Dinmica de Robots

Automatizacin y
Robtica Industriales

1
 Velocidades y Aceleraciones
Transformacin de velocidades
VP = AVpORG + BAR BVP + A B BAR BP
A A
C = A B + BAR B C B
C
{C}
{B}
Transformacin de Aceleraciones
BP A
V&P = AV&pORG + BAR BV&P +2 A B BAR BVP +
A B
{A} AP
ZA
& AR BP+ A ( A AR BP) ZB
+ A B B B B B xB
AP
ORG YB
A & =A
& + AR B
& + A AR B xA
C B B C B B C

YA

2
Tensor de Inercia
Descripcin de la distribucin de masas de un objeto
respecto a un marco de referencia

{A} dv
I xx I xy I xz ZA
AP
A
I = I xy I yy I yz
I xz I yz I zz

xA
YA
I xx = ( y + z ) dv

2 2
I xy = xy dv
V V

I yy = ( x + z ) dv

2 2
I xz = xz dv
V V

I zz = ( x + y 2 ) dv
2

V
I yz =
V
yz dv

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 Formulaciones del modelo dinmico de un Robot

Formulacin de Lagrange-Euler
Poca eficiencia computacional: O(n4) (n=n GDL)
Ecuaciones finales bien estructuradas
Formulacin de Newton-Euler
Procedimiento recursivo
Basado en operaciones vectoriales
Ecuaciones poco estructuradas
Mayor eficiencia computacional: O(n)
Otras formulaciones
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 Formulacin de Newton-Euler

Ecuacin de Newton F = mv&C F N

Ecuacin de Euler N =CI& + C I

Procedimiento Iterativo
1) Hacia fuera calculando velocidades
y aceleraciones lineales y angulares
2) Hacia dentro calculando pares y
esfuerzos en las articulaciones

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 1.- Recursin hacia fuera
Vel Angular
i
i =i1iRi1i1 + &i i Zi i= 0, 1, 2,... ,n-1
Articulacin
i
&i =i1iRi1&i1 +i1iRi1i1 &i i Zi + &&i i Zi Rotacin
Acel. Angular
i
&i =i1iRi1&i1 Articulacin
Prismtica
Articulacin
i
v&i =i 1iR [i 1&i 1i 1Pi +i 1i 1 (i 1i 1i 1Pi )+i 1v&i 1 ] Rotacin
Acel. Lineal
(Origen Sist. Referencia) v&i =i1iR [i1&i 1i1Pi +i1i1 (i1i1i1Pi )+i1v&i1 ] +
i
Articulacin
+2i d& i Z + d&& i Z
i i i i i
Prismtica
i
i
Acel. Lineal i
v&Ci = &i PCi + i ( i PCi )+ v&i
i i i i i i

(Centro de Masas)
 2.- Recursin hacia dentro
fi = Fuerza ejercida por el enlace i -1 en el i
i= n, n-1, ... 1
ni = Par ejercido por el enlace i -1 en el i

Fuerzas
i i i +1
fi = R fi +1 + Fi i i
Fi = mi i v&Ci
i +1

Pares i
ni =iNi +i +1iRi +1ni +1 +iPCi i Fi +iPi +1i +1i Ri +1fi +1 i
Ni =Ci Ii i&i +ii Ci Ii ii

Fi n fi
i
i =i niT i Zi Articulacin
Fuerzas/Pares Rotacin
Requeridos Articulacin
i =ifiT i Zi Prismtica Ni
fi1
ni1
 Formulacin de Lagrange

Formulacin de ecuaciones en trminos energticos

Energa cintica del enlace i vC i i
n
1 1 i T Ci i
ki = mi vCi vCi + i Ii i Total k = ki
T

2 2 i =1

Energa potencial del enlace i

n

ui = mi 0 g T 0 PCi + uref Total u = ui

i =1

d k k u
Ecuaciones de Movimiento = & +
dt
8
Formulacin de Lagrange: Estructura de las ecuaciones

Las ecuaciones pueden expresarse

d k k u
= + = M ( )&& + V ( ,&) + G( ) + F (&)
dt &
= Fuerzas/Pa res generalizados en las articulaci ones
, &, && = Coordenada s generalizadas y derivadas
M ( ) = Matriz de Inercia (Simtrica )
V( , &) = Vector de trminos de Coriolis - Centrifugo s
G( ) = Vector de trminos gravitator ios
F (&) = Vector de fuerzas de rozamiento
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Ecuaciones dinmicas: Ejemplo

Ejemplo para un robot manipulador Industrial: Robot RM10

Para un robot Real las

ecuaciones dinmicas
pueden ser
considerablemente
complejas

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Modelo Dinmico Directo
= D ( q ) q&& + C ( q , q& ) q& + G ( q )
Ecuaciones de la forma

Ecuaciones como funcin de 26 constantes:

Modelo Dinmico Directo
Ms constantes:
Modelo Dinmico Directo
Ms constantes:
Modelo Dinmico Directo
Distribucin de trminos en las ecuaciones:

Simplificacin valor significativo al 5%

Formulacin Dinmica en el espacio cartesiano

Sera deseable expresar las ecuaciones dinmicas en coordenadas

cartesianas como:
F = M x ( ) X&& + Vx ( ,&) + Gx ( )
Recordando que:

=J F T
X& = J& X&& = J&& + J&&
Entonces: = M ( )&& + V ( ,&) + G( ) + F (&)

F = J T M ( ) J 1 X&& J T M ( ) J 1J&& + J TV ( ,&) + J T G( )

15
Formulacin Dinmica en el espacio cartesiano

Identificando trminos:
F = M x ( ) X&& + Vx ( ,&) + Gx ( )
Donde:

M x ( ) = J M ( ) J
T 1

x
T
[
V ( , ) = J V ( , ) M ( ) J ( ) J& ( )&
& & 1
]
Gx ( ) = J G( )
T

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 Adicin de dinmica de actuadores
Modelo del Actuador (Motor C.C.)

(1) R a I m + K t q& = U = R m
ra
U d &
(2) m = Jm + B m & + m = K tIm
q& Im dt

( ) ( )
K t I m R = M ( q ) + J m R 2 q&& + C ( q , q& ) + B m R 2 q& + G ( q ) + F ( q& )

Robots de
Dinmica
accionamiento Indirecto
desacoplada
R>>1
Efecto de las fricciones
z Caracterstica de friccin, modelo esttico. f = Fc sgn(&) + Fv&

z La Friccin es un fenmeno fuertemente no lineal difcil de modelar que

degrada el comportamiento de los robots manipuladores
Efecto de las fricciones

z Otras caractersticas de friccin frecuentemente empleadas en

Efecto de las fricciones
z La friccin es un fenmeno que se pone de manifiesto especialmente a
bajas velocidades (Fenmenos Stick-Slip).

z En problemas de seguimiento ocasiona errores de posicionamiento

residuales (Ciclos lmite, Hunting)