Ecuaciones Diferenciales: Guía Práctica

Ecuaciones Diferenciales
Libro de Texto
Lic. Wilber Ramos Lovn

Escuela Profesional de Ciencia de la Computacin
Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios
Universidad Nacional de San Agustn
Diciembre 2010
1
PROLOGO
El proposito de este libro es el de proporcionar introduccion a las ecuaciones difer-
enciables y sus aplicaciones para estudiantes de pregrado de ingeniera. Los topicos han
sido seleccionados con dos objetivos basicos; El primero es preparar a los estudiantes para
leer libros de pregrado sobre sistemas electronicos y mecanicos, teora de control, etc. El
segundo es capacitar al alumno para llevar cursos mas avanzados de Ecuaciones Diferen-
ciales Ordinarias, Ecuaciones Diferenciables Parciales y Metodos numericos.
Una caracterstica del libro es que la teora de las Ecuaciones Diferenciables y sus
aplicaciones estan separadas para dar amplia atencion a cada una. Esto se consigue pre-
sentando la teora y sus aplicaciones en secciones separadas. Esto se hace porque no es
aconsejable mesclar teora y sus aplicaciones puesto que el pricipiante generalmente ecuen-
tra difcil la formalizacion matematica de los problemas aplicados; cuando el se ve forzado
a hacerlo ademas de aprender tecnicas, de solucion, generalmente ningun tema se domina.
Al tratar la teoria sin aplicaciones y luego ampliarla agradualmente a las aplicaciones, el
estudiante puede aprender mejor ambos topicos puesto que la atencion as se concentra
en solo un aspecto a la vez, tambien se ha tratado de no caer en la tentacion de incluir
la demostracion de todas la propociones que presentamos especialmente de aquellas que
requieren tecnicas que no tienen una relacion inmediata con el objetivo del libro.
Debo mensionar que las versiones preliminares de este libro forman parte de los apuntes
de clase del curso que he impartido en ingeniera electronica de la UNSA y UCSM.
No puedo dejar de reconocer el aliento y apoyo de mis alumnos, Un especial agradec-

imiento a Karina y Pamela por sus comentarios y sugerencias.
Lic. Wilber Ramos Lovon.

agosto 1998
2
Indice general
Indice general 3
1. Ecuaciones Diferenciales en General 7

1.1. Conceptos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1. Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.6. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.7. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Lista de ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2. Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden y Ordinarias Simples de Alto

Orden 15
2.1. Existencia y Unicidad de Soluciones de EDO de Primero Orden . . . . . . 15
2.1.1. Oservacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2. Teorema: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.3. Obsevacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. El metodo de separacion de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. La ecuacion homogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Ecuaciones Diferenciales Exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1. definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Teorema: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.3. Observacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5. La ecuacion lineal de primer orden: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.1. Observacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Ecuaciones de orden superior al primero que se resuelve facilmente . . . . . 29
2.7. Aplicaciones de EDO de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7.1. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3
4 INDICE GENERAL
3. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales 41

3.1. Existencia y Unidad de Soluciones de EDO Lineales . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2. Conceptos Fundamentales para el Estudio de las EDO lineales . . . . . . . 42
3.2.1. Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.3. Corolario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.4. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.5. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.6. Corolario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.7. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.8. Definicon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.9. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.10. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.11. Definicon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.12. Definicon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. La EDO Lineal Homogenea con Coeficientes Constantes . . . . . . . . . . . 46
3.3.1. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.2. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.3. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4. Metodo de Coeficientes Independientes para Hallar una solucion particular
yp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.1. Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.2. Observacion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5. Metodo de Variacion de Parametros para hallar una solucion particular Yp 53
3.5.1. Observacion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5.2. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6. Aplicaciones de Ecuaciones Diferenciales Lineales . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6.1. El Resorte Vibrante.Movimiento Armonico Simple . . . . . . . . . . 58
3.6.2. Resorte vibrante con Amortiguamiento.Movimiento sobre Amor-
tiguado y Criticamente Amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.3. El resorte con fuerzas Externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.4. Observacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7. Circuitos Electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4. El Metodo Operacional de Laplace 73

4.1. La Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.1. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.2. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.3. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.4. Teorema: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.5. Observacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2. Principales Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Proposicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
INDICE GENERAL 5
4.2.2. Teorema: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3. Corolario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4. Proposicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.5. Proposicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3. El concepto de convolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1. Definicion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2. Teorema: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4. Propiedades adicionales de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 88
4.4.1. Observacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.2. Observacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5. Introduccion al Analisis de los Sistemas de Control 105

5.1. Resumen del Metodo de la Transformada de Laplace para resolver la Ecuacion
Lineal de Orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.1.1. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.1.2. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.1.3. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2. Funciones de Transferencia y Diagramas de Bloques . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.1. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.2. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.3. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.4. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.5. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.6. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3. Estabilidad del Circuito de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3.1. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3.2. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3.3. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.3.4. Observacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Bibliografa 131
6 INDICE GENERAL
Captulo 1
Ecuaciones Diferenciales en General
1.1. Conceptos de ecuaciones diferenciales

Las Leyes cientficas, que por supuesto estan basadas en experimentos u observaciones,
estan traduciadas en equaciones matematicas, que necesitan ser resueltas, sujetas a condi-
ciones obtenidas del problema, para determinar la incognita o incognitas involucradas. Los
procedimientos usados pueden producir una solucion exacta o en casos donde soluciones
exactas no se pueden obtener, souluciones aproximadas. Con el uso de soluciones conoci-
das el cientfico puede ser capaz de interpretar lo que esta sucediendo desde el punto de
vista aplicado. Puede hacer graficas o tablas y comparar la teoria con los experimentos
puede incluso basar la investigacion posterior en tales interpretaciones, Por supuesto si
encuentra que los experiementos, u observaciones no estan de acuerdo con la teora, debe
revisar el modelo y su formalizacion matematica hasta que se consiga un acuerdo razon-
able.
Una de las mas importantes y facinante rama de la matematica que proporciona el

medio para la formalizacion matematica y soluciones, de variados problemas cientfico se
llama Ecuaciones Diferenciales. Con el objetivo de seguir adelante necesitamos algunas
definiciones.
1.1.1. Definicion
Una ecuacion diferencial es una ecuacion que involucra derivas de una funcion de-
sconocida de una o mas variables.
Si la funcion desconocida depende solo de una sola variable, la ecuacion se denomina:
Ecuacion diferencial ordinaria (EDO).
Si la funcion desconocida depende de mas de una variable la ecuacion se denomina:
Ecuacion diferencial parcial (EDP).
dy
Ejemplo 1: la ecuacion = sen x + 3y o y 0 = sen x + 3y en la cual y es una funcion
dx
desconocida de una sola variable x es una EDO.
7
8 CAPITULO 1. ECUACIONES DIFERENCIALES EN GENERAL
Ejemplo 2: la ecuacion x00 2x0 15x = et en la cual x es la funcion desconocida en

una variable t es una EDO.
2V 2V
Ejemplo 3: la ecuacion + 2 = V en la cual V es la funcion desconocida en dos
x2 y 2
variables t es una EDP.
1.1.2. Definicion:
El orden de una ecuacion diferencial es el orden de la derivada mas alta que aparece
en la ecuacion.
La ecuacion diferencial del ejemplo 1 es de primer orden y la del ejemplo 2 es de
segundo orden y la del ejemplo 3 es de tercer orden.
Una EDO de orden n puede expresarce como:
F (x, y, y 0 , , y (n) ) = 0
Aunque la EDP son muy importantes, su estudio exije una muy buena base en la
teora de EDO. En consecuencia, lo que sigue de este texto, esta limitado a la EDO.
1.1.3. Definicion:
Una EDO lineal es una ecuacion que puede ser escrita en la forma
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x)
donde g(x) y los coeficientes a0 (x), a1 (x), , an (x) son funciones dadas de x y a0 (x) 6= 0.
Una EDO que no puede escribirse de esta forma, se llama EDO no lineal.
Ejemplo 4:
y 00 + ex y 0 + y = 2 + x EDO lineal
(y 0 )2 + xy 0 y = 0 EDO no lineal
1.1.4. Definicion:
Se dice que una funcion f cualesquiera, definida en algun intervalo I, es solucion de
una EDO en el intervalo, si sustituida en dicha ecuacion la reduce a una identidad.
Ejemplo 5: La funcion f (t) = e5t es una solucion de la EDO lineal x00 2x0 15x = 0
en R
f 0 (t) = 5e5t
f 00 (x) 2f 0 (x) 15f (x) = 25e5t 2(5e5t ) 15e5t
= 0
1.1. CONCEPTOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 9
x
Ejemplo 6: la funcion f (x) = 9 x2 es una solucion de y 0 =
y
x
f 0 (x) =
9 x2
x
=
f (x)
Sin embargo habra que restringir x al dominio 3 < x < 3
Ejemplo 7: Para 3 < x < 3 la relacion x2 + y 2 9 = 0 es una solucion implcita de

