Universidade Federal da Bahia

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

James Neves da Silva

Controle repetitivo aplicado ao controle

de conversores monofsicos conectados
rede eltrica

Proposta de Projeto de Dissertao de Mestrado em

Engenharia Eltrica

Salvador
2016
i

Universidade Federal da Bahia

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

James Neves da Silva

Controle repetitivo aplicado ao controle

de conversores monofsicos conectados
rede eltrica

Proposta de dissertao apresentada Co-

ordenao do Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Eltrica da Universidade
Federal da Bahia, como parte dos requi-
sitos para obteno do grau de Mestre em
Engenharia Eltrica.

Orientadores: Dr. Fabiano Fragoso Costa

e Dr. Andr Pires Nbrega Tahim

rea de Concentrao: Processamento de Energia

Linha de Pesquisa: Sistemas de Potncia

Salvador,Bahia, Brasil
James Neves da Silva, Agosto de 2016
Sumrio

1 Detalhamento da proposta 1

1.1 Contextualizao do Tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Descrio do conversor monofsico utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.4 Modelagem do conversor CC-CA utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4.1 Anlise em malha aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.5 Arranjo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6 Resultados preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.7 Consideraes e concluses preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.8 Cronograma de Atividades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Referncias Bibliogrficas 13
Captulo 1

Detalhamento da proposta

1.1 Contextualizao do Tema

A utilizao de conversores CC-CA monofsicos em sistemas monofsicos de

baixa potncia conectados rede eltrica ampla, principalmente no que se refere a
energia fotovoltaica. Segundo dados da International Energy Agency, a previso de
que no ano de 2020, sistemas residenciais e comerciais respondam a aproximadamente
60% de toda gerao fotovoltaica, enquanto que as centrais fotovoltaicas representariam
30% do total, e apenas 10% de sistemas isolados. Ainda deve ser observado uma queda
nos custos deste tipo de sistema de aproximadamente 50% entre 2010 e 2020[1, 2].

O controle dos referidos conversores um tpico de relevncia para a implanta-

o destes sistemas. Este controle deve ser robusto a distores e assimetrias das tenses
da rede. Por outro lado, a crescente presena de cargas no lineares, como retificadores
e acionamentos de mquinas, tende a poluir com harmnicos a rede eltrica.

No conversor CC-CA, no contexto de gerao distribuda, deseja-se primordial-

mente controlar a potncia injetada na rede. Em sistemas trifsicos, usualmente, este
controle pode ser realizado em variveis representadas por meio de eixos sncronos dq.
Dessa forma, os controladores no necessitam atuar no rastreamento de referncias se-
noidais, uma vez que, para sistemas eltricos equilibrados, a transformao de Park,
torna as variveis de fase abc senoidais em variveis dq constantes [3]. Para sistemas
monofsicos, no entanto, no possvel aplicar diretamente esta abordagem. Duas op-
es podem ser adotadas. Na primeira, utiliza-se um algoritmo para se obter dois sinais
em quadratura . Estes sinais, por sua vez podem ser representados nos eixos dq
pela transformada de Clark. Na outra opo, os controladores atuam diretamente no
Captulo 1. Detalhamento da proposta 2

controle das grandezas de fase senoidas. Esta a abordagem empregada neste trabalho.

O controlador ressonante proporcional a tcnica mais comum para lidar com

referncias senoidais [4, 5]. Este controlador respalda-se no chamado princpio do mo-
delo interno, que afirma que o erro de regime estacionrio nulo para um controlador
cuja funo de transferncia inclui o modelo da referncia rastreada [6]. Dessa forma,
o controlador deve incluir, na sua funo de transferncia, um par de polos associados
com a mesma frequncia do sinal de referncia.

O controle repetitivo baseado no mesmo princpio. No entanto, ao contrrio

do controlador proporcional ressonante, a sua funo de transferncia inclui no apenas
os polos relacionados com a frequncia fundamental do sinal de referncia, mas tambm
polos associados com os harmnicos de sua fundamental. Alm disso, o controlador pode
ser expresso por uma funo transcendental simples. Este controlador equivalente a
uma infinidade de controladores ressonantes em paralelo. Portanto, evita-se a aplicao
de filtros seletivos de harmnicos que aumentam a complexidade computacional do
sistema. O controlador repetitivo tem sido cada vez mais aceito em diversos campos de
pesquisa [7, 8].

