Sistemas de Orientacin Directa del sensor

Se emplea en sensores aerotransportados por oposicin a los sensores situados en

satlites, sensores activos como el LIDAR (Lser aerotransportado), el RADAR (SLAR:
Side Looking Airborne Radar), sensores multiespectrales, cmaras mtricas areas
analgicas y digitales.

La combinacin de las tcnicas GPS y los Sistemas de Navegacin Inercial (INS) han
permitido la determinacin precisa de la posicin y la orientacin de los sensores
aerotransportados.

Ventajas
Mayor garanta en la ejecucin del proyecto de vuelo que permite disminuir los
mrgenes de seguridad.

La reduccin del apoyo topogrfico.

Reduccin de los tiempos de proceso para la obtencin de parmetros de orientacin

externa,

Aumento de la fiabilidad en los procesos de orientacin fotogramtricos.

El Sistema de Navegacin Inercial (INS) consta de una Unidad de Medida Inercial (IMU
- Inercial Measurement Unit). Est compuesta de acelermetros y girscopos en los 3 ejes
coordenados. Los girscopos determinan la orientacin angular del sensor, y los
acelermetros, las velocidades y posicin del mismo.

La tecnologa GPS y las IMU proporcionan observaciones complementarias. El GPS

produce posiciones y medida de tiempos, mientras que el INS proporciona ngulos y
posiciones.

El Sistema de Navegacin Inercial (INS) es autnomo, de forma que en caso de prdida

de navegacin GPS, puede proporcionar informacinde la posicin del sensor. El INS
sufre una propagacin de errores elevada en el tiempo, que hace necesarios procesos de
inicializacin y calibracin. Las medidas GPS se emplean para estos 2 procesos.
La complementariedad entre observaciones GPS e INS queda patente tambin en la
frecuencia en la que son producidas las medidas en ambos sistemas: GPS produce
medidas a baja frecuencia (~2Hz), mientras que los INS producen medidas con una
frecuencia mayor de 85Hz.

Las precisiones relativas obtenidas en postproceso son del orden de 0.05 en ngulo y y
0.05-0.30m en posicin.

IFOV: Campo de Visin Instantnea (Instantaneous Field Of View). Es el ngulo

determinado por el tamao del pixel del sensor y la focal. Aumenta cuando disminuye la
focal y con el tamao del pixel. Un IFOV grande implica resolucin espacial baja.

GSD: Distancia de Muestra en el Terreno (Ground Sample Distance)

GSD=h*IFOV

Barrido angular (): todo el ngulo de campo del sensor.

=2arctan s
2h

h
s= s ' =2htan
f 2

LIDAR
Un escner lser se monta bajo el fuselaje del avin y emite una serie de pulsos lser con
una frecuencia que puede ser de 10.000 pulsos/s. Un espejo oscilante permite enviar estos
pulsos en un barrido transversal a la direccin del vuelo.

El tiempo que tarda cada pulso en volver a ser recogido por el detector del escner es
registrado junto con el ngulo respecto al nadir en el que fue emitido.
Tambin se registran las medidas GPS con la posicin del sensor y la de una IMU.
Durante el postprocesado, se calculan las distancias entre la aeronave y el terreno con un
medio del tiempo de vuelo del pulso lser por la velocidad de la luz.

Cada distancia se corrige por efectos atmosfricos y los ngulos de cabeceo, ladeo y
deriva del avin, usando las observaciones de INS.

Los datos GPS permiten transformar la distancia entre la posicin del sensor y los puntos
del terreno en elevaciones y en coordenadas en el mismo sistema GPS.

El rango de alturas de vuelo frecuentes se encuentra entre 40m y 1200-1500m, aunque

algunos sistemas trabajan a 2000m.

Es importante garantizar la cobertura GPS y debe planificarse la ejecucin del mismo

para constelaciones de un mnimo de 4 satlites, y disponiendo receptores terrestres cada
15 20 km.

Para evitar prdidas GPS durante las maniobras del avin entre pasadas, el avin no
puede ladearse y es obligado a deslizar, lo cual incrementa los tiempos de maniobra al
final de cada lnea de vuelo.

En ocasiones, se realiza tambin un levantamiento fotogrfico acompaando al LIDAR.

En cuanto a los puntos de apoyo en terreno, LIDAR no necesita ninguno, siempre que se
disponga de seal GPS y la medida de INS durante todo el tiempo de vuelo. Es
recomendable, no obstante, disponer de algn punto de referencia para comprobar la
precisin obtenida.

Ventajas
Posible su uso de da o de noche, con cualquier ngulo de luz solar (pero no se debe
volar con lluvia o brumas).

Posible captura de datos en zonas muy montaosas o con fuerte vegetacin, eliminando
costosos trabajos de campo.
 til para la realizacin de trabajos que no se pueden hacer con mtodos
fotogramtricos, como las elevaciones de las lneas elctricas.

La elaboracin de MDT es ms rpida que con mtodos fotogramtricos, y puede

integrarse con imgenes areas para producir ortofotos.

Pueden registrarse varios ecos del mismo pulso lser, lo cual permite aplicaciones
como la medida del espesor de la cubierta vegetal.

En ocasiones, si la vegetacin es muy espesa, el proceso de separacin (diferenciacin)

de las respuestas del terreno y la vegetacin puede ser muy costosa; se trabaja ahora en
mtodos automticos para la separacin de ecos lser.