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CAPITULO 2

LA MQUINA GENERALIZADA DE ANILLOS ROZANTES

La mquina generalizada de anillos rozantes (MGAR) es la herramienta que ser


utilizada para la descripcin matemtica de todas las mquinas de anillos rozantes,
tiene las siguientes caractersticas bsicas:

(1) Es de dos polos y tiene saliencia en el rotor tal como se muestra en la


Figura 2.1.

(2) Todos los devanados tienen el mismo nmero efectivo de vueltas: N = N =


ND = NQ = NS 2

Figura 2.1 Circuito magntico de la MGAR

2.1 PARAMETROS
Resistencias

Las resistencias de cada devanado de la MGAR son: r = r = ra; rD y rQ


Inductancias propias y mutuas

Para el clculo de estos parmetros se sigue un procedimiento similar al utilizado en el


captulo anterior.

a) con una corriente instantnea i la


Al excitar solo el devanado

inductancia propia magnetizante depende de la posicin del rotor.

s
a.1) Cuando el eje directo coincide con el eje magntico 1 ( = 0 )

Figura 2.2 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico para =0

F: f.m.m. del devanado , cuyo valor mximo es F max


Bd: valor mximo del campo magntico si el entrehierro fuera constante,

o
dado por Bd = F max
g

Bm1d : valor mximo del componente fundamental del campo B, dado por

Bm1d = K d Bd

Kd : factor de forma del campo magntico en eje directo.

El flujo concatenado magnetizante para esta posicin:


o 4 D l
m = ( N S 2 ) 2 . K d .i = ( N S 2 ) 2 dm i
g 2

Entonces, la inductancia propia magnetizante para = 0 ser:

Lm ( =0) = ( N S 2 ) 2 dm = Lad
s
a.2) Cuando el eje cuadratura coincide con el eje magntico 1 ( = /2 )

Figura 2.3 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico para = /2


F : f.m.m. del devanado cuyo mximo es F max

Bq : valor mximo del campo magntico si el entrehierro fuera

o
constante, dado por Bq = F max
g

Bm1q : valor mximo del componente fundamental del campo B, dado

por Bm1q = K q Bq

Kq : Factor de forma del campo magntico en eje cuadratura.

o 4 Dl
En este caso m = ( N S 2 ) 2 . K q .i y la inductancia propia
g 2
magnetizante ser: Lm ( = / 2 ) = ( N
S
2 ) 2 qm = Laq

Como Kq < Kd es fcil concluir que para = 0 se tendr el valor mximo de la

inductancia propia magnetizante del devanado y que el valor mnimo se


presenta cuando = /2.

a.3) Para una posicin genrica

El flujo concatenado magnetizante de la bobina puede expresarse en funcin de los

flujos concatenados caractersticos d y q , tal como se muestra en la Figura 2.4.

Figura 2.4 Componentes del Flujo Concatenado Magnetizante m


Entonces se puede escribir: m = d .Cos q Sen
Donde:
d = Lad .id y q = Laq iq
id = i cos e iq = i sen

Luego: m = ( Lad .Cos + Laq .Sen 2 ) i


2

Por lo tanto la inductancia propia magnetizante para una posicin genrica ser:

Lm = Lad .Cos 2 + Laq .Sen 2

Expresando la inductancia de dispersin de forma anloga como:

L = L Cos 2 + L Sen 2

Inductancia propia del devanado


Para una posicin genrica estar dada por:

L = Ld .Cos 2 + Lq .Sen 2 donde Ld = Lad + L ; Lq = Laq + L

Inductancia Mutua con el devanado

El flujo concatenado con el devanado , en funcin de d y q , ser:

= d .Sen ( q ).Cos
Desarrollando resulta:
( Lad Laq ) ( Ld Lq )
= Sen2 .i = .Sen2 .i
2 2
La inductancia mutua entre los devanados y no es nula debido a la saliencia y
estar dada por:
( Ld Lq )
M = Sen2
2

Inductancias Mutuas con los devanados D y Q

El flujo concatenado con el devanado D ser solo la componente d. Luego

D = Lad .Cos .i entonces la inductancia mutua correspondiente ser:

M D = Lad .Cos
De forma similar, Q = Laq . sin .i y la inductancia mutua: M Q = Laq . sin

b) y procediendo en forma similar se


Excitando ahora el devanado
obtienen las siguientes inductancias:

Inductancia propia del devanado

L = Ld . sin 2 + Lq . cos 2
Inductancia Mutua con el devanado
( L d Lq )
M = Sen2
2
Inductancias mutuas con los devanados D y Q
M D = Lad . sin

M Q = Laq . cos

c) Al excitar los devanados D y Q del rotor:

Se debe remarcar que estos devanados estn en el rotor y se mueven con los
ejes d y q.
Inductancia propia del devanado D
LD = LD + LDm ; LDm = Lad
Inductancias Mutuas con los devanados y
M D = Lad .Cos
M Q = Laq . sin

M D = Lad .sin

M Q = Lad . cos
Inductancia Mutua con el devanado Q
M DQ = M QD = 0
Inductancia propia del devanado Q
LQ = LQ + LQm ; LQm = Laq
2.2 ECUACIONES ELCTRICAS