Este trabalho sugere o uso da tcnica de controle repetitivo [9, 10] para regular a
corrente injetada por um conversor CC-CA conectado rede eltrica por filtro LC. Para
comprovar as propostas a serem elaboradas nesta dissertao, prope-se montar um
arranjo experimental baseado em um mdulo de testes da Texas Instruments composto
por uma ponte H monofsica, um filtro LC e demais circuitos de condicionamento
de sinais. Tal mdulo controlado por um DSP, cuja programao implementa um
controlador de segunda ordem para malha de corrente, e um PLL monofsico para
sincronizao da corrente de sada com a tenso da rede.

1.2 Objetivos

O presente projeto tem como objetivo implantar um controlador repetitivo para

a potncia injetada por um conversor CC-CA em uma rede eltrica monofsica. O
controle deve ser robusto a assimetrias e distores harmnicas da tenso. Para tanto,
este trabalho tambm deve contemplar os seguintes objetivos especficos:

Modelagem e simulao em ambiente Matlab/PSIM de um conversor CC-CA

conectado a um equivalente de Thvenin representando uma rede eltrica.

Avaliao da regulao da corrente injetada pelo conversor CC-CA por meio de

3 1.3. Descrio do conversor monofsico utilizado

controladores PID, ressonantes e repetitivos. A avaliao deve ser realizada em

ambiente Matlab/PSIM.

Pr o mdulo de testes em operao e conect-lo rede eltrica.

Embarcar o controle repetitivo no mdulo.

1.3 Descrio do conversor monofsico utilizado

O mdulo utilizado neste trabalho de dissertao est mostrado na Figura 1.1.

Ele composto por um inversor em ponte completa cujas chaves de potncia so quatro
IGBTs SPW20N60 com diodos freewheeling, especificadas para suportarem at 15 A de
corrente direta e 600 V de tenso reversa. O filtro de sada, por sua vez, constitudo
por dois indutores de 3,5 mH e um capacitor de 1uF. A conexo da sada do inversor
rede eltrica realizada pelo acionamento de dois rels. O controle de tais rels feito
por um DSP (Digital Signal Processor ) de ponto flutuante TMS320F28335 da Texas
Instruments que tanto pode comandar o fechamento dos contatos no momento em que
a sincronizao ocorre, quanto comandar sua abertura, em caso de ilhamento.

Figura 1.1: Mdulo de testes utilizado.

Alm da ponte inversora, ou simplesmente ponte H, o mdulo integra os circuitos

de medio e condicionamento de sinais, e os drivers de acionamento das chaves, que so
pequenos subsistemas compostos por optoacopladores e outros componentes necessrios
ao acionamento das chaves. Tais subsistemas garantem o isolamento necessrio entre os
circuitos de potncia e de controle. A funo primordial do DSP o controle da corrente
injetada na rede pela ponte H. Adicionalmente, ele embarca as funes de modulao
Captulo 1. Detalhamento da proposta 4

SPWM do inversor, deteco de ilhamento e da malha de captura de fase (PLL - Phase-

Locked Loop) para sincronismo de corrente e tenso no ponto de acoplamento comum
entre o filtro de sada do inversor e a rede eltrica.

1.4 Modelagem do conversor CC-CA utilizado

A modelagem do conversor CC-CA e seu filtro de sada fundamental para o

projeto dos controladores componentes do sistema. Nesta seo, trata-se brevemente
deste tpico. Conforme j mencionado, a corrente injetada na rede eltrica a principal
grandeza a ser controlada em um inversor de um sistema fotovoltaico. Assim, faz-se
necessrio determinar a relao entre esta corrente e a varivel de controle do inversor,
o chamado ciclo de trabalho (duty cycle) das suas chaves.

