientas y las
piezas.

Cap. 4 (71 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.8 Tolerancias
Aqu puede introducir los lmites de tolerancia de la medicin de herramientas a travs del
campo numrico.

(1) La menor distancia en la medicin de la herramienta. Rango de valor entre 0...200 mm.
(2) La menor distancia en la medicin de base. Rango de valor entre 0...200 mm.
(3) El menor ngulo entre las rectas a travs de los tres puntos de medicin en la medicin de base.
Rango de valor entre 0...360.
(4) El mayor error en el clculo. Rango de valor entre 0...200 mm.

Fig. 65 Ventana de dilogo Tolerancias

Mediante el softkey [ OK ] se aceptan los datos de los campos de entrada.

Mediante accionamiento de el softkey [ Default ] se reestablecen nuevamente los ajustes
bsicos. A continuacin, estos ajustes deben ser aceptados mediante el softkey
[ OK ].

En lo posible, mantenga los valores preajustados y modifquelos slo en casos excepcio-

nales! En caso contrario, pueden aparecer mensajes de errores o mayores inexacti-
tudes.

Cap. 4 (72 de 128)

2 Medicin (continuacin)

2.9 Configuracin herramienta

Define la configuracin para una herramienta y el sistema de base correspondiente. En fun-
cin de la configuracin aplicada la herramienta, base, herramienta fija y cinemtica externa
deben ser medidas.

1
...
2

...

(1) Nmero de herramienta [W.Nr. 1] ... [W. Nr. 32].

(2) Tipo de medicin de la herramienta seleccionada [ Typ 1 ] ... [ Typ 6 ].
(3) Campo de indicacin superior y inferior con nombre(s) de herramienta, de base y de cinemtica
de acuerdo con el tipo de medicin seleccionado.
Fig. 66 Ventana Configuracin herramienta

Modificaciones de la configuracin estn reservadas para el grupo de usuarios Ex-

perto.

Cap. 4 (73 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Herramienta de robot
En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta ha sido
medido.
No se utiliza un sistema de base.
En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 67 Herramienta normal con TCP, ningn sistema de base

Herramienta de robot con base

En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta as
como el sistema de base han sido medido.
En el formulario se indican los nombres de la herramienta y del sistema de base.

Fig. 68 Herramienta normal en el robot, con sistema de base

Cap. 4 (74 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Herramienta fija
La herramienta no se encuentra montada en el robot, sino en un dispositivo inmvil. El TCP
de la herramienta ha sido medido.
La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.
En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 69 Herramienta fija con TCP

Herramienta fija con pieza

El robot conduce la pieza. La herramienta se encuentra montada en un dispositivo inmvil.
El sistema de base as como el TCP de la herramienta han sido medido.
En el formulario se indican los nombres del sistema de base y de la herramienta.

Fig. 70 Robot con pieza y herramienta fija

Cap. 4 (75 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Herramienta de robot con base de cinemtica externa

En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta as
como el sistema de base en la cinemtica externa han sido medido.
En el formulario se indican los nombres de la herramienta y de la cinemtica externa.

Fig. 71 Robot con herramienta y cinemtica externa

Herramienta fija sobre cinemtica externa

El TCP de la herramienta as como el sistema de base en la cinemtica externa han sido
medido.
La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.
En el formulario se indican los nombres del eje externo y de la herramienta.

Fig. 72 Herramienta fija sobre cinemtica externa

Cap. 4 (76 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Softkey Significado
Guardar Guarda los ajustes de la configuracin y cierra la ventana de es-
tado.
Cancelar Rechaza los ajustes y cierra la ventana de estado.

Tab. 7 Softkeys disponibles

Cap. 4 (77 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.10 Tratamiento de errores

Si durante un procedimiento de medicin se presenta un error, se abre una ventana de es-
tado con informacin detallada sobre el error presentado.

Mensaje de fallo Ayuda

Punto demasiado cercano al punto de Desplace el robot a un punto ms alejado del punto
referencia de referencia.
Punto demasiado cercano al origen Desplace el robot a un punto ms alejado del ori-
gen.
Punto demasiado cercano a otro Desplace el robot a un punto ms alejado de los
punto otros puntos.
Error de medicin demasiado grande Ha desplazado el robot al punto de un modo dema-
siado inexacto. Repita con mayor precisin.
Otras posibilidades:
-- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado inco-
rrectamente
-- Los datos de mquina (ya) no son correctos
-- La mecnica del robot no est en buenas condi-
ciones
Todos los puntos en una recta Preste atencin, que todos los puntos de medicin
no se encuentren en una recta.
Todos los puntos en un plano Preste atencin, que la brida de acoplamiento del
robot cambie con una orientacin mayor.

Tab. 8 Mensajes de fallo posibles

Con el softkey [ Atrs ] se puede abrir la ventana de estada anterior correspondiente. Se
guarda la posicin actual con el softkey [ Medicin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente
ventana de estado.
Si quiere visualizar las coordenadas de los puntos de medicin, presione, por favor, el soft-
key [ Pt. de medic. ].

Tab. 9 Mensaje de fallo posible

Cap. 4 (78 de 128)

2 Medicin (continuacin)

Particularidad de la medicin de 4 puntos

En la medicin de 4 puntos tambin es posible hacer referencia a puntos ya medidos con
anterioridad, para poder simplificar el procedimiento de medicin. Para tal fin, se dispone
de los siguientes softkeys adicionales:
[ Mover a punto ] Cuando se pulsa la tecla de arranque, se desplaza automticamente al
punto ya medido anteriormente segn lo indicado en el formulario de me-
dicin.
[ Medicin ] El programa de medicin acepta las coordenadas de la posicin actual
del robot.

Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por medio del softkey [ Mover
a punto ], debe haberse seleccionado el modo de sevicio T1.

Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con [ Mover a punto ] MoveTo-
Point) se efectan en forma PTP. No se efecta ningn control adicional sobre si es posi-
ble o no efectuar el movimiento desde la posicin actual del robot.

Cap. 4 (79 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Cap. 4 (80 de 128)

3 Medicin de cinemticas externas

3 Medicin de cinemticas externas

Para poder trabajar con una cinemtica externa acoplada matemticamente, por ej. una
mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, la unidad de control del robot debe conocer
la posicin exacta de estos elementos. Los datos fijos e invariables de esta cinemtica se
registran en los datos de mquina del sistema del robot.
Los datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento se determinan en
el momento actual por medicin de la cinemtica externa mediante el robot. En total, pueden
memorizarse los datos de hasta 6 cinemticas externas. Estos datos son activados a travs
de su nmero correspondiente en el programa del usuario.

Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en

el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).

Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:
G Los datos de la cinemtica externa deben estar indicados correctamente en los datos de
mquina.
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados.
G No debe estar seleccionado ningn programa.
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).

Resumen
El submen Cinemtica externa contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medicin por...

Punto de zcalo Desplazamiento a la distancia World Cinemtica externa
Punto de zcalo Indicacin manual de la distancia World Cinemtica externa
(numrico)
Offset Desplazamiento a la distancia cinemtica externa pieza
Offset (numrico) Indicacin manual de la distancia cinemtica externa pieza

Tab. 10 Programas para la medicin de cinemticas externas

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por me-
dio de dilogos por el programa correspondiente.

Cap. 4 (81 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

3.1 Punto de zcalo

Se mide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas
de la cinemtica externa.

3 Z

(1) Sistema de coordenadas universales que es idntico al sistema de coordenadas del

robot.
(2) Sistema de coordenadas de la cinemtica externa.
(3) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 73 Principio Medicin del punto del zcalo

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Punto del zcalo ] se abre la
ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.

...

Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de cinemtica [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica.
A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de la herramienta de referencia
de la mquina externa.

...

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].

Cap. 4 (82 de 128)

3 Medicin de cinemticas externas (continuacin)

Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utiliza
para la medicin de la cinemtica externa.

Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta.

Se le solicitar seleccionar la herramienta de medicin.
Utilice el softkey [ Continuar ].
A continuacin se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemtica externa y luego
se desplace con el TCP de la herramienta de referencia a la marca de medicin, desde distin-
tas posiciones.
En total se realizan 4 mediciones.
Es necesario efectuar los siguientes pasos:

1. Desplace la cinemtica externa.

2. Desplace la marca de medicin sobre la cinemtica externa.

Fig. 74 Primer punto de medicin sobre la cinemtica externa

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la marca de

medicin, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.

Cap. 4 (83 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

3. Registrar el punto
Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca de medicin, acepte esta posicin pul-
sando el softkey [ Medicin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de dilogo.
A continuacin, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot
a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemtica externa.

Si se han realizado todas las mediciones con xito, se abre la ventana de dilogo para guar-
dar los datos del punto de zcalo.
Al final de la medicin se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Memorice Ud. los datos de la cine-
mtica pulsando este softkey. Con ello finaliza la funcin.

Cap. 4 (84 de 128)

3 Medicin de cinemticas externas (continuacin)

3.2 Punto de zcalo (numrico)

Se introduce la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coorde-
nadas de la cinemtica externa.

3 Z

Y
(1) Sistema de coordenadas universales que es idntico al sistema de coordenadas del
robot.
(2) Sistema de coordenadas de la cinemtica externa.
(3) Sistema de coordenadas de la pieza.
Fig. 75 Principio Entrada numrica

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Punto del zcalo (numrico) ]
se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica. Se
abre una ventana para la entrada de datos del punto del zcalo.

Cap. 4 (85 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Las abreviaturas en el campo de dilogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto del zcalo de la cinemtica y el sistema de coordena-
das universales. En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas univer-
sales y del robot estn superpuestos.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemtica respecto al sistema de coor-
denadas universales. En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas uni-
versales y del robot estn superpuestos.
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ].
Guarde los datos de la cinemtica accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tam-
bin la funcin.

Cap. 4 (86 de 128)

3 Medicin de cinemticas externas (continuacin)

3.3 Offset
La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser
medida.

(1) Sistema de coordenadas de la cinemtica externa.

(2) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 76 Principio de la medicin offset

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Offset ] se abre la ventana de

entrada para la seleccin de la cinemtica.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica.
Se abre una ventana para la entrada de la herramienta de medicin. Seleccione con la tecla
de estado +/-- el nmero de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].
Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta.
El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al ori-
gen futuro del sistema de coordenadas BASE. Esto puede realizarse con las teclas de des-
plazamiento o con el Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la marca de

medicin, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (87 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado HOV.

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas

de la pieza (BASE), acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 77 BASE coincide con el TCP

A continuacin se accede a la prxima ventana de dilogo.
Se le solicitar mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot
hasta un punto determinado.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento y liberar la herramienta.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posicin pulsando
los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 78 Punto sobre el eje X

Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el

robot hasta un punto con valor Y positivo.
Tambin aqu, desplace primero la herramienta retirndola de la posicin actual.

Cap. 4 (88 de 128)

3 Medicin de cinemticas externas (continuacin)

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posicin pulsando los softkey [ Medicin ] y [ Continuar ].

Al final de la medicin se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Guarde los datos de la cinemtica,

pulsando este softkey. Con ello finaliza tambin la funcin.

Cap. 4 (89 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

3.4 Offset (numrico)

La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser
medida.

(1) Sistema de coordenadas de la cinemtica externa.

(2) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 79 Principio de la medicin offset numrica

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Offset (numrico) ] se abre la

ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para la cinemtica seleccionada. Como
resultado, se abre una ventana de dilogo para la entrada de los datos de offset:
Las abreviaturas en la ventana de estado tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), en la figura IV y el
sistema de coordenadas de la cinemtica, en la figura III.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordena-
das de la cinemtica.
Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].
Guarde los datos de offset accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza la funcin.

Cap. 4 (90 de 128)

3 Medicin de cinemticas externas (continuacin)

3.5 Offset de cinemtica externa

La documentacin [Puesta en servicio], en el captulo [Medicin], apartado [Herr-

amienta fija] contiene informacin adicional sobre este tema.

Cap. 4 (91 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Cap. 4 (92 de 128)

4 Software Update -- Actualizacin

4 Software Update - Actualizacin

Las instrucciones del men posibilitan la carga de una actualizacin del CD--ROM o de la
red, o la reparacin de una instalacin existente.

4.1 Actualizacin automtica del software

El usuario puede, a travs de la estacin de discos CD--ROM del ordenador de la unidad de
control, cargar una nueva versin del programa. Para ello coloque Ud. el CD con la versin
ms nueva del programa o un Servicepack en la unidad de discos CD--ROM.

El CD debe permanecer en la estacin de discos CD--ROM durante todo el procedi-

miento! Caso contrario existe la posibilidad de prdida de datos o de una instala-
cin defectuosa.

Despus de seleccionar la opcin [ Inicial. Software--Update Automtico ] en la ventana

de mensajes aparecer una pregunta de seguridad.
[ S ] Se ejecuta la actualizacin del software.
[ No ] La actualizacin del software no es ejecutada.

Si en ese momento no se encuentra ningn CD en la estacin de discos, se emite el corres-

pondiente mensaje de fallos.

En el prximo paso la unidad de control necesita de un nuevo arranque.

Desconecte Ud. la unidad de control y espere hasta que el ordenador se haya detenido com-
pletamente. Recin entonces puede volverse a conectar la unidad de control.

En caso de aparecer errores en la actualizacin del software, puede Ud. presentar en pan-
talla el Log--File.

Finalizada la actualizacin, el ordenador se desconecta. Recin ahora est permitido quitar

el CD de la estacin de discos. A continuacin se efecta un arranque automtico de la uni-
dad de control.

Cap. 4 (93 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

4.2 Reparar una instalacin ya existente

Una instalacin existente puede, en caso de fallos, ser restaurada, siempre que el CD (VSS)
se encuentre como copia sobre el disco duro.

De forma estndar, una reparacin se efecta desde el directorio D:\KRC1_CD.

Si sobre el disco duro no se encuentra ninguna copia del CD, se emite el correspondiente
mensaje de fallo.

Despus de haber seleccionado la opcin Reparatur, debe primeramente responderse una

pregunta de seguridad.
[ S] Se ejecuta la reparacin del software.
[ No ] La reparacin del software no se ejecuta.
En el prximo nuevo arranque se efecta una instalacin automtica de los componentes
necesarios. No es necesaria una actuacin por parte del operario. Finalizada la instalacin
debe efectuarse un nuevo arranque del sistema.

4.3 Actualizacin del software a travs de una red

VSS es instalado desde una red. El correspondiente directorio de la red debe estar instalado.

Informaciones respecto a la instalacin del directorio de la red las encontrar en el

captulo [Software adicional].

Para la actualizacin debe responderse una pregunta de seguridad.

[ S ] Se ejecuta la actualizacin por red del software.
[ No ] La actualizacin por red del software no es ejecutada.
En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la preparacin de la actualizacin. A
continuacin es necesario efectuar un nuevo arranque del sistema.
VSS es instalado durante el arranque del ordenador. No es necesaria una actuacin por
parte del operario. Finalizada la instalacin el sistema ejecuta automticamente un nuevo
arranque del sistema.

Cap. 4 (94 de 128)

5 Programas de servicio

5 Programas de servicio
El submen [ Inicial. Servicio ] pone a disposicin otras funciones o programas de servicio,
que sirven para soporte de su trabajo. Aqu los programas offline que se encuentran en el
directorio C:\KRC\Util son llamados desde la superficie de operacin.
Inicial. Medicin DSE --RDW
Ajustar CONFIGURACINCell
Desajustar Limites de carrera
Software Update software
Servicio *1
Texto largo
Datos del robot Determinacin de *2
Instalar software datos de carga
adicional Configurador de ejes
*2
Altes Archiv laden
(cargar archivo Instalar
antiguo) Ver ajustes actuales
Instalar red *2
Salvar ajustes actuales
Crear makro *2
Editar fichero config

*1 No est disponible en el grupo del Usuario.

*2 No est disponible en el grupo del usuario UG15.
Fig. 80 Submen Servicio

Algunas funciones no estn disponibles para todos los grupos de usuarios. En este
caso, cambie al grupo en el cual la funcin est disponible (por ej. a UG15 o Ex-
perto).

A la funcin del men [ Inicial. ] y de l el submen [ Servicio ] no se tienen acceso si se

ha seleccionado o editado ya un programa.

5.1 DSE -- RDW

Este punto del men sirve como diagnstico de fallos de DSE -- RDW. DSE es la abreviatura
de Digitale Servo Elektronik (electrnica servo digital), RDW significa Resolver Digital
Wandler (transductor resolver digital).
La instruccin [ Inicial. Abre Servicio DSE--RDW ] la correspondiente ventana.

Mens y softkeys
DSE -- RDW Visualizacin Mostrar rbol Hardware--
Idioma Deteccin
Minimizar
Finalizar Alemn
Ingls

Fig. 81 Submen DSE--RDW

Softkey / Men Significado

Mostrar rbol Muestra o quita de la pantalla el rbol de directorio.
Alemn/Ingls Conmuta el idioma de la ventana.
Minimizar Coloca la ventana en segundo plano sin cerrarla.
Se tiene nuevamente acceso a la superficie de operacin.
Finalizar Cierrra la ventana para la DSE --RDW.
Reconocimiento del Arranca el reconocimiento del hardware.
hardware
Tab. 11 Instrucciones del men y softkeys

Cap. 4 (95 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Funciones Informacin del Hardware Start

Visualizacin Actualizar
MFC2 Mostar registro
contnua

Fig. 82 Submen Funciones

Softkey / Men Significado

Informacin del Muestra informaciones respecto al sistema (MFC--DSE).
Hardware
Mostar registro Muestra los registros de la MFC.
Start indicacin con- Los registros de la MFC es actualizado continuamente.
tnua
Stop indicacin con- Los registros de la MFC no se actualizan ms.
tnua
Actualizar Los registros de la MFC son actualizados una sola vez.

Tab. 12 Instrucciones del men y softkeys

Informacin del sistema

Muestra informaciones respecto al sistema. sta incluye
G Estado del driver y tipo de unidad de control
G Versin de la tarjeta MFC
G Primera y segunda DSE

MFC2
Muestra los registros de la MFC.

Cap. 4 (96 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

5.2 Configuracin CELL

Para el modo de servicio Automtico externo deben declararse en el fichero CELL.SRC las
Folgen necesarias para la ejecucin. Para ello se dispone del programa Configuracin
CELL
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Configuracin CELL ]. Debido a ello
se abre la siguiente ventana:

1 3

(1) Muestra todas las Folgen que pueden ser integrados en el servicio Automtico externo.
(2) Aadir ficheros o removerlos.
Flecha a la derecha: Aadir ficheros seleccionados.
Flecha a la izquierda: Remover ficheros seleccionados.
(3) Mustra en el modo de servicio Automtico Externo, las Folgen a ejecutar.

Fig. 83 Ventana de dilogo Configuracin CELL

Se puede elegir entre los siguientes softkeys:

[ Tab+ ] Conmuta entre Aadir y Remover. La flecha (3) muestra la corres-
pondiente funcin.
[ Aadir ] Ficheros seleccionados asumirlos a la configuracin CELL.
[ Remover ] Ficheros seleccionados quitarlos de la configuracin CELL.
[ OK ] Guarda las modificaciones despus de una pregunta de seguridad.
[ Cerrar ] Cierra la configuracin CELL. Las modificaciones no son asumidas.

Cap. 4 (97 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.3 Limites de carrera software

Con esta funcin se pueden activar y resetear lmites de carrera software. La instruccin se
activa a travs de [ Inicial. Servicio Lmite software ].

1 2 3

(1) Eje afectado. (3) Limite software valor mximo.

(2) Lmite software valor mnimo.

Fig. 84 Ajustar lmites de carrera software

Despus de la llamada se muestran los lmites de carrera software actuales vlidos. Nuevas
posiciones de lmites pueden determinarse de forma automtica o declararlos manual-
mente.
Con las teclas del cursor [ ] y [ ] puede Ud. mover el foco al prximo campo de entrada
o al anterior.
Con [ Tab ] es posible seleccionar el prximo botn. Para ello, la indicacin NUM debe es-
tar desactivada.
Determninacin automtica
Abre la siguiente ventana Determinar lmite software.

1 2 3

(1) Lmite software valor mnimo. (3) Lmite software valor mximo.
(2) Posicin actual del eje (rot).

Fig. 85 Determinar lmites de carrera software

Cap. 4 (98 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

Con las teclas de desplazamiento [ +/-- ] desplazar el robot a las posiciones de final de ca-
rrera mximas y minimas. Los valores correspondientes son mostrados en la ventana.

Si se ejecuta el programa del robot para una pieza con los lmites de carrera software abier-
tos, entonces se determinan los valores lmites del campo de trabajo del robot con los valo-
res actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.

Editar
La tecla Editar (Alt+d) permite la modificacin de valores a travs del teclado. As, por
ejemplo, pueden realizarse todava correccciones en las posiciones de los finales de carrera
antes alcanzados.
Los datos de los lmites de carrera software pueden ser declarados manualmente. Tambin
es posible efectuar correcciones a los valores ya determinados.
SoftEnd
Abre una ventana con una pregunta de seguridad para guardar los lmites de carrera soft-
ware.
[ Si ] Guarda los valores de los ejes que se muestran en los campos de entrada en
las correspondientes variables.
[ No ] No guarda ningn valor de los campos de entrada.

A cada valor se le suma un offset de 5 . As por ejemplo, de --130 se tendr --135 y de

+120 entonces +125.

Fin
Cierra la ventana para los lmites de carrera software sin guardar posiciones.

Cap. 4 (99 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.4 Texto largo

Este programa en lnea transmite una lista de asignaciones al banco de datos de textos lar-
gos de KUKA. De esta manera, despus de una nueva instalacin ya no es mas necesario
declarar a mano para cada robot los textos largos para las entradas y salidas. Los textos
largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, marcas, bande-
ras, contadores y temporizadores.
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Texto largo ]. La correspondiente
ventana est dividida en zonas diferentes.

2 3
5
4

6
7
(1) Teclas de funciones de estado. (5) Fichero de textos.
(2) Seleccin teclas funciones de estado. (6) Lnea de estados.
(3) Lista de estaciones de discos. (7) Softkeys.
(4) Lista de directorios.

Fig. 86 Zonas de la ventana de textos largos

Para conmutar entre la lista de unidades de discos, la lista de directorios y el campo de

entrada de textos, se utiliza la tecla TAB situada en el (V)KCP. Para ello, la indicacin
NUM debe estar desactivada.

Teclas de estado
Integrar fichero de textos en el banco de datos:
La tecla de funciones de estado Banco de Textos largos datos lee un fichero
de textos y lo transmite al banco de datos de textos largos de KUKA.

La opcin con smbolo permite la lectura de Listas de suministradores especia-

les al banco de datos. No est permitida una mezcla con el sintaxis habitual. Esta
opcin slo est disponible cuando se efecta la lectura de un archivo de textos
largos.

Cap. 4 (100 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

La opcin Aadir textos largos no afecta las entradas en el banco de datos de

textos largos de KUKA y slo aade nuevas entrada. Si la opcin est desactivada,
el banco de datos de textos largos anterior se borrar por completo.

Crear fichero de textos desde el banco de datos:

La tecla de funcin de estado Banco de datos de texto largo genera un fichero
de texto procedente del banco de datos de textos largos de KUKA.Langtext. Para
ello puede indicarse la ruta y el nombre del fichero que se desea guardar.

Softkeys
Con este softkey puede observarse y modificarse el banco de textos largos de
KUKA. A continuacin se dispone de las siguientes opciones:
Este softkey registra los cambios en el banco de datos de textos largos de
KUKA.
Los cambios no se guardan y la visualizacin del banco de datos se cierra.

Las informaciones son registradas en el banco de datos de textos largos o son

exportados de l.
Finaliza el programa en lnea.

Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza la siguiente informacin relacionada con la conversin
de los textos largos:
La conexin con el banco de datos est activada.

Se est leyendo el banco de datos.

Se est escribiendo en el banco de datos.

Se est borrando el banco de datos.

Se present un error.

Cap. 4 (101 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Fichero de textos
Un fichero de textos que ha de integrarse o crearse, contiene un formato definido.
Cada entrada en el fichero de datos debe tener este fomato.