x
y0 =
y
Derivando implcitamente:
2x + 2yy 0 = 0
2yy 0 = 2x
x
y0 =
y
c
Ejemplo 8: Para cualquier valor de c, la funcion f (x) = + 1 es una solucion de la EDO
x
de primer orden xy 0 + y = 1 en R
c
f 0 (x) =
x2
c c
xf 0 (x) + f (x) = x 2 + + 1
x x
c c
= + +1
x x
= 1
Dando a c los valores reales es posible generar un numero infinito de soluciones. vease
figura.
1.1.5. Definicion:
1.1.6. Definicion:
Un problema de valor inicial (PVI) es un problema que busca determinar unsa solu-
cion a una ecuacion diferencial sujeta a condiciones sobre la funcion desconocida y sus
derivadas especificadas en un valor de la variable independiente. Tales condiciones se
llaman condiciones iniciales.
1.1.7. Definicion:
Un problema de valor de frontera (PVF) es un problema que busca determinar una
solucion a una ecucacion diferencial sujeta a condiciones sobre la funcion desconocida
especificadas en dos o mas valores de laas varable independiente. Tales condiciones se
llaman condiciones de frontera.
Ejemplo 8:
y 0 + 2xy = 0 y(0) = 1 (PVI)
y 00 + y 0 2y = 6 sen x 18 cos 2x y(0) = 2 y 0 (0) = 2 (PVI)
y 00 = 12x(4 x) y(0) = 7 y(1) = 0 (PVF)
Ejemplo 9: Una particula de masa m se mueve a lo largo de una recta, el eje x, sujeto
a una fuerza F (x) que depende de la posicion x, la ley fsica que gobierna este compor-
tamiento es:
1.1. CONCEPTOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 11
la segunda ley de Newton:
Fuerza = Masa Aceleracion

d2 x
F (x) = m 2
dt
Cuando no ha transcurrido el tiempo la particula no se ha movido es decir x(0) = 0, ahora
supongamos que la partcula inicialmente esta en reposo, es decir, x0 (0) = 0 por lo tanto
debemos resolver el PVI.
d2 x
m 2 = F (x), x(0) = 0, x0 (0) = 0
dt
1.2. Lista de ejercicios

1. Determinar si la ecuacion diferencial es ordinaria o parcial, el orden, las variables
independientes y las variables dependientes.
a) y 0 = x2 + 5y
b) y 00 4y 0 5y = e5x
u 2 u u
c) =5 2 +
t x y
3 2 2 3
ds ds
d) 3
+ = s 3t
dt dt2
d p
e) =
d
d2 x
f) 3x = sen y
dy 2
s
2V V
g) 2
= 3
x y
h) (3x y)dx + (x + 4y)dy = 0
2T 2T 2T
i) + + =0
x2 y 2 z 2
2. Cuales de las EDO del ejecrcio 1 son lineales y cuales son no lineales?
3. Verifique que la funcion indicada es una solucion de la ecuacion diferencial dada.

Donde sea apropiado A, B son constantes.
6 6 20t
a) y 0 + 20y = 24; y= e
5 5
1
b) y 00 3y 0 10y = 6ex ; y = Ae5x + Be2x ex
2
p
c) y 0 = 2 |y|; y = x|x|
Z x
x2 2 2
d ) y 0 + 2xy = 1; y=e et dt + Aex
0
0 3
e) (y ) = y; y(0) = 0, 8x3 27y 2 = 0
f ) ydx + (2x 3y)dy = 0; xy 2 y 3 = A
2Y 2Y
g) 9 = 4 ; Y (, 0) = 0, Y (x, t) = 4 sen(2x 3t)
x2 t2
(
x2 , x < 0
h) xy 0 2y = 0; y=
x2 , x 0
1.2. LISTA DE EJERCICIOS 13
(
0, x < 0
i ) (y 0 )2 = 9xy; y=
x3 , x 0
3
dy dy 3 1
j) + 2x = 2y + 1; x = t2 , y = t3
dx dx 2 2
A A
k ) y[1 + (y 0 )2 ] = A; x = (2 sen 2), y = (1 cos 2)
2 2
2x
1 + Ae
l ) y 0 = y 2 1; y=
1 Ae2x
(
4 x2 , 2 < x < 0 0 x
4. La funcion y = es solucion de la EDO y =
4 x2 , 0 x < 2 y
5. Encuentre valores m tales que y = emx sea solucion de la EDO y 00 5y 0 + 6y = 0
6. Demuestre que y1 = 3x2 y y2 = 2x3 son ambas soluciones de x2 y 00 4xy 0 + 6y = 0

Son tambien soluciones los multiplos constantes c1 y1 y c2 y2 con c1 y c2 arbitrarios?
Es una suma y1 + y2 una solucion?
7. Una particula se mueve a lo largo del eje x de modo que su velocidad instantanea
esta dada como una funcion de tiempo t por v = 12 3t2 . Al tiempo t = 1,
esta localizada en x = 5
a) Establezca el problema del valor inicial que describa el movimiento.

b) Resuelva el problema en (a).
c) Determine donde estara la particula en los tiempos t = 2 y t = 3
d ) Determine los tiempos cuando la particula esta en el origen. Al hacer esto
Que supuestamente se estan haciendo?
e) Describa el movimiento de la partcula usando un grafico.
8. Una particula se mueve a lo largo del eje x de modo tal que su aceleracion instantanea
esta dada como una funcion de tiempo t por a = 10 12t2 . En los tiempos t = 2 y
t = 3 la partcula esta localizada en x = 0 y x = 40 respectivamente.
a) Establezca la ecuacion diferencial y condiciones asociadas que describen el

movimiento. El problema es de valor inicial o de frontera?
b) Solucione el problema en (a).
c) Determine la posicion de la particula en t = 1.
d ) Dibuje aproximadamente el grafico de x contra t y uselo para describir el
movimiento de la partcula.
9. Por medio de un examen cuidadoso, determine al menos una solucion de cada uno
de las ecuaciones diferenciales siguientes:
a) y 0 = 2x
b) y 00 = 1
c) y 00 = y 0
d ) y 0 = 5y
e) y 0 = y 3 8
f ) 2yy 0 = 1
10. Determine el intervalo en el cual y 2 2y = x2 x 1 define una solucion de

2(y 1)dy + (1 2x)dx = 0
Captulo 2
Ecuaciones Diferenciales de Primer

Orden y Ordinarias Simples de Alto
Orden
2.1. Existencia y Unicidad de Soluciones de EDO de

Primero Orden
2.1.1. Oservacion:
dy
Al resolver una ecuacion diferencial de primer orden = f (x, y) sujeta a y(x0 ) = y0
dx
surgen dos preguntas fundamentales: Existe una solucion del problema? Si existe una
solucion es la unica?
El Proximo ejemplo muestra que la respuesta a la segunda pregunta a veces es negativa.