Ento, na metodologia aqui abordada [11], a varivel de controle do inversor o

ciclo de trabalho das chaves e a varivel que se deseja controlar a corrente de sada. O
ciclo de trabalho, por sua vez, controlado direta e proporcionalmente pela tenso de
controle, , aplicada como entrada do sistema de modulao do chaveamento. Logo,
necessrio se definir uma funo que relacione a corrente de sada com tal tenso de
controle.

Para melhor compreenso da modelagem utilizada neste trabalho, mostra-se

um diagrama simplificado do circuito do conversor e de seu sistema de controle na
Figura 1.2.

Nessa figura, a j citada tenso de controle aplicada ao modulador SPWM,

que por sua vez gera os pulsos de controle para as chaves do conversor. a corrente
de sada do inversor, representa o ganho do transdutor de corrente e uma
referncia de corrente, cuja amplitude fixada manualmente atravs da programao
do DSP, e atravs da qual o usurio define o ponto de operao do sistema. Alm
disso, e representam, respectivamente, a indutncia e a resistncia eltrica dos
indutores utilizados no filtro de sada. J a impedncia formada por e juntamente
com a fonte de tenso , representam o equivalente de Thvenin da rede eltrica.

A partir do circuito mostrado na Figura 1.2 e sabendo-se que a tenso mdia

na sada do inversor varia com o ciclo de trabalho, pode-se considerar que a ponte H
formada por 1 ...4 comporta-se como uma fonte de tenso dependente do ciclo de
trabalho, (). Dessa forma, um circuito equivalente ao da Figura 1.2 mostrado na
Figura 1.3. Nota-se que a ponte H est sendo substituda por uma fonte de tenso
dependente de (), e com ganho .
5 1.4. Modelagem do conversor CC-CA utilizado

Figura 1.2: Diagrama do circuito do conversor CC-CA conectado rede, e blocos de

controle.

Para o controle da corrente, a tenso da rede pode ser considerada uma

pertubao. Dessa forma, faz-se necessrio a obteno de duas funes de transferncia:
uma que relaciona a corrente de sada com a tenso de controle, e outra que relaciona
a corrente de sada com a perturbao causada por . Para tanto, aplica-se o mtodo
da superposio sobre o circuito equivalente da Figura 1.3, o que permite verificar
a contribuio de cada fonte individualmente, e ento, obtm-se as duas funes de
transferncia desejadas.

Assim, tomando-se = 0 e aplicando a lei de Kirchoff, obtm-se no domnio

de Laplace:

() = ( + ) () + (). (1.1)

Mas, pode-se expressar em funo de como:

Captulo 1. Detalhamento da proposta 6

Figura 1.3: Circuito equivalente do conversor CC-CA para obteno da funo de

transferncia

1 ( + )
() = ()[( + )//( )] = () 2+ + 1 (1.2)

.

Para a modulao SPWM (embarcada no DSP), pode-se expressar o ciclo de

trabalho em termos da tenso de controle, , e da amplitude da portadora utilizada
na modulao, , como:

()
() = (1.3)

Substituindo-se ( 1.3) e ( 1.2) em ( 1.1), aps manipulaes algbricas obtm-se:

() 2 2 + 1 + 0
() =
3 3 + 2 2 + 1 + 0 , (1.4)

em que os coeficientes do denominador so:

0 = +
1 = + +

(1.5)
= +
2


3 = ,
7 1.4. Modelagem do conversor CC-CA utilizado

e os coeficientes do numerador so:

0 = 1
1 = (1.6)
2 =

Procedendo-se com anlise semelhante, porm fazendo-se = 0, obtem-se a

funo de transferncia que relaciona a perturbao causada por sobre a corrente de
sada conforme:

() 0
= 3 2
, (1.7)
() 3 + 2 + 1 + 0
com

0 = +
1 = + +


2 = + (1.8)
=

3



0 = 1.

