Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria

d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico

d FACULTAD DE INGENIERIA

FACULTAD :

ESCUELA :

CICLO Y TURNO :

NOMBRE DEL CURSO :

TEMA DEL TRABAJO :

PROFESOR :

CODIGO DEL ALUMNO :

NOMBRE Y APELLIDO :

TACNA PERU
2017
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

Anlisis cinemtico de los mecanismos de planos

1. Determinacin de la posicin de los mecanismos.

En esta seccin se muestra cmo resolver el anlisis de posicin del mecanismo plano.
Posterior- mente, se mostrar a que el anlisis de posicin del mecanismo plano involucra la
solucin de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto
grficamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la figura
1. La figura muestra las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 2: Segundo Paso del Anlisis de Posicin de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

1) El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas

perpendiculares, una horizontal y otra vertical, que partiendo de O2 , permiten
localizar el punto O6 y la lnea sobre la cual est localizado el punto C .
2) El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que pasa por O2
y con un Angulo de 45 con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.
3) El tercer paso consiste en determinar el punto C , localizando la interseccin de
la lnea horizontal que pasa por el punto O2 y un circulo con centro en el punto A y
radio igual a la longitud AC . Es evidente que la solucin indicada en la parte derecha
de la figura 3 no es de inters en este problema. Adems, es posible determinar la
localizacin del punto B, situado a la mitad del segmento AC.
4) El paso final del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la determinacin del
punto D, localizado en la interseccin de dos crculos. El primero de ellos con centro
en el punto B y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D.
Es evidente que la solucin indicada con lnea punteada, en la figura 4, no es la
deseada.
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

2. Representacin grfica de velocidades.

La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con respecto al tiempo

La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o lineal

Derivando con respecto al tiempo nos queda las ecuaciones que se utilizan para obtener
el polgono de velocidades

= = +

Esta ecuacin viene de la ecuacin de

desplazamiento relativo

La figura muestra un eslabn PA en rotacin

Pura, pivotado en el punto A en el plano x y.
Su posicin se define mediante el vector de
Posicin RPA.

La VPA en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a A, que es donde se

encuentra el centro de giro de la barra. Como tal, se podra hacer referencia a ella Como VP,
que determina su magnitud con la ecuacin.

Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en direccin (definida por
la ) perpendicular al radio de rotacin y es tangente a la trayectoria del movimiento.
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

En la figura se muestra un sistema diferente y

ligeramente ms complicado, en el cual el
pivote A ya no es estacionario.

Tiene una velocidad lineal conocida (VA), y como

parte del elemento de traslacin, el eslabn 3. si
no cambia, la velocidad del punto P con respecto a A
permanece igual que en el ejemplo anterior, pero
VPA ya no se considera una velocidad absoluta
(VP). Ahora es una diferencia de velocidad y debe
llevar el subndice como VPA.

Para calcularla se utiliza la ecuacin:

= +

Solucin grafica
(Polgono de velocidad)

3. Representacin grfica de aceleraciones.

En esta seccin se muestra como, despus de finalizar el anlisis de posicin y de velocidad de

un mecanismo plano, es posible resolver el anlisis de aceleracin del mecanismo. A
continuacin se presentan los pasos necesarios para realizar el anlisis de aceleracin del
mecanismo.

1. El primer paso del anlisis de aceleracin consiste en seleccionar un punto que

servir como origen del polgono de aceleracin, as como la escala con la que se
dibujaran los vectores asociados al polgono de aceleracin, por ejemplo 1 u.l. =
1mm/seg2. Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los clculos
correspondientes al anlisis de aceleracin en una nueva capa layer y con otro
color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion una escala de 100 u.l. =
1pulg./seg2., vea la figura 9.