Las ecuaciones de tensin de cada devanado se escriben de modo similar a las


ecuaciones de la MGC.
Por ejemplo:
v D = rD .i D + p( DD + DQ + D + D ) ,
donde:
DD = LD .i D , DQ = 0 , D = Lad .Cos .i , D = Lad . sin .i

Al reemplazar se obtiene:

v D = rD .i D + LD pi D + 0. piQ + Lad p(cos .i ) + Lad p(sin .i )

Por lo tanto, las ecuaciones elctricas de la MGAR son:

rD + LD p 0 Lad p(cos ) Lad p (sen )


v D 0 rQ + LQ p Laq p(sen ) Laq p(cos ) iD
v i
Q = ( Ld Lq ) Q

v Lad p (cos ) Laq p (sen ) ra + p ( Ld cos 2
+ Lq sen 2
) p (sen 2 ) i
2
v ( Ld Lq )
i
Lad p (sen ) Laq p(cos ) p(sen 2 ) ra + p ( Ld sen 2 + Lq cos 2 )
2

Si en estas ecuaciones se efectuar la diferenciacin en los trminos M p(f().i) se


obtiene expresiones que conformadas por:

M.f() p (i) + M.f(). P ().i


La presencia de estos trminos muestra que aunque las ecuaciones de la mquina
constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales lineales en las corrientes, algunos
de sus coeficientes son funciones del tiempo y/o un producto de variables. Est
caracterstica desaparece solo si el rotor est inmvil, restriccin que es inaceptable.

Por lo tanto la solucin directa de estas ecuaciones diferenciales representa un


problema matemtico complicadsimo.
2.3 TORQUE ELECTROMAGNTICO

Las ecuaciones elctricas de la MGAR pueden ser escritas del siguiente modo:

v D rD 0 0 0 i D LD 0 M D M D i D
v 0 M Q iQ
Q = 0 rQ 0 0 iQ LQ M Q
+ p
v 0 0 ra 0 i M D M Q L 0 i
v M L i
0 0 0 ra i D M Q 0

tambin [] = [R] [i] + p {[L].[i] }

Si se supone inicialmente que el rotor est inmvil, entonces:

p{[L] . [i] } = [L] p [i] y que las corrientes son llevadas desde cero hasta los
valores especificados.

t t t
Luego : [i] [] = [i] [R] [i] + [i] [L] p [i]

Como el sistema esta sin movimiento, no hay potencia mecnica de salida; por
t
lo tanto la potencia de entrada [i] [] puede ser solo disipada como calor,
t t
representado por [i] [R] [i], y una parte que se almacena [i] [L] p [i].

Luego la energa almacenada es :

t t

{[i ] [L] p[i ]dt}


0
t
En esta ecuacin, el integrando [i] [L] d [i] / dt es un escalar, que es tambin
t t
igual a d / dt { [i] [L] [i]}.

t
Como la matriz [L] es simtrica, se cumple que [L] = [L] ; por lo tanto:

t t t
{[i ] [L] p[i ]dt} = 1 / 2 {[i ] [L] [i ] + d [i ]t [L][i ]}dt
t d
0 0
dt dt
que se reduce luego a:
1 / 2 [i ]t [L] [i ]
d
dt
Est energa almacenada es la energa magntica almacenada en el campo
t
magntico; Wm = [i] [L] [i].

Con el rotor en movimiento desde una posicin angular a otra + , siendo


constantes todas las corrientes, entonces p {[L] [i] } = {p [L]} [i].

Luego:

t t t
[i] [] = [i] [R] [i] + [i] { d / dt [L] } [i]

Ahora el incremento de la potencia almacenada ms la potencia convertida en


mecnica estar dada por:

t
Pmag + Pmec = [i] { d / dt [L] } [i]

Este desplazamiento ocurrido en un t, produce un cambio [L] en las


inductancias, la energa almacenada inicial es:

t t
[i] [L] [i] y al final es [i] { [L] + [L] } [i], esta ltima es igual a [i] t [L] [i]

+ [i] t [L] [i]

t
Entonces el incremento en la energa almacenada es: [i] [L] [i]. Como t
t
es un escalar, puede dividir a [i] [L] [i] para definir el incremento en la
t
potencia almacenada: [i] { [L] / t } [i]
t
Cuando t tiende a cero, entonces la potencia almacenada = [i] d / dt [L] [i]

Por lo tanto la potencia electromagntica es :


d d [ L] d
Pem = [i ]t [ L][i ] = [i ]t . [i ]
dt d dt
d [ L]
Pem = [i ]t [i ].Wmr
d

El torque electromagntica ser :


d
Te = [i ]t { [ L]}[i ]
d
2.4 TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES ELCTRICAS DE LA MAQUINA
GENERALIZADA DE ANILLOS ROZANTES
Las ecuaciones elctricas de la MGAR son:

D = rD. iD + LD p iD + Lad p (Cos.i ) + Lad p (Sen.i ) (1)

Q = rQ.i Q + LQ p i Q - Laq p (Sen.i ) + Lad p (Sen.i ) (2)