PALABRA CLAVE NUMERO TEXTO LARGO

Se permiten los siguientes elementos:

PALABRA NUMERO Significado

CLAVE
E 1 ... 4096 Entrada digital
A 1 ... 4096 Salida digital
ANAE 1 ... 16 Entrada analgica
ANAA 1 ... 16 Salida analgica
BINE 1 ... 20 Entrada binaria
BINA 1 ... 20 Salida binaria
M 1 ... 200 Flag cclico
F 1 ... 999 Flag
T 1 ... 20 Temporizador
I 1 ... 22 Contador

...
Vlvula E1
A25 corredera izquierda
F5 Alarma
T7 Rebase
I2 Estado del contador
...

El texto largo es mostrado en el lugar correspondiente (p. ej. en la ventana de esta-

dos o en determinados formularios Inline).

5.5 Determinacin de datos de carga

Programa para la determinacin automtica de los datos de carga.

La descripcin para la determinacin de los datos de carga la encuentra Ud. en el captulo

[Aplicaciones].

Cap. 4 (102 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

5.6 Configurador de ejes

El configurador de ejes sirve para el ajuste de ejes externos (E1 ... E6) y ofrece una superfi-
cie de operacin grfica. El programa se encuentra disponible en el grupo de usuarios del
Experto en los modos de servicio T1 y T2 . No debe estar seleccionado ningn pro-
grama.
Inicial. Medicin DSE -- RDW
Ajustar Configuracin CELL
Desajustar Lmites de carrera software
Software Update Texto largo
Servicio Determinacin de datos de carga
Datos del robot Configurador de ejes
Instalar software Cargar archivo antiguo
adicional Instalar red
Crear Makro

Fig. 87 Submen Servicio

El configurador de ejes tambin puede ser utilizado como herramienta offline

C:\ KRC\ UTIL\ AXISCONF\ AxisConf.exe.

Para ms informacin sobre los ejes externos, consulte la documentacin independiente

[Ejes externos].
Informaciones ms detalladas acerca de las variables de los datos de mquina se encuen-
tran en la documentacin por separado [Datos de mquina].

5.6.1 Elementos de mando del configurador de ejes

Los siguientes elementos se encuentran disponibles dentro del configurador de ejes:
Barra de mens
Men Fichero
[ Datos para arch. Ejes externos ]: Guarda y asegura todos los parmetros necesarios
de los ejes externos.
[ Datos para cargar Ejes externos ]: Carga todos lo parmetros necesarios de los ejes
externos.
[ Finalizar ]: Finaliza el configurador de ejes despus de una pre-
gunta de seguridad.

Men Visualizacin
[ Datos generales ]: Muestra la pgina de pantalla correspondiente.
[ Ejes principales ]:
[ Ejes externos ]:
[ Cinemticas ext. ]:
[ Fichero de servo ]:

Cap. 4 (103 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Men Fichero de servo

[ Abrir fichero de servo ]:
[ Crear nuevo fichero de servo ]:
[ Borrar entradas ]:
[ Guardar fichero de servo ]:
Abre un determinado fichero de servo del directorio
C:\ KRC\ ROBOTER\ KRC\ R1\ MADA .
Crea un nuevo fichero de servo con los datos de los
motores. Para ello deben conocerse los parmetros
de los motores y el tipo KSD utilizado.
Borra las declaraciones en la pgina de la pantalla
Fichero de servo.
Guarda el fichero de servo modificado.

Men Informacin
[ Versin ]: Muestra la versin del configurador de ejes.

Fig. 88 Versin

Barra de funciones de estado

Muestra la pgin de la pantalla anterior.

Muestra la prxima pgina de la pantalla.

Cambia al prximo grupo de campos de entrada.

(p. ej. pgina de la pantalla Cinemtica ext.).
Cambia al grupo anterior de campos de entrada.
(p. ej. pgina de la pantalla Datos generales).

Con las teclas del cursor [ o ] y [ m ] puede seleccionarse el prximo o anterior campo de
entrada. El campo de entrada actual est marcado en color (amarillo). Pulsando la tecla de
entrada o el softkey Modificar es posible efectuar cambios del contenido del campo.

Cap. 4 (104 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

Barra de softkeys
[ Modificar ], [ ]: El valor del campo marcado puede ser modificado. Determinados cam-
pos solo permiten una seleccion de valores predeterminados. El modo
de modificacin solo puede abandonarse por medio de la tecla de en-
trada o la tecla ESC.
[ Crear ]: Genera de los datos declarados un fichero de servo. Los valores calcula-
dos son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser
optimizados.
[ Guardar ]: Guarda las modificaciones de la pgina de pantalla actual despus de
una pregunta de seguridad. Se guarda $Machine.dat, Sistema bsico o
fichero de servo.
[ Finaliza ]: Finaliza el configurador de ejes despus de una pregunta de seguridad.

El configurador de ejes ofrece varias pginas de pantalla para el ajuste de los datos necesa-
rios.

5.6.2 Seguridades
Al principio se visualiza una observacin de seguridad con indicacin acerca de posibles pe-
ligros.

Fig. 89 Observacin sobre seguridad

Ajustes y declaraciones errneos en los datos de mquina pueden causar peligro

para el cuerpo y la vida, as como tambin daos al sistema del robot, o hacer que
una instalacin KSS existente quede inutilizada.

Cap. 4 (105 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.3 Datos generales

Bajo de los datos generales se muestran Informaciones del sistema, Ejes principales,
Ejes externos y tambin una ventana de informacin.

Fig. 90 Pgina de la pantalla Datos generales

Informaciones del sistema

Las informaciones del sistema se toman de los datos de mquina y no pueden ser modifica-
das.
G Tipo de unidad de control KUKA
G Tipo de robot KUKA
G Versin Datos de mquina

Ejes principales
Da informacin sobre los ejes principales de la cinemtica del robot o de la no cinemtica
del robot.
G $NUM_AX: Cantidad de ejes principales conectados al sistema.
G $BRK_MODE_BIT0: Modo de frenado, primer bit.
G $BRK_MODE_BIT1: Modo de frenado, segundo bit.
G $BRK_MODE_BIT2: Modo de frenado, tercer bit.
Si aqu se trata de una cinemtica de robot, los valores indicados no pueden ser modificados.
En una no cinemtica del robot, la cantidad de ejes principales y el modo de frenado puede
ser modificado.

Cap. 4 (106 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

Ejes externos
Proporciona informacin sobre los ejes externos acoplados al sistema.
G $EX_AX_NUM: Cantidad de ejes externos acoplados al sistema.
Esta declaracin es vlida para todo el sistema completo. Si
p. ej. se declara $EX_AX_NUM=2, solo es posible efectuar
ajustes a los parmetros de los ejes externos E1 y E2.
G $BRK_MODE_BIT3: Modo de frenado.

Ventana de informacin
Muestra informaciones acerca de los parmetros y variables.
1 2 3 4 5

8 7 6

(5) Breve descripcin de las variables o de los parmetros.

(6) Unidad (mm, grados, Incr., ...).
(7) Tipo de dato (Entero, real, caracter, ...).
(8) Valor declarado en el campo de dilogo, que debe encontrarse entre mximo y mnimo.
(9) Los valores fijos se declaran automticamente y no pueden ser modificados.
(10) Valor mnimo.
(11) Valor mximo.
(12) Breve descripcin de las variables o de los parmetros.

Fig. 91 Ventana de informacin

5.6.4 Ejes principales

La pgina de la pantalla Ejes principales slo es mostrada si se tiene una cinemtica dis-
tinta al robot con una unidad de control KRC2 o KRC3.

Cap. 4 (107 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.5 Ejes externos

Muestra las variables de los datos de mquina para los ejes externos que fuera definidos
a travs de Datos generales --> Ejes principales.

Fig. 92 Pgina de la pantalla Ejes externos

Variable
Variables del sistema respectivos de los datos de mquina para ejes externos (E1 ... E6).
Pueden ser modificadas las siguientes variables:
Variable Significado
$AXIS_TYPE Identificacin del eje
MOTORTYPE Tipo de motor (Motor KUKA o motor especfico del
usuario)
Despus de un nuevo arranque del configurador de
ejes, el tipo de motor declarado ya no es mostrado en
pantalla.
(MOTORTYPE = NONE).
$KT_MOT Relacin motor corriente trifsica -- corriente nominal *1
$KT0_MOT Relacin motor corriente trifsica -- corriente nominal
(reposos) *1
$RAISE_T_MOT Tiempo de arranque del motor sin carga *1
$RAT_MOT_ENC Relacin de transmisin Motor--Codificador *1
$BRK_ENERGY_MAX Energa de frenado mx. permitida *1
$BRK_COOL_OFF_COEFF Factor de enfriamiento *1
$BRK_TORQUE Momento de frenado dinmico *1
$SERVOFILE Fichero de servo correspondiente al tipo de motor *1 *2
$CURR_MAX Corriente efectiva mxima del eje *1

Cap. 4 (108 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

$CURR_LIM Valor corriente de consigna en por ciento *1

$CURR_MON Corriente nominal mx. permitida *1
$CURR_CAL Calibracin de corriente del eje *1
$CURR_COM_EX Lmite de corriente del eje externo
$DSECHANNEL Canal DSE del eje externo
$PMCHANNEL Asignacin interfaces de accionamientos
$AXIS_RESO Resolucin sistema de medicin (Resolver)
$IN_POS_MA Ventana de posicionamiento
$RED_VEL_AXC Factor de reduccin velocidad axial
$RED_ACC_AXC Factor de reduccin aceleracin axial
$RED_ACC_OV Factor de reduccin aceleracin (Override)
$VEL_AXIS_MA Nmero nominal de giros del motor
$G_VEL_PTP Amplificacin proporcional regulador del nmero de
revoluciones (PTP)
$G_VEL_CP Amplificacin proporcional regulador del nmero de
revoluciones (CP)
$I_VEL_PTP Factor integral regulador del nmero de revoluciones (PTP)
$I_VEL_CP Factor integral regulador del nmero de revoluciones (CP)
$LG_PTP Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (PTP)
$LG_CP Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (CP)
$G_CDE_CUR Amplificacin proporcional regulador de corriente
$APO_DIS_PTP Recorrido mximo de posicionamiento de aproxima-
cin (PTP)
$SOFTN_END Interruptores software de fin de carrera (--)
$SOFTP_END Interruptores software de fin de carrera (+)
$RAT_MOT_AX Relacin de transmisin Motor -- Eje
$AX_ENERGY_MAX Max. energa cintica del eje
$MAMES Desplazamiento del punto cero
$VEL_AX_JUS Velocidad para el ajuste con la UEA
$L_EMT_MAX Carrera de ajuste con la UEA
$RAISE_TIME Tiempo de arranque del motor con carga
$RED_ACC_EMX Factor de reduccin rampa Parada de emergencia
$DECEL_MB Rampa parada por efecto generador
$AXIS_DIR Cambio sentido de giro del eje
$ASYNC_T1_FAST Reduccin de velocidad T1
$EX_AX_ASYNC Ejes externos asincrnicos
$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE Eje externo desacoplado
*1 Este parmetro es puesto automticamente en el momento que se haya seleccio-
nado de la lista un motor KUKA predefinido (Variable MOTORTYPE).
*2 Junto al tronco del fichero de servo puede crearse un nuevo fichero a travs de la
pgina de la pantalla Fichero de servo.
Tab. 13 Variables del sistema para ejes externos

Cap. 4 (109 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.6 Cinemticas externas

Muestra las variables de datos de mquina para cinemticas externas.

Fig. 93 Pgina de la pantalla Cinemtica ext.

Las variables del sistema ofren posibilidades de ajuste tipo, nombre de transformaciones y
concatenamiento de frames. Se tienen las siguientes variables a seleccionar:

Variable Significado
$EX_KIN Referencia Sistema de coordenadas base -- Cinem-
tica externa
$ET#_AX Nombre de la transformacin (E1 ... E3)
Asignacin Cinemtica -- ejes externos (E4 ... E6)
$ET#_TA1KR Concatenacin frame Punto del zcalo -- E1
$ET#_TA2A1 Concatenacin frame E1 -- E2
$ET#_TA3A2 Concatenacin frame E2 -- E3
$ET#_TFLA3 Concatenacin frame E3 -- Brida
$ET#_TPINFL Concatenacin frame Brida -- punto de medicin
# Indica el nmero del eje externo (1 ... 6).

Tab. 14 Variables del sistema para cinemticas externas.

Cap. 4 (110 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

5.6.7 Fichero de servo

Sirve para crear nuevos ficheros de servo. Para ello es necesario la declaracin de determi-
nados parmetros de los cuales se calcula a continuacin el fichero de servo. Los valores
calculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser optimizados.

Fig. 94 Pgina de la pantalla Fichero de servo

No se recomienda la edicin de ficheros de servo KUKA ya existente, dado que estos fiche-
ros estn optimizados para la correspondiente combinacin Motor--KSD

Fig. 95 Ejemplo de un fichero de servo especfico del usuario

Cap. 4 (111 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.8 Fichero de protocolo

Las modificaciones en la configuracin se guardan en cada memorizacin en el protocolo
C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ AxisConf.log . Este fichero puede consultarse a travs de la su-
perficie de operacin BOF o con un editor de textos cualqiera.
...
--------------------------------------------------------------------
AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:48:53
02.02.2005,17:49:32: Starting to save!
Changed: Variable = new value | old value
Changed: $KT_MOT[7]=1.25 | 1.51999998
Changed: $KT0_MOT[7]=1.34 | 1.76999998
Changed: $BRK_ENERGY_MAX[7]=7650 | 10500
Changed: $BRK_COOL_OFF_COEFF[7]=127.0 | 175.0
Changed: $BRK_TORQUE[7]=35.0 | 32.0
Changed: $SERVOFILE7[]=KSD_64_MA0_A | KSD_64_MA01N_A
Changed: $CURR_MON[7]=26.9 | 27.1000004

--------------------------------------------------------------------
AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:49:47
02.02.2005,18:15:56: ServoFile changed
Servo-File: C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada\Test_Mot.servo
;****************************
;*** MOTOR-TYP_TEST-MOTOR ***
;*** KSD-TYP_KSD1-16 ***
;*** DATUM_2005-02-01 ***
;****************************
;
PI 1018, 0 = 1 ;Frecuencia de conmutacin
PI 1069, 0 = 23 ;Regulador VP_Isq
PI 1070, 0 = 275 ;Regulador KI_Isq
PI 1071, 0 = 23 ;Regulador VP_Isd
PI 1072, 0 = 275 ;Regulador KI_Isd
PI 1073, 0 = 142 ;Back_EMF
PI 1079, 0 = 2 ;Relacin par de polos
PI 1092, 0 = 18 ;Frecuencia de pilotaje
;
...

Cap. 4 (112 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

5.6.9 Ficheros Ini User_AxisConf.ini

El fichero AxisConf.ini no debe ser modificado. Para tal motivo se dispone del fiche-
ro User_AxisConf.ini.

En el directorio C:\ Krc\ Util\ AxisConf\ se encuentra el fichero Ini User_AxisConf.ini .

Aqu pueden declararse los datos de los motores especficos del usuario. En la seleccin
del tipo de motor (p. ej. bajo Ejes externos --> MOTORTYPE) se encuentran listados es-
tos tipos de motores para su seleccin en la ventana de dilogo.
;You can define here your motors

[User_Motortypes]
1=TestMot1, xxyyzz ;Apartado y denominacin en el campo de seleccin

[Motor_TestMot1] ;Apartado
$RAISE_T_MOT=5.0 ;Tiempo de arranque del motor sin carga
$KT_MOT=1.0 ;Relacin corriente trifsica--corriente nominal
$KT_MOT=1.0 ;Relacin corriente trifsica--corriente nominal (fase de parada)
$RAT_MOT_ENC={N 1,D 3} ;Relacin de transmisin motor--codificador
$CURR_MAX=1.0 ;Corriente efectiva mxima
$CURR_LIM=10 ;Corriente de consigna
$CURR_MON=1.0 ;Corriente nom. max. permitida
$BRK_ENERGY_MAX=10 ;Energa de frenado max. permitida
$BRK_COOL_OFF_COEFF=1.0 ;Factor de enfriamiento freno
$BRK_TORQUE=1.0 ;Momento dinmico de frenado
$SERVOFILE=1.0 ;Fichero de servo para tipo de motor
$CURR_CAL=1.0 ;Calibracin de corriente del eje

Cap. 4 (113 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.7 Cargar archivo antiguo

Esta instruccin del men permite la conversin de un archivo de una versin de software
anterior.

Para la conversin, es necesario poseer una copia de la versin del software. Una copia
de la versin del software instalado se encuentra en el directorio D:\KRC1_CD, o el cor-
respondiente CD con el software se encuentra en la unidad de discos CD--ROM (de forma
estndar E:\).

De forma estndar, los datos necesarios son buscados en la unidad de discos A:\. Si all
no se encontrasen, puede Ud. indicar el trayecto de bsqueda por intermedio de una ventana
de seleccin de archivos.

Fig. 96 Ventana de seleccin de archivos

Cap. 4 (114 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

5.8 Instalar red

Con Setup de red, la configuracin automtica de acoplamiento a la red, la unidad de control
del robot de KUKA (V)KR C... puede ser integrada en una red ya existente. Tambin puede
guardarse una configuracin ya existente para su posterior utilizacin.
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Instalar red ]. Debido a ello se abre
la ventanacorrespondiente.

5.8.1 Instalar
Es leda un fichero de configuracin seleccionable. Especifique el fichero tronco deseado.
Si la configuracin no fue completada, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

La modificacin de ajustes y declaraciones est reservada para el grupo de usuarios

Experto.

(1) Informaciones respecto al ordenador y usuario.

(2) Ajustes de red y direcciones IP y de servo.
(3) Registrarse en un dominio.
(4) Muestra las habilitaciones locales del ordenador as como tambin los derechos de lectura/es-
critura.
(5) Muestra habilitaciones de red as como tambin directorios de red y unidades de discos locales
asignados.
(6) Directorio de archivado de la red.

Fig. 97 Ventana de dilogo para instalacin de la red

Cap. 4 (115 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Identificacin (1)

Objeto Funcin
Nombre del ordena- Denominacin de cada uno de los sistemas en la red.
dor
Descripcin Breve descripcin del sistema.
Grupo de trabajo El grupo de trabajo al cual pertenece el sistema actual.
Nombre del usuario Es utilizado en el arranque del sistema para registrarse en el do-
*1 minio. Si el usuario no se encontrara existente, entonces es
creado con un password.
Password *2 Abre una ventana para la declaracin del password y su confir-
macin. Este password es requerido para registrarse en el domi-
nio.
*1 El usuario defuser no puede ser utilizado para NetSetup.
*2 Debera asignarse un password.

Tab. 15 Zona de dilogo Identificacin

TCP/IP (2)

Objeto Funcin
Windows La red Windows es configurada.
Sistema bsico El sistema bsico es configurado.
Direccin IP: La direccin IP, con la cual se comunica con el sistema Windows
o con el sistema bsico. Si en la unidad de control se encuentra
solamente la tarjeta MFC, sta puede ser asignada a Windows o
al sistema bsico.
Si se ha instalado una tarjeta de red adicional, sta siempre se
asignar a la red de Windows. En este caso, la tarjeta MFC se
asigna al sistema bsico.
Subnet--Mask La mscara Subnet
Ampliada Abre una ventana para adicionar un Gateway, un servidor DNS o
un servidor Wins o para borrarlos.
...Aadir Abre una ventana para indicacin de una direccin TCP/IP.
...Borrar Borra la direccin TCP/IP marcada.

Tab. 16 Zona de dilogo TCP/IP

Client (3)

Softkey Funcin
Registrar dominio El ordenador es registrado en un dominio NT, si el campo de op-
NT ciones se encuentra marcado.
Dominio Windows Nombre del Dominio NT
NT

Tab. 17 Zona de dilogo Cliente

Cap. 4 (116 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

Habilitaciones (4)

Objeto Funcin
Aadir Como tipos de acceso se permiten Lectura (R) o Acceso de
lectura/escritura (RW). Si el foco se coloca en una de las entra-
das del directorio, Aadir abre una ventana, en la cual se
agrega otra habilitacin para una estacin de discos o directorio.
La ventana tambin puede ser abierta con la tecla de habilita-
cin.
Borrar Elimina la habilitacin seleccionada despus de responder una
pregunta de seguridad.
...Bsqueda Abre una ventana de seleccin para indicacin de una estacin
de discos.
...OK Asume las indicaciones.
...Cancelar Desecha las modificaciones

Tab. 18 Zona de dilogo Habilitaciones

Unidades de discos de la red (5)

Objeto Funcin
Comunicar Comunica un directorio de red con el robot.
Separar Separa la estacin de discos de la red marcada.

Tab. 19 Zona de dilogo Unidades de disco de la red

VKRC (6)
En la lnea de entrada VKRC se declara el trayecto de bsqueda para el archivado de la uni-
dad de discos de la red.

Instalar / Cancerar (7)

Objeto Funcin
Instalar Las declaraciones son asumidas y configuradas.
Cancelar Las declaraciones son desechadas y finaliza el programa Setup
de red.

Tab. 20 Teclas Instalar / Cancelar

Cap. 4 (117 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.8.2 Ver ajustes actuales

La ventana muestra las configuraciones actuales de la red. No se puede efectuar ninguna
modificacin.

Fig. 98 Configuraciones de la red

[ Cancelar ] cierra la ventana.

5.8.3 Guardar configuraciones actuales

Las declaraciones respecto a la red vlidas hasta este instante, pueden ser aseguradas en
un archivo para su posterior utilizacin. Las configuraciones se describen en el apartado
5.8.1 .

Tecla Funcin
Guardar Se abre una ventana de dilogo, en la cual puede ejegirse libre-
mente un nombre de fichero.
Cancelar Interrumpe la funcin y cierra la ventana

Tab. 21 Teclas Guardar / Cancelar

Cap. 4 (118 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

5.8.4 Editar fichero de configuracin

Una constelacin de red ya existente puede ser modificada sin influenciar la constelacin
actual. Adems, puede abrirse un fichero con proteccin de sobrescritura.
Seleccionada una configuracin de fichero se visualiza en pantalla la ventana para las decla-
raciones de la configuracin de la red. Indique aqu las modificaciones necesarias. A conti-
nuacin puede Ud. salvar el archivo de configuracin nuevamente sobre el disco duro.
Si se desea crear un nuevo archivo de configuracin, indique Ud. el nombre del archivo co-
rrespondiente. Con [ Guardar ] se guarda el archivo bajo el nombre indicado, caso contrario,
con [ Cancelar] se interrumpe y finaliza la accin.

Cap. 4 (119 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.9 Crear Makro

De una lista de suministro y lista de Macros existente este programa crea Macros propios.
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Crear Makro] .

4
1

(1) Seleccin de la lista de suministro a utilizar.

(2) Seleccin de un directorio con Makros propuestos.
(3) Seleccin de un directorio de destino para guardar los Makros.
(4) Barra de instrucciones.

Fig. 99 Crear Makro

Lista de suministro (1)

El botn en la zona Lista de suministro abre una ventana de seleccin, en la cual puede
seleccionarse la lista de suministro a utilizar.
Una vez seleccionada la lista, esta es cargada y se muestra a continuacin en la ventana
principal.

Propuesta de Makros (2)

El botn en la zona Makrovorlagen (lista de Macros existentes) abre una ventana de selec-
cin, en la cual se ha se seleccionar la lista de Macros.
En la zona de la pantalla Makrovorlagen (Lista de Macros existentes) de la ventana princi-
pal, se muestran las listas de Macros disponibles en el directorio seleccionado (2).

Cap. 4 (120 de 128)

5 Programas de servicio (continuacin)

Directorio de destino para Macros finalizados (3)

El botn en el campo Directorio de destino abre primeramente la interrogacin si los fiche-
ros deben ser guardados en un archivo.

Tecla Funcin
S Guarda los datos como archivo sobre disquete.
No Abre una ventana de seleccin para seleccionar el directorio de
destino.

Tab. 22 Teclas para directorio de destino

Barra de instrucciones (4).
[ Procesar ]
Si se han de efectuar modificaciones en la lista cargada de suministradores, se dispone en-
tonces de una ventana propia que se abre con [ Procesar ].

Este comando slo est disponible si se ha cargado una lista de suministradores.