1.4.1 Anlise em malha aberta

As equaes desenvolvidas no captulo anterior permitem analisar o comporta-

mento do conversor, e tambm projetar o sistema de controle que ir atuar sobre a
corrente de sada. Contudo, antes do projeto do controlador, necessrio verificar se o
modelo obtido representa o sistema real que est presente no mdulo de testes. Para
tanto, o circuito real foi reproduzido em um software de simulao (PSIM) pra obten-
o de sua resposta em frequncia. Por outro lado, o diagrama de Bode do modelo
matemtico equacionado anteriormente foi obtido atravs do Matlab, possibilitando a
comparao entre a resposta do modelo obtido analiticamente e a do circuito simulado.

O circuito utilizado para simulao no PSIM mostrado pela Figura 1.4. Atra-
vs da ferramenta ACSWEEP, presente nesse software, introduz-se perturbaes de
baixa amplitude na entrada do sistema atravs da fonte , enquanto se mede a
amplitude e a fase dos sinais de sada atravs de . No caso em questo, o referido
sinal de entrada a tenso de controle do ciclo de trabalho, , e o sinal de sada a
corrente . A Figura 1.5 mostra que as respostas em frequncia obtidas pelo modelo
matemtico e pelo circuito so praticamente coincidentes.
Captulo 1. Detalhamento da proposta 8

Figura 1.4: Circuito para obteno da resposta em frequncia no PSIM.

Figura 1.5: Respostas em frequncia da simulao do circuito em malha aberta, e da

funo de transferncia de malha aberta.
9 1.5. Arranjo experimental

1.5 Arranjo experimental

A Figura ?? apresenta todas as partes que compem o arranjo experimental

utilizado para testes. A sada do inversor monofsico conectada rede atravs de
um transformador isolador por questes de segurana. Alm disso, a impedncia de
disperso do transformador pode ser igualada do equivalente de Thevenin da rede
eltrica, o que facilita a modelagem do sistema. A tenso nominal de entrada do
inversor, , de 400 V. Para que fosse possvel esse nvel de tenso em corrente
contnua, na ausncia de uma fonte especfica, foi montado o circuito dobrador de
tenso mostrado na figura, o qual recebe tenso alternada em sua entrada, proveniente
do variac, em seguida a retifica e dobra.Assim, atuando-se sobre o variac, possvel
ajustar o nvel de tenso CC desejado na sada.

Alm da fonte CC, h tambm uma fonte auxiliar para alimentao dos demais
circuitos que esto embutidos no mdulo, tais como circuitos de medio e condicio-
namento de sinais, e tambm o prprio DSP. Este ltimo, acoplado diretamente no
mdulo atravs de um slot especfico, e sua comunicao com o computador se faz atra-
vs de uma porta USB, permitindo a gravao dos cdigos. A carga utilizada, por sua
vez, um resistor de 56 capaz de dissipar at 2 kW.

Figura 1.6: Arranjo experimental utilizado para testes

Captulo 1. Detalhamento da proposta 10

1.6 Resultados preliminares

Neste captulo, apresentam-se os resultados preliminares provenientes das simu-

laes em PSIM, e tambm aqueles referentes aos ensaios realizados em laboratrio com
o mdulo de testes. Antes de se realizarem os primeiros ensaios, o sistema completo
em malha fechada foi simulado com auxlio do PSIM. O mdulo conta com um sistema
de controle j embutido no DSP e tambm com documentao sobre tal quesito. Desse
modo, foi possvel verificar qual o modelo e os parmetros do controlador de corrente
utilizado. De acordo com a documentao, trata-se de um controlador de segunda or-
dem, usando uma construo com dois polos e dois zeros, ou abreviadamente 2p2z. A
funo de transferncia desse controlador no domnio do tempo discreto representada
por ( 1.9), ( 1.10) e ( 1.11), e apresenta estrutura de um filtro IIR.

() 2 2 + 1 1 + 0
() = 0 1 1 2 2
(1.9)
Em que os coeficientes do denominador so:

0 = 1
1 = 1.01 (1.10)
2 = 0.01

E os coeficientes do numerador so:

0 = 0.5253
1 = 0.1314 (1.11)
2 = 0.3938

Para realizar-se a simulao, uma funo de transferncia de um PID no tempo

contnuo foi utilizada, e os resultados obtidos esto mostrados na Figura 1.7, que pos-
teriormente foram comparados aos resultados prticos obtidos.