Ejemplo 1: La figura muestra que el PVI y 0 = x y, y(0) = 0, tiene al menos dos
soluciones en R
Es recomendable saber antes de resolver un PVI si es que tiene solucion y, si la tiene,

saber si es unica. El siguiente teorema, debido al matematico frances, Charles Emile
Picard (1856-1941) da condiciones suficientes para la existencia de solucion unica.
15
16CAPITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Y ORDINARIAS SIMPLE
2.1.2. Teorema:
Sea R una region rectangular en el plano xydefinida por a x b, c y d que
df
contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. Si f (x, y) y son continuas en R, entonces
dy
existe un intervalo I con centro en x0 y una unica funcion y(x) definida en I que satisface
dy
el PVI = f (x, y), y(x0 ) = y0
dx
2.1.3. Obsevacion:
a. La geometra del teorema 2.1.2 se ilustra en la figura
b. Las condiciones del teorema 2.1.2 son suficientes pero no necesarias, es decir, si tales
condiciones no se cumplen, el PVI aun puede tener ninguna solucion o mas de una
solucion.
c. l lector debe notar la diferencia que hay entre la existencia de una solucion y el poder
materializarla efectivamente. Es claro que si se encuentra una solucion concreta,
ciertamente puede decirse que existe; por otra parte una solucion puede existir y sin
enbargo es posible que no podamos manifestarla.
Ejemplo 2: Realice un analisis con respecto a la existencia y unicidad de los siguientes
PVI.
dy
a. = x y, y(0) = 0
dx
dy p 2
b. = y 9, y(1) = 0
dx
Solucion:
df x
a. f (x, y) = x y y = son funciones continuas en R = {(x, y) R2 /y > 0} y
dy 2 y
como el punto (0, 0) no es punto interior de R en teorema 2.1.2 no puede asegurarnos
nada. Mas aun, el ejemplo 1 nos muestra dos soluciones al PVI
2.2. EL METODO DE SEPARACION DE VARIABLES 17
p df y
b. f (x, y) = y2 9 y =p son funciones continuas en R =], 3[ U ]3, +[
dy y2 9
y como el punto (1, 4) es un punto interior de R el teorema 2.1.2 asegura que el PVI
tiene una unica solucion en R.
2.2. El metodo de separacion de variables

2.2.1. definicion:
dy
Una EDO de primer orden = f (x, y) se dice que es separable o que tiene variables
dx
separables si dicha ecuacion se puede reescribir en la forma
dy g(x)
=
dx h(y)
para obtener la solucion general escribimos la ecuacion as
h(y)dy = g(x)dx
e integramos.
Ejemplo 1: Resolver las siguientes EDO de primer orden
a. y 0 = (x + 1)2
y+2
b. y 0 =
x
c. sen 3xdx + 2y cos3 3xdy = 0
1xy
d. y 0 =
x+y
Solucion:
a.
dy
= (x + 1)2
dx
dy = (x + 1)2 dx
Z Z
dy = (x + 1)2 dx
(x + 1)3
y = +C
3
b.
dy y+2
=
dx x
1 1
dy = dx
y+2 x
ln |y + 2| = ln |x| + ln C
= ln(|x|C)
y + 2 = Cx Por que?
y = cx 2
c.
2y cos3 3xdy = sen 3xdx

Z Z
sen 3x
2ydy = 3 dx
cos 3x
Z
dz
y2 = , z = cos 3x
z3
1
= 2 +C
2z
1
= +C
2 cos2 3x
r
1
y = +C
2 cos2 3x
d.
z = x + y dz = dx + dy
dz dy
=1+
dx dx
dy dz
= 1
dx dx
2.3. LA ECUACION HOMOGENEA 19
De donde;
dy 1 (x + y)
=
dx x+y
dz 1z
1 =
dx z
dz 1z
= +1
dx z
dz 1
=
Z dx Zz
zdx = dx
z2
= x+C
2
(x + y)2
= x+C (solucion implicita)
2
2.3. La ecuacion homogenea

2.3.1. Definicion:
Una funcion f (x, y) se dice homogenea de grado n, si f (tx, ty) = tn f (x, y)
2.3.2. Definicion:
Una EDO de primer orden de la forma M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, donde M y N
tienen el mismo grado de homogeneidad, se dice que tiene coeficientes homogeneos o que
es una ecuacion homogenea.
Una ecuacion homogenea puede producir una ecuacion de variables separadas us-
ando una de las sustituciones y = ux o bien x = vy, en donde u y v son nuevas
variables dependientes.
Ejemplo 1:
a. (x + 2y)dx + (2x + y)dy = 0
0 y y
b. y = ln
x x
Solucion:
a.
M (tx, ty) = tx + 2ty

= t(x + 2y)
= t1 M (x, y)
N (tx, ty) = 2tx + ty

= t(2x + y)
= t1 N (x, y)
De donde, M y N son homogeneas de grado 1, entonces la EDO es homogenea.

Luego, y = ux xdu entonces;
(x + 2ux)dx + (2x + ux)(udx + xdu) = 0

xdx + 2uxdx + 2xudx + 2x2 du + u2 xdx + ux2 du = 0
x(1 + 4u + u2 )dx + x2 (2 + u)du = 0
Z Z
2+u dx
du =
1 + 4u + u2 x
Z Z
2 1 dx
z = 1 + 4u + u dz =
2z x
1
ln |z| = ln |x| + ln C
2
1/2 C
ln |z| = ln
x
C
|z|1/2 =
x
C
|1 + 4u + u2 | = 2 por que?
x
y y2 C
1+4 + 2 = 2 por que?
x x x
x2 + 4yx + y 2 = C
b.
dy y y
= ln
dx x x
y y
ln dx dy = 0
x x

ty ty
M (tx, ty) = ln
tx tx
y y
= ln
x x
= t0 M (x, y)
N (tx, ty) = 1
= t0 N (x, y)
2.3. LA ECUACION HOMOGENEA 21
De donde, la EDO es homogenea. Luego,
y = ux
dy = udx + xdu
entonces,
u ln udx udx xdu = 0

u(ln u 1)dx = du
Z Z
du dx
=
u(ln u 1) x
Z Z
dz dx
= , z = ln u 1
z x
ln |z| = ln |x| + ln C
= ln(|x|C)
|z| = |x|C
z = xC por que?
ln u 1 = xC
y
ln 1 = xC
x
Ejemplo 2: Resuelva el siguiente PVI
y 2 dx + (x2 + xy + y 2 )dy = 0, y(0) = 1
Solucion:
M (x, y) = y 2 y N (x, y) = x2 + xy + y 2 son homogeneas de grado 2. Luego,
x = vy
dx = vdy + ydv
entonces,
y 2 (vdy + ydv) + (v 2 y 2 + vy 2 + y 2 )dy = 0
y 2 vdy + y 3 dv + v 2 y 2 dy + vy 2 dy + y 2 dy = 0
y 2 (v 2 + 2v + 1)dy + y 3 dv = 0
Z Z
dv
= ydy
(v + 1)2
1 y2
= +c
v+1 2
2
1 y
x = +c por que?
y
+1 2
y y2
= +c
x+y 2
como y(0) = 1, se tiene que,
1 1 1
= +c c=
0+1 2 2
y y2 1
= +
x+y 2 2
2.4. Ecuaciones Diferenciales Exactas

2.4.1. definicion:
Una EDO de primer orden
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
se dice exacta, si el primer miembro es diferencial exacta de alguna funcion f (x, y).
Si la ecuacion diferencial es exacta, entonces, existe f (x, y) tal que:
f f
df = dx + dy = M (x, y)dx + N (x, y)dy
x y
cuando asi sucede, la ecuacion diferencial es la misma que df = 0, y entonces las

soluciones estan dadas en forma implicita por f (x, y) = c
2.4.2. Teorema:
Una condicion necesaria y suficiente para que M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 sea exacta es
que M (x, y) y N (x, y) sean continuas, con derivadas parciales de primer orden continuas
en una region R del plano xy, y
M N
=
y x
Prueba
Sin perdida de generalidad, podemos suponer que M (x, y) y N (x, y) tienen derivadas de
primer orden continuamos para todos los (x, y). Si la Ecuacion Diferencial es exacta, existe
una funcion f (x, y) para la cual
f f
M (x, y)dx + N (x, y)dy = dx + dy
x y
2.4. ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS 23
f f
de donde, M (x, y) = , N (x, y) = entonces
x y
2f