Tecla Funcin
Guardar Guarda la lista de suministradores modificada en el disco duro.
Para ello debe responderse una pregunta de seguridad.
...S Guarda la lista de suministradores en el disco duro.
...No Modificaciones efectuadas en la lista de suministradores no son
guardadas.
Finalizar La ventana de procesamiento es cerrada sin consulta previa.
Eventuales modificaciones no guardadas en el disco duro, se
pierden irremediablemente.

Tab. 23 Barra de instrucciones Editar

[ Buscar / Reemplazar ]
Con esta opcin y a partir de la lista de suministradores y de Macros propuestos, se generan
los correspondientes Macros (como cdigo VRS1) y se guardan en el directorio predefinido.

Este comando slo est disponible si antes se ha cargado una lista de suministradores y
una de Macros propuestos.

En la zona Directorio de destino (3) aparece un listado de los Macros creados.

[ VRS1 --> KIRL ]

Esta funcin convierte el cdigo de programa VRS1 generado con Buscar/Reemplazar al
cdigo KIRL (KUKA Industrial Robot Language).

Este comando slo est disponible si se dispone del cdigo de programa en formato VRS1
para su conversin.

En la zona Directorio de destino (3) se presenta una lista de los Macros convertidos con
xito o con errores.

Cap. 4 (121 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

[ Mostrar error / Esconder error ]

Tecla Funcin
Mostrar error Si esta opcin se encuentra activada, se muestran en pantalla
los errores aparecidos en la creacin de los cdigos de pro-
grama KRL.
Esconder error Se emiten solamente informaciones acerca de Macros genera-
dos y borrados.

Tab. 24 Barra de instrucciones Mostrar error

[ Informacin ]

Softkey Funcin
Informacin Abre una ventana, en la cual aparecen listadas informaciones
sobre los Macros ltimos generados
Cerrar Cierra la ventana de informacin.

Tab. 25 Barra de instrucciones Informacin

5.10 Pinza elctrica

Informaciones detalladas respecto a la tecnologa Servo Gun Tech las encuentra Ud. en
el captulo principal [Aplicaciones].

Cap. 4 (122 de 128)

6 Datos del robot

6 Datos del robot

Con esta opcin usted puede visualizar el nombre del robot, el nmero de serie, la duracin
de servicio y los datos de la mquina utilizada.
Con la instruccin [ Inicial. Datos del robot ] Se abre la correspondiente ventana de estado
para la presentacin de los siguientes datos:
G Nombre del robot
G Nmero de serie en la RDW
G Nmero de serie del disco duro
G Duracin de servicio de la RDW
G Duracin de servicio del disco duro
G Datos especiales de la mquina

En Nombre del Robot se puede asignar una denominacin al robot conectado.

Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el nmero de serie. El pro-
grama puede comprobar con ello, si el robot (seccin RDW) o la unidad de control (seccin
DSE) han sido modificados (por ej. utilizacin de la unidad de control con otro robot). La
modificacin del nmero de serie est reservada para el grupo de usuarios Experto.
En Horas de servicio se indica el tiempo de conexin de los accionamientos y, con ello, de
regulacin del robot. No es posible cambiar las horas de servicio.
Los datos de la mquina utilizada se indican en un campo del mismo nombre. Tampoco es
posible cambiar los datos de la mquina.

Softkey Significado
Importar PID Abre una ventana de seleccin de ficheros con el fin de importar
un fichero PID para un robot de posicionamiento exacto. Esta
funcin no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
OK Se aceptan las modificaciones y se cierra la ventana de estado.
En la lnea de estado aparece indicado el nombre del robot ac-
tual.
Aceptar Las modificaciones son aceptadas. Si se cambia el nombre del
robot, sto aparecer indicado en la lnea de estado.
Cancelar Se desechan las modificaciones no guardadas y se cierra la ven-
tana de estado.

Tab. 26 Ventana de dilogo Datos del robot

Si durante el arranque del sistema (PowerOn) descubren inconsistencias entre los datos de
la RDW y del disco duro, se emitir el mensaje correspondiente. No ser posible desplazar
el robot mientras haya inconsistencias entre estos datos.
El operario debe decidir si los datos vlidos son los de la RDW o los del disco duro. Esta
posibilidad no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.

Cap. 4 (123 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

El hardware de la RDW no est concebido para un acceso de escritura frecuente.

En el manual Servicio parte elctrica podr encontrar observaciones respecto a la me-

morizacin del nmero de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), as
como el control del nmero de serie y la asignacin correcta del robot al armario de control.

Cap. 4 (124 de 128)

7 Instalar software adicional

7 Instalar software adicional

Posibilita la instalacin y desinstalacin de tecnologas para todos los grupos de usuarios.

Si la instalacin se ha de realizar a travs de un CD--ROM, el programa correspondiente

debe encontrarse en el directorio principal (Root) del CD.

Mostrar tecnologas instaladas y desinstalarlas

La instruccin [ Inicial. Instalar software adicional ] abre una ventana con un listado de los
programas adicionales instalados.

2
1 3
4

(1) Nombre del programa adicional instalado. (3) Estado del programa adicional.
(2) Nmero de versin del programa adicional. (4) Entrada marcada.

Fig. 100 Software adicional instalado

Softkey Significado
Nueva SW Muestra todos los programas adicionales que pueden ser instala-
dos.
Esto tambin es vlido para aquellos programas que se encuentran
en el correspondiente portador de datos en la unidad de discos CD--
ROM .
Desinstalacin Desinstala el programa seleccionado despus de la corrspondiente
pregunta de seguridad. Si no est permitido desinstalar el pro-
grama, se emite el correspondiente mensaje de fallo.
...S La tecnologa es instalada. Algunas tecnologas necesitan a con-
tinuacin un nuevo arranque.
...No La desinstalacin es interrumpida
Cerrar Finaliza la funcin y cierra la ventana

Tab. 27 Softkeys disponibles

Cap. 4 (125 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Instalar nuevas tecnologas

El softkey [ Nuevo SW ] abre una ventana con una lista de todos los programas adicionales
que pueden ser instalados.

2
1 3
4

(1) Nombre del programa a instalar. (3) Directorio del programa adicional.
(2) Versin del programa a instalar. (4) Entrada marcada.

Fig. 101 Software adicional instalado

Si es necesario instalar varias tecnologas, pueden ejecutarse varios procedimientos an-

tes de un nuevo arranque.

Las teclas [ ] y [ ] sirven para seleccionar la entrada necesaria. Un directorio puede indi-
carse directamente con ayuda del teclado o a travs de la correspondiente ventana de di-
logo. Los siguientes directorios se encuentran disponibles de forma estndar:
G E:\
G D:\ KUKA_OPT\
G C:\ KRC\ UTIL\ USERGROUP15\

Softkey Significado
Atrs Muestra nuevamente la ventana con todas las tecnologas insta-
ladas.
Actualizar Actualiza el contenido de la ventana. Si la tecnologa a cargar se
encuentra sobre un CD--ROM, este portador de datos debe en-
contrarse ya en la unidad de discos.
Instalar Sirve para instalar una tecnologa seleccionada. Para ello apare-
cer una pregunta de seguridad.
...S La tecnologa es instalada. Algunas tecnologas necesitan a con-
tinuacin un nuevo arranque.
...No La instalacin es interrumpida.
Configurar Permite la configuracin de los directorios de instalacin para
programas adicionales as como para la actualizacin de la KRC.
Aqu se permiten directorios locales como tambin directorios de
red.
... Seleccin del La seleccin del directorio se refiere siempre a la entrada mar-
directorio cada y abre la correspondiente ventana de dilogo.
OK: Asume la seleccin.
Cancelar: Desecha la seleccin del directorio.
....Aceptar Confirma los cambios declarados.
...Cancelar Las modificaciones no son asumidas.
Cerrar Finaliza la funcin y cierra la ventana.

Tab. 28 Softkeys disponibles

Cap. 4 (126 de 128)

7 Instalar software adicional (continuacin)

Cap. 4 (127 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Cap. 4 (128 de 128)

SOFTWARE

(V)KR C...

Programacin por el usario

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 5 (1 de 110)
VKRC v5.4

Cap. 5 (2 de 110)
ndice

1 Modificar el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Modificar el programa seleccionado o abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 PLC (Folds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Copiar regin [ CTRL ] + [ C ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Insertar regin [ CTRL ] + [ V ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Recortar regin [ CTRL ] + [ C ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.5 Borrar regin [ Supr ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.6 Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.7 Reemplazar secuencia de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.8 Regin marcada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.8.1 Distancia cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.8.2 Transformar base cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.8.3 Transformar -- TCP cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.8.4 Transformar -- World cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.8.5 Transformar -- especfico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.8.6 Reflejar ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.9 Deseleccionar programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.10 Resetear programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.11 Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 Modificar instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2 Modificar varios parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3 Modificar herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.4 Insertar nuevo operador o borrarlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4 Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Determinaciones generales de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Rango de valores de operandos aritmticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Crear y activar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1 Crear un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 Seleccionar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.3 Duplicar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.4 Archivar un programa en disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.5 Borrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2 Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 Principios de las instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 ltima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.3 Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Movimiento de tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Cap. 5 (3 de 110)
 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.4.1 Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.4.2 Bsqueda (Suchlauf) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5 Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.1 MAKRO (Llamada de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.1.1 MakroSAW (Makro de seleccin de paso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.1.2 MakroPLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.2 UP (Llamada de subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.3 Pinza (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.4 MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repeticin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5.5 Pinza de servo (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.1 Programacin por aprendizaje de los puntos de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.2 Inicializacin original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.3 Inicializacin cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.4 Fresado de cpsulas de electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6 Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.1 A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.2 i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6.3 t= (arrancar temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.4 t=STOP (Stop temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6.5 Comparacin (comparacin aritmtica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.6 Pulso (Salida de impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6.7 Flags dependientes de la posicin (MakroPLC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6.8 IBGN (Opcin interfaz ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7 Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.1 FB ONL (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7.2 Espera onl/bis (Condicin de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7.3 W tiempo (tiempo fijado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.7.4 VERR (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7.5 FB PSPS (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7.6 I--Bus alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.8 Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.8.1 Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.8.1.1 Ana konst: (Tensin analgica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.8.1.2 ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8.1.3 Ana kst+p: (Tensin constante y amplitud de oscilacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.8.2 BS -- Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.8.2.1 BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.8.2.2 BS bin/ana (Salida binaria / analgica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.8.3 Osci (Oscilar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.9 USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de parmetros) . . . . . . . . . . . . . 100
2.10 Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.11 Salto/Etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.11.1 Insertar etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.11.2 Insertar salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.12 Paso / Condiciones de transicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.12.1 Insertar paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.12.2 Insertar condiciones de transicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.13 Disparo en macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Cap. 5 (4 de 110)
1 Modificar el programa

1 Modificar el programa
1.1 Consideraciones bsicas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa del robot, es recomendable que
se familiarice con el Navegador.

Un programa existente puede ser seleccionado o cargado en el editor. Para ello se dispone
de los softkeys [ Seleccionar ] y [ Abrir ] Abren distintos mens.
Ambos mtodos tienen su ventaja y desventaja.

Seleccionar un programa
G Un programa seleccionado puede ser ejecutado.
G Slo es posible efectuar modificaciones en lneas completas de una instruccin.
G Entradas errneas son borradas en el instante de abandonar la correspondiente lnea
en el programa. A continuacin se efecta la emisin de un mensaje de fallo.
Abrir / Cerrar
Abrir todas
PLC Cerrar todas
Copiar
Insertar Con PLC
Cortar Sin PLC
Borrar
Buscar Dist. Cart.
Reemplazar Mover cart. BASE
Regin marcada Mover cart. TOOL
Cancelar programa Mover cart. WORLD
Resetear programa Espec. del eje
Espejo

Fig. 1 Submen Procesar (programa seleccionado)

Abrir programa
G Un programa que se encuentra en el editor puede ser modificado por lnea y por carc-
ter.
G Si un programa se encuentra en el editor, puede ejecutarse al mismo tiempo otro pro-
grama (seleccionado).
G Al cerrar el editor se detectan errores que se producen en relacin con otras lneas (por
ejemplo, variables declaradas incorrectamente).
Abrir / Cerrar
Abrir todas
PLC Cerrar todas
Copiar
Insertar Con PLC
Cortar Sin PLC
Borrar
Buscar Dist. Cart.
*1
Reemplazar Mover cart. BASE
Regin marcada Mover cart. TOOL
Cerrar Mover cart. WORLD
Espec. del eje
Espejo *1 En el grupo de usuario Experto

(1) En el grupo de usuario Experto

Fig. 2 Submen Procesar (programa abierto)

Cap. 5 (5 de 110)
 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

G Seleccionar un programa, a continuacin editar otro
Seleccionar el programa deseado, retornar al navegador y cargar otro programa a tra-
vs del men [ Archivo Abrir ] en el editor. Un programa seleccionado no puede ser
editado al mismo tiempo.
G Cargar un programa en el editor y a continuacin seleccionar otro programa
Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a travs del
softkey Seleccionar el prximo programa a modificar. No se puede seleccionar ningn
programa que se encuentra en el editor.

Seleccionar regin
Algunas funciones tales como Copiar o Pegar necesitan antes de una regin seleccio-
nada que consta de una o varias lneas.
Para marcar una lnea mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuacin pulse la tecla
[ ] o[ ]. La regin marcada es resaltada en color.
Para marcar varias lneas mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuacin pulse la tecla
[ ] u [ ]. La regin marcada es resaltada en color.

Fig. 3 Regin marcada

El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.

Comienzo de macro, espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan
copiar, borrar o recortar.

Para algunas instrucciones se dispone tambin de combinaciones de teclas, tales como

[ CTRL ] + [ C ].
Si para la seleccin de una regin se han de utilizar el bloque numrico y el teclado, la fun-
cin NUM debe estar desactivada.

Cantidad de mdulos del usuario en el sistema

Mdulo del usuario Cantidad permitida Rango de valores

Folgen 128 1 ... 128
Subprogramas 300 1 ... 999
Macros 300 1 ... 999

Tab. 1 Nmero max. de mdulos del usuario permitido

Cap. 5 (6 de 110)
1 Modificar el programa (continuacin)

1.2 Modificar el programa seleccionado o abierto

1.2.1 PLC (Folds)
Para poder estructurar un programa de forma ms clara, pueden esconderse determinadas
instrucciones PLC en la presentacin estndar. Para activar y desactivar sirven las instruc-
ciones en el submen [ Procesar PLC ].
Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Instruccin Significado
Abrir / Cerrar Abre o cierra las instrucciones de PLC que se encuentran en la
lnea actual.
Abrir todas Abre en el programa todas las instrucciones PLC
Cerrar todas Cierra en el programa todas las instrucciones PLC

Tab. 2 Submen PLC

Visualizacin estndar, todas PLC cerradas.

Con PLC cerrada slo pueden visualizarse los puntos y comentarios. Las dems informacio-
nes slo pueden visualizarse con PLC abierta. Un acceso a todas las lneas del programa
slo es posible cuando se encuentra activado [ PLC Abrir todas ] y [ Editor Visualizacin
detalles ].

Visualizacin ampliada, todas PLC abiertas.

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC contie-

nen la siguiente codificacin:
F, cuando condiciones de movimiento estn contenidas Online;
P, cuando contienen instrucciones PLC de punto que contienen una numeracin
de lneas (por ej. A1 = EIN, Espera hasta/tiempo, Makro, etc).
U, cuando contienen un subprograma.

1.2.2 Copiar regin [ CTRL ] + [ C ]

La seccin marcada es memorizada en el portapapeles para su posterior procesamiento.
Esta seccin puede ser insertada a continuacin en otro lugar.

1.2.3 Insertar regin [ CTRL ] + [ V ]

La regin antes copiada o recortado se inserta nuevamente debajo del cursor de edicin.

Para insertar instrucciones PLC e instrucciones de movimiento, no debe encontrarse nin-

guna regin marcada.

Instruccin Significado
Con PLC Inserta todas las instrucciones PLC.
Sin PLC Inserta solamente instrucciones de movimiento o comentarios.

Tab. 3 Insertar con o sin PLC

Cap. 5 (7 de 110)
 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.2.4 Recortar regin [ CTRL ] + [ C ]

Con Recortar se copia la seccin marcada en el programa a la memoria intermedia elimi-
nndola del programa.

1.2.5 Borrar regin [ Supr ]

La regin marcada puede ser eliminada del programa. En este caso no se memoriza ningn
dato en el portapapeles. Esta parte eliminada del programa quedar con ello definitivamente
borrada.
Confirmar el mensaje mediante el softkey.

Borrar una lnea del programa seleccionado

Mueva el cursor de edicin a la lnea a borrar.

(1) Lnea actual del programa. (2) Posicin del cursor de edicin.

Fig. 4 Borrar una lnea del programa

Seleccione a continuacin [ Procesar Borrar ]. Preste atencin al contenido de la ventana

de mensajes.

Softkey Significado
S La lnea es eliminada del programa.
No/Cancelar El proceso de borrado es cancelado.

Tab. 4 Softkeys para borrar una lnea del programa

Cap. 5 (8 de 110)
1 Modificar el programa (continuacin)

Borrar una lnea del programa en el editor

Mueva el cursor hasta la lnea que desea borrar o marque una regin que desea borrar.

(1) Regin marcada (2) Posicin del cursor de edicin.

Fig. 5 Borrar regin

Seleccione a continuacin [ Procesar Borrar ]. Preste atencin al contenido de la ventana

de mensajes.

Softkey Significado
S La regin es eliminada del programa.
No/Cancelar El proceso de borrado es cancelado.

Tab. 5 Softkeys para borrar una regin

De forma alternativa puede Ud. tambin utilizar la tecla DEL del bloque numrico.

Cap. 5 (9 de 110)
 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.2.6 Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ]

Esta funcin busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usua-
rio. Despus de seleccionar la instruccin, aparecer el formulario de bsqueda dentro de
la ventana de programas.

Softkey Significado
Buscar La bsqueda comienza en la posicin en la cual se encuentra el
cursor. Si el programa de bsqueda encuentra la secuencia de
caracteres indicada, la lnea correspondiente aparece marcada.
La secuencia de caracteres indicada queda como propuesta
para una prxima accin dentro del formulario de bsqueda.
Ahora puede Ud. seguir con la bsqueda dentro del programa o
indicar una nueva secuencia.
Cancelar La bsqueda finaliza. El cursor se situar en la lnea donde se ha
encontrado la ltima secuencia de caracteres.

Tab. 6 Softkeys para la bsqueda de una secuencia de caracteres

Si, por el contrario, no se ha encontrado el trmino buscado, aparece una correspondiente

lnea de texto en la ventana de mensajes.

La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representacin en la ven-

tana de programas. El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles si
se quiere extender la bsqueda a las instrucciones PLC.

1.2.7 Reemplazar secuencia de caracteres

La funcin [ Reemplazar ] slo est disponible en el grupo del Experto. Esta aplicacin
busca en el programa, dentro de la zona visible, una secuencia de caracteres previamente
indicada y permite sustituirla por otra secuencia de caracteres definida.
Introduzca una secuencia de caracteres en la lnea de bsqueda y luego, con la tecla de fle-
cha, baje hasta la lnea de reemplazo. Introduzca en ella la secuencia de caracteres que
debe reemplazar a la secuencia encontrada.

Softkey Significado
Buscar Si la secuencia de caracteres aparece varias veces en el docu-
mento, pero slo desea reemplazarla una vez en un lugar deter-
minado, pulse varias veces el softkey [Buscar] hasta que en-
cuentre el lugar que busca.
Reemplazar A continuacin pulse [Reemplazar]. La secuencia de caracteres
buscada quedar reemplazada por la secuencia de caracteres
previamente indicada.
Reemplazar todo Si desea que la secuencia de caracteres buscada sea reempla-
zada en todos los lugares donde aparece o en la regin que pre-
viamente marc, despus de introducirla en el formulario de bs-
queda/reemplazo, pulse la tecla del softkey [Reemplazar todo].
Cancelar La funcin finaliza. El cursor se situar en la lnea donde se ha
encontrado o reemplazado la ltima secuencia de caracteres.

Tab. 7 Softkeys para el reemplazo de una secuencia de caracteres

Cap. 5 (10 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representacin en la ven-

tana de programacin. El experto debe haber activado la opcin [ Visualizacin Detalles ]
si tambin debe buscarse en FOLDs.

1.2.8 Regin marcada

Este submen contiene funciones para la determinacin de la distancia cartesiana entre dos
puntos, as como el desplazamiento y la simetra a espejo de las coordenadas de los pasos
de movimiento marcados.

1.2.8.1 Distancia cartesiana

Determina la distancia cartesiana (X, Y, Z, A, B, C) de dos pasos de movimiento o emite las
coordenadas de un punto.

Las herramientas utilizados en los pasos de movimiento deben estar correctamente medi-
dos.

Softkey Significado
Actualizar Actualiza la indicacin en la ventana de estado.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la distancia cartesiana.

Tab. 8 Softkeys para Dist. Cart.

Smbolos
En la ventana de estado para la indicacin de la distancia cartesiana se utilizan los siguientes
smbolos:

Smbolo Significado
Punto referido al sistema de coordenadas de la herramienta.

Punto referido al sistema de coordenadas base.

Punto referido a la herramienta fija.

Punto referido a la cinemtica externa.

Tab. 9 Smbolos en la ventana de estado

Cap. 5 (11 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Determinar coordenadas del punto

Marque Ud. una instruccin de movimiento con [ SHIFT ] + [ ] o [ SHIFT ] + [ ]. A con-
tinuacin llame la instruccin [ Indicacin Distancia cartesiana ].

(1) Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.

(2) Coordenadas cartesianas del paso de movimiento seleccionado.

Fig. 6 Coordenadas del punto

Determinar la distancia
Marque Ud. por lo menos dos pasos de movimiento o un paso de movimiento CIRC.
A continuacin llame la instruccin [ Indicacin Distancia cartesiana ]. Si se han marcado
varios pasos de movimiento, se visualiza la distancia de la primera a la ltima instruccion
de movimiento. Si se ha marcado una instruccin de movimiento CIRC, se visualiza la dis-
tancia del punto auxiliar al punto final.

(1) Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.

(2) Coordenadas cartesianas del primer paso de movimiento o del punto auxiliar de una instruccin
CIRC.
(3) Distancia cartesiana del primer al ltimo paso de movimiento marcado o del punto auxiliar al
punto final de una instruccin CIRC.
(4) Distancia TCP de ambos pasos de movimiento o del punto auxiliar al punto final de una instruc-
cin CIRC.
(5) Coordenadas cartesianas del ltimo paso de movimiento o del punto final de una instruccin
CIRC.

Fig. 7 Coordenadas del punto

Cap. 5 (12 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

1.2.8.2 Transformar base cartesiana

Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas base.

Z+

A+
Pnuevo

X+
Yantiguo Pantiguo
--Yr Y+
--Xr
Xantiguo

Fig. 8 Transformar base cartesiana

En este ejemplo (Fig. 8) se tendra un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo
relativo alrededor de Z.

2 Tipo
5
.

Campo
6
3 .

Valor
7
4 .

(1) Muestra el tipo de transformacin actual.

(2) Transformacin relativa X, Y y Z.
(3) Giro relativo A, B y C.
(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(5) Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).
(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada.
(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 9 Ventana de dilogo Transformar base cartesiana

Cap. 5 (13 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Softkey Significado
Tab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
cin.
Deshacer Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-
dos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.

Tab. 10 Softkeys disponibles

Efectuar una transformacin del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuacin active [ Transformar-- Base cartesiana ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

1.2.8.3 Transformar -- TCP cartesiano

Transformar uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas de la herra-
mienta.

Pnuevo
Zantiguo
--Zr
--Yr Y+
Cr
C

Pantiguo X+
Yantiguo

Z+

Fig. 10 Transformar -- TCP cartesiano

En este ejemplo se tendra un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro positivo relativo
alrededor de X []. Un corrimiento relativo en X no es tenido en cuenta!

Cap. 5 (14 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

2 Tipo
5
.

Campo
6
3 .

Valor
7
4 .

(1) Muestra el tipo de transformacin actual.

(2) Transformacin relativa X, Y y Z.
(3) Giro relativo A, B y C.
(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(5) Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).
(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada.
(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 11 Ventana de dilogo Tansformar base cartesiana

Softkey Significado
Tab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
cin.
Deshacer Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-
dos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.