En este caso se supondr que la velocidad angular del eslabn 2 es constante, por lo
tanto
~2 = 0 rad./seg2.
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

2. El segundo paso del anlisis de aceleracin consiste en calcular todas las

aceleraciones normales y la aceleracin tangencial del punto A. Para tal fn, se tiene
que, empleando el
Concepto de placa representativa, las aceleraciones normales estn dadas por

Las magnitudes de estas aceleraciones normales estn indicadas en la figura 9. Por otro lado, la
aceleracin tangencial del punto A esta dada por

Resultado del Anlisis de Aceleracin de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Tercer Paso del Anlisis de Aceleracin de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

Cuarto Paso del Anlisis de Aceleracin de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

4. Diagramas cinemticos.

Un diagrama cinemtico, seala las especificaciones exigidas de los desplazamientos de algn

punto del ltimo eslabn conducido en relacin con algn punto del primer eslabn motor. para
construir un diagrama cinemtico, se emplea un sistema de coordenadas, en donde se
acostumbra a representar en el eje de las ordenadas los desplazamientos de algn punto del
ltimo eslabn conducido y en el eje de las abscisas se representan los desplazamientos de algn
punto del eslabn motor, vase figura 1-4.
La figura 1-4(c) muestra el diagrama cinemtico sealado en (a), para que el diagrama
cinemtico no presente partes negativas, se debe tomar el punto (0,0) en una posicin extrema
del mecanismo.
La figura 1-4(b), seala las posiciones extremas: AB Y AB.
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

Movimiento:

Se dice que un cuerpo est en movimiento, cuando cambia su posicin en relacin con otro
cuerpo tomado como punto de referencia.

Tipos de Movimiento:

Movimiento Absoluto: Ocurre cuando el cuerpo se mueve con respecto a tro, que se
supone fijo. Se acostumbra a suponer fija la tierra entonces, otro cuerpo que se desplace
respecto a ella tendr un movimiento absoluto.
Movimiento Relativo: Ocurre cuando el otro cuerpo que se toma como referencia para
indicar la posicin del mvil se mueve a su vez.
Movimiento Continuo, Intermitente y Alternativo: El movimiento de una pieza de una
mquina es CONTINUO, si durante cada ciclo ni se detiene ni invierte su sentido;
INTERMITENTE, si durante cada ciclo permanece en reposo un tiempo finito y
ALTERNATIVO, si durante cada ciclo invierte el sentido de su movimiento. Ejemplo:
El cigeal de un motor de gasolina tiene movimiento continuo; las vlvulas,
intermitente y alternativo; el mbolo, alternativo.
Movimiento Coplanario: Un cuerpo tiene movimiento coplanario cuando todas las
partculas que lo componen se mueven en el mismo plano o en planos paralelos. Los
mecanismos tratados de ahora en adelante se consideran que tienen movimientos
coplanarios.
Movimiento de Traslacin: Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal forma que la
posicin de cada lnea del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo
tiene movimiento de traslacin. Si el cuerpo se mueve en lnea recta, tendr un
movimiento de traslacin rectilneo. Si el cuerpo sigue una trayectoria curva, tendr un
movimiento de traslacin curvilneo.
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

Problema 04

En la figura se muestra un mecanismo de retorno rpido. Realizar el anlisis de posicin

analticamente para un Angulo de la barra de entrada de 2 = 0o . Las dimensiones son barra de
entrada 2 m, distancia entre centros 4 metros, barra 3 8 m

Resolucin

2 = 0o ,
1 = 270o ,
3 =?, 4 =?.
2 = 2m, 1 = 4, 3 =?, 4 = 8.
 Universidad Nacional Ao de la Promocin de la Industria
d Jorge Basadre de Grohmann Responsable y del Compromiso Climtico
d FACULTAD DE INGENIERIA

Problema 05

En la figura se muestra un yugo ingls. Realizar el anlisis de posicin de manera analtica para
un Angulo de la barra de entrada 2 = 30o. Las dimensiones son OP = 4 m.

Solucin

2 = 30o ,
1 = 180o ,
3 = 270o .

2 = 4m, 1 =?, 3 =?.