2 2
= ra. i + p (Ld Cos + Lq Sen ) i + Lad p (Cos.i D)

- Laq p (Sen. iQ) + (Ld Lq) /2 p (Sen 2) (i ) (3)


2 2
= ra. i + p (Ld Sen + Lq Cos ) i + Lad p (Sen.i D)

+ Laq p (Cos.i Q) + (Ld - Lq) /2 p (Sen 2) (i ) (4)

Factorizando las ecuaciones (1) y (2), e introduciendo nuevas variables se


obtiene:

D = rD. iD + LD p iD + Lad p (i d)

Q = rQ.i Q + LQ p i Q + Laq p (i q)

donde:

id = Cos. i + Sen.i

iq = -Sen. i + Cos.i

Analizando las ecuaciones elctricas en D y Q se aprecia que al haber


efectuado el cambio de variables indicado en las ecuaciones (5), el efecto de
los devanados estatricos queda reducido a un devanado en el eje d y
otro en q, acoplados magnticamente con los devanados D y Q,
respectivamente.
Expresando matricialmente el cambio de variables se obtiene (la

transformacin) la matriz que ha transformado las corrientes estatricas i e i:

id Cos Sen i i Cos Sen id


iq = Sen ;
Cos i i
= Sen Cos iq
( 6)

1
[i] = [C2] [i] [i] = [C2] [i]

[C2] : matriz ortogonal.

Reemplazando en (3) y (4) las expresiones de i e i en funcin de las nuevas

variables i d, i q; se obtiene las ecuaciones de tensin de los devanados , .

Ld Lq )
= ra.(id Cos iq Sen ) + p ( LdCos 2 + LqSen 2 ).(Cos id Sen iq ) + ( p ( Sen2 ( Sen .id +
2
Cos .iq ) + Ladp (Cos .iD ) Laqp ( Sen .iQ )

Ld Lq )
= ra.( Sen id + Cos iq ) + p( LdSen 2 + LqCos 2 ).( Sen id + Cos iq ) + ( p ( Sen2 (Cos .id
2
Sen .iq ) + Ladp ( Sen .iD ) + Laqp (Cos .iQ)

Para transformar las tensiones y se utilizar el mismo cambio de


variables:

id d Cos Sen
iq = Sen Cos
q

Por lo tanto debe efectuarse :

Cos. + Sen. = d
-Sen. + Cos. = q

Resultando:
vd = ra . id + Ld . p id + Lad p iD ) wmr Laq .iQ wmr Lq .iq

vq = ra .iq + Lq . p iq + wmr Lad .i D + Laq p iQ + wmr Ld .id

D rD + pL D 0 pLad 0 i D
i
Q = 0 rQ + pLQ 0 pLaq Q
d pLad w Laq
r
m ra + pLd wmr Lq i d

q wm Lad
r
pLaq wmr Ld ra + pLq i q

La potencia se ha mantenido invariante en esta transformacin y puede


demostrarse fcilmente, desarrollando:

iD . v D + iQ . vQ + i . v + i . v = i D . vD + iQ . vQ + id . vd + iq . vq

Este resultado es esperado porque la Transformacin utilizada para efectuar


el cambio de variables en las corrientes y tensiones es la misma matriz
ortogonal [C2]

Es importante comentar que este cambio de variable transformacin ha


permitido eliminar las funciones de de las ecuaciones diferenciales originales,

las nuevas son ecuaciones diferenciales lineales, si wmr es constante.

Desde el punto de visita fsico estas ecuaciones corresponden a una mquina


generalizada de conmutador, cuyo estudio fue efectuado en el captulo anterior.

En cuanto a la ecuacin del torque de esta mquina transformada estar dada


por:

0 0 0 0 i D
0
0 0 0 iQ
Te = [i D ,iQ ,id ,i q ]
0 Laq 0 Lq i d

Laq 0 Ld 0 i q

Te = ( Ld Lq ) id .iq + Lad i D .iq Laq .iQ .i d


2.5 ECUACIONES EN FUNCION DE FLUJOS CONCATENADOS
Ntese que las ecuaciones elctricas, para la condicin de motor en el estator
(corrientes entrando por los puntos), pueden ser expresadas de la siguiente manera:
v D = rD i D + p D
vQ = rQ iQ + p Q
v d = ra id + p d wmr q
v q = ra i q + p q + wmr d
Los flujos concatenados estn expresados por:
D = LD i D + Lad id
Q = LQ iQ + Laq iq
d = Ld id + Lad i D
q = Lq iq + Laq iQ
De manera similar la expresin del torque electromagntico se escribe como:
Te = d iq q id

Para la condicin de generador, en el estator las corrientes salen por los


puntos, las ecuaciones resultan:
v D = rD i D + p D
vQ = rQ iQ + p Q
v d = ra i d + p d wmr q
v q = ra iq + p q + wmr d
Los flujos concatenados estn expresados por:
D = LD i D Lad id
Q = LQ iQ Laq iq
d = Ld id + Lad i D
q = Lq iq + Laq iQ

La expresin del torque electromagntico:


Te = d iq q id