Teora de control.

Sesin II.
Definiciones Generales.
 Definiciones Generales

Control: Toda accin realizada con el fin de mantener un proceso o variable dentro de un
conjunto de valores.

Sistema de Control: El conjunto de elemento que toma las decisiones de control.

Operaciones de Control: El conjunto de acciones para realizar el control.

Control automtico: La realizacin de operaciones de control dentro de un sistema de control

sin intervencin humana.
 Definiciones Generales

Sistema de Control.
Planta

Seales de Variables de
Control. Proceso Salida.

Perturbaciones

Planta: Medio ambiente del proceso y del sistema de control completo

Definiciones Generales

Variables: Todo parmetro fsico que sea cuantificable.

Controlada: Variable cuyos cambios se pretende mantener limitado a una consigna.

Manipulada: Valor que se controla para lograr mantener la consigna.

Perturbadora: Aquella de afecta el proceso y altera la variable controlada.

Medida: Valor que se percibe como indicador del estado de la variable controlada.
 Definiciones Generales
Sistemas Anlogos: (Continuos) Sensan y controlan variables continuas
(anlogas). Todo parmetro fsico que sea cuantificable.
El comportamiento del sistema esta descrito por un conjunto de ecuaciones diferenciales.
Las variables tienen valores continuos similares al comportamiento de ondas continuas.

Sistemas Discretos: Las variables

del sistema son representadas por
valores discretos en el tiempo con una frecuencia constante.
El comportamiento del sistema es muestreado en el tiempo a una frecuencia constante.
El procesamiento puede realizar tareas mas complejas.
Definiciones Generales
Lazo abierto: La salida es afectada nicamente por la accin de control.
A cada entrada le corresponde una condicin de la salida especfica.
Si aparecen perturbaciones, el sistema falla.
Definiciones Generales

Lazo cerrado: La salida es muestreada hacia el controlador para que las acciones de control
se ajusten a las perturbaciones.

La salida es ms estable.
La respuesta en frecuencia es ms precisa.
Definiciones Generales

Lazo abierto

r G y

r: variable controlada.
y: salida del sistema.
G: accin de control.
Definiciones Generales

Lazo cerrado

r G y
-
H

r: variable controlada.
y: salida del sistema.
G: accin de control.
H: muestra de la salida (realimentacin).
Definiciones Generales

Lazo cerrado

r G y
-
H

GANANCIA DE LAZO CERRADO

Definiciones Generales

Lazo cerrado

r G y
-
H
GANANCIA DE LAZO CERRADO

1+GH puede ser mayor a 1 en ciertas frecuencias y menor en otras.

La estabilidad en frecuencia corresponde a un conjunto de valores que no altere el efecto de la
realimentacin a lo largo del espectro de frecuencias.
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con
el fin de recuperar la consigna.

- Control ON/OFF: El actuador solo puede estar encendido o apagado. El error corresponde a la diferencia
entre la salida esperada y el valor real. La accin de control aplica energa al proceso o la suspende
simplemente.

+
r G y
-
H
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control proporcional: La accin de control es proporcional al valor del error

La cantidad de agua que llena el

tanque es proporcional al nivel del
agua.
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control integral: (RESET) Anula la seal de error, mediante la bsqueda de una seal de referencia.
Esencialmente disminuye el error de estado estacionario.

El tiempo que toma alcanzar el estado alto, es mas corto

y se producen pocas oscilaciones alrededor del valor
estable.
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control integral: (RATE) Estudia el cambio instantneo en la seal de salida y aplica energa de manera
instantnea. (Controla los cambios rpidos).

Los cambios rpidos de la seal son compensados de

manera instantnea: depende del valor de la derivada.
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control proporcional-integral: Combina la proporcionalidad en el control general de la variable de control con la

respuesta estable de estado estacionario.

Efecto combinado del control proporcional y el integral.

Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control proporcional-derivativo: Combina la proporcionalidad en el control general de la variable de control con

la respuesta rpida en el estado transitorio.

Efecto combinado del control proporcional y el

derivativo.
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control Integral-proporcional-derivativo: (PID) La combinacin de la reaccin rpida a los cambios transitorios,

la estabilizacin en el estado estacionario y la proporcionalidad en la accin de control.

Comparacin de la respuesta ON/OFF y el control PID.

Observe como el PID estabiliza la respuesta mucho mas
rpidamente
Mtodos de control clsico.
Mtodos en los que se espera a que se produzca un error en la salida para realizar una accin de control con el
fin de recuperar la consigna.

- Control Integral-proporcional-derivativo: (PID) La combinacin de la reaccin rpida a los cambios transitorios,

la estabilizacin en el estado estacionario y la proporcionalidad en la accin de control.

Comparacin de la respuesta ON/OFF y el control PID.

Observe como el PID estabiliza la respuesta mucho mas
rpidamente