M f f N
= = = =
y y x yx x y x
La igualdad de las derivadas parciales mixtas es consecuencia de la continuidad de las
derivadas parciales de primer orden de M (x, y) y N (x, y).
La demostracion de la suficiencia consiste en probar que existe una funcion f para
la caul f
x
= M (x, y) y f
y
= N (x, y) cada vez que la condicion M
y
= N
y
se cumple.
La construccion de la funcion f refleja de hecho un procedimiento basico para resolver
ecuaciones exactas, que veremos en el siguiente ejemplo :
Ejemplo 1: Resuelva (3x2 + ey )dx + (x3 + xey 2y)dy = 0
Solucion:
p
M (x, y) = 3x2 y + ey N (x, y) = x3 + xey 2y
M N
y
= 3x2 + ey x
= 3x2 + ey
M N
De donde, y
= x
y por tanto la ecuacion diferencial es exacta.
Entonces, existe f(x,y) tal que:
f f
x
= 3x2 y + ey y y
= x3 + xey 2y
Z Z
f
dx = (3x2 y + ey )dx
x
f (x, y) = x3 y + xey + g(y) Por que?
f dg(y)
= x3 + xey + = x3 + xey 2y
y dy
Entonces:
dg(y)
= 2y
dy
Z Z
dg(y)
= 2y (dy)
dy
g(y) = y 2 + c
Entonces ,f (x, y) = x3 y +xey y 2 +c, por lo tanto la solucion de la ecuacion diferencial

es:
f (x, y) = c
x y + xey y 2 = c
3
Por que?
2.4.3. Observacion:
a) Considere el caso donde M (x, y)dy + N (x, y)dy = 0 no es separable o exacta. Mul-
tipliquemos nuestra ecuacion por un factor integrante apropiado U , de modo de que la

ecuacion resultante U M (x, y)dx + U N (x, y)dy = 0 sea exacta, esto es y (U M (x, y)) =

x
(U N (x, y)).
b) Simplificaremos nuestro trabajo al demostrar dos casos:
Caso 1: U = U (x)

(U (x) M (x, y)) = (U (x) N (x, y))
y x
u
U (x) M (x, y) = U (x) N (x, y) + (x)N (x, y)
y x x

U (x) N (x, y) = U (x)( )M (x, y) N (n, y)
x y x
du 1
= [ M (x, y) N (x, y)]dx
u d(x, y) y x
Si el coeficiente de dx es una funcion sola de x, digamos f (x) entonce:

du
= f (x)dx
Z u Z
du
= f (x)dx
u
R
u = e f (x)dx
Caso 2: U = U (y)
p
2.4. ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS 25

(U (y) M (x, y)) = (U (y) N (x, y))
y x
U (y)
M (y) N (x, y) + M (x, y) = U (y) N (x, y)
y y x
U (y)
U (x, y) = U (y)( N (x, y) M (x, y))
y x y
du 1
= [ N (x, y) M (x, y)]dy
u M (x, y) x y
Si el coeficiente de dy es una funcion solo de y, digamos g(y), entonces:
du
= g(y)dy
Z u Z
du
= g(y)dy
u
R
u = e g(y)dy
Ejemplo 2: Resolver el siguiente PVI
y dx + (3 + 3x y) dy = 0
Solucion:
M N
y
=1 x
=3
Es decir, que nuestra ecuacion diferencial no es exacta.
Ahora :
1
N (x,y)
[ My
(x,y)

x
N (x, y)] = 1
3+3xy
[1 3]
no es una funcion que solo dejando de x. Pero:
1
M (x,y)
[ Nx
(x,y)
M (x,y)
y
] = y1 [3 1]
es una funcion solo de y, entonces:
R
U = eR g(y)dy
2
= e y dy
= e2 log y
= y2 es un factor integrante
Multiplicando la ecuacion dada por y 2 , nos damos cuenta que la ecuacion resultante
es exacta y la solucion es:
y4
xy 3 + y 3 4
=c
2.5. La ecuacion lineal de primer orden:

2.5.1. Observacion:
Si a la ecuacion lineal de primer orden.
dy
a1 (x) dx + d0 (x)y = g(x) a1 (x) 6= 0
la dividimos entre a1 (x) , se tiene una forma mas util
dy
dx
+ P (x)y = f (x) Por que?
Ahora, busquemos una solucion en un intervalo I en el cual P (x) y f (x) son continuas.
Entonces
dy + [P (x)y f (x)]dx = 0
Las ecuaciones lineales tiene la conveniente propiedad de que siempre es posible en-
contrar, un factor inteligente U (x). De donde:
U (x)dy + U (x)[P (x)y F (x)]dx = 0
M N
y
= U (x)P (x) x
= x
U (x)
2.5. LA ECUACION LINEAL DE PRIMER ORDEN: 27
Para que la ecuacion sea exacta, hacemos:

U (x)P (x) = M (x) entonces
x
R
U (x) = e p(x)dx es elf actorintegrante
El procedimiento general que debe seguirse para encontrar la solucion y(x), es total-
mente analogo al del siguiente ejemplo.
Ejemplo 1: Resolver la EDO lineal de primer orden
dy
x dx + (3x + 1)y = e3x
p
dy 3x+1 e3x
du
+ x
y = x
()
R
p(x)dx
U (x) = e
3x+1
R
= e x dx
= e3x+lnx
= e3x elog x
= xe3x
Al multiplicar U (x) a la ecuacion (*), se tiene
dy
xe3x + (3x + 1)e3x y = 1
dx
d
(xe3x y) = 1
Z dx Z
d
(xe3x y)dx = 1dx
dx
xe3x y = x+c
c
y = e3x + e3x
x
y
dy
Ejemplo 2: La ecuacion dx + P (x)y = f (x)y n , donde n es cualquier numero real,
se llama ecuacion de Bernuulli en honor al matematico suizo Jacob Bernoulli (1654 -
1705).Demostrar que para n 6= 0 y n 6= 1, la sustitucion z = y 1n lleva a la ecuacion lineal.
dz
dx
+ (1 n)P (x)z = (1 n)f (x)
p
dy
y n dx + P (x)y 1n = f (x)
dz dy
Si z = y 1n entonces dx
= (1 n)y n dx
De donde:
1 dz
(1n) dx
+ P (x)z = f (x)
dz
por lo tanto dx
+ (1 n)P (x)Z = (1 n)f (x)
Ejemplo 3: Resolver el PVI
dy
x2 dx 2xy = 3y 4
p
dy
dx
x2 y = 3 4
y2
y , es una ecuacion de Bernulli
Luego z = y 14 = y 3 , entonces
dz 2 3
+3 z = 3
dx x x2
dz 6 9
+ z = 2 ()
dx x x
R 6
U (x) = e x dx
U (x) = e6 log x
U (x) = x6
multiplicando el factor integrante U (x) en (*)
dz
x6+ 6x5 z = 9x4
dx
d 6
(x z) = 9x4
Z dx Z
d 6
(x z)dx = 9x4 Ax
dx
9
x6 z = x5 + c
5
9
x6 y 3 = x5 + c
5
2.6. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR AL PRIMERO QUE SE RESUELVE FACILMENTE29
2.6. Ecuaciones de orden superior al primero que se

resuelve facilmente
Ejemplo 1: Resuelva y IV = x , y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = y 000 (0) = 0

p
y(IV ) = x
x2
y 000 = + c1
2
Y 000 (0) = c1 = 0
x3
Y 00 = + c2
6
y 00 (0) = c2 = 0
x4
y0 = + c3
24
x5
y = c4
120
y(0) = c4 = 0
x5
y(0 =
120
Ejemplo 2: Resolver xy 00 + y 0 = 8x
Haciendo y 0 = v, se tiene
xv 0 + v = 8x
1
v0 + v = 8 (EDO primer orden)
x
1
R
U = e x dx
U = elog x
U = x (F actor integrante)
0
xv + v = 8x
(xv)0 = 8x
xv = 4x2 + c1
xy 0 = 4x2 + c
1
y 0 = 4x + c1
x
y = 2x2 + lnxc1 + c2
Ejemplo 3: Resolver 2yy 00 = 1 + (y 0 )2
Haciendo y 0 = v, se tiene
2yv 0 = 1 + v 2
dv
2y dx = 1 + v2 ! 3 variables
dv dv dy dv 0 dv
pero, dx
= dy dx
= dy
y = dy
v, entonces
dv
v = 1 + v2
2y
dy
Z Z
2v dy
2
dv =
1+v y
2
ln|1 + v | = log |y| + log c1
ln|1 + v 2 | = ln(|y|c)
1 + v 2 = c1 y
1 + (y 0 )2 = 1 , y
(y 0 )2 = c1 1
p
y 0 = c1 y 1
Z Z
1
dy = dx
c1 y 1
p
2 c1 y 1 = x + c2
2.7. APLICACIONES DE EDO DE PRIMER ORDEN 31
2.7. Aplicaciones de EDO de primer orden