Tab. 11 Softkeys disponibles

Efectuar una transformacin del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuacin active [ Transformar-- TCP cartesiano ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

Cap. 5 (15 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.2.8.4 Transformar -- World cartesiano

Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas world, cuyo origen
se encuentra normalmente en el pie del robot.

Z+

A+
Pnuevo
Y+
X+
Pantiguo
Yantiguo --Yr Xantiguo
--Xr

Fig. 12 Transformar -- World cartesiano

En este ejemplo se tendra un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo relativo
alrededor de Z.

2 Tipo
5
.

Campo
6
3 .

Valor
7
4 .

Cap. 5 (16 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

(1) Muestra el tipo de transformacin actual.

(2) Transformacin relativa X, Y y Z.
(3) Giro relativo A, B y C.
(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(5) Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).
(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada
(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 13 Ventana de dilogo Transformacin World cartesiano

Softkey Significado
Tab+ Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
cin.
Deshacer Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-
dos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.

Tab. 12 Softkeys disponibles

Efectuar una transformacin del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuacin active [ Transformar-- Base cartesiana ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

Cap. 5 (17 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.2.8.5 Transformar -- especfico ejes

Mover uno o varios puntos por medio de un movimiento relativo de los ejes del robot.

Pantiguo

A5 nuevo A5 antiguo

Pnuevo
Fig. 14 Transformar -- especfico ejes

En este ejemplo se tendra un giro relativo positiva del eje A 5 []. Un giro relativo de los de-
ms ejes no es tenido en cuenta.

2 Tipo
4
.

Campo
5
.

3 Valor
6
.

(1) Muestra el tipo de transformacin actual.

(2) Angulo relativo de los ejes princiopales y de la mueca.
(3) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(4) Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).
(5) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada
(6) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 15 Ventana de dilogo Transformacin especfico ejes (A 1 ... A 6)

Cap. 5 (18 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

2
Tipo
4
.

Campo
5
.

Valor
3 6
.

(1) Muestra el tipo de transformacin actual.

(2) Angulo relativo del eje de los ejes adicionales. Slo es posible indicar valores en ejes configura-
dos.
(3) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(4) Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).
(5) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada
(6) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 16 Ventana de dilogo Transformacin especfico ejes (E 1 ... E 6)

Softkey Significado
Tab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
cin.
A1 ... A6 Cambia a la ventana de estado en especficos del eje para los
ejes principales y de la mueca (A 1 ... A 6).
E1 ... E6 Cambia a la ventana de estado para los ejes adicionales (E1..
E6).
Inc. / Gra Cambia en la ventana de estado de la transformacin del punto
en especficos eje entre incrementos y grados. Los valores indi-
cados en los campos son convertidos correspondientemente.
Deshacer Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Calcular Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos selec-
cionados y asume los valores introducidos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.

Tab. 13 Softkeys disponibles

Cap. 5 (19 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Efectuar una transformacin del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuacin active [ Transformar-- especficos eje ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcu-
lar ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

Incrementos = Impulsos de giro de los accionamientos de los ejes

1.2.8.6 Reflejar ejes

En la funcin simetra a espejo no es necesario efectuar declaraciones. Aqu se trata de una
simetra a espejo simple en el plano X -- Z.

Tipo
2 3
.

(1) Muestra el tipo de transformacin actual.

(2) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(3) Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).

Fig. 17 Ventana de dilogo Reflejar ejes

Cap. 5 (20 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

+Z

P1
3

P1

2 P2
P2

ROBROOT P3

--Y
P3
+X
(1) Plano de reflexin. (2) Punto despus de la reflexin a espejo.
(2) Punto original.

Fig. 18 Reflejar ejes

Con ayuda de esta funcin puede Ud. crear la simetra a espejo de los puntos de la trayecto-
ria en el plano X--Z del sistema de coordenadas $ROBROOT.

Softkey Significado
Tab+ Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
cin.
Deshacer Anula la ltima reflexin a espejo. Una reposicin de las coorde-
nadas no es posible si la reflexin a espejo fue interrumpida, o si
despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna
reflexin a espejo.
Calcular Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos selec-
cionados y asume los valores introducidos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la reflexin a espejo.

Tab. 14 Softkeys disponibles

Cap. 5 (21 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Efectuar una reflexin a espejo

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuacin active [ Transformar-- Reflejar ejes ].
G Pulsar el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.
Para esta funcin, despus de reflejar ejes, se supone la existencia de una herramienta
modificada o nueva (tambin reflejada alrededor del plano X--Z).

1.2.9 Deseleccionar programa seleccionado

Esta instruccin guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana
de programacin.
Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automticamente:
G Nueva organizacin de nmeros de puntos en la lista de datos;
G Nueva organizacin de los programas de disparo;
G Borrado de las declaraciones de variables no utilizadas;
G Borrado de cdigos KRL no utilizados e instrucciones desconocidas;
G Eliminacin de errores de sintaxis.
Esto corresponde con el comportamiento de la actualizacin (update) de un programa.

Una reorganizacin se realiza solamente cuando el programa ha sido seleccionado

directamente o cargado en el editor.

El softkey [ Cancelar ] se ofrece en la barra de softkeys slo si no se encuentra nin-

guna ventana de programacin abierta.

1.2.10 Resetear programa seleccionado

El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontraba
despus de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado.
A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Cap. 5 (22 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

1.2.11 Cerrar el editor

La instruccin [ Procesar Cerrar ] guarda en el disco duro las modificaciones efectuadas
en el editor despus de contestar una pregunta de seguridad:
[ S ] guarda las modificaciones y cierra el programa.
[ No ] no asume ninguna modificacin y cierra el programa.
[ Cancelar ] interrumpe la accin.
Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automticamente.

El comando del men [ Cerrar ] tambin est disponible en la barra de softkeys, en caso
que est indicado el editor en la ventana de programas.

Cap. 5 (23 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.3 Modificar
1.3.1 Modificar instrucciones
Los parmetros de cada instruccin tambin pueden ser modificados posteriormente. Para
ello debe marcarse la correspondiente instruccin y pulsarse la tecla del softkey [ Modifi-
car ].

Softkey Significado
Instruccin OK Se asumen las modificaciones realizadas.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales del punto.
Esc. instruc. Las modificaciones son rechazadas.

Tab. 15 Softkeys disponibles

1.3.2 Modificar varios parmetros de movimiento

Los parmetros de varios pasos de movimiento marcados pueden ser modificados al mismo
tiempo. Para ello debe marcarse la correspondiente instruccin y pulsarse la tecla del soft-
key [ Modificar ].
Debido a ello se abre el formulario del primer paso de movimiento marcado.

Softkey Significado
Instruccin OK Se asumen las modificaciones realizadas.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales del punto.
Esc. instruc. Las modificaciones son rechazadas.

Tab. 16 Softkeys disponibles

Al asumir, se controla si los parmetros para todos los pasos de movimiento pueden ser asu-
midos. Por ej, no es posible utilizar parmetros PTP para una instruccin LIN.

Funciones de bloque no pueden ser aplicadas a instrucciones PLC de punto. No tienen

ninguna funcin relevante sobre instrucciones de control o comentarios.

1.3.3 Modificar herramienta

En la modificacin de una herramienta actual puede mantenerse la posicin de los ejes del
robot o modificarla de acuerdo con la herramienta seleccionada. Para ello aparece una co-
rrespondiente pregunta emanada del sistema, que debe responderse.

Softkey Significado
Cancelar Las modificaciones no son asumidas.
S La posicin actual del robot es mantenida y el nmero de la
herramienta cambiada es introducida en los pasos de
movimiento seleccionados.
No La herramienta seleccionada es utilizada y la posicin del robot
modificada correspondientemente.

Tab. 17 Softkeys para Modificar herramienta

Cap. 5 (24 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

1.3.4 Insertar nuevo operador o borrarlo

En los formularios Inline pueden insertarse operadores adicionales. Como ejemplo sirve el
formulario Inline para la instruccin [ MakroSPS ].
En cada caso, el campo activo posee el foco, es decir est marcado con un fondo azul y por
ello puede ser modificado. Con las teclas del cursor o puede Ud. mover el foco a
los campos de seleccin o de entrada individuales.

Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias

posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse por medio de las teclas del cursor [ ]
o [ ] hacia el prximo campo o al anterior dentro del formulario Inline.

Las entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes mto-
dos:

Num
Pulsando la tecla de estado Arriba/abajo. Cuya asignacin depende de las
posibilidades de entrada del campo activo.
1.

CON Por medio del softkey en la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin de-
pende de las correspondientes posibilidades de entrada.
Por indicacin de la primera letra sobre el teclado del (V)KCP. Si se pulsa la
tecla repetidas veces, se cambia una tras la otra, a las opciones que comien-
zan con la misma letra.

Si en un campo de un formulario Inline se indica un valor mayor que el permitido, des-

plazndose a continuacin el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes y
en el campo se registra el valor mximo posible.
Las dos teclas de softkeys [ Nuevo OP ] y [ Borrar OP ] posibilitan la creacin o el borrado
de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Se ofrecern
en la barra de softkeys solamente si el foco se encuentra sobre un campo de operadores.
Despus de pulsar la tecla [ Nuevo OP ] un formulario Inline se amplia porque se agrega
una nueva condicin.
El nuevo operador es insertado siempre detrs del campo el cual ha sido seleccionado con
el foco. Una instruccin podr ser ejecutada cuando por ejemplo en dos entradas se encuen-
tran presentes seales en cada una de las mismas.
La instruccin [ Borrar OP ] borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra
actualmente el foco.

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

de la operacin activada en particular. Los operadores adicionales [ _ ] y [ ! ] se encuentran
disponibles cuando no se han utilizado las constantes booleanas CON (EIN) o DESC
(AUS).

Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declara-
ciones realizadas.
Con la tecla [ ESC ] puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se reali-
zan y cerrar el formulario Inline.

Cap. 5 (25 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.4 Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores

1.4.1 Elementos, operadores, prioridad

Elementos
E1 ... E4096 Entradas Operando booleano
A1 ... A4096 Salidas Operando booleano
M1 ... M200 Marcas Operando booleano
F1 ... F999 Flags Operando booleano
T1 ... T20 Timer--Flags Operando booleano
S1 ... S32 Sensor--Flags Operando booleano
num Nmero Operando aritmtico
i1 ... i22 Nmero entero Operando aritmtico
bin1 ... bin20 Salidas binarias Operando aritmtico
binin1 ... binin20 Entradas binarias Operando aritmtico
t1 ... t20 Temporizador Operando aritmtico
ana1 ... ana32 Salidas analgicas Operando aritmtico
anain1 ... anain16 Entradas analgicas Operando aritmtico

Tab. 18 Elementos permitidos

Operadores
+ o Operador booleano
& y Operador booleano
( abrir parntesis Operador
) cerrar parntesis Operador
+ ms Operador aritmtico
-- menos Operador aritmtico
* multiplicado Operador aritmtico
/ dividido Operador aritmtico
< menor que Operador de comparacin
> mayor que Operador de comparacin
<= menor o igual que Operador de comparacin
>= mayor o igual que Operador de comparacin
= igual Operador de comparacin
! no Operador de comparacin
EIN o ? Conectado Constante booleana
AUS Desconectado Constante booleana

Tab. 19 Operadores permitidos

Cap. 5 (26 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

Prioridad de los operadores

! no Operador de comparacin
*, / multiplicado, dividido Operador aritmtico
+, -- ms, menos Operador aritmtico
& y Operador booleano
+ o Operador booleano
==, <, >, <=, >=, <> igual, menor, mayor, desigual Operador de comparacin

Tab. 20 Prioridades

1.4.2 Determinaciones generales de conceptos

Operadores

+ + <

& -- >

1 * <=

/ >=

=
2
!

3
(1) Operador booleano. (3) Operador de comparacin.
(2) Operador aritmtico.

Fig. 19 Operadores

Cap. 5 (27 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Operandos
1 2

EIN INT const

AUS i1...22
! A1...4096 bin1...20
E1...4096 binin1...20
M1...200 t1...20
F1 ...999 ana1...32
T1...20 anain1...16
S1...32
EIN

AUS

A1...4096

E1...4096

( ! M1...200 )
3 F1 ...999

T1...20

S1...32

(1) Operando booleano. (3) Condicin.

(2) Operando aritmtico.

Fig. 20 Operandos

Cap. 5 (28 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

Operaciones

( Operando )
booleano
( Operador Operando )
booleano booleano
Operacin booleana
(max. 11 operandos)

Operador
aritmtico
Operador Operando
aritmtico aritmtico

Operacin aritmtica (max. 11 operandos)

Fig. 21 Operaciones
1.4.3 Rango de valores de operandos aritmticos
Operando Valor Salida
num --99999 ... +99999 Nmero, por ej. 12
i1 ... i22 --9999 ... +9999 Nmero entero por ej. 15
bin1 ... bin20 --9999 ... +9999 Nmero binario por ej.
10011010
binin1 ... binin20 --9999 ... +9999 Nmero binario por ej.
10011010
t1 ... t20 --99999 ... +99999 In [1/10s] por ej. 300
ana1 ... ana32 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. 3500
anain1 ... anain16 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. 3500

Tab. 21 Rango de valores de operandos

Comparacin de num, i, t y ana

num = 5
F1 = ( num = i1 ) => TRUE
i1 = 5

num = 1000
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => FALSE
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s t1 = 10 1/10s

n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => TRUE
ana1 = 1000 mV

Informaciones complementarias al tema Comparacin aritmtica se encuentran en el

apartado 2.6.5.

Cap. 5 (29 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1.5 Crear y activar programas

1.5.1 Crear un nuevo programa
Con el navegador activado, pulse la tecla del softkey [ Nuevo ].
Si se encuentra activo el grupo del Experto, para un programa nuevo debe seleccionarse
un fichero tronco (template).

Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramente

conmutarse a la ventana de seleccin de ficheros. De lo contrario, no podr crearse un
nuevo programa.
En la lnea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado y el correspondiente
comentario.

1 2
(1) Nombre del programa. (2) Comentario.
Fig. 22 Nuevo programa

1.5.2 Seleccionar un programa existente

Para la ejecucin de un programa dispone Ud. del softkey [ Seleccionar ].
Con ello, puede efectuar una prueba del programa durante su creacin. El programa
deseado se visualiza en la ventana de programas.

1.5.3 Duplicar un programa existente

La opcin [ Duplicado ] genera una copia del programa.

1.5.4 Archivar un programa en disquete

La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos.
Antes de efectuar un archivado se efecta una pregunta de seguridad que debe ser contes-
tada.
La finalizacin de la operacin es mostrada en la ventana de mensajes.

El softkey Archivar corresponde a la instruccin del men [ Archivar Disquete Se-

leccin actual ].

Cap. 5 (30 de 110)

1 Modificar el programa (continuacin)

1.5.5 Borrar un programa

Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo
editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar
el editor. El programa slo se borra definitivamente despus de una pregunta de seguridad.

1.5.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar)

Si desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en
el editor. Si procesa un programa en el editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa
(seleccionado).
Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instruccin
[ Abrir ].
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modificar la asignacin de las barras de mens, barras de softkeys y barras de teclas de
estado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot.

Pero si ya anteriormente ha sido seleccionado un programa, ya no se dispone de la opcin

[ Abrir ] en la barra de softkeys. En lugar de ello, utilice la instruccin [ Archivo Abrir
Fichero/Carpeta ].
Si el programa que se encuentra en el editor est integrado en el programa seleccionado,
no pueden efectuarse modificaciones con el editor. En la ventana de mensajes aparece
el mensaje correspondiente.

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

Seleccionar un programa, a continuacin editar otro
Seleccione Ud. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a travs del men [ Ar-
chivo Abrir ] el prximo programa en el editor.

Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.

Cargar un programa en el editor y a continuacin seleccionar otro programa

Cargue Ud. el programa deseado en el editor, cambie al navegador y seleccione, a travs
del softkey [ Seleccionar ] el prximo programa para trabajar con l.

No se puede seleccionar ningn programa que se encuentra en el editor.

Cap. 5 (31 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Cap. 5 (32 de 110)

2 Instrucciones de programa

2 Instrucciones de programa
Este captulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus
funciones y programacin.
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Condiciones de transicin

Fig. 23 Submen Instrucc.

Resumen

ltima instruccin Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada.

Movimiento standard Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC.
Programacin de instrucciones KLIN, KCIRC e instrucciones
Movimiento de tecnologa
de bsqueda.
Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones de
MAKRO/UP/Zange
pinza y servo PLC.
Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias,
PLC ==>
temporizadores, comparacin y salidas de impulso.
Espera/Fb Instrucciones de espera y movimiento.
ANA/BS/Osci Instrucciones para salidas analgicas, funciones tiempo--
distancia y oscilacin.
USER Programacin del usuario de VW en el nivel del experto.
Comentario Para la introduccin de comentarios dentro de programas.
Salto/Etiqueta Introduce instrucciones de salto y etiquetas.
Paso/ Cadena de pasos para MacroPLC.
Condiciones de transicin

Tab. 22 Resumen de las instrucciones

El men Instrucc. solamente est disponible cuando se ha seleccionado un programa

o est cargado en el editor.

Cap. 5 (33 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de

las siguientes circunstancias:
G Cerrar un formulario Inline con el softkey [ OK ] o la tecla de entrada.
G Aceptar las coordenadas del punto con la tecla del softkey [ Touch Up ]
G Insertar, eliminar o modificar una lnea en el programa o en el editor.
G Abandonar una lnea en el editor con las teclas del cursor [ " ] o [ # ].
G Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.

2.1 Principios de las instrucciones de movimiento

Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandado por un pro-
grama, debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta instruccin
contiene el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de destino, y en trayec-
torias circulares tambin los puntos auxiliares, as como otros ajustes eventualmente nece-
sarios segn el tipo de movimiento.

Por favor observe:

Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica,
el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de montaje contra pared, es preciso cambiar
su columna giratoria.

Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:

Movimientos estndar

La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria ms

PTP (punto a punto)
rpida al punto de destino.
Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de
LIN (lineal)
una recta.
Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo
CIRC (circular)
de una trayectoria circular.
Movimientos de tecnologa

KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.

Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de
KCIRC (circular)
una trayectoria circular.
Bsqueda Movimiento lineal controlado por sensor.

Tab. 23 Tipos de movimiento

Las dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC muestran para aplicaciones de pega-
mento un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad
de trayectoria. Adicionalmente el radio del posicionamiento aproximado es posible aju-
starlo a travs de un criterio de exactitud.

Cap. 5 (34 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

El punto del men Suchlauf (bsqueda) tiene una funcin especial en el men de selec-
cin Movimiento de tecnologa. Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un
desplazamiento lineal hacia un punto controlado por sensor.
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilida-
des de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos.

Movimiento entre cada uno de los puntos

Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.

Posicionamiento apro- Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que im-
ximado plica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.

Tab. 24 Transicin entre movimientos

Programacin
Para poder programar una instruccin de movimiento, debe Ud. procesar o modificar un pro-
grama en el modo de edicin o haberlo seleccionado.
Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted se
inserta como lnea nueva despus del cursor.
Las instrucciones de movimiento se encuentran en los submens [ Movimiento standard ]
y [ Movimiento de tecnologa ].

ltima instruccin PTP ltima instruccin KLIN

Movimiento standard LIN Movimiento standard KCIRC
Movimiento de tecnologa CIRC Movimiento de tecnologa BSQUEDA
MAKRO/UP/Zange MAKRO/UP/Zange
PLC ==> PLC ==>
Espera/FB Espera/FB
ANA/BS/Osci ANA/BS/Osci
USER USER
Comentario Comentario
Salto/Etiqueta Salto/Etiqueta
Paso / Transicin Paso / Transicin

Fig. 24 Movimientos estndar y de tecnologa

El formulario Inline para Movimiento Standard puede abrirse de forma alternativa por me-
dio del Softkey [ PTP/LIN/CIR ]. Este aparece despus de haber seleccionado un pro-
grama o pulsado el softkey [ Edit ].

Ejes de rotacin sin fin

Desde fbrica todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) se definen como ejes de rotacin finita
(es decir, previstos con finales de carrera software). Sin embargo, para determinadas aplica-
ciones, los ejes A 4 y A 6 pueden configurarse como ejes de rotacin sin fin.

Cap. 5 (35 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Fig. 25 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

En caso que los datos de mquina hayan sido modificados para que los ejes A4
y/o A6 giren sin fin, tambin en este caso cada movimiento giratorio siempre se
ejecutar sobre el recorrido ms corto.
La alimentacin de energa y la herramienta (por ej. una pinza de soldadura)
pueden daarse. Preste atencin, por favor, a una programacin correcta.

En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y se memorizan las coordenadas.

En este ejemplo, la primera Herram. P3 (220_)

instruccin de movimiento hace
que el eje A 6 gire en 120_ desde
P1 (0_) hacia P2 (120_). La P1 (0_) P1 (0_)
segunda hace girar el A 6 en
otros 100_ desde P2 (120_)
hacia P3 (220_). Brida del robot P2 (120_)

Cap. 5 (36 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Con la tercera instruccin de

movimiento, se pretende llevar la real:
herramienta mediante un giro del P3 (220_) P3 (220_) 160_
eje A 6 de 200_ desde P3 hacia
P4, pero en direccin opuesta, es
decir, a la posicin de 20_ desde P1 (0_)
el punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el P4 (380_)
eje A 6 gira en direccin del P3 (120_) (nom: 200_)
recorrido ms corto desde P3
(220_) hacia P4 (380_), es decir,
160_.

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes

desde el robot hasta la herramienta se enrollen.

Por ello, es necesario programar

el segundo movimiento (de
retroceso) mediante dos P3 (220_)
instrucciones de movimiento.
En este ejemplo se programan
dos movimientos (P3 -- P4 y P4 -- 100_ P5 (20_)
P5), cada uno con un ngulo de
giro de 100_. Con ello, se
asegura alcanzar correctamente, 100_
P4 (120_)
el punto de destino en la
ejecucin del programa.

Cap. 5 (37 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.2 ltima instruccin

La instruccin [ Instrucc. ltima instruccin ] permite la entrada de la ltima instruccin eje-
cutada, en donde los valores en los campo de entrada son valores propuestos.

De forma alternativa, este comando tambin est disponible a travs de la barra de

softkeys.

2.3 Movimiento standard

2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP)
El posicionamiento del sistema de robot se produce aqu por el recorrido ms corto entre
dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo
tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puede
preverse con exactitud.

Cuando se utiliza esta instruccin, el movimiento es ejecutado a lo largo de una

trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinmicos y
evitar colisiones, si hay obstculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un
sobrecontrol de programa reducido (POV).

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movi-

miento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

Movimiento PTP con parada exacta

En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cada
punto de destino.

1
1
P2

2 3
3 P3
P1
2

(1) Posible trayectoria PTP (3) Menor distancia entre dos puntos
(2) Parada exacta

Fig. 26 Parada exacta

Cap. 5 (38 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instruccin PTP, la unidad de control genera un

entorno de aproximacin alrededor del punto, aqu P2. En cuanto se ha alcanzado ese en-
torno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

1
P2

P3

P1

(1) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 27 Posicionamiento aproximado PTP

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, que el mayor posi-

cionamiento aproximado VE=100 % tambin se alcanza con una velocidad VB=100 %. Con
VE=100 % y VB=100 % el posicionamiento aproximado comenzara en la mitad de la distan-
cia entre los puntos P1 y P2. Con VE=100% y una velocidad VB=75 %, el posicionamiento
aproximado comenzara ms tarde.

El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es

definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.

P2

P1

P3

Fig. 28 Entorno de posicionamiento aproximado mximo

Cap. 5 (39 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

P2

P1

P3

Fig. 29 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 100%

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: ma-

cros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu
ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden pro-
gramarse con posicionamiento aproximado.

Programacin de un movimiento LIN

Tras seleccionar la opcin [ Movimientos standard PTP ] se abre el formulario Inline en la
ventana de programacin para la declaracin de valores necesarios para la ejecucin de esa
instruccin.

PTP VB= 100 % VE= 0 % ACC= 100 % Wzg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

PTP, LIN, CIRC, KLIN,
1 PTP Tipo de movimiento
KCIRC
2 1 ... 100 % del valor m-
VB Velocidad del movimiento
ximo
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximacin
(0% = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor m-
4 ACC Aceleracin
ximo
Nmero de la herramienta
5 Wzg 1 ... 16
a utilizar
6 Punto de operacin del
SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC

Tab. 25 Elementos de campo PTP

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los me-
nores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento au-
mente innecesariamente.

