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Modelo Jacobiano
El modelo cinemtico de un robot proporciona relaciones
entre las variables articulares y las variables de orientacin
y posicin de su extremo.

El modelo cinemtico no sirve para calcular las velocidades


del extremo en funcin de las velocidades de cada una de
las articulaciones

Para controlar la velocidad del extremo del robot se


requiere el modelo Jacobiano

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Control de velocidad

El sistema de control del robot debe establecer las


velocidades que debe imprimir a cada articulacin (a travs
de sus respectivos actuadores) para conseguir que el
extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta, por
ejemplo, una circunferencia a velocidad constante.
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Mtodo Diferencial Para Obtener
El modelo Jacobiano

1. Obtenga el Modelo Cinemtica Directo

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Ejemplo: Obtener el Modelo Jacobiano del Robot Scara siguiente

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a.Mtodo Directo para Calcular Jacobiano Inverso

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b.Mtodo Iterativo para Calcular Jacobiano Inverso

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c. Utilizando Cinemtica Inverso para
Calcular Jacobiano Inverso

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Configuraciones singulares

Son configuraciones en las que el determinante de su


matriz Jacobiana se anula.

Un incremento infinitesimal de las coordenadas


cartesianas supondra un incremento infinito de las
coordenadas articulares.

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Clasificacin
Las singularidades pueden ser clasificadas como:

Singularidades en los lmites del espacio de trabajo. Se


presentan cuando el extremo del robot est en algn
punto del lmite de trabajo interior o exterior. En esta
situacin resulta obvio que el robot no podr desplazarse
en las direcciones que lo alejan de este espacio de
trabajo.

Singularidades en el interior del espacio de trabajo del


robot. Ocurren dentro de la zona de trabajo y se
producen generalmente por el alineamiento de dos o mas
ejes de las articulaciones del robot.
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Para el robot SCARA:

Se cumple siempre que q2 = 0 p

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Ejemplo de punto singular

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ngulos de Euler
Herramienta que permite definir la orientacin de la
mueca del robot, utilizando solo tres variables:

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Se pueden alinear los sistemas de la pinza
con el sistema de la base utilizando
Las siguientes tres rotaciones

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Dividiendo (2,1) /(1,1)
= atan(ny/nx)

Posibles
Soluciones Dividiendo (3,2) /(3,3)
= atan(oz/az)

Dividiendo (3,1) /(3,3)


= atan((nz/az)cos() )

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