Ejemplo 1: La lnea tangente a una curva en cualquier punto (x,y) de ella tiene su
intercepto en el eje x siempre igual a 12 x. Si la curva pasa por (1,2) encuentre su ecuacion.
L: v v0 = m(u u0 )
v y = y 0 (u v)
El intercepto de L con el eje x, se obtiene haciendo v = 0, esto es: y = y 0 (u x)
y
x y0
= 4 = 21 xy 0
1
(x )x)y 0 = y
2
1 0
xy = y
Z2 Z
dy dx
= 2
y x
ln|y| = 2ln|x| + lnc
y = cx2
pero, y(1) = c = 2, entonces:
y = 2x2
2.7.1. Definicion:
Cuando todos las curvas de una familia de curvas G(x, y, c2 ) = 0 cortan ortogonal-
mente a que las familias son, cada una, trayectoria ortogonales de la otra.
Las trayectorias ortogonales aparecen en el estudio de electricidad y magnetismo.

Como toda familia de curvas G(x, y, c2 ) = 0 es generada por la ecuacion difer-

dy
encial dx = f (x, y), entonces la otra familia con la que se cortan ortogonalmente
dy 1
H(x, y, c2 ) = 0 es generada por dx = f (x,y)
Ejemplo 2: Obtenga las trayectorias ortogonales de la familia de curvas x2 + y 2 = c1 x
dy
Primero, se debe hallar dx
= f (x, y)
x 2 + y 2 = c1 x
x2 + y 2
2x + 2yy 0 = c1 =
x
0 x + y2
2
2yy = 2x
x
y 2 x2
y0 = = f (x, y)
2yx
dy 1
Luego se debe resolver dx
= f (x,y) Por que?
dy 2yx
=
dx y2 x2
2 2
(y x )dy + 2yxdx = 0 (Homogenea)
x = vy dx = xdy + ydv
2 2 2
(y v y )dy + 2yvy(vdv + ydv) = 0
y 2 (1 + v 2 )dy + 2y 3 vdv = 0
2vdy 1
| = | dy
1 + v2 y
ln|1 + v 2 | = ln|y| + lnc2
c2
1 + v2 =
y
x2 c2
1+ =
y2 y
y 2 + x2 = c2 y
Ejemplo 3:
Una bola se lanza hacia arriba con una velocidad 128 pies/seg (a) Cual es su veloci-
dad desde partida?(b) Cuando regresara a su posicion de partido?(c)Cual es la maxima
altura que alcanza antes de regresar?
Consideremos arriba como positivo. La fuerza que actua sobre la bola es su peso, -mg
(el menor significa abajo ). La ecuacion para el movimiento es:
2
m ddt2x = mg , entonces
x00 = g sujeta a las condiciones x(0) = 0, x0 (0) = 128 es la formulacion completa a

nuestro problema.
Luego x0 = g + c1
pero x0 (0) = c1 = 128
entonces x0 = gt + 128
g
x = t2 + 128t + c2
2
pero x(b) = c2 = 0
g
entonces x = t2 + 128t
2
x = 16t2 + 128t
a) v(t) = x0 (t) = 32t + 128

v(0) = 64
Que significa que la bola baja a una velocidad de 64 pies/seg

b) x(t) = 16t2 + 128t = 0

t(16t + 128) = 0
t=0yt=8
Que significa que al cabo de 8 segundos, la bola regresa a su posicion de partida.
c) La bola alcanza su maxima altura en el instante en que v(t) = 0 esto es,

x0 (t) = 32t + 128 = 0 , t = 4
Por lo tanto, x(4) = 256 ,es decir que alcanza la altura maxima de 256 pies.
Ejemplo 4:
Un generador con una fuerza electromotriz (fem) de 100 voltios se conecta en serie con
una si el interruptor k se cierra en tiempo t = 0, establezca una ecuacion diferencial para
la corriente y determine la corriente en tiempo t.
Ley de Kirchhoff: La suma de las caidas de voltaje es igual al voltaje suministrado.

Eresistencia + Einductor = f em
dI
RI + L = 100
dt
0
I + 5I = 50
R
u = e 5dt
u = e5t entonces
5t 0 5t
e I + 5e I = 50e5t
(e5t I)0 = 50e5t
e5t I = 10e5t + c
I = 10 + ce5t
I(0) = 10 + c = 0
I = 10e5t + 10
Note que la corriente es cero cuando t = 0 y crece hacia un maximo de 10 amperios

aunque teoricamente nunca los alcanzamos.
Ejemplo 5:
Una fem decayente E = 200e5t se conceta en serie con una resistencia de 20 ohnios y
un condensador de 0.01 faradios. Asumiendo que la carga Q en t = 0 es cero, encuentre
la carga y la corriente en cualquier tiempo y halle cuando se obtiene.
ER + E C = E
Q dQ
RI + = E I=
C dt
dQ Q
20 + = 200e5t Q(0) = 0
dt 0,01
0
20Q + 100Q 200e5t
=
Q0 + 5Q 10e5t
=
R
u e 5dt
=
u e5t
= entonces
5t 0 5t
e Q + 5e Q =
10
(e5t Q)0 =
10
e5t Q =
10t + C1
Q 10te5t + C1 e5t
=
Q 10te5t + C1 e5t
=
Q(u) =
C1 = 0
Q 10te5t
= Carga en cualquier tiempo
dQ
I = = 50te5t + 10e5t Corriente en cualquier tiempo
dt
Para hallar cuando Q es maxima, hacemos
Q0 = 50te5t + 10e5t = 0 P or que

e5t (50t + 10) = 0
1
t =
5
por lo tanto, la carga maxima es:
Q( 15 ) = 2e1 0,74culombio
y
LISTA DE EJERCICIOS
1. Determine una region del plano xy en la cual la ecuacion diferencial dada tenga una
solucion conica por cada pronto (x0 , y0 ) de la region
dy
a. dx
= y 2/3 d. (1 + y 3 )y 0 = x2
y
dy
b. dx
= x3 cos y e. y 0 = (x 1)e x1
dy
c. dx
= xy f. (x2 + y 2 )y 0 = y 2
2. Utilizando la observacion obtenga una solucion del PVI
y 0 = |y 1| y(0) = 1
dy
3. a) Considere la ecuacion diferencial dx = 1 + y 2 . Determine una region del plano xy
en la cual la ecuacion tenga una unica solucion en el punto (x0 , y0 ) de la region.
b) Demuestre formalmente que y = tg x satisfacela ecuacion diferencial y la condi-

cion y(0) = 0.
dy
c) Explique peor que y = tg x no es una solucion del PVI dx
= 1 + y 2 , y(0) = 0 en
el intervalo 2 < x < 2
d) Explique por que y = tg x es una solucion de PVI de la parte c, en el intervalo