Cap. 5 (40 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ] y [ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada pueden modificarse por medio de las teclas de estado
[ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el teclado num-
rico.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programacin del movimiento PTP en
cualquier momento.
En este caso, no se inserta la instruccin.
LIN/CIRC Conmuta entre los tipos de movimiento (campo 1).
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posicin del robot.
Instruccin OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el
programa.

Tab. 26 Softkeys disponibles

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de
definir ms adelante.

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (41 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.3.2 Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre s de tal manera que el punto
de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el punto
de destino.
Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximacin de un punto
un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.

Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza pro-

piamente dicha puede modificar su orientacin de acuerdo a los ajustes durante el movi-
miento.

Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.

1
P2
P3
P1

(1) Parada exacta

Fig. 30 Parada exacta LIN

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instruccin LIN, la unidad de control genera un
entorno de aproximacin alrededor del punto, aqu P2. En cuanto se ha alcanzado ese en-
torno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

1
P2

P3

P1
(1) Entorno de aproximacin

Fig. 31 Aproximacin LIN

Cap. 5 (42 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

El posicionamiento aproximado depende la velocidad VB, es decir, que el mayor posiciona-

miento aproximado se alcanza con VE=100 %. Con VE=100 % y VB=1000 mm/s el posicio-
namiento aproximado comenzara en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Si con
VE=100% y una velocidad por ejemplo VB=750 mm/s, el posicionamiento aproximado co-
menzara ms tarde.

El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es

definido por el valor VE y representa un 50 % del ngulo del eje directriz.

P2

P1

P3

Fig. 32 Entorno de posicionamiento aproximado mximo

P2

P1

P3

Fig. 33 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 1000%

Cap. 5 (43 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

LIN VB= 1000 [mm/s] VE= 50 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

VB [mm/s]

2000
Pos. de
aproximacin

1000
50% de VE

P1 P2 P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Ma-

cros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu
ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos los dems ana_vprop pueden pro-
gramarse con posicionamiento aproximado.

Programacin de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del men LIN, se visualiza en la ventana de programacin
el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.

LIN VB= 1750 [mm/s] VE= 0 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

PTP, LIN, CIRC, KLIN,
1 LIN Tipo de movimiento
KCIRC
2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximacin
(0 % = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor m-
4 ACC Aceleracin
ximo
Nmero de la herramienta
5 Wzg 1 ... 16
a utilizar
Punto de operacin del
6 SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC

Tab. 27 Elementos de campo LIN

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los me-
nores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento au-
mente innecesariamente.

Cap. 5 (44 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleracin y tamao de

la distancia de aproximacin, es posible que la velocidad programada no pueda ser alcan-
zada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ] y [ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funcio-
nes de estado [ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el
teclado numrico.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programacin del movimiento LIN en
cualquier momento.
En este caso, la instruccin no es memorizada.
CIRC/PTP El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-
key.
Coord. Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas
en el punto de destino.
Instruccin OK El movimiento queda memorizado.

Tab. 28 Softkeys disponibles

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (45 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.3.3 Movimientos circulares (CIRC)

Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular
al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares y
puntos de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instruc-
cin del movimiento anterior. La orientacin se modifica uniformemente sobre el recorrido
completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesa-
miento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.

El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espa-
cio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor exactitud posi-
ble, estos tres puntos deben tener la mayor separacin posible entre s. Slo el punto de
referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede mo-
dificar su orientacin durante el movimiento.

Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.

3 1
2

2 3
3 1

(1) Punto inicial

(2) Punto auxiliar
(3) Punto final
Fig. 34 Parada exacta CIRC
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado
En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un en-
torno de aproximacin alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se in-
troduce en este entorno, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin
siguiente.

3 1

2 3
2
1

(1) Punto de arranque (3) Punto final

(2) Punto auxiliar (4) Entorno de aproximacin
Fig. 35 Posicionamiento aprox. CIRC

Cap. 5 (46 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Programacin de un movimiento CIRC

Tras seleccionar la opcin CIRC del men Movimiento, se abre en la ventana de pro-
grama el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecucin de esta
instruccin.
CIR VB= 1750 [mm/s] VE= 0 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s]

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

PTP, LIN, CIRC, KLIN,
1 CIR Tipo de movimiento
KCIRC
2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximacin
(0 % = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor m-
4 ACC Aceleracin
ximo
Nmero de la herramienta
5 Wzg 1 ... 16
a utilizar
Punto de operacin del
6 SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC
Tab. 29 Elementos de campo CIRC

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los me-
nores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento au-
mente innecesariamente.
Segn la longitud del recorrido, el valor de la aceleracin y el valor del entorno de aproxima-
cin, puede suceder que no pueda ser alcanzada la velocidad de desplazamiento progra-
mada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ] y [ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funcio-
nes de estado [ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el
teclado numrico.
Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programacin del movimiento CIRC en
cualquier momento pulsando la tecla del softkey.
En este caso, la instruccin no es memorizada.
PTP/LIN El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-
key.
Coord. PA Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas
en el punto auxiliar.
Coord. PF Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas
en el punto final.
Instruccin OK Para finalizar, pulse este softkey o la tecla de entrada. El movi-
miento queda memorizado.

Tab. 30 Softkeys disponibles

Cap. 5 (47 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferen-

cia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra
el cursor. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de
lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posteriori-
dad.

Por favor observe:

Un crculo completo debe estar compuesto, como mnimo, por dos segmentos para evitar
un vuelco del crculo en el plano.

PA
P2
PF PF P3
P1 P4
PA

Fig. 36 Circulo de 360 en el plano

Cap. 5 (48 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.4 Movimiento de tecnologa

2.4.1 Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC)
Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones [ KLIN ] y
[ KCIRC ] y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas
o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son
adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.

La aceleracin mxima posible tiene para las funciones [ KLIN ] o [ KCIRC ] el valor de
10 m/s2.

El primer y el ltimo paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados con acele-
racin reducida.

Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC pueden tener posicionamiento aproximado.

Movimiento lineal (KLIN)

Caso contrario al movimiento normal lineal [ LIN ], en movimientos KLIN se indicar el crite-
rio de posicionamiento aproximado en milmetros. Por ello tambin en velocidades de tra-
yectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado para
poder realizar una aplicacin de pegamento.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est con el foco, puede Ud. indicar cuantos mm
antes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si
se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

KLIN VB= 1750 [mm/s] Genau= 0 mm ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0

[1/100s]

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 KLIN Tipo de movimiento
2 VB Velocidad de trayectoria
3 Genau Entorno de aproximacin
4 ACC Aceleracin
Nmero de la herramienta
5 Wzg
a utilizar
Punto de operacin del
6 SPSTrig
PLC
PTP, LIN, CIRC, KLIN,
KCIRC
1 ... 2000 mm/s
0 ... 300 mm de la mitad del
paso
(0 mm = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor m-
ximo
1 ... 16
0 ... 100 1/100s

Tab. 31 Elementos de campo KLIN

La seleccin de la funcin (KLIN) se realiza exclusivamente, a travs de las teclas [ +/-- ] de

la funcin de estado Tipo.

Cap. 5 (49 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programacin del movimiento KLIN en
cualquier momento.
En este caso, la instruccin no es memorizada.
LIN/CIRC El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posicin del robot.
Instruccin OK Pulse este softkey o la tecla de entrada.
Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el
programa.

Tab. 32 Softkeys disponibles

Movimiento circular (KCIRC)
Caso contrario al movimiento normal circular [CIRC], en movimientos KCIRC se indicar el
criterio de posicionamiento aproximado en milmetros. Por ello tambin en velocidades de
trayectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado para
poder realizar una aplicacin de pegamento.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est con el foco, puede Ud. indicar cuantos mm
antes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se
entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

KCIR VB= 1750 [mm/s] Genau= 0 mm ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0

[1/100s]

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 KCIRC
2 VB
3 Genau
4 ACC
5 Wzg
6 SPSTrig
Tipo de movimiento
Velocidad de trayectoria
Entorno de aproximacin
Aceleracin
Nmero de la herramienta
a utilizar
Punto de operacin del
PLC
PTP, LIN, CIRC, KLIN,
KCIRC
1 ... 2000 mm/s
0 ... 300 mm de la mitad del
paso
(0 mm = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor m-
ximo
1 ... 16
0 ... 100 1/100s

Tab. 33 Elementos de campo KCIRC

La seleccin de la funcin KCIRC se realiza exclusivamente a travs de las teclas [ +/-- ] de
la funcin de estado Tipo.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programacin del movimiento KCIRC en
cualquier momento.
En este caso, la instruccin no es memorizada.
PTP/LIN El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey.
Coord. PA Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas
en el punto auxiliar.

Cap. 5 (50 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coord. PF Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas

en el punto final.
Instruccin OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el
programa.

Tab. 34 Softkeys disponibles

2.4.2 Bsqueda (Suchlauf)

Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de paletizado.
Con esta instruccin de bsqueda, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto.
Aqu se programa el punto final y no el punto de arranque.

En el ejemplo se indica por tanto, el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el
sensor remoto conmuta la entrada del sensor remoto (campo Fern), entonces la veloci-
dad de bsqueda es reducida al valor Vred . Vred est referida a la velocidad de trayec-
toria programada VB en [mm/s]. Si no se encuentra ninguna entrada definida para sensor
remoto, o si se ha declarado Vred con 100, la velocidad de bsqueda no es reducida.
Si el sensor cercano conmuta la entrada de sensor cercano (nah), entonces la bsqueda
y por tanto el movimiento del robot se interrumpe, desplazandose el robot al prximo
punto. En el ejemplo punto P3.

P1 2 P2
LIN
P3

4
3

(1) Sensor remoto. (3) Pila de paletizado.

(2) Direccin de bsqueda. (4) Sensor cercano.

Fig. 37 Principio de la bsqueda

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrs de la pila.

Programacin de la bsqueda
Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf (bs-
queda), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrizacin
de la instruccin de bsqueda.

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valo-
res.

Cap. 5 (51 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

LIN SUCHEN VB= 1750 [mm/s] Herr.= 1 Fern= E 1 Vred= 10 % Nah= E 1

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
Nmero de la herramienta
2 Wzg 1 ... 16
a utilizar
Entrada sensor remoto o E/A 1 ... 4096
3 Fern
marca M 1 ... 200
4 VRED Reduccin de velocidad 1 ... 100 % de VB
Entrada sensor cercano o E 1 ... 4096
5 Nah
marca M 1 ... 200

Tab. 35 Elementos de campo Bsqueda

Un ciclo de evaluacin exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende
de la cantidad y definicin de las mismas.

Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado [ +/-- ].

Softkey Significado
Esc. instruc. La instruccin no es insertada.
LIN/CIRC El tipo de movimiento se conmuta entre LIN/CIRC.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posicin del robot.
Instruccin OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el
programa. (Alternativa: Tecla de entrada)

Tab. 36 Softkeys disponibles

Cap. 5 (52 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.5 Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza

Las funciones MAK/UP/Zange slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa
y tambin una PLC de punto.
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa MAKRO
MAKRO/UP/Pinza UP
PLC ==> PINZA=
Espera/FB BUCLES MAKRO/UP
ANA/BS/Osci Pinza de servo *1
USER
Comentario
Salto/Etiqueta

(1) Opcin.

Fig. 38 Submen Makro / Up / Pinza

MAK/UP/Z Si el PLC del punto est abierto, se tiene a disposicin el softkey

MAK/UP/Z.

<== Repeat SPSServo Pinza= UP MAKRO

Fig. 39 Softkeys para Makro / Up / Pinza

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

de la operacin activada en particular.

2.5.1 MAKRO (Llamada de Makro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.

Preste atencin a las prescripciones para la creacin y utilizacin de Makros.

La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CON. Con

ello, es posible efectuar un llamado de makro dependiendo de ciertas condiciones. Un Makro
puede contener tambin otros makros (profundidad de intercalacin 9).
Cada Makro puede programarse con posicionamiento aproximado. Si un Makro realmente
posee aptitud de posicionamiento aproximado se decide en el instante de la ejecucin. Si
un macro contiene instrucciones que generen una detencin del procesamiento por adelan-
tado, el Makro no tiene aptitud de posicionamiento aproximado. Si un Makro no puede tener
posicionamiento aproximado, en los modos de servicio SStep(T1) y SStep (T2) se emite el
correspondiente mensaje.

Cap. 5 (53 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:

SPSMAKRO 1 = E 32

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 PLCMakro Nmero del macro 0 ... 999
2 = Operador _,(
_, !
3 Operador *1

CON, DESC, E, A, M, F, T,
4 CON, E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096),
A (1 ... 4096),
M (1 ... 200),
5 32 Nmero de operando *1
200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30),
S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo CON, DESC

Tab. 37 Elementos de campo PLCMakro

En el ejemplo se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta una

seal, es decir, la entrada toma el valor lgico 1 o TRUE.

Cap. 5 (54 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.5.1.1 MakroSAW (Makro de seleccin de paso)

Si la ejecucin normal del programa es interrumpida por el operario, porque por ej. debe mo-
dificarse el programa, tiene efecto el Makro de seleccin de paso. En el momento que el ope-
rario pulsa la tecla del softkey Seleccin lnea, se ejecuta el Makro MakroSAW. En este
Makro es posible colocar salidas crticas en un estado no crtico. Esto es especialmente im-
portante por ej. en el caso de interbloqueos de dispositivos y robots.
Para ello primeramente debe seleccionarse el programa o editarlo. Despus de haber colo-
cado el cursor de edicin en la lnea deseada, al pulsar la tecla del softkey Seleccin lnea
se ejecuta el macro MakroSaw y el puntero amarillo del programa, es puesto en la misma
lnea.
El macro de seleccin de lnea mismo puede ser modificado si se edita el fichero Makro-
saw.src. En el macro de seleccin de lnea slo pueden declararse asignaciones booleanas
a salidas o flags. Se permiten como mx. 30 asignaciones.

El macro de seleccin de paso se encuentra en forma estndar, en el directorio

C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros y lleva el nombre de fichero Makrosaw.src.

2.5.1.2 MakroPLC

El macroPLC se ejecuta cclicamente en segundo plano y permite una determinada reac-

cin cuando aparece un fallo. As, por ejemplo, en la siguiente figura, despus de un men-
saje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, po-
see el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puede
ser interrogada por el PLC acoplado.

Rob--1 2

A100

Rob 2 A200
A111 E7

Rob 3

(1) PLC
(2) Unidad de control de soldadura indica fallo
Fig. 40 Principio del MakroPLC

Cap. 5 (55 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

El macro MakroPLC se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Robo-

ter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este macro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comporta-
miento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste atencin
a las prescripciones para la creacin de MakroPLC.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el MakroPLC.
Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensaje
de fallo Instruccin no permitida en el macro.
Determinadas instrucciones de PLC del punto tampoco estn permitidas. Especialmente
se refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Pinza, Espera/FB, PLC==> Puls y ANA/
BS/Osci. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones aqu, se emite
el mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro.

2.5.2 UP (Llamada de subprograma)

La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de progra-
mas o Folgen, disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
llamados cuantas veces se desee.

Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC del punto, macros y

subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es EIN.
Tras seleccionar el softkey [ UP ] se abre el siguiente formulario Inline.

UP 1 = E 1

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 UP Nmero del subprogr. 1 ... 999
2 = Operador _,(
_, !
3 Operador *1

4 CON, E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T, S

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
5 1 Nmero de operando *1 M (1 ...200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo CON, DESC

Tab. 38 Elementos de campo de llamada de subprograma

En el ejemplo se arranca el subprograma 1, cuando en la entrada 1 se presenta una

seal, es decir, la entrada toma el valor lgico 1 o TRUE.

Cap. 5 (56 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.5.3 Pinza (Instrucciones de pinza)

Con esta instruccin se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas
en forma fija.
Est funcin tiene la siguiente sintxis general:

= Operando
Pinza 1 .. 16 ABRIR booleano
Operando Operando
CERRAR booleano booleano

max. 11 operandos

Fig. 41 Principio instrucciones de pinza

Despus de seleccionar el softkey [ Pinza ] se abre el siguiente formulario Inline:

ZANGE 1 AUF = EIN

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 ZANGE Nmero de pinza 1 ... 16
2 AUF Status AUF, ZU
_, (
3 = Operador

_, !
Operador *1

4 EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
5 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 39 Elementos de campo Pinza

Ejemplo

ZANGE 1 AUF = ! E 25 & E 26

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene seal (0 lgico o bien, FALSE)

Y en la entrada 26 se tiene presencia de seal (1 lgico o bien TRUE).

Cap. 5 (57 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.5.4 MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repeticin)

Con esta instruccin pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.

Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobacin

si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupcin N= o STOP=. En caso
afirmativo, finaliza la instruccin de bucle.

REPEAT UP 1 N= 1 STOP= EIN

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 UP Tipo UP, MAKRO
Nmero del subprograma UP (1 ... 999),
2 1
o de macro MAKRO (0 ... 999)
Operando aritmtico num, i, bin, t, ana, anain, bi-
3 N=
(repeticiones) nin, p
num (1 ... 99999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
4 1 Cantidad de repeticiones
ana (1 ... 32), anain (1 ... 16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
STOP= Operador *1 _, !
5 EIN, E Tipo de operando EIN, DESC, E, A, M, F
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 40 Elementos de campo Pinza

Ejemplo:

REPEAT UP 5 N= 12 STOP= E 1

En el ejemplo de ms arriba, el subprograma UP5 ejecuta una secuencia de pasadas

de 12 veces. Pero esto solamente hasta que en la entrada 1 se tiene la presencia de
una seal (1 lgico, o bien, TRUE).
El control de las condiciones de las instrucciones de interrupcin se efecta en cada
caso antes de una nueva ejecucin del UP.

Cap. 5 (58 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.5.5 Pinza de servo (opcin)

2.5.5.1 Programacin por aprendizaje de los puntos de soldadura

Los puntos de soldadura ServoGun se programan como puntos de movimientos normales
en la chapa con pinza de soldadura ligeramente abierta por el mtodo de aprendizaje. Es
posible efectuar tanto movimientos PTP como LIN.
La instruccin de soldadura propiamente dicha se programa en el PLC del punto. Junto a
la misma pueden programarse otras instrucciones de PLC del punto. Para ello debe encon-
trarse abierta por lo menos el PLC del punto.
Para programar una instruccin de soldadura utilice el correspondiente men o los softkeys
[ MAK/UP/Z SPSServo ].

SERVOZANGE PRG. bin 10 = 21 [Schweissprog.]

1 2 3
A travs del formulario Inline indica Ud. primeramente si el nmero de programa de solda-
dura se ha de transmitir como nmero o salida binaria (1). A continuacin indica Ud. adicio-
nalmente el nmero de programa a utilizar (3).
Se dispone de los nmeros de programa 0 ... 255. Para funciones especiales de la pinza
elctrica se dispone de los siguientes nmeros de programa:
G -- 1 Inicializacin original
G -- 2 Inicializacin cclica
G -- 3 Fresado de cpsulas de electrodos

2.5.5.2 Inicializacin original

La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instruccin de PLC del
punto [ MAK/UP/Z PLCServo ]. Despus de declarar el nmero de programa --1 para una
inicializacin original, se abre el siguiente formulario Inline.

SERVOZANGE PRG. --1 [Erstinitialisierung]

Una Inicializacin original debe efectuarse con cada cambio de cpsulas de electrodos.

Se efecta dos movimientos de cierre de la pinza de soldadura. En el primer movimiento se

presiona fuertemente la cpsula contra el electrodo, y con el segundo movimiento se efecta
una medicin, ponindose a 0 las mediciones memorizadas efectuadas con las partes des-
gastadas.

2.5.5.3 Inicializacin cclica

Con esta funcin es posible determinar el desgaste actual de las cpsulas de los electrodos.
La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instruccin de PLC del
punto [ MAK/UP/Z PLCServo ]. Despus de declarar el nmero de programa --2 para una
inicializacin original , se abre el siguiente formulario Inline.

SERVOZANGE PRG. --2 [Zyklische Initialisierung]

Cap. 5 (59 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Una inicializacin cclicaes necesaria despus de cada procedimiento de fresado de las

cpsulas de los electrodos.

En la inicializacin cclica, se determina el desgaste de la cpsula del electrodo, es decir,

prdida por fusin ms desgaste por el fresado con las cuchillas, y se considera en el pr-
ximo clculo de los puntos de soldadura.

2.5.5.4 Fresado de cpsulas de electrodos

El programa Fresado de electrodos es activado a travs de la instruccin del PLC punto
[ MAK/UP/Z PLCServo ] y entrada del nmero de programa --3 para el fresado de cpsu-
las de electrodos. Debido a ello se abre el siguiente formulario inline:

SERVOZANGE PRG. --3 [Kappenfraesen]

Si se acciona la pinza bajo presin, se activa automticamente el MakroSG. La pinza

queda cerrada hasta que no haya finalizado la ejecucin del macro.
El tiempo de fresado necesario se deja configurar de distintas maneras, por ejemplo a travs
de una condicin de espera o un bucle, el cual cuenta la cantidad de giros de la cuchilla de
la fresadora.

Debido a la identificacin del nmero de programa 3, se selecciona internamente y de

forma totalmente automtica, el nmero de programa de soldadura 255, en el que primera-
mente se han declarado la fuerza (fuerza de fresado) as como el espesor de la pieza (=cu-
chilla de fresado).

Cap. 5 (60 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.6 Instrucciones PLC

Las instrucciones PLC pueden seleccionarse a travs del men [ Instrucc. ] o con el corres-
pondiente softkey.
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci Instrucciones PLC
USER del punto
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin

Fig. 42 Submens de las instrucciones PLC del punto disponibles

Si el cursor se encuentra sobre una instruccin de movimiento, el correspondiente PLC del

punto abre con [ Abrir PLC ] y con [ Cerrar PLC ] cierra nuevamente. En cuanto tenga abierta
una instruccin de PLC, se pueden declarar las instrucciones de PLC del punto correspon-
dientes.

Fig. 43 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

Las instrucciones PLC tienen el siguiente significado:

Softkey Significado
A/M/F Salidas, marcas y Flags (ver apartado 2.6.1)
Cerrar PLC Con el softkey Cerrar PLC cierra la correspondiente Fold del
punto aprogramar y la barra de softkeys conmuta nuevamente a
su presentacin estndar.
Con ello ya no se dispone de las instrucciones PLC.
Espera/Fb Condiciones de espera y movimiento (ver apartado 2.7)
Mak/Up/Z Makros, Subprogramas, Funciones de pinza, Bucle Makro/UP
(ver apartado 2.5)
Pulso Salidas de pulsos (ver apartado 2.6.6)
Comparacin Comparacin aritmtica (ver apartado 2.6.5)
t = Stop Detener Timer (ver apartado 2.6.4)
t= Arrancar Timer (ver aparatado 2.6.3)
i/bin Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.6.2)
ana/BS/Osci Salida analgica, Funciones tiempo--distancia, Oscilacin (ver
apartado 2.8)

Tab. 41 Instrucciones PLC del punto

Cap. 5 (61 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Las instrucciones [ Positions--Flag ] e [ IBGN ] slo son accesibles a travs de la funcin del
men [ Instrucc. ] y el submen [ PLC==> ] .
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza A/M/F =
PLC ==> i/bin =
Espera/FB t=
ANA/BS/Osci t = STOP
USER Comparacin
Comentario Pulso
Salto/Etiqueta Positions--Flag
Paso / Transicin IBGN

Fig. 44 Instrucciones Positions--Flag e IBGN

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada, dependen de la correspondiente

activacin de la operacin en particular.
En el caso que del men [ Instrucc. ] se seleccione una instruccin de PLC del punto sin
haber abierto una PLC de punto, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

Todas las instrucciones de PLC del punto provistas con nmero de lnea se ejecutarn en
el punto programado por aprendizaje. Un corrimiento de la ejecucin en direccin del punto
predeterminado es posible con ayuda del triger de PLC.
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asincrnica al disparo del PLC--Trigger. A esta instrucciones pertene-
cen, por ejemplo [ BS ] y [ FB_Onl ].
Si instrucciones CLP del punto no numeradas se encuentran despus de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas tambin recin despus de las numeradas en
el punto programado. Entre ellas se encuentran por ej. [ UP ].