Verificadas as condies de utilizao do mdulo de testes, foi possvel realizar

alguns ensaios, e t-lo funcionando a um regime de 2A de corrente de carga, o que
equivale a 40% de sua capacidade nominal. Para tanto, a programao do DSP foi
ajustada de maneira tal, que a referncia de corrente fosse de 2A e o conversor pudesse
trabalhar isolado da rede eltrica. Nesse ensaio, utilizou-se a carga resistiva de 56 . A
Figura 1.8 mostra os resultados desse ensaio. Verifica-se que a corrente de sada ficou
prxima referncia preestabelecida, apresentando valor eficaz de 1,95A e est em fase
com a tenso na carga, conforme o esperado, j que se trata de uma carga puramente
resistiva. Alm disso, a tenso medida sobre a carga apresenta valor eficaz de 107 V,
11 1.6. Resultados preliminares

Figura 1.7: Formas de onda da tenso de sada sobre a carga (em vermelho) e da
corrente de sada (em preto), para o circuito simulado.

bem prximo ao valor esperado de 109,2 V, que igual ao produto da corrente de

referncia (2A) com a resistncia de carga (56 ).

Figura 1.8: Formas de onda da tenso de entrada do inversor (em amarelo, CH1),
corrente de sada (em lils, CH3), e tenso na carga (em azul, CH2)
Captulo 1. Detalhamento da proposta 12

1.7 Consideraes e concluses preliminares

Neste ponto da pesquisa, o controle repetitivo para a regulao da corrente

injetada na rede ainda no foi testado. No entanto, os resultados apresentados nesta
proposta de dissertao so necessrios para avaliar a viabilidade da utilizao da placa
da Texas Instruments. Eles mostram que os modelos tericos do modulo preveem
satisfatoriamente seu comportamento prtico.

1.8 Cronograma de Atividades

Atividades 2017
Jan. Feb. Mar. Abr. Maio. Jun. Jul. Ago. Set. Out.
Integrar crditos
X X X X
das disciplinas
Desenvolvimento
da plataforma de X X X
simulao
Desenvolvimento
da plataforma X X X X
experimental
Testes das
X X X X
tcnicas de controle
Elaborao
do texto da X X
dissertao
Defesa da dissertao X
Referncias Bibliogrficas

[1] Solar Photovoltaic Energy International Energy Agency IEA. WORLD ENERGY
OUTLOOK 2012. France, 2012.

[2] Solar Photovoltaic Energy International Energy Agency IEA. Vps annual report -
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[3] Paul C. Krause. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems. IEEE Press
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[4] Erika Twining and Donald Grahame Holmes. Grid current regulation of a three-
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tron., 18(3):888 895, May 2003.

[5] R. Teodorescu, F. Blaabjerg, M. Liserre, and P. C. Loh. Proportional-resonant

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Electr. Power Appl., 153(5):750 762, Sept. 2006.

[6] Yongheng Yang, Keliang Zhou, and Frede Blaabjerg. Current harmonics from
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[7] Wesam Rohouma, Pericle Zanchetta, Patrick W. Wheeler, and Lee Empringham.
A four-leg matrix converter ground power unit with repetitive voltage control.
IEEE Trans. Ind. Electron., 62(4):2032 2040, April 2015.

[8] Xiangli Nie, Hong Qiao, Bo Zhang, and Xiayuan Huang. A nonlocal tv-based
variational method for polsar data speckle reduction. IEEE Trans. Image Process.,
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[9] M. Moranchel, I. Sanz, E. J. Bueno, F. Huerta, and F. J. Rodriguez. Circulating

current elimination in modular multilevel converter with repetitive controllers. In
42nd Annual Conference of the Industrial Electronics, pages 16, Florence, Italy,
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Referncias Bibliogrficas 14

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2006.

[11] Ivo Barbi. Projetos de inversores. Universidade Federal de Santa Catarina, 2008.