1 < x < 1
4. Resuelva la EDO
y+1
a. y 0 = x
1+2y 2
b. y 0 = y sin x
c. ex yy 0 = ey + e2xy
xy+3xy3
d. y 0 = xy2x+4y8
p
e. x 1 + y 2 dx = y 1 + xdy
dy 2
f. dx
= 3x+xy
2y+x2 y
y(2) = 1
5. Resuelva la EDO
dy
a. dx
= 21 ( xy + xy )
dy y x2
b. dx
= x
+ y2
+1
c. (x2 ey/x + y 2 )dx = xydy
dy
d. dx
= xy ln( xy )

dy x+y+ xy
e. dx
=
x+y xy
dy
f. (x + xy) dx + x y = x1/2 y 3/2 y(1) = 1
dy y
g. dx
x
= cos h( xy ) y(1) = 0
dy ax+by+c
6. Una EDO de la forma dx = f ( Ax+By+C ) , aB bA 6= 0, siempre puede ser reducida
a una ecuacion homogenea mediante las sustituciones x = u+h , y = v+k. Resuelva:
dy xy3
a. dx
= x+y3
x=u+2 y =v1
dy x+y6
b. dx
= xy
x=u+3 y =v+3
7. Determinar si la EDO dada es exacta, si es exacta resultada:
a. (2y 2 x 3)dx + (2yx2 + 4)dy = 0
b. (ylny exy )dx + ( y1 + xlny)dy = 0
c. (tgx sin x sin y)dx + cos x cos hdy = 0
d. (ex + y)dx + (2 + x + yey )dy = 0

8. Muestre que la EDO no es exacta pero llega a ser exacta al multiplicar por un factor
inteligente. Luego resuelve la EDO.
a. (3x + 2y 2 )dx + 2xydy = 0
b. (x + x3 sin 2y)dy 2ydx = 0
dx y 3 3x
c. dy
= y
d. (y 3 + 2ex y)dx + (ex + 3y 2 )dy = 0
dI ttI
e. dt
= t2 1
1. Resuelva la E.D.O
a) xy 0 + y 0 y = x3 x
d
b) + sec = cos
d
dy 1 e2x
c) +y = x
dx e + ex
dy 1
d) =
dx x 3y
e) ydx 4(x + y 6 )dy = 0
f ) ydx + (xy + 2x yey )dy = 0
dy 1
g) x + y = 2
dx y
dy
h) y = ex y 2
dx
dy y x
i) 2 = 2
dx x y
2. Resuelva la E.D.O.
a) xy 00 3y 0 = 4x2 (Sugerencia y 0 = v)
b) y 000 = 3 sin x
c) y 00 + 4y = 0
d ) yy 00 = y 0
e) y 00 + (y 0 )2 = 1
f ) y 00 = y 0 (1 + y)
3. Resuelva el PVI
r
ds 1t
a) = , s(1) = 0
dt 1s
b) y 0 + (tan x)y = cos2 x, y(0) = 1
dQ
c) = 5t4 Q, Q(0) = 7
dt
3y 2 x2 dy x
d) ( ) + = 0, y(1) = 1
y5 dx 2y 4

e) ( x + y)2 dx = xdy, y(1) = 0
f ) x2 y 0 = y xy, y(1) = 1
4. La pendiente en cualquier punto (x,y) de una curva es 1 + xy . Si la curva pasa por
(1,1) encuentre su ecuacion.
5. El intercepto en el eje y de la linea normal a una curva en cualquier punto es 2. Si
la curva pasa por (3,4) encuentre su ecuacion.
6. Obtenga las trayectoria ortogonales de la familia de curvas dadas.
a) 3x + 4y = c1 d ) y = c1 sin x
2
b) y = (x c1 ) e) c1 x2 + y 2 = 1
c) y = c1 ex f ) 2x2 + y 2 = c21
7. Una masa de 25 gr. cae desde el reposo bajo la influencia de la gravedad.

a) Establezca la EDO y condiciones para el movimiento.
b) Encuentre la distancia viajada y la velocidad conseguida 3 segundos despues
de empezar su movimiento.
c) Cuanta distancia recorre la masa entre el 3er y 4to segundo?
8. Una pequea gota de aceite, de 0.2 gr. de masa cae en el aire desde el reposo. Para
una velocidad 40 cm/seg, la fuerza de resistencia del aire es 160 dinas. Asumiendo
que la fuerza de resistencia del aire es proporcional a la velocidad:
a) Encuentre la velocidad y la distancia recorrida como una funcion del tiempo.
b) Encuentre la velocidad lmite.
9. En t = 0 una FEM de 20 voltios se aplca a un circuto consistente de un inductor
de 2 henrios en serie con una resistencia de 40 ohmios. Si la corriente es cero en
t = 0 Cual es la corriente en cualquier tiempo t 0 ?
10. Un condensador de 5 103 faradios esta en serie con una resistencia de 25 ohmios
y una FEM de 50 voltios. El interruptor se cierra en t = 0. Asumiendo que la carga
en el condensador es cero en t = 0 determine la carga y la corriente en cualquier
tiempo.
Captulo 3
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Lineales
3.1. Existencia y Unidad de Soluciones de EDO Lin-

eales
3.1.1. Teorema
Sean an (x), an1 (x), ... , a1 (x),a0 (x) y g(x) continuas en un intervalo I y sea an (x) 6= 0
para todo x en este intervalo. Si x0 I , entonces existe una solucion unica y(x)
en I del PVI, an (x)y n + an1 (x)y n1 + ... + a1 (x)y 1 + a0 (x)y = g(x) , y(x0 ) = y0 ,
y 0 (x0 ) = y00 , ..., y n1 (x0 ) = y0n1 .
* Este teorema solo proporciona condiciones suficientes. Esto es, aun sin las condiciones
enunciadas no se satisfacen todas, pueden aun existir soluciones unicas.
Ejemplo 1: Es facil verificar que y = 2ex +e2x es una solucion del PVI, y 00 +y 0 2y =
0 , sujeto a las condiciones iniciales y(0) = 3 , y 0 (0) = 0 . Puesto que la ecuacion
diferencial es lineal, los coeficientes y g(x) = 0 son continuas en cualquier intervalo
que contiene x0 = 0, por el Teorema 3.1.1. se concluye, que la funcion dada es la
unica solucion.
Ejemplo 2 : Para el PVI x2 y 00 2xy 0 + 2y = 6, y(0) = 3, y 0 (0) = 1, como a2 (x) = x2

en x0 = 0, el teorema 3.1.1 no nos asegura nada.
En este caso, verifique que la funcion y = cx2 + x + 3 es solucion de PVI en el
intervalo < x < + para cualquier valor del parametro c.
41
42 CAPITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS LINEALES
3.2. Conceptos Fundamentales para el Estudio de

las EDO lineales
3.2.1. Definicion
Se dice que un conjunto de funciones f1 (x), f2 (x), ... , fn (x) es linealmente (LD)
en el intervalo I si existen constantes c1 , c2 , ... ,cn , no todas nulas, tales que,
c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + ... + cn fn (x) = 0 para todo x en I, en caso contrario se dice
que el conjunto de funciones es linealmente independiente (LI).
* Esto es, el conjunto de funciones es LI en el intervalo I si c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + ... +

cn fn (x) = 0 implica que c1 = c2 = = cn = 0.
* Es claro, que si el conjunto de funciones f1 (x), f2 (x), ... , fn (x) es LD en un

intervalo I, una es multiplo constante de la otra.
* Si, f1 (x), f2 (x), ... , fn (x) es LD en un intervalo I entonces podemos expresar una
de estas funciones en terminos de las otra.
Ejemplo 1: Determine si las funciones dadas son LI o LD en < x < +

a. f1 (x) = x, f2 (x) = x2 , f3 (x) = 4x 3x2 .
b. f1 (x) = ex , f2 (x) = ex .
a.
c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + c3 f3 (x) = 0
c1 x + c2 x2 + c3 (4x 3x2 ) = 0
c1 x + c2 x2 + 4c3 x 3c3 x2 = 0
(c1 + 4c3 )x + (c2 3c3 )x2 = 0x + 0x2
entonces ,
1 + 4c4 = 0
c2 3c3 = 0
Sistema de ecuaciones con infinitas incognitas y muchas de ellas no nulas, por
lo tanto f1 (x), f2 (x), f3 (x) son LD.
b.
c1 f1 + c2 f2 (x) = 0
1.
c1 ex + c2 ex = 0
2.
c1 ex c2 ex = 0
3.2. CONCEPTOS FUNDAMENTALES PARA EL ESTUDIO DE LAS EDO LINEALES43
Derivando en 1
2c1 ex + 0 = 0
Entonces, c1 = 0 y c2 = 0
Por lo tanto f1 (x), f2 (x) sea LI.
* El siguiente teorema proporciona condiciones para la dependencia o inde-
pendencia lineal que no requiera el calculo de c1 , c2 , ..., cn , que puede resultar
tedioso.
3.2.2. Teorema
si f1 (x), f2 (x), ... ,fn (x), tiene al menos n 1 derivadas y si el Wronskiano

f1
f2 fn
f1 f21 fn1
1
W (f1 , f2 , ..., fn )(x) = .. .. ..
.
n1 n1 . .
n1
f1 f2 fn
no es cero por lo menos en un punto del intervlo I , entonces las funciones

f1 (x), f2 (x), ... ,fn (x) son linealmente independientes en el intervalo.
3.2.3. Corolario
si f1 (x), f2 (x), ... , fn (x) tienen por lo menos n 1 derivadas y son linealmente
dependientes en I, entonces W (f1 , f2 , ..., fn )(x) = 0 para todo x I
Ejemplo 2: Determine si las funciones f1 (x) = sin2 x, f2 (x) = cos2 x, f3 (x) =
2; son LI o LD.