2.6.1 A/M/F (Salidas / marcas / flags)

Salidas, marcas o Flags pueden combinarse en la programacin por medio de operandos.
Las marcas se evalan cclicamente, salidas y flags slo en el instante de la asignacin.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Operando
A1 ... 4096 =
booleano
Operador Operando
M1 ... 200 booleano booleano

F1 ... 999 max. 11 operandos

Fig. 45 Sintaxis A/M/F

Cap. 5 (62 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

A 1 = E 1

1 2 3 4 5 6 7

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 A Tipo A, M, F
A (1 ... M (1 ... 200),
2 1 Nmero
200), F (1 ... 999)
3 = Operador _, (
4 Operador *1 _, !
5 EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
6 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
7 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 42 Elementos de campo A/M/F =

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando

S en la entrada 3 Ysalida 7 llevan cada uno una seal (TRUE), O
S en la entrada 3 Y salida 11 lleva cada uno la seal (TRUE).

2.6.2 i/bin (Contadores y salidas binarias)

A travs de esta instruccin PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores
o valores de una expresin aritmtica binaria, y dar salida a travs de una serie de salidas
prefijadas.
Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a nmeros
de programas a otros aparatos o unidades de control.

La funcin slo es ejecutada cuando la condicin se haya cumplido.

Est funcin tiene la siguiente sintxis general:

Expres.
i1 ... 20 Condicin = aritm.

bin1..20

Fig. 46 Sintaxis A/M/F

Cap. 5 (63 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Despus de seleccionar el softkey [ i/bin ] se abre el siguiente formulario Inline:

i 1 ( E 1 = 1

1 2 3 4 5 6 7

Cam Denominacin Funcin Rango de valores

po del campo
1 i Operador aritmtico i, bin
2 1 Nmero i (1 ... 20), bin (1 ... 20)
3 Operador *1 _, !
4 ?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
5 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain, bi-
6 Operando aritmtico
nin, p
num (1 ... 9999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
7 1 Nmero
ana (1 ... 16), anain (1 ... 16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 43 Elementos de campo i/bin

Ejemplo

Aqu se activa el contador de nmeros enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la

presencia de una seal (1 lgico o TRUE).

Cap. 5 (64 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.3 t= (arrancar temporizador)

Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de arran-
que, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
t1 ... 30 Condicin = [1/10 seg.]

Fig. 47 Sintaxis A/M/F

Despus de seleccionar el softkey [ t= ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 T Nmero de temporizador 1 ... 30
2 Operador *1 _, !
?, CON, DESC, E, A, M, F, T,
3 ?. E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 = Operando aritmtico
binin, p
num (1 ... 99999), i (1 ...
20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
6 1 Nmero
ana (1 ... 16), anain (1 ...
16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 44 Elementos de campo t=

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est

activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la
instruccin t=STOP

Al contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como posi-
tivo.

Cap. 5 (65 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.6.4 t=STOP (Stop temporizador)

Debido a la funcin t--STOP puede Ud. programar, dependiendo de una condicin, una de-
tencin del temporizador.
Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
t1 ... 30 Condicin = STOP

Fig. 48 Syntaxis t=STOP

Despus de seleccionar el softkey [ t=STOP ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

Nmero de parada de
1 t 1 ... 30
temporizador
2 Operador *1 _, !
?, CON, DESC, E, A, M, F, T,
3 ?. E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 45 Elementos de campo t=STOP

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una

seal (1 lgico, o bien, TRUE).

Cap. 5 (66 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.5 Comparacin (comparacin aritmtica)

Por medio de la funcin Comparacin pueden Ud programar comparaciones aritmticas.
El resultado de la comparacin es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interro-
gado.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Operando Operador de Operando
F1 ...999 = aritmtico comparacin aritmtico

Fig. 49 Syntaxis Comparacin

Despus de seleccionar el softkey [ Comparacin ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 F Nmero del flag 1 ... 999
num, i, bin, t, ana, anain,
2 = Operando aritmtico
binin, p
num (1 ... 9999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
3 1 Nmero
ana (1 ... 20), anain (1 ...16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
4 > Operador de comparacin >, <, =, !, >=, <=
num, i, bin, t, ana, anain,
5 Operando aritmtico
binin, p
num (1 ... 99999), i (1 ...
20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
6 1 Nmero
ana (1 ... 16), anain (1 ...
16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

Tab. 46 Elementos de campo Comparacin

Ejemplo

Aqu se activa el flag 3, cuando el contador de nmeros enteros 3 es mayor que el

contador de nmeros enteros 2.

Cap. 5 (67 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.6.6 Pulso (Salida de impulso)

Las salidas de pulsos se ejecutan acompaando el movimiento quedando en el nivel lgico
durante el tiempo programado. Es posible tambin activar o resetear un pulso de forma asin-
crnica as como tambin volver a disparar la salida seleccionada.
La instruccin de pulso slo se ejecutar cuando en el momento de la llamada no se est
en presencia de seal. Slo se permiten pulsos pero no cambios de flanco.

No se permite la utilizacin en MakroPLC

Despus de seleccionar el softkey [ Pulso ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 Puls A Salida de pulso activable 1 ... 4096
2 Operador *1 _, !
3 EIN Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
Tiempo en el cual debe
5 Zeit: 1 mantenerse el estado l- 1...300 1/10Sek
gico
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 47 Elementos de campo Puls

Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos
sincrnica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro
perno.

Cap. 5 (68 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.7 Flags dependientes de la posicin (MakroPLC)

A la instruccin [ Positions--Flag ] slo puede accederse a travs del men [Instrucc. ] y del
submen [ PLC==> ]. La instruccin sirve para activar flags. Si un eje alcanza una posicin
determinada, puede dispararse una accin a travs de este flag.

Esta funcin slo puede utilizarse en el macro MakroPLC.

Despus de seleccionar la opcin del men [ Positions--Flag ] se abre el siguiente formulario

inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 F FLAG 1 ... 999
2 = Eje AXIS_1 ... 6, EXAX_1 ... 6
3 > Operador de comparacin <, >, =, !, >=, <=
num, i, bin, t, ana, anain, bi-
4 Operando aritmtico
nin, p
num (1 ... 9999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
Valor actual especfico del
5 20 ana (1 ... 16), anain (1 ...
eje en grados
16),
binin (1 ... 20), p (1 .... 256)

Tab. 48 Elementos de campo Flags dependientes de la posicin

Ejemplo

En este ejemplo se activa el flag 1 en el momento que el eje 1 haya alcanzado o

rebasado el valor especfico del eje de 20 .

Cap. 5 (69 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.6.8 IBGN (Opcin interfaz ASCII)

Con esta instruccin pueden registrarse movimientos en formato ASCII y guardarlos en un
archivo. Tambin es posible una ejecucin de estos movimientos guardados. Con ello se
dispone de una poisibilidad simple de poner movimientos del robot a disposicin a sistemas
externos con el fin de optimizar trayectorias del robot. Tambin es posible la utilizacin de
sensores inteligentes, que transmitan datos de correccin en formato ASCII a la unidad de
control.
La seleccin de la instruccin [ Instrucc. PLC==> IBGN ] (Interpolationstakt--Bahn--Ge-
nerierung) abre el siguiente formulario inline:

1 2 3 4

1 2

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

Determina el principio o el
final del rango a registrar o ANFANG, ENDE (PRINCI-
1 IBGN
reproducir, respectiva- PIO,FIN)
mente
DateiNr= El nmero del archivo
2 1 ... 15
(ArchivoNro=) IBGN a utilizar
Se ejecutan los movimien-
AUSFUEHRUNG= tos registrados anterior- CON, DESC, E, A, M, F, T, S
3
(EJECUCION=) mente como archivo AS- *3
CII *1
Los movimientos dentro
AUFZEICH-
del rango de IBGN son CON, DESC, E, A, M, F, T, S
4 NUNG=
guardados en un archivo *3
REGISTRO=
*2
*1 Archivo IBGNxx.ibg (xx corresponde a DateiNr)
*2 Archivo IBGNxx.ibg (xx corresponde a DateiNr)
*3 E = Entrada; A = Salida; M = Marca; F = Flag; T = Timer--Flag; S = Sensor--Flag

Tab. 49 Elementos de campo IBGN

Versin
Las informaciones necesarias (Punto de arranque y de destino, $BASE, $TOOL y
$IPO_MODE) se obtienen del archivo ASCII IBGNxx.ibg predefinido y el TCP se desplaza
de acuerdo con estos datos.

Registro
Todos los pasos de movimiento (PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC) entre IBGN ANFANG...
y IBGN ENDE... se guardan en el fichero (RECORDxx.ibg) en formato ASCII. Depen-
diendo de la configuracin, pueden registrarse entradas y salidas digitales, flags, marcas y
timers de forma sincrnica al movimiento actual. El registro es efectuado ciclicamente en
el ciclo de interpolacin.
Una vez arrancado el registro, una modificacin de $BASE, $TOOL o $IPO_MODE genera
la emisin de un mensaje de fallo as como tambin la interrupcin del registro. Pulsar la tecla
de parada finaliza tambin con el registro.

Cap. 5 (70 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Un registro slo est permitido en el modo de servicio EXT en combinacin con el modo
de ejecucin del programa GO.
Si sobre el disco duro se encuentra ya un archivo ASCII con el mismo nombre, con el arran-
que del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta.

En la ejecucin, o en el registro, se consideran los siguientes componentes:

x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6

En combinacin con la instruccin IBGN debe considerarse lo siguiente:

G Dentro del PLC de un punto se define el comienzo o el final de la zona respectiva (IBGN
ANFANG... o IBGN ENDE...);
G Aqu slo est permitido un registro, o bien, una ejecucin, no se permiten intercalacio-
nes.
G Al comienzo y al final de cada registro se genera, en cada caso, un stop de la ejecucin
en avance, por ello, en ese punto no es posible efectuar un posicionamiento aproxi-
mado.
G Dentro de un PLC del punto la instruccin IBGN es efectuada como ltimo comando.

Comienzo y final de un bloque no deben estar declarados dentro del mismo PLC del punto.
Tampoco subprogramas estn permitidos en el mismo PLC del punto tal como instruccio-
nes IBGN.
No se permite la utilizacin en MakroPLC

Se permiten las siguientes combinaciones de ejecucin y registro:

Ejecucin AUS Registro AUS
G Se ejecutarn todas las instrucciones entre IBGN ANFANG... y IBGN--ENDE... en
el programa seleccionado.

Ejecucin EIN Registro AUS

G Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg;
G Se salta por encima de todos los movimientos desde IBGN ANFANG... hasta IBGN
ENDE... en el programa actual.

Ejecucin AUS Registro EIN

G Todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta IBGN ENDE... en el pro-
grama seleccionado son registradas y se guardan en el archivo con la denominacin
RECORDxx.ibg.

Ejecucin EIN Registro EIN

G Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg;
G Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con la denomi-
nacin RECORDxx.ibg.

Cap. 5 (71 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Comportamiento cuando falta IBGN ANFANG.... (Comienzo IBGN)

El comando IBGN es ignorado y se emite el correspondiente mensaje en la ventana de men-
sajes.

Comportamiento cuando falta IBGN ENDE....

Ejecucin AUS:
Se ejecutan todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta el final de la folge actual
o del subprograma actual.
Ejecucin EIN:
Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg; Se ejecutan todas las instruccio-
nes desde IBGN ANFANG... hasta el final de la folge actual o del subprograma actual.
Cuando se alcanza la instruccin END de la Folge o del subprograma, se emite un mensaje
de confirmacin. Si la instruccin IBGN ENDE... se encuentra en un subprograma o en la
zona saltada, la instruccin no puede ser ejecutada.
Registro EIN
El registro es interrumpido en el momento de alcanzar el lmite de 20000 ciclos de interpola-
cin. No finaliza automaticamente al final de una folge.

Desplazamiento hacia atrs

Un movimiento hacia adelante generado por un fichero IBGN tambin es utilizado en el movi-
miento hacia atrs. Se ignoran las declaraciones actuales para Ejecucin y Registro. En
el cambio del movimiento de avance al de retroceso se ponen en FALSE las salidas digita-
les del usuario, marcas y flags, mientras que las salidas del sistema se mantienen sin cam-
bios. Todas las salidas analgicas son puestas a 0. En el cambio de movimiento de retro-
ceso al de avance las salidas, marcas y flags son restitudas y tambin las salidas
analgicas.

Seleccin de paso/lnea
Una seleccin de lnea dentro del entorno IBGN ANFANG... e IBGN ENDE... corres-
ponde a una seleccin de lnea directa de la instruccin seleccionada. Se ignoran aqu las
declaraciones actuales para Ejecucin y Registro.

Cap. 5 (72 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.7 Instrucciones de espera y de movimiento

Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkey [ Abrir PLC ].
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movim. de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB FB ONL
ANA/BS/Osci Espera onl/bis
USER Espera tiempo
Comentario Enclavamiento
Salto/Etiqueta FB PSPS
Paso / Transicin I--Bus alternativo

Fig. 50 Submen Espera/Fb

Ud. pulsa la tecla del softkey [ Espera/FB ] y a continuacin la funcin deseada:

Fig. 51 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

Con ayuda de una instruccin de espera, puede esperarse

G un tiempo ya determinado,
G a condiciones de espera o
G a condiciones de movimiento.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para los enclavamien-
tos con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.

Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W Onl). Esta instruccin

es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl.

El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende

de la llamada de la funcin en particular.

Cap. 5 (73 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.7.1 FB ONL (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplazar mientras se cumpla con la condicin de desplazamiento progra-
mada. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot, cuando ya no se
cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre s, pero tambin para una
detencin al aparecer un eventual fallo.

La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Por ese motivo, tambin

puede detener el movimiento del robot entre dos puntos individuales.

Est funcin tiene la siguiente sintaxis general:

FB ONL = expr. booleana

Fig. 52 Syntaxis FB ONL

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB ONL ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 45

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 FB ONL Operador _, (
2 Operador *1 _, !
3 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
5 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 50 Elementos de campo FB ONL

Ejemplo

FB_ONL E1 activo
FB_ONL E1 Rampa de frenado

P2

P1 Punto de parada

La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la

entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico. P3

La condicin de movimiento FB PSPS se encuentra activa en camino al punto en donde

fue programada. Esta es vlida hasta encontrar una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.

Cap. 5 (74 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.7.2 Espera onl/bis (Condicin de espera)

Con ayuda de esta instruccin puede Ud. programar condiciones de espera.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ESPERA hasta expr. booleana

ONL

Fig. 53 Syntaxis FB ONL

Despus de seleccionar el Softkey [ Espera onl/bis ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 56

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 ESPERA Tipo onl, bis
2 Operador _, (
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 51 Elementos de campo Espera onl/bis

Ejemplo 1

cuando E1 = TRUE
Pv cuando E1 = FALSE

P2
ESPERA ONL E1 Event. punto de
P1
parada
La instruccin ESPERA ONL -- E1 es comprobada ya en el P3
punto Pv. Si la condicin hasta ese instante ha sido cumplida, se
sigue la ejecucin sin mayor control. Caso contrario, se detiene la
ejecucin en el punto P2.

Cap. 5 (75 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

El punto de parada es calculado en la ejecucin de avance, para que el robot se detenga

exactamente en el punto deseado. En el ejemplo de ms arriba, el punto de parada es cal-
culado ya en el punto Pv.

Ejemplo 2

Rampa de
frenado
cuando E1 = TRUE

ESPERA P2
P1 hasta E1 Punto de
parada
En la instruccin ESPERA ONL -- E1 el robot se detiene en
el punto P2. A continuacin se efecta la comprobacin de E1. P3
Si el resultado de la evaluacin es TRUE (1 lgico), se
sigue la ejecucin del movimiento.

La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso con-

trario a la instruccin WARTE ONL.

Cap. 5 (76 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.7.3 W tiempo (tiempo fijado)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ESPERA expr. booleana Expres. aritm. [1/10 seg.]

Fig. 54 Syntaxis W Tiempo

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ W tiempo ] se abre el siguiente formulario Inline:

WARTE( E 1 ) ZEIT 1 [1/10Sek]

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 WARTE Operador *1 _, !
?, EIN, DESC, E, A, M, F,
2 E Tipo de operando
T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
3 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
4 ZEIT Operando aritmtico
binin, p
num (1/10 Sek), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
5 1 Valor ana (1 ... 16), anain (1 ...
16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 52 Elementos de campo W Tiempo

El tiempo de espera slo es ejecutado cuando se cumple la correspondiente condicin

(TRUE). Si durante el tiempo de espera la condicin deja de cumplirse (FALSE) el tiempo
de espera es interrumpido.

Ejemplo
WARTE( EIN ) ZEIT 300 [1/10Sek]

Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s

P2
P1 Punto de parada

WARTE Zeit (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s,

es decir, 30 segundos. P3

Cap. 5 (77 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.7.4 VERR (Enclavamiento)

La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robots
se solapan o intersectan.
Despus de pulsar la tecla del softkey [ VERR ] se abre un formulario inline para la entrada
de parmetros necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 VERR Nmero de enclavamiento 1 ... 8
mximo 8 caracteres cua-
2 ROB Nombre del robot
lesquiera
3 EIN Tipo de operando EIN, AUS
4 Warte bis E Nmero de entrada E (1 ... 4096)
5 dann A Nmero de salida A (1 ... 4096)
5 Prio Prioridad 1, 2

Tab. 53 Elementos de campo VERR

Nmeros de enclavamientos iguales no deben intercalarse!

Ejemplo

Zona de
enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)

Rob 1
(Prioridad 1)

Cuando ambos robots intentan al mismo tiempo

entrar a una zona enclavada, se bloquear el
Rob 2, porque se le ha asignado la prioridad 2.

El bloqueo est activo cuando en la entrada 1 de Rob 2 la seal toma el valor TRUE
o bien, 1 lgico. Le responde con un valor en la salida 1 con FALSE o bien, 0
lgico

Cap. 5 (78 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.7.5 FB PSPS (Condicin de movimiento)

El robot solo se desplazar mientras se cumpla con la condicin de desplazamiento progra-
mada. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot, cuando ya no se
cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero tambin para
efectuar detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.
La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
FB PSPS = expr. booleana

Fig. 55 Syntaxis FB PSPS

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB PSPS ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 FB PSPS Operador _, (
2 Operador *1 _, !
3 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
5 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 54 Elementos de campo FB PSPS

La condicin de movimiento FB PSPS se encuentra activa a partir del punto en donde fue
programada. Esta es vlida hasta encontrar una nueva instruccin FB. FB PSPS sobrees-
cribe la combinacin de una FB ONL antes programada.

Ejemplo

FB PSPS E1 no activa
FB PSPS E1 Rampa de frenado

P2

P1 Punto de parada

La instruccin FB PSPS -- E1 permite el movimiento del robot

mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de seal TRUE P3
o bien, 1 lgico.

Cap. 5 (79 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.7.6 I--Bus alternativo

La funcin [ I--Bus alternativo ] posibilita la desconexin temporaria de un segmento de Inter-
bus o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando por ej. un robot posee un dis-
positivo automtico de cambio y un participante de Interbus se encuentra sobre la herra-
mienta a cambiar.
Despus de seleccionar el softkey [ I--Bus alt. ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

Nmero de segmento de
1 IBG 1 ... 256
interbus
Nmero de participante de
2 . 1 ... 512
interbus
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS
Tab. 55 Elementos de campo I--Bus alternativo

3.0

1 2
1.0 2.0

1.1 2.1

1.2 2.2
(1) Cabecera de bus 1
(2) Cabecera de bus 2
(3) Cabecera de bus montada fija en la herramienta
Fig. 56 Ejemplo Segmento de Interbus

Cap. 5 (80 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

El segmento de Interbus 3.0 es ignorado temporariamente, para poder realizar un cambio

de herramienta. Caso contrario, al abrir el Interbus durante el cambio de herramienta, provo-
cara un error de Bus.

Cambio de una garra por desconexin de un segmento de Interbus.

2
1

(1) Garra 1 (16 Entradas, 16 Salidas, Segmento 1, Participante 1)

(2) Garra 2 (8 Entradas, 32 Salidas, Segmento 1, Participante 2)
Fig. 57 Ejemplo Segmento de Interbus

Antes del cambio de la herramienta, debe desconectarse el correspondiente segmento de

Interbus.
(1) Emplazar la herramienta 1 en el soporte de la herramienta.
(2) Desconectar el segmento de Interbus a travs del formulario Inline [ IBG 1.1 AUS ].
(3) Desacoplar la herramienta 1 y desplazar el robot a la herramienta 2.
(4) Acoplar la herramienta y conectar el segmento de Interbus [ IBG 1.2 EIN ].
La velocidad de transmisin debe ser igual para todos los participantes de un segmento.

Cap. 5 (81 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8 Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin

Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una PLC de punto:
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB ana konst:
ANA/BS/Osci ana vprop:
USER ana kst+p:
Comentario Oscilar
Salto/Etiqueta BS A/F =
Paso / Transicin BS bin/ana =

Fig. 58 Submen ANA/BS/Osci

Ud. pulsa el softkey [ ==> ] seguido de [ ana/BS/POsci ] y a continuacin la opcin deseada

en la barra de softkeys siguiente:

Fig. 59 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

de la operacin activada en particular.

Cap. 5 (82 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.8.1 Salida analgica

Despus de haber pulsado el softkey [ Ana/BS/osci ] puede seleccionar una de las siguien-
tes opciones:

Fig. 60 Softkeys para salida analgica

Por medio de la salida analgica, puede Ud. dar tensiones analgicas a la travs de la unidad
de control. Las tensiones de salidas pueden ser
G constante en el tiempo,
G variables con la velocidad o
G dependiendo de la amplitud de la oscilacin.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la para-
metrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 16 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analgicas se emiten en la unidad de control (V)KR C solamente a travs de

los buses de campo.

Cap. 5 (83 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8.1.1 Ana konst: (Tensin analgica constante)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. dar salida a una tensin analgica constante durante
un determinado tiempo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Expres.
ana1 .. 16 Condicin = KONST: [mV]
aritmtica

Fig. 61 Sintaxis Ana konst:

Despus de seleccionar el softkey [ ana konst: ] se abre el siguiente formulario inline:

1 2 3 4 5 6

Cam Den. del campo Funcin Rango de valores

po
1 ANA Salida analgica 1 ... 16
2 Operador *1 _, !
3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 KONST: Operando aritmtico
binin, p
6 3500 Tensin en la salida --10000 ... +10000 [mV]
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 56 Elementos de campo Ana konst:

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10 000 mV, cuando la marca 21 no est

activada (0 lgico o bien, FALSE).

Cap. 5 (84 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.8.1.2 ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta funcin se realiza una salida analgica dependiente de la velocidad.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
Expres. Expres.
ana1..16 Condicin = vprop OFFS: [mV]
aritmtica aritmtica

Fig. 62 Sintaxis Ana vprop:

Despus de seleccionar el softkey [ ana vprop: ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8

Si el foco se encuentra en el camp Ana se dispone del Softkey [ Retraso ]. Con l es posible
compensar tiempos muertos inherentes al proceso, tales como por ej. se presentan en la
aplicacin de pegamentos. El tiempo de retardo puede ser tanto positivo como negativo.

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 ANA Salida analgica 1 ... 16
2 Operador *1 _, (
3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 Vprop: Tipo
binin, p
6 Velocidad --9999 ... +9999 [mm/Seg]
num, i, bin, t, ana, anain,
7 Offs Operando aritmtico
binin, p
8 Tensin en la salida --10000 ... +10000 [mV]
9 Delay Duracin *2 --500 ... +500 [ms]
*1 => no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS
*2 => slo se encuentra disponible cuando se ha pulsado el softkey [ Retraso ]

Tab. 57 Elementos de campo Ana vprop:

Cap. 5 (85 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida

mxima de tensin posible de 10 000mV.
Para las salidas analgicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los ca-
nales 1...4.
Salidas analgicas con retardos activados no pueden ser programadas con aproximacin.

Ejemplo 1 (salida analgica)

La salida analgica proporcional a la velocidad es activada cuando la entrada 16 no se

encuentra activada (es decir debe ser FALSE o 0 lgico). Queda activa hasta tanto
se desconecte por medio de una salida analgica constante. El valor de la salida
analgica es aqu proporcional a la velocidad actual del TCP del robot.
Una salida analgica proporcional a la velocidad slo es posible en movimientos de
trayectoria, pero no en movimientos PTP.

v en [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500

0 t [ms]

Ejemplo 2 (Offset)
Para una aplicacin ptima de pegamento con una velocidad del robot de 400 mm/s
es necesario una tensin analgica de salida de 5000 mV. Un test muestra que la
unidad de control del equipo de aplicacin de pegamento recin alcanza un valor
analgico de 0 V con una tensin analgica del robot de --70mV.

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia
desplazarse con una velocidad de 800mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.

Uana [mV] vRob [mm/s] 5000 [mV] --70 [mV] Offset

4930 [mV]
5000
400
Salida analgica
vRob
0 t [ms]

Cap. 5 (86 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo 3 (Retardo analgico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85 ms antes que
el robot con el correspondiente valor de offset.

Uana in [mV] --85ms --70 [mV] Offset

5000
4930
Movimiento del robot con offset
Unidad de control t [ms]
0 de pegamento

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los

campos Vprop y Offs, aparece la correspondiente informacin en la ventana de mensa-
jes. El robot no detiene por ello su movimiento.

Vprop es la velocidad en la cual se alcanzara un valor mximo de salida analgica de

10 000 mV, con un valor de offset = 0.

Cap. 5 (87 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8.1.3 Ana kst+p: (Tensin constante y amplitud de oscilacin)

Con ayuda de esta funcin se da salida a una tensin constante ms la adicin de una ten-
sin que depende de la posicin al oscilar.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Expres. Expres.
ana1..16 Condicin = KST+P: [mV] OSCILAR [mV]
aritmtica aritmtica

Fig. 63 Sintaxis Ana vprop:

Despues de seleccionar el softkey [ ana kst+p ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 ANA Salida analgica 1 ... 16
2 Operador *1 _, (
3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 KST+P: Operando aritmtico
binin, p
6 Tensin --10000 ... +10000 [mV]
num, i, bin, t, ana, anain,
7 Pendel Operando aritmtico
binin, p
8 Tensin en la salida --10000 ... +10000 [mV]
*1 => no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS

Tab. 58 Elementos de campo Ana kst+p:

Cap. 5 (88 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo (Figura de oscilacin Tringulo)

Tensin en [mV] 4250 [mV]

4250
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
La salida analgica slo se activar cuando la entrada 1 toma el valor TRUE o
lgico 1. La tensin de salida se encuentra entre los valores 2750 y 4250 mV.
Depender de la amplitud actual de la figura de oscilacin.

Para la salida analgica dependiente de la oscilacin, se dispone solamente de los canales

1...4.

Cap. 5 (89 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8.2 BS -- Funciones tiempo--distancia

Pulsando la tecla del softkey [ ana/BS/Osci ] se tiene acceso a las funciones tiempo--distan-
cia.

Fig. 64 Softkeys para las funciones tiempo--distancia

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G efectuar salidas binarias/analgicas, o
G activar salidas o flags (banderas).
Estas funciones encuentran su aplicacin, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.
Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones
tiempo--distancia:

Apartado Parada VE
Tipo (1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> 0 *1

Tipo (2) Parada exacta --> Posicionamiento aproxi- 0 --> 100 *1

mado
Tipo (3) Posicionamiento aproximado --> Posiciona- 100 --> 100 *1
miento aproximado
Tipo (4) Posicionamiento aproximado --> Parada exacta 100 --> 0 *1

*1 El segundo valor VE se declara en el formulario Inline de la correspondiente instruc-

cin de movimiento

Tab. 59 Campos de aplicacin de las funciones tiempo--distancia

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo es
un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos.
El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado
que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento.

Funcin tiempo--distancia en PTP

P2 x x P3
VE=0 x Tipo (2) VE=100

Tipo (1) Tipo (3)

Tipo (4)
P1 x P4 x x P5
VE=0 VE=100 VE=0

Cap. 5 (90 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

En la declaracin Schaltpkt ***[mm] en movimientos PTP se espera por el momento,

siempre un 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) en la funcin tiempo--distancia
Parada exacta, la referencia siempre es respecto al punto de destino, mientras que en
el posicionado aproximado la medida es siempre el centro del entorno de aproximacin.

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:

Parada exacta
En la parada exacta (punto de disparo) el tiempo de disparo siempre tiene su efecto en
direccin negativa al punto de disparo. El lmite es el punto anterior, o bien el final del
entorno de posicionamiento aproximado anterior.

Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo

Entorno de Entorno de
posicionamiento posicionamiento
aproximado aproximado Punto de disparo
(Distance=1)
x x

negativo

Posicionamiento aproximado
En el posicionamiento aproximado el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede declarse como valor positivo o
negativo. Los lmites son el comienzo o el final del entorno de aproximacin.

Punto de disparo
-- (Distance=1)
x
+

Entorno de
posicionamiento Entorno de
aproximado posicionamiento
aproximado
--
x Punto de x
disparo +
(Distance=1)

Cap. 5 (91 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Funciones tiempo--distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

x
Tipo (1) Tipo (2) P6 Tipo (1)
x x x
P2 VE=0
P0 P1
VE=0 VE=100 VE=100
x P5
Tipo (3)
VE=0

Tipo (1)
x Tipo (4)
P3 x
VE=100 P4 VE=0

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria

puede desplazarse hasta la prxima parada exacta.

Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:

Desplazamiento negativo

Punto anterior x
x x x P6
-- P2
P0 P1

Punto de x
P5
disparo

x
P3 x
P4
El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en
direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el
punto anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt:
del formulario inline.

Desplazamiento
positivo
x
x x x P6
P2
P0 P1

Punto de x
P5
disparo
+
Parada exacta
x
P3 x
P4
Pero en el caso de una direccin positiva, el punto de disparo puede ser desplazado por
encima de los lmites del paso de movimiento. El lmite de desplazamiento se encuentra
en la prxima parada exacta o paso PTP.

Cap. 5 (92 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutacin, puede realizarse esto del

siguiente modo:
Primeramente, debe seleccionarse en el (V)KCP el smbolo para el modo de ejecucin del
programa GO.
Debido a ello el programa seleccionado se ejecuta con override de programa reducido ha-
sta alcanzar la posicin deseada en la cual se ha de ejecutar el disparo. En el formulario
Inline se selecciona con las teclas del Cursor [ ] o [ ] el campo Schaltpkt: y se pulsa
el softkey [ Ensear ]. Con ello la indicacin de distancia se actualiza y se cierra el formula-
rio Inline.

La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.

Si se requieren altas exactitudes de la funcin tiempo--distancia, deben programarse las

mismas de la siguiente manera:

Funcin tiempo-- distancia incondicionada Funcin tiempo-- distancia condicional

(alta exactitud 1 ms) (Exactitud menor 12 ms)

BS A25 ( EIN ) = EIN BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN

BS A25 ( EIN ) = AUS BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS

Cap. 5 (93 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8.2.1 BS A/F (Salidas)

Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1...4096
Expresin Punto de
BS Condicin = +/--9999[mm] +/--9999[ms]
booleana disparo
F 1...999

Fig. 65 Sintaxis BS A/F

Despus de seleccionar el softkey [ BS A/F= ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 BS Tipo A, F
2 1 Nmero A (1 ... 4096), F (1 ... 999)
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 = Operador _, (
7 Operador *1 _, !
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,
8 E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
9 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
10 Operador _, )
Distancia al punto de dis-
11 Schaltpkt: --9999 ... +9999 [mm]
paro
12 1 Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]
*1 => no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS

Tab. 60 Elementos de campo BS A/F

Cap. 5 (94 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de disparo propiamente dicho

es activado 100 ms antes de alcanzar la distancia de 150 mm del punto programado.
Punto de
conmutacin
x x x x
P1 x
P2
(Punto programado)
--100 ms
--150 mm

x
P3

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.

Puntos de disparo en instrucciones PTP slo pueden encontrarse directamente sobre

un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pega-
mentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse
sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (95 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8.2.2 BS bin/ana (Salida binaria / analgica)

Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1...16

bin1..20
Expres. Punto de
BS Condicin = +/--9999[mm] +/--9999[ms]
Aritmtica disparo
ana_vprop1..16

ana_offs1..16

Fig. 66 Sintaxis BS A/F

Despus de seleccionar el softkeys [ BS bin/ana= ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

Bin
(acta sobre la salida binaria)
ana
(acta sobre la salida
analgica constante)
ana_vprop
1 Bin Tipo (acta sobre la salida
analgica proporcional a la
velocidad).
ana_offs
(acta sobre la salida
analgica proporcional a la
velocidad).
bin (1 ... 20), ana (1 ... 16),
2 1 Nmero ana_vprop (1 ... 16),
ana_offs (1 ... 16)
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
6 = Operando aritmtico
binin, p
7 3500 Operador *1 _, !
Distancia al punto de dis-
8 Schaltpkt: --9999 ... +9999 [mm]
paro
9 0 Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]
*1 => no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS

Tab. 61 Elementos de campo BS bin/ana

Cap. 5 (96 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a 250 mV, cuando en la entrada 1 tiene presente
la seal TRUE o 1 lgico. El punto de disparo propiamente dicho es activado 80 ms
antes de alcanzar la distancia de 120 mm del punto programado.

P2
(Punto programado)
x x
P1 x Punto de
conmutacin
x
120 mm x
--80 ms

x
P3

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.

Puntos de disparo en instrucciones PTP slo pueden encontrarse directamente sobre

un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pega-
mentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse
sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (97 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.8.3 Osci (Oscilar)

La funcin [ Oscilacin ] superpone al movimiento de trayectoria una figura de oscilacin se-
leccionable.
Para seleccionar esta funcin pulse la tecla del softkey [ ana/BS/osci ] y seleccione de la
barra cambiante de softkeys la funcin [ Oscilacin ]. Efectuada la seleccin se abre el for-
mulario Inline.

Pendeln EIN Figur: 1 [mm] Amplitude: 1 [mm] Periode: 1 [mm] Ebene: 0 [ ]

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

Conectar o desconectar la
1 Pendeln (osci) EIN, AUS
funcin de oscilacin
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
Seleccin de la figura de
2 Figur (figura) 5 = Ocho acostado
oscilacin
6 = definido por el usuario
*1

7 = definido por el usuario

*1

Desviacin lateral (corres-

3 Amplitud ponde a medio ancho de 1 hasta 30 mm
oscilacin)
4 Periode (perodo) Longitud de oscilacin 1 hasta 50 mm
Giro del plano de oscila-
5 Ebene (plano) --90 hasta +90
cin
*1 Grupo de usuario Experte

Tab. 62 Elementos de campo Osci

Cap. 5 (98 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

Se dispone de las siguientes figuras de oscilacin:

s Desviacin lateral Longitud de

(Amplitud) oscilacin
Figura de
oscilacin Direccin de soldadura
s

Sin oscilar

1 Tringulo

2 Trapecio

3 Trapecio
asimtrico

4 Espiral

5 Ocho acostado

6 Definido por el
usuario slo en
el nivel del ex-
perto
7 Definido por el
usuario slo en
el nivel del ex-
perto

Tab. 63 Figuras de oscilacin

Cap. 5 (99 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.9 USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de parme-

tros)
Con la instruccin [ Instrucc. USER ] se activa el programa VW_USR_R. Con ayuda de
estos mdulos puede Ud. programar funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios
subprogramas locales que pueden utilizarse a necesidad y funcionalidad. Los parametros
declarados en el formulario Inline son transferidos al mdulo VW_USR.

Esta funcin slo puede ser ejecutada a travs de la funcin del men [ Instrucc. ]. Sola-
mente est permitida dentro de una instruccin de PLC de punto. En caso contrario, se
emite un mensaje de fallo.

Un usuario puede llamar al formulario Inline y solamente efectuar modificaciones para

la transferencia de parmetros (magnitudes de valores). Esto es tambin solamente
posible si anteriormente ha sido configurado por un Experto.
Llamadas USER no estn permitidas en MakroPLC ni tampoco en algn otro Makro.
Slo pueden ser utilizadas exclusivamente en un PLC de punto.

A continuacin, se abre el formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete parme-
tros:
1 2

VW P1= 1 P2= 1 P3= 1 P4= 1 P5=

1 P6= 1 P7= E 1
[VW_USER P1=1 P2=1 P3=1 P4=1 P5=1 P6=1 P7=E1]

3 4 5

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 P1 ... P6 Operando aritmtico i, bin, t, ana, anain, binin, p
i (1 ... 20), bin (1 ... 20),
t (1 ... 30), ana (1 ... 16),
2 1 Nmero anain (1 ... 16), binin (1 ...
20)
p (1 ... 256)
3 P7 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS

Tab. 64 Elementos de campo USER

Informaciones complementarias respecto a la configuracin del formulario Inline y tambin

a los ficheros VW_USR_R y VW_USR_S consltelos por favor en el Manual de Pro-
gramacin, Captulo principal [Programacin por el experto], Captulo [USUARIO].

Cap. 5 (100 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.10 Utilizar comentarios

Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.

La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco

por la cantidad de comentarios.

Por seleccin de la instruccin [ Instrucc. Comment ] se abre en la ventana de programa-

cin el siguiente formulario Inline:

Comment:

Softkey Significado
Esc. instruc. Se interrumpe la programacin del comentario (Alternativa: Tecla
ESC).
En este caso, no se inserta la instruccin.
Instruccin OK Pulse este softkey o la tecla de entrada. Con ello se memoriza el
movimiento y se inserta la lnea en el programa.

Activando nuevamente la instruccin Comment se encuentra ya en el formulario in-

line la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

Cap. 5 (101 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.11 Salto/Etiqueta
Dentro de un programa pueden colocarse etiquetas. Desde otros puntos del programa pue-
den efectuarse saltos a estas etiquetas. Esto posibilita, por ejemplo, la construccin de bu-
cles.
Etiquetas y saltos slo se permiten programar en el editor. Con PLC de punto abierto, el lla-
mado slo es posible a travs del men de instrucciones.
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta Salto
Paso / Transicin Etiqueta

Fig. 67 Submen Salto/Etiqueta

Cerrar

Fig. 68 Sofkeys de las instrucciones disponibles

Etiquetas y saltos slo se permiten programar en Folgen, subprogramas y macros. Sola-

mente est permitida entre instrucciones o dentro de una PLC de punto.

Softkey Significado
Esc. instruc. La programacin de la instruccin es interrumpida, la instruccin
no es insertada. (Alternativa: Tecla ESC)
Salto/Etiqueta En el editor, este softkey se encuentra disponible dentro del PLC
del punto.
Salto Se abre el formulario inline para insertar la instruccin de salto.
Para ello, el foco debe hallarse en el campo de nmeros de eti-
quetas.
Etiqueta Se abre el formulario inline para insertar una etiqueta. Para ello,
el foco debe hallarse en el campo de nmneros de etiquetas.
Instruccin OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el
programa. (Alternativa: tecla de entrada)

Tab. 65 Softkeys disponibles

Cap. 5 (102 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.11.1 Insertar etiqueta

Esta instruccin coloca una etiqueta en una Folge, un subprograma o un macro en la posi-
cin actual. Una etiqueta slo se podr utilizar una vez.

LABEL 10

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 10 Nmero de la etiqueta 1 ... 32000

Tab. 66 Elementos de campo Insertar etiqueta

Etiqueta entre instrucciones

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 1
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 = E 25
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Una etiqueta adicionada a una instruccin de movimiento.

Fig. 69 Etiqueta entre instrucciones estndar

Etiqueta dentro de una PLC del punto

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

FB ONL = EIN
1: LABEL 5 1
2: SPSMAKRO99 = !F100
3: SPSMAKRO81 = EIN
4: SPSMAKRO82 = EIN
5: SPSMAKRO95 = EIN
6: LABEL 5 E 16
7: binl ( EIN ) = 3
8: SPSMAKRO3 = EIN
9: SPSMAKRO31 = EIN
Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Etiqueta dentro de una PLC del punto

Fig. 70 Etiqueta dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (103 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.11.2 Insertar salto

Esta instruccin coloca una etiqueta de salto en una Folge o un subprograma en la posicin
actual. Dentro de un programa est permitido efectuar saltos a una etiqueta desde distintas
instrucciones de salto.

GOTO LABEL 10 E 25

1 2 3

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

Nmero de la etiqueta de-
1 10 1 ... 32000
finida
2 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
3 25 Nmero de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 67 Elemento de campo Insertar salto

Etiqueta entre pasos de movimientos

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 1
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 = E 25 2
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Una etiqueta adicionada a una instruccin de movimiento.

(2) Un instruccin de salto adicionada a una instruccin de movimiento.

Fig. 71 Salto en instrucciones estndar

Etiqueta dentro de una PLC del punto

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: ETIQUETA 5 1
2: SPSMAKRO99 = !F100
3: SPSMAKRO81 = EIN
4: SPSMAKRO82 = EIN
5: SPSMAKRO95 = EIN
6: LABEL 5 = E 16 2
7: binl ( EIN ) = 3
8: SPSMAKRO3 = EIN
9: SPSMAKRO31 = EIN
Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Etiqueta dentro de una PLC del punto

(2) Instruccin de salto dentro de una PLC del punto

Fig. 72 Salto dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (104 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.12 Paso / Condiciones de transicin

El programa R1\ Makros\ MakroStep.src posibilita efectuar una programacin como una
cadena de pasos. En cada pasada del bucle del interpretador Submit se ejecuta el paso si-
guiente.
Una programacin de MakroStep.src slo es posible en el editor Para ello se dispone del
submen [ Paso/Transicin ].
Instrucciones ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta Paso
Paso / Transicin Transicin

Fig. 73 Submen Paso / Condiciones de transicin

Softkey Significado
Esc. instruc. Cancela la programacin de la instruccin. La instruccin no es
insertada. (Alternativa: Tecla ESC)
Paso Se abre el formulario inline para la declaracin de un nuevo
paso. Para ello, el cursor de edicin debe encontrarse en una
instruccin de PLC del punto cerrada.
Transicin Se abre el formulario inline para la declaracin de una nueva
transicin. Para ello, el cursor de edicin debe encontrarse en
una instruccin de PLC del punto abierta.
Instruccin OK Inserta la lnea en el programa. (Alternativa: tecla de entrada)

Tab. 68 Softkeys disponibles

Cap. 5 (105 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

2.12.1 Insertar paso

Esta instruccin inserta un nuevo paso debajo de la posicin actual del cursor de edicin.
El MakroPLC debe encontrarse cerrado en la lnea correspondiente.
Pasos con nmeros iguales estn permitidos y son ejecutados dentro de un mismo ciclo del
interpretador Submit.
Con la instruccin [ Paso ] se abre el siguiente formulario Inline:

Schritt 1

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 1 Nmero de paso 1 ... 32000

Tab. 69 Elementos de campo Insertar salto

Softkey/funcin de Significado
estado
ST_NR Modifica el nmero de paso.
Esc. instruc. Cancela la programacin de la instruccin. La instruccin no es
insertada.
Instruccin OK Inserta la lnea en el programa.

Tab. 70 Softkeys disponibles

Pasos MakroStep.src:

Cadena de pasos en Macro

1 PASO 1 2
A1 = EIN
3
Paso2 = E1
2 1 PASO 2 4
3 PASO 3
...

(1) Posicin del cursor de edicin. (3) Instrucciones del PLC del punto.
(2) PLC del punto abierta. (4) PLC del punto cerrada.

Fig. 74 Instrucciones del paso

En cada PLC del punto abierta se permiten los siguientes elementos:

G Salida (A1 ... A4096);
G Flag (F1 ... F999);
G Contador (i1 ... i22);
G Salida binaria (bin1 ... bin20);
G Timer (t1 ... t20);
G Detener el temporizador

Cap. 5 (106 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

G Comparacin
G Condiciones de transicin (1 ... 32000);
G Comentario.

2.12.2 Insertar condiciones de transicin

Esta instruccin inserta una nueva condicin de transicin en la posicin actual del cursor
de edicin. Para ello, el cursor de edicin debe encontrarse en una instruccin de PLC del
punto abierta.
No se efecta ningn control si una o varias condiciones de transicin existen con el mismo
nmero de paso. En este caso, en cada caso particular es decisiva la ltima condicin de
transicin.

Schritt 1 = E 1

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 1 Nmero de paso 1 ... 32000
2 Operador _, (
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando *2 EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS
*2 Posible, como mximo, 11 operandos booleanos.

Tab. 71 Elementos de campo Insertar salto

Posible, como mximo, 11 operandos booleanos.

Softkey Significado
Esc. instruc. Cancela la programacin de la instruccin. La instruccin no es
insertada.
Instruccin OK Inserta la lnea en el programa.

Tab. 72 Softkeys disponibles

Cap. 5 (107 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

Condiciones de transicin en MakroStep.src:

Cadena de pasos en Macro

1 PASO 1 2
A1 = EIN
3
1 Paso2 = E1
2 PASO 2
A2 = EIN
Paso3 = E1
3 PASO 3 4
...

(1) Posicin del cursor de edicin. (3) Instrucciones del PLC del punto.
(2) Paso con PLC del punto abierta. (4) Paso con PLC del punto cerrada.

Fig. 75 Instrucciones del paso

Cap. 5 (108 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.13 Disparo en macros

El programa R1\ Makros\ MakroTrigger.src pone a disposicin 8 disparos (trigger) predefi-
nodos, que reaccionan ante operandos booleanos.

Trigger 1: Wenn E 1 dann

1 2 3

Campo Den. del campo Funcin Rango de valores

1 Operador *1 _, !
2 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
3 1 Nmero de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 73 Elementos de campo Makro Trigger

Softkey/funcin de Significado
estado
Modificar Se abre el formulario inline para la modificacin del disparo
(Trigger) seleccionado.
A/M/F = Activa salidas, marcas o Flags.
i/bin = Activa contadores o salidas binarias.
t= Activa un contador y en caso necesario lo arranca.
t = Stop Detiene un contador.
Comparacin Activa un comparador aritmtico.
Comentario Genera una lnea de comentarios en el programa.
Cerrar Guarda los cambios y cierra el editor.

Tab. 74 Softkeys disponibles

Todas las instrucciones de disparo (trigger) slo se permiten modificar en el editor. La inser-
cin de instrucciones de disparo adicionales o su borrado no es posible.
Todos los disparos se encuentran declarados y desactivados. Para poder activar un disparo,
debe programarse una correspondiente condicin. Para ello de dispone de salidas digitales,
Flags, contadores, salidas binarias, comparadores aritmticos y comentarios. Todas las ins-
trucciones de disparo se ejecutan dentro de un ciclo del interpretador Submit.

Cap. 5 (109 de 110)

 Programacin por el usario
VKRC v5.4

1 Trigger 1 : Cuando E1 entonces 1

A5 = EIN
2
t1 ( EIN ) = 500[1/10Sek]
2 Trigger 2 : 3
3 Trigger 3 :
...

(1) Instrucciones de disparo abiertas con condiciones (trigger activado).

(2) La accin se realiza cuando se cumple la condicin de disparo.
(3) Instrucciones de disparo cerradas sin condiciones (trigger desactivado).

Fig. 76 Disparo en macros

Para la funcionalidad Makro--Trigger se utilizan los disparos (triggers) 31 ... 38 reserva-

dos para ello.
En el caso de una actualizacin (upgrade) instrucciones de disparo eventualmente exi-
stentes son asumidos en el fichero tronco Makro Trigger.src.

Cap. 5 (110 de 110)

SOFTWARE

(V)KR C...

Anexo (Glosario)

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 6 (1 de 24)
VKRC v5.4

Cap. 6 (2 de 24)
1 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 A ............................................................................ 5
1.3 B ............................................................................ 6
1.4 C ............................................................................ 7
1.5 D ............................................................................ 8
1.6 E ............................................................................ 9
1.7 F ............................................................................ 10
1.8 G ............................................................................ 11
1.9 H ............................................................................ 11
1.10 I ............................................................................. 11
1.11 K ............................................................................ 12
1.12 L ............................................................................ 13
1.13 M ............................................................................ 13
1.14 N ............................................................................ 15
1.15 O ............................................................................ 16
1.16 P ............................................................................ 16
1.17 R ............................................................................ 18
1.18 S ............................................................................ 18
1.19 T ............................................................................ 21
1.20 U ............................................................................ 23
1.21 V ............................................................................ 23
1.22 X ............................................................................ 24
1.23 Z ............................................................................ 24

Cap. 6 (3 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Cap. 6 (4 de 24)
1 Glosario

1 Glosario
En este apartado se explican brevemente, trminos especficos de KUKA que se encuentran
en la documentacin del software.