sin2 x cos2 x 2

W (f1 , f2 , f3 )(x) = 2 sin x cos x 2 cos x sin x 0
2 4 sin2 x 2 0
= 8 sin x cos x + 8 cos xsen3 x

= 8 sin x cos x(1 + sin2 x)
= 8 sin x cos x(cos2 x)
= 8 sin xcos3 x

que es diferente de cero, por o lo menos para x = 4
, entonces f1 , f2 y f3 , son
LI en < x < +
* Tenga presente, si W (f1 , f2 , ..., fn )(x) = 0 para todo x en un intervalo, no

necesariamente significa que las funciones sean LD.
3.2.4. Observacion
Para simplificar nuestra notacion es conveniente usar los smbolos ; D, D2 ,
D3 , ... ; para indicar las operaciones, de tomar la primera, segunda, tercera,
.... derivadas de aquellas que les sigue. Con esta simbologa, la EDO lineal de
orden n, puede escribirse:
an (x)Dn y + an1 (x)Dn1 y + ... + a1 (x)Dy + a0 (x)y = g(x)
(an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + ... + a1 (x)D + a0 (x))y = g(x)

Si escribimos, L(D)y = an Dn + an1 Dn1 + ... + a1 D + a0 la EDO lineal de
orden n puede escribirse conveniente mente como L(D)y = g(x).
A una EDO lineal de oreden n, L(D)y = 0, se la llama homogenea, en tanto
que a L(D)y = g(x) en donde g(x) no es identicamente nula, recibe el nombre
de no homogenea.
3.2.5. Teorema
(Principio De La Superposicion) Si y1 , y2 , ... ,yk soluciones de L(D)y = 0 en un
intervalo I, entonces la combinacion lineal y = c1 y1 (x) + c1 y1 (x) + ... + ck yk (x) tambien
es solucion de L(D)y = 0 en I.
Demostracion
Si y1 , y2 , ... , yk son soluciones de L(D)y = 0 entonces,
L(D)y1 = 0, L(D)y2 = 0, .... ,L(D)yk = 0
entonces,
c1 L(D)y1 + c1 L(D)y1 + ... + c1 L(D)y1 = 0
L(D)[c1 y1 + c2 y2 + ... + ck yk ] = 0
por lo tanto y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + ck yk (x) es solucion de L(D)y = 0
3.2.6. Corolario
1. Si c1 (x) es una solucion de L(D)y = 0, entonces y = c1 y1 (x) tambien es solucion.
2. La ecuacion L(D)y = 0 siempre tiene la solucion trivial y = 0.
3.2.7. Teorema
Sean y1 , y2 , ... , yn n soluciones de la EDO lineal homogenea de orden n L(D)y = 0
en un intervalo I, El conjunto de soluciones es LI en I si y solo si W (y1 , y2 , ..., yn )(x) 6=
0, x I.
3.2. CONCEPTOS FUNDAMENTALES PARA EL ESTUDIO DE LAS EDO LINEALES45
3.2.8. Definicon
Se llama conjunto fundamental de soluciones en un intervalo I a cualquier conjunto
y1 , y2 , ... ,yn de n soluciones LI de la EDO L(D)y = 0 en I.
3.2.9. Teorema
Sean y1 , y2 , ... ,yn un conjunto fundamental de soluciones de la EDO lineal homeogenea
de orden n L(D)y = 0 enun intervalo I. Si Y (x) es cualquier solucion de L(D)y = 0 en I,
entonces es posible encontrar constantes 1 , 2 , ... ,n tales que Y = 1 y1 (x) + 2 y2 (x) +
... + n yn (x).
3.2.10. Teorema
Existe un conjunto fundamental de soluciones de la EDO lineal homogenea de orden
n en un intervalo I.
3.2.11. Definicon
Sea y1 , y2 , ... ,yn un conjunto fundamental de soluciones de la L(D)y = 0 en un
intervalo I se define como solucion general de L(D)y = 0 en el intervalo I a
y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x)
, donde los ci , i = 1, 2, ..., n son constantes arbitrarias.
3.2.12. Definicon
Cualquier funcion yp , que no contiene parametros arbitrarios y que satisface la EDO
lineal no homogenea L(D)y = g(x) en un intervalo I y sea y1 , y2 , ... ,yn un conjunto
fundamental de soluciones de la ecuacion homogenea asociada L(D)y = 0. Entonces para
cualquier solucion Y (x) de L(D)y = g(x) en I es posible encontrar constantes c1 , c2 , ... ,
cn ; de modo que
y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x) + yp (x)
Demostracion
Si y y yp son soluciones de L(D)y = g(x), y si se define u(x) = y(x) yp (x), se tiene
L(D)u(x) = L(D)(y(x) yp (x))
L(D)u(x) = L(D)y(x) L(D)yp (x)

(L es lineal)
L(D)u(x) = g(x) g(x)
L(D)u(x) = 0
por lo tanto u(x) se puede escribir como combinacon lineal del conjunto fundamental de
soluciones, es decir :
u(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x)
llamemos solucion complementaria :
yc (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x)
entonces,
u(x) = yc (x)
y(x) yp (x) = yc (x)
y(x) = yc (x) + yp (x)
3.3. La EDO Lineal Homogenea con Coeficientes Con-

stantes
3.3.1. Observacion
Aqu se estudia la ecuacion
L(D)y = 0
donde
L(aD2 + bD + c)y = 0
donde a 6= 0, b, c son constantes,
ay 00 + by 0 + cy = 0
Dado que si se deriva cualquier numero de veces la funcion exponencial ex donde es

una constante, siempre se obtiene un numero constante de veces ex , es razonable suponer
que para una constante adecuada , ex sera solucion de L(D)y = 0. En este caso se tiene
:
L(D)ex = 0
a 2 ex + bex + cex = 0
(a 2 + b + c)ex = 0
esto es, L(D)ex = 0 si y solo si satisface
p(r) = a 2 + b + c = 0
(ecuacion caracterstica)
Segun las raices de la ecuacion caracterstica, se concideran tres casos.
3.3. LA EDO LINEAL HOMOGENEA CON COEFICIENTES CONSTANTES 47
Caso 1 : p() tiene dos races reales diferentes 1 , 2

Hay dos soluciones y1 = e1 x y y2 = e2 x que evidentemente son LI en R , por lo
tanto forman un conjunto fundamental de soluciones. es decir que la solucion general
de L(D)y = 0 es
y = c1 e1 x + c2 e2 x
Caso 2 : p() Tiene una raz doble 1 = 2

Solo se obtiene una solucion exponencial y1 = e1 x , sin embargo tenemos que
L(D)ex = p()ex (*). Ademas, no solamente p(1 ) = 0, sino tambien p0 (1 ) = 0
Por que? esto nos sugiere derivar la ecuacion (*) con respecto a :
d d
L(D)ex = L(D) ex = p0 ()xex
d d
L(D)xex = p0 ()xex
L(D)xe1 x = p0 (1 )xe1 x
L(D)xe1 x = 0
xe1 x es solucion de L(D)y = 0 en el caso que 1 = 2 . Por lo tanto lo solucion
general de L(D)y = 0 es
y = c1 e1 x + c2 xe1 x
Caso 3 : p() tiene raices complejas 1 , 2