1.1 Smbolos
$...
Informaciones ms detalladas se encuentran en el captulo [Apndice] bajo
Variables del sistema
#...
Variables con el tipo de enumeracin Enum
*
Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extencin .src
-->Texto
El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario

1.2 A
ABC--2 puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual se determina primeramente la
direccin de trabajo y a continuacin un punto en el plano XY
ABC--World
Programa de medicin de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la
herramienta est alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales
ACC (Acceleration)
-->Aceleracin del eje
Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS
Tecla para conectar y desconectar los accionamientos
Aceleracin del eje
Es la aceleracin que sufre un eje en %, referido a un valor mximo definido en los
datos de mquina.
Actualizacin del software
Cargar la nueva versin del programa
Ajuste
Los ejes del robot son llevados a la posicin mecnica cero
Ajuste del robot
-->Ajuste
Ajuste original (o primario)
-->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional
Aparato de refrigeracin
-->Armario de control especial con refrigeracin adicional para aplicaciones
especiales
Aparato de repuesto
Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio

Cap. 6 (5 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Aprender el peso de la herramienta

-->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional
Archivar
Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red.
Armario de control
Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como
-->Ordenado y -->Mdulo de potencia
Armario superpuesto
Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro
Arranque del programa hacia adelante
Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin
normal de ejecucin
Arranque del programa hacia atrs
Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin
inversa de ejecucin
Arranque en caliente
Despus de la reconexin y arranque del sistema, se reponen los estados que se
tenan antes de la desconexin (entre otros, posicin en el programa, salidas).
Arranque en fro
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador. El estado presente en el mo-
mento de la desconexin no es repuesto. Una reposicin de estados se efecta con
un -->Arranque en caliente.
Ayuda Online
Edicin de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.

1.3 B
Barra de funciones de estado
Lnea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP.
Barra de mens
Lnea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la seleccin de
mens
Barra de softkeys
Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys.
Borrar
Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre
BS A/F
-->Funcin tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags
BS bin/ana
-->Funcin tiempo--distancia para la salida de seales binarias o analgicas
Bucle
Una seccin del programa que se repite en forma continuada

Cap. 6 (6 de 24)
1 Glosario (continuacin)

1.4 C
Caller Stack
Visualizacin sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y
procesamiento principal
Campo de entrada
Zona sobre -->Superficie de operacin, en la cual se pueden declarar datos (por ej.
nmeros o letras).
Campo numrico
Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor
Campo tridimensional
Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuacin de la otra.
Campos
Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos.
Carga adicional
Carga adicional en el eje 3
Cartucho de medicin
Sirve para la recepcin de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del
robot
CD clave
CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel
de expertos
CD--Rom
Estacin de lectura de Compact Disks
CellProj
Programa externo para una fcil modificacin del fichero Cell.src
Choque
Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe
efectuarse un -->Ajuste
Cinemtica externa
por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa
procesando la pieza que se encuentra sobre ella
CIRC (Circular)
Instruccin de movimiento para desplazamientos circulares
COI (Coincidencia de paso)
Coincidencia entre la posicin del robot con las coordenadas del paso de movimiento
COM1
Puerto del computador para un ratn externo
Comentario
Informacin adicional con la cual el operario puede reconocer ms facilmente el
contenido de sus programas
Compaginador
Programa interno para control de mdulos defectuosos

Cap. 6 (7 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Comparador
Herramienta para el -->Ajuste del robot
Compilador
Traduce para las personas cdigos de programa legibles en idioma mquina, en
donde se efecta al mismo tiempo un control de la sintaxis.
Condicin de espera
El programa espera para continuar su ejecucin hasta que se cumplan ciertas
condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc)
Configuracin
Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de
E/S, idioma nacional, etc.
Contador
Funcin para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado
Control CONECTADO
Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de proteccin del armario de
control y que sealiza el estado del ordenador
Control del acumulador
Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su
eficiencia funcional durante el proceso de desconexin.
Copiar
Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia
Cross
El programa Kuka--Cross que se ejecuta en segundo plano
Cross--Logbook
Visualizacin de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano
CTRL
Tecla de control para instrucciones especficas del programa
Cursor de edicin
Marca en textos, en cuya posicin pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que
indica la posicin actual del programa

1.5 D
Datos de carga de la herramienta
Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientacin
as como el momento de inercia de una herramienta
Delay (Retardo)
Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos
Desajuste
El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste
Desplazamiento en direccin inversa
Ejecucin del programa en direccin del comienzo del mismo
Desplazamiento Home
Primera instruccin de movimiento de un programa.

Cap. 6 (8 de 24)
1 Glosario (continuacin)

Detencin del procesamiento en avance

Determinadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegada
del procesamiento principal (por ej. activar una salida).
Diagnstico
Funciones para el control de estados del sistema
Directorio
Una especie de Cajonera para organizar ficheros
Display
La superficie de operacin grfica que se representa sobre la pantalla LCD del
(V)KCP
Driver
Programa responsable del mando correcto de componentes hardware
DSEAT (Electrnica servo--digital)
Esta tarjeta se ocupa de la regulacin digital de los ejes del robot y del ---->Mdulo de
potencia de servo.
Duplicar
Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado

1.6 E
Editor
Seccin del programa para el procesamiento de textos o lneas del programa
Eje(s) adicional(es)
Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot
Eje dominante
Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse
Ejes de la mueca
Los ejes A4, A5 y A6 del robot
Ejes principales o bsicos
Los ejes A1, A2 y A3 del robot
Entrada analgica
Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V.
Entrada numrica
Programa de medicin de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se
introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo
ESC (Electronic Safety Circuit)
Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos con-
structivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, proteccin del ope-
rario, etc).
Estacin de discos
Portador de datos para carga y aseguramiento de datos
Estructura de directorios
Ventana para la visualizacin de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el
-->Navegador

Cap. 6 (9 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Estructuras
Con la instruccin de declaracin STRUC, se resumen distintos tipos de datos defini-
dos anteriormente, a una nueva unin de tipo de datos.
Extensin
-->Extensin de ficheros
Extensin de ficheros (por ej. Test.SRC)
En regla general, los tres ltimos caracteres de un fichero, necesarios para que el
programa identifique sus propios datos

1.7 F
FALSE
Corresponde con el estado falso o bien, el bit est puesto a 0
Fichero DAT
Lista de datos, visible en el nivel del experto
Fichero SRC
Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto
File
Denominacin inglesa para Fichero
Filtro
Restriccin de la visualizacin de ficheros ajustado a un determinado mostrario,
disponible slo en el nivel del experto
Final de carrera software
Al alcanzar el ngulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente
Flag
Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado
o desactivado a travs del men Indicacin o en la ejecucin del programa; una
evaluacin se efecta en el momento de la asignacin
Foco
Marcacin en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios,
-->Ficheros, entradas en -->Mens y campos de entradas en -->Formularios inline
Folge
Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT
Formatear
La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se
borran todos los datos all existentes.
Formatear disquete
Se efecta una nueva organizacin en el disquete, y los datos del usuario que all se
encuentran son borrados.
Formulario inline
Mscara para la entrada de instrucciones del programa
Funcin de estado
Teclas sobre el lado derecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos forman
la -->Barra de funciones de estado. Aqu, entre otras, pueden modificarse ajustes al
sistema.

Cap. 6 (10 de 24)

1 Glosario (continuacin)

Funcin de men
Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman
la -->Barra de mens.
Funciones de bloque
Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y
-->Borrar
Funciones tiempo--distancia
Funciones salidas binarias/analgicas, as como activacin de salidas y -->Flags

1.8 G
Go
-->Modo de ejecucin del programa
Grados de libertad
Restriccin de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el
Space--Mouse
Grupos de usuarios
De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. Usuario, Experto) se dispone de
distintas funciones sobre la superficie de operacin KUKA
Gua oficina
Smbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de
operacin tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratn
del ordenador

1.9 H
Herramienta
-->TOOL
Herramienta externa
Una herramienta que no est montada en el robot

1.10 I
IconEditor
Mdulo adicional (opcin) con el cual se pueden generar programas utilizando picto-
gramas.
Indicacin cartesiana
Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas
universales
Indicacin de atributos
Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado
Indicacin de fallo
Visualizacin de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de
estados
Indicacin especfica del eje
Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecnico cero, determinado
en el procedimiento de -->Ajuste

Cap. 6 (11 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Indicacin incremental
Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla
Insertar
Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posicin
actual del cursor
Instalacin
Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en
donde se modifica tambin su configuracin.
Instrucciones CLP (SPS)
Instrucciones del Control Lgico Programable
Interfaz
Conexin entre hardware, o bien, hardware--software
Interpolacin referida a la base
En la interpolacin del movimiento de trayectoria, la unidad de control del robot calcula
la posicin actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE.
Interpretador SUBMIT
Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su
cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por
ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refri-
geracin y los dispositivos de seguridad.
Interrupcin
Un suceso asincrnico, que interrumpe la ejecucin actual del programa, y que con-
tina con la ejecucin de un programa asignado al suceso. Si este programa finaliz
su ejecucin, se reanuda la ejecucin del programa antes interrumpido. La interrump-
cin de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerradu-
ras de seguridad, etc.
Interruptor principal
Elemento de operacin que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la
unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot
I--Step
-->Modo de ejecucin del programa

1.11 K
KR C (KUKA Robot Control)
Denominacion para la unidad de control del robot, compuesta de una seccin de
operacin y un armario de control.
KCIRC
Instruccin de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de
pegamentos
KCP (Kuka Control Panel)
Panel de operacin de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de ope-
racin y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operacin.
KLIN
Instruccin de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos

Cap. 6 (12 de 24)

1 Glosario (continuacin)

KRL (KUKA Robot Language)

Idioma de programacin especialmente desarrollado para la unidad de control del
robot

1.12 L
LED de estado
-->Control CONECTADO
LIN
Instruccin de movimiento lineal para el trayecto ms corto entre dos puntos, con una
velocidad definida.
Lnea de encabezamiento
Barra superior del -->Navegador
Linea de estados
Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de
servicio, estado y nombre del programa
Lista de datos
Fichero Dat correspondiente a un programa (lista de puntos)
Lista de directorios
Visualizacin de los directorios en la ventana del -->Navegador
Lista de fallos
-->Softkey que efecta la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla
Lista de ficheros
Visualizacin de los ficheros en la ventana del -->Navegador
Lista de parmetros
Ventana de configuracin que se encuentra en algunos campos de formularios inline.
Lista de seleccin
-->Filtro
Logbook (Protocolo)
Edicin de una lista en secuencia cronolgica en una ventana de la -->Superficie de
operacin o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y men-
sajes de fallos.
LPT1
Puerto o interfaz para la conexin de una impresora externa

1.13 M
Makro
Agrupacin de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo
Marca
Conexin lgica de -->Instrucciones CLP, que se evalan cclicamente
Medicin
A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una
pieza

Cap. 6 (13 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Medicin rpida
Aqu se utilizan las entradas (ciclo de 125 s) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4.
Memoria intermedia
Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros pro-
gramas, bajo ciertas condiciones
Mensaje confirmable
Informacin en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben
ser confirmados
Mensaje de dilogo
Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada
Mensaje de espera
La salida se efecta en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecucin de un
programa se efecta una condicin de espera
Mensaje de estado
Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se est en presencia de
un detrminado estado, tal como Parada de emergencia. El mensa se borrra de forma
automtica, cuando el estado que la produjo ha desaparecido.
Mensaje de observacin
Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej.
observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programacin
Men
Agrupacin de instrucciones
MFC (Tarjeta multifuncional)
Se encuentra en la seccin del ordenador del -->Armario de control y contiene una
interfaz de conexin Ethernet as como para Device--Net--/Can--Bus; forma la interfaz
entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEATs
Modo de ejecucin del programa
Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aqu se dispone de
las siguientes posibilidades: Single--Step (paso por paso), I--Step (por lnea), Go
(en forma corrida) y en forma reversa.
Modo de insercin
El texto que se encuentra en la posicin del cursor de edicin es desplazado hacia
la derecha cuando se efecta una entrada de caracteres
Modo de servicio
Desplazamiento del robot en Servicio de test/ servicio manual (T1 o T2),
Automtico o Automtico Externo
Modo de servicio automtico
El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automtica
Modo de servicio automtico externo
El mando del robot es efectuado por medio de un PLC
Modo de servicio de Test/Manual
El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o eje-
cutar un programa. Uno de los -->Pulsadores de hombre muerto sobre la parte trasera
del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecucin del programa se efecta
siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.

Cap. 6 (14 de 24)

1 Glosario (continuacin)

Modo de servicio Manual/de Test

Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test por
comando manual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso.
Modo de servicio Paso por paso
-->Modo de ejecucin del programa
Modo de servicio tecleado
-->Modo de servicio
Modo de sobreescritura
El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posicin del cursor
de edicin
Mdulo
Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat
Mdulo de potencia
La seccin de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta de
mdulo de alimentacin, etapas finales de servo y la tarjeta de la lgica
Movimiento lineal
Movimiento recto de un punto hacia otro punto.
Movimientos de trayectoria
Aqu estn fijadas las posiciones de arranque y de destino. La punta de la herramienta
del robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esos
puntos prefijados.

1.14 N
Navegador
Administrador de directorios y ficheros para la administracin y creacin de
programas, activado en forma estndar, despus del arranque de la unidad de control
Nivel del experto
-->Grupos de usuarios
Nivel del usuario
-->Grupos de usuarios
Nombre del robot
Denominacin del robot en una lnea de produccin
Nonio
Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder
efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA
Nmero de fbrica
El -->Nmero de serie del -->Armario de control o del robot
Nmero de serie
Nmero con el cual el fabricante marca sus productos
Nmero de versin
Nmero con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el nmero
de versin, ms actualizada es la versin

Cap. 6 (15 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

1.15 O
Offline (fuera de lnea)
El sistema no est preparado para el servicio
Offset cinemtica externa
Programa de medicin para desplazar el robot desde el orgen de la cinemtica
externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemtica externa
Offset numrico
Entrada manual de -->Offset cinemtica externa
Online (en lnea)
El sistema est preparado para el servicio
Operadores de comparacin
Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lgicas. Por ello, el
resultado de una comparacin es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una
comparacin slo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE).
Operadores lgicos
Sirven para combinaciones lgicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes
y expresiones lgicas simples.
Ordenador
Computador personal estndar con equipamiento especfico KUKA, montado dentro
del -->Armario de control
Oscilacin
Superposicin de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin
seleccionable, tal como por ej. tringulo, trapecio, etc.
Osciloscopio
Registro y reproduccin de datos de movimiento y estados de seales
Override
Ver -->Override manual u -->Override de programa
Override de programa (POV)
La velocidad de proceso puede ser reducida
Override manual (HOV)
Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual

1.16 P
Parada de emergencia
Parada inmediata del robot despus de haber accionado el pulsador de parada de
emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio
Parada exacta
El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo
Parmetros
Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque
Periferia
Hardware adicional, como por ej. mdulo Interbus

Cap. 6 (16 de 24)

1 Glosario (continuacin)

Pictograma
Representacin grfica de pasos de operacin, observaciones, advertencias, etc.
Pieza
-->BASE
Placa caracterstica
Etiqueta con el nmero de serie del robot o de la unidad de control del robot
Posicin actual
-->Indicacin cartesiana, -->especfica del eje o -->incremental
Posicin de preajuste
Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste
Posicin de transporte
Posicin de los ejes, dependientes del tipo de robot, en el cual es posible transportarlo
sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a
esa posicin de transporte.
Posicin mecnica cero
Representa una asignacin respecto al ngulo de accionamiento del eje, y queda defi-
nido por una entalladura de medicin o una marca lineal.
Posicionamiento aproximado (VE)
El robot se desplaza, por ej. de P1 hasta P3, pasando por P2 sin una -->Parada exacta
en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercndose al punto correspondiente
y a continuacin sigue su marcha al prximo punto.
Procesamiento en avance
El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecucin, para que, al finalizar
el paso de movimiento, no se tengan prdidas por tiempo de clculo necesario para
ejecutar el siguiente paso de movimiento.
ProgrammMaker
Programa auxiliar externo para la creacin y modificacin de programas de aplicacin
existentes
PTP
Instruccin de movimiento para el desplazamiento ms rpido entre dos puntos
Pulsador de hombre muerto
Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar
pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o
arranque del programa
Puntero del paso
Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccio-
nado en el programa
Puntero del programa
Puntero (marca) en color en la ventana de programas, que muestra donde se encuen-
tra el robot, o bien, a donde debe moverse
Punto de pie numrico
Entrada manual del -->Punto del pie
Punto de referencia
Punto conocido como referencia para la -->Medicin

Cap. 6 (17 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Punto de referencia de la herramienta

-->TCP
Punto del pie
Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemtica
externa
Punto raz de la mueca
Punto de interseccin de los ejes de la mueca.

1.17 R
RDW (Trasductor Resolver Digital )
Se encuentra en el pie del robot y est comunicada con la -->DSE; toma a su cargo
la alimentacin del resolver, la conversin R/D as como tambin el control de tempe-
ratura de los motores
Rearranque del robot
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador
Recorrido de prueba
Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot
Recortar
Una zona marcada es borrada en la posicin actual y copiada a la -->Memoria
intermedia
Renombrar
Cambiar el nombre de un fichero
Reset
-->Resetear programa
Resetear programa
El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado
al estado que tena directamente despus de haber sido seleccionado
Resolver
Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW
Restaurar
Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete
con la funcin -->Archivar
Restaurar ajuste
-->Ajuste del robot con una carga cualquiera

1.18 S
Salida analgica
Salida con tensin variable (por ej. de 0...9999mV)
Salida binaria
Salida codificada en forma binaria
Salidas de impulso
Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.

Cap. 6 (18 de 24)

1 Glosario (continuacin)

Seccin de potencia
-->Mdulo de potencia
Seleccionar
Un programa es cargado en la memoria de trabajo y es visualizado en el -->Editor para
poder procesarlo. A continuacin, el programa puede ser arrancado con -->Arranque
del programa hacia adelante.
Setup
-->Instalacin
Simetra de ejes
Aqu se efecta la simetra especular de puntos de trayectoria programados en el
plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot.
Single--Step
-->Modo de ejecucin del programa
Sistema de coordenadas
Los movimientos del robot se efecta siempre en relacin al sistema seleccionado,
por ej.: VB: especfico del eje, World etc.
Sistema de coordenadas base
Es tomado como sistema de referencia para la descripcin de la posicin de la pieza.
Tiene como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas univer-
sales.
Sistema de coordenadas cartesianas
Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z
Sistema de coordenadas de la herramienta
Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la
herramienta se mueve tambin el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene
como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas del robot
Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia
para el montaje mecnico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Si-
stema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas especficas del eje
Aqu es indicado el corrimiento (en ejes de traslacin) o el giro (en ejes de rotacin) de
cada eje del robot.
Sistema de coordenadas TOOL
El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada
Sistema de coordenadas universales
Es un sistema de coordenadas fijo, que sirve como origen de sistema de coordenadas
de un sistema del robot (robot, apoyo o recepcin de piezas, o bien, de la herr-
amienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la
clula de la periferia.
Sistema hexadecimal
Sistema en base 16 digtos: nmeros 0--9 y A hasta F.
Softkey
Funciones, que se activan con el correspondiente softkey

Cap. 6 (19 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Space--Mouse
Elemento de operacin para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez

Cap. 6 (20 de 24)

1 Glosario (continuacin)

SStep(T1) o bin, SStep(T2)

-->Modo de servicio
Stop pasivo
Durante la ejecucin de un programa en el -->modo de servicio automtico externo se
ha pulsado la -->tecla Stop.
Subprograma
Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetido
varias veces
Superficie de operacin
Representacin grfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD
Superficie de operacin grfica (BOF)
El display del (V)KCP contiene lneas de mens, barras de softkeys, barras de funcio-
nes de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y de
mensajes, as como una lnea de estados

1.19 T
Tarjeta VGA de KUKA
Tarjeta VGA estndar con interfaz para display en color (V)KCP
TCP (Tool Center Point)
El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta)
Tecla Alt
Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando
Tecla AVPAG
Pasa hacia adelante las pginas en una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla de arranque
Elemento de operacin que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los
-->Modos de servicio T1, T2 as como Automtico.
Tecla de desplazamiento
Elemento de operacin para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot
Tecla de entrada
Elemento de operacin para cerrar una entrada o confirmacin de preguntas, etc.
Tecla DEL
Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edicin
Tecla del cursor
Elemento de operacin para poder desplazar el foco o el cursor de edicin sobre el
display
Tecla de seleccin de ventana
Elementos de operacin para conmutar entre distintas ventanas
Tecla End
Se encuentra en el campo numrico y translada al -->Cursor de edicin al ltimo
caracter de la lnea del programa
Tecla Enter
-->Tecla de entrada

Cap. 6 (21 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Tecla Escape
Elemento de operacin para la interrupcin de una accin
Tecla flecha a la izquierda
El caracter a la izquierda del -->Cursor de edicin es borrado
Tecla Home
Se encuentra en el teclado numrico y traslada el -->Cursor de edicin al primer
caracter de la lnea actual del programa
Tecla INS
Conmutacin al modo de insercin, en el cual se insertan caracteres o signos en un
texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha
Tecla LDEL
Borra la lnea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edicin
Tecla maysculas (Shift)
Para conmutar la escritura entre maysculas y minsculas
Tecla Num
Sirve para conmutar la funcin del campo numrico entre entrada de nmeros e
-->Instrucciones de mando del cursor.
Tecla RETPAG
Pasa hacia atrs las pginas de una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla Return
-->Tecla de entrada
Tecla Stop
Elemento de operacin que sirve para detener un programa en el modo de ejecucin
Automtico o Automtico externo
Tecla Sym
Para la entrada de caracteres especiales a travs del teclado de mquina de escribir
del -->(V)KCP
Tecla Tab
Salto de tabulacin
Teclado
Entrada de letras, caracteres especiales y de mando
Tecnologas
Combinacin de software y hardware adicionales, como por ej. ArchTech10
Temporizador (Timer)
Esta funcin puede compararse a un cronmetro, cuyo valor de arranque puede
variarse
Texto largo
Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificacin
Tipo de desplazamiento
Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las
-->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual
Tipos de datos simples

Cap. 6 (22 de 24)

1 Glosario (continuacin)

Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carcter.

TOOL
Denominacin inglesa para Herramienta
Tope final
Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot
Transformacin de avance
Transformacin de coordenadas especficas del eje en coordenadas cartesianas.
Transformacin de coordenadas
Las coordenadas especficas del eje son transformadas al sistema de coordenadas
cartesianas y viceversa.
Transformacin reversa
Transformacin de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje.
Trigger (Disparo)
Activacin de -->Funciones tiempo--distancia que tienen efecto a una distancia o
tiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino
TRUE
Corresponde al estado lgico verdad, o bien, bit activado a 1

1.20 U
UEA
Comparador electrnico necesario para el -->Ajuste del robot
Unidad manual de programacin
-->(V)KCP
USER
Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parmetros

1.21 V
Variable del sistema
Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar
VB
-->Velocidad de trayectoria
VE
-->Posicionamiento aproximado
Velocidad de trayectoria (VB)
Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una
trayectoria programada.
Velocidad del eje
Es la velocidad con la cual se desplaza el eje en %, referido a un valor mximo definido
en los datos de mquina.
Ventana de estados
En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordena-
das o la ocupacin de entradas/salidas.

Cap. 6 (23 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Ventana de mensajes
Salida sobre pantalla de mensajes de observacin, de fallos, de estado, etc.
Ventana de programas
Visualizacin del programa seleccionado o del programa a modificar
Ventana de seleccin
Lnea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido
(V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel)
Unidad manual que forma la interfaz para la operacin y mando de la unidad de control
del robot
VK--Editor
Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualizacin y procesamiento
(V)KR C...
Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP

1.22 X
XYZ--4--Puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con
la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas
XYZ--Referencia
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a
un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y despus con la
herramienta no medida

1.23 Z
Zona por sobre cabeza
Si el valor x del punto de raz de la mueca, expresado en el sistema de coordenadas
A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.

Cap. 6 (24 de 24)