1 = + i y 2 = i, entonces
y = d1 e(+i)x + d2 e(i)x
Esta solucion se puede escribir en una forma mas practica usando la identidad de
Euler:
ei = cos + i sin
entonces,
y = ex (d1 eix + d2 eix )
y = ex (d1 (cos x + i sin x) + d2 (cos x i sin x))
y = ex ((d1 + d2 ) cos x + (d1 d2 )i sin x)
Como ex cos x y ex sin x forman un conjunto fundamental de soluciones de la
ecuacion diferencial dada en < x < +, se puede llamar c1 = d1 + d2 y
c2 = (d1 d2 ); y usar el principio de superposicion para escribir la solucion general
:
y = c1 ex cos x + c2 ex sin x
Ejemplo 1 : Resuelva la siguientes EDO
a. y 00 + 4y 0 5y = 0
b. (D2 4D + 4)y = 0
c. y 00 + 2y + 5y = 0
a.
p() = 2 + 4 5 = 0
( + 5)( 1) = 0
1 = 5, 2 = 1
y = c1 e5x + c2 ex
b.
p() = 2 4 + 4 = 0
( 2)2 = 0
1 = 2 = 2
y = c1 e2x + c2 xe2x
c.
p() = 2 + 2 + 5 = 0

2 4 20
1,2 =
2

2 16
1,2 =
2
1,2 = 1 2i
y = c1 ex cos 2x + c2 ex sin 2x
3.3.2. Observacion
Todo lo que se dijo para la la ecuacion de segundo orden, puede decirse tambien para
la ecuacion de orden n L(D) = an y (n) + an1 y (n1) + ... + a1 y 1 + a0 y = 0 donde an , an1 ,
... , a1 , a0 son constantes. En la misma forma que antes ensayando la exponencial, vemos
que :
L(D)ex = p()ex
, donde
p() = an n + an1 n1 + ... + a1 1 + a0 = 0
que llamaremos, ecuacion caracterstica. Si 1 es una raiz de p(x), entonces es claro que
L(D)e1 x = 0 y entonces ya tenemos una solucion e1 x , Si 1 es una raz que tiene multi-
plicidad m1 en p(), entonces:
p(1 ) = 0, p1 (1 ) = 0, ...., p(m1 1)(1 ) = 0
Si derivamos k-veces con respecto a , la ecuacion
k x dk
L(D)e = (p()ex )
k d
3.4. METODO DE COEFICIENTES INDEPENDIENTES PARA HALLAR UNA SOLUCION PARTIC
obtenemos
h i
k x k(k1) k2
L(D)x e (k)
= p () + kp k1
()x + 2!
p ()x2 + ... + p()x k ex
As vemos que para k = 0, 1, 2, ..., m1 1, xk e1 x es una solucion de la ecuacion L(D)y = 0.

Repitiendo este procedimiento para cada una de la races de p(), llegamos al siguiente
resultado.
3.3.3. Teorema
Sea 1 , 2 , ... , s las diferentes races de la ecuacion caracterstica p() = 0, y supong-
amos que i tiene multiplicidad m; as que m1 +m2 +...+ms = n, entonces las n funciones:
e1 x , xe1 x , ... , xm1 1 e1 x ;

e2 x , xe2 x , ... , xm1 1 e1 x ; ...
es x , xes x , ... , xms 1 es x
forman un conjunto fundamental de soluciones de L(D)y = 0.
Ejemplo 2 : Resuelva la EDO.
y (4) + y 000 + y 00 = 0
res
p() = 4 + 3 + 2 = 0
2 ( 2 + + 1) = 0

1 3i 1+ 3i
2 = 0 o 2 + + 1 = ( + 2
)( + 2
) =0

0x 0x 21 x 3 12 x 3
y = c1 e + c2 xe + c3 e + cos( x) + c4 e + sin( x)
2 2

x 3 3
y = c1 c2 x + e 2 (c3 cos( x) + c4 sin( x))
2 2
3.4. Metodo de Coeficientes Independientes para Hal-

lar una solucion particular yp
3.4.1. Definicion
Si L0 (D)f (x) = 0 entonces se dice que el operador diferencial L0 (D) anula a f (x).
1 El operador diferencial Dn anula a cada una de las siguientes funciones:
1, x, x2 , ..., xn1
2 El operador diferencial (D )n anula a cada una de las siguientes funciones:

ex , xex , x2 ex , ..., xn1 ex
re Notese que la ecuacion caracterstica de (D )n y = 0 es ( )n = 0. Puesto
que es una raz de multiplicidad n, la cuacion general es:
y = c1 ex + c2 xex + ... + cn xn1 ex
re
2
3 El operador diferencial D2 2D + (2 + 2 ) anula a cada una de las siguientes
funciones:
ex cos x, xex cos x, ..., xn1 ex cos x
ex sin x, xex sin x, ..., xn1 ex sin x
re n
Pues, la ecuaion 2 2 + (2 + 2 ) = 0 tiene races conplejas i ampbas
de multiplicidad n.
Ejemplo 1: Hallar un operador anulador para f(x) y verifique L0 (D) = 0.
a. f (x) = 4 + 3x 5x2
b. f (x) = x8x
c. f (x) = e3x sin 7x
re
a. Eligiendo n = 3, en 1 :
D3 (4 + 3x 5x2 ) = D3 4 + D3 3x + D3 5x2
D3 (4 + 3x 5x2 ) = 0
b. Eligiendo = 8, n = 2, en 2 :
(D 8)2 (xe8x ) = (D2 16D + 64)(xe8x )
(D 8)2 (xe8x ) = D2 16Dxe8x + 64xe8x
(D 8)2 (xe8x ) = 64xe8x + 16e8x 128xe8x 16e8x + 64xe8x
(D 8)2 (xe8x ) = 0
c. Eligiendo = 3, = 7, n = 1, en 3 :
1
D 2(3)D + (32 + 72 ) e3x sin 7x = D2 6D + 58 e3x sin 7x
2
= D2 e3x sin 7x 6De3x sin 7x + 58c3x sin 7x

= 49e3x sin 7x + 21e3x cos 7x + 21e3x cos 7x + 9e3x sin 7x 42e3x cos 7x
18e3x sin 7x + 58e3x sin 7x
=0
3.4. METODO DE COEFICIENTES INDEPENDIENTES PARA HALLAR UNA SOLUCION PARTIC
Ejemplo 2:Hallar el operador anulador para f (x).
a. 5x + 3x2 e6x
b. ex + e2x cos x
a. Por 1 y 2 sabemos que D2 (5x) = 0 y (D 6)3 (3xe6x ) = 0. Por lo tanto
D2 (D 6)3 (5x + 3xe6x ) = 0
R Por *2 y *3 sabemos que (D+1) ex = 0 y (D2 4D + 5)(e2x cosx) = 0 .Por lo

tanto (D + 1)(D2 4D + 5)(ex + e2x cosx) = 0
3.4.2. Observacion :
Si la ecuacion exponencial lineal no homogenea con coeficientes constantes L(D)y =
g(x) es tal que g(x) es :
Una contante K
Un polinomio en X
Una funcion exponencial ex
senx, cosx
o consiste en sumas finitas y productos de esta funciones, entonces, siempre es posible

encontrar otro operador diagonal L0 (D) que anule a g(x). De donde
L0 (D)L(D)y = L0 (D)g(x)
L0 (D)L(D)y = 0
que al resolverla es posible descubrir la forma de una solucion particular Yp de la ecuacion

no homogeneaL(D)y = g(x).
Ejemplo 2: Resolver y 00 + 4y 0 + 9y = x2 + 3x
Yc =?
p(x) = x2 + 4x + 9 = 0

4 1636

4 20i

r12 = 2
= 2
= 2 5i

Yc = c1 e2x cos 5x + c2 e2x sen 5x
Yp =?
(D2 + D + 9)y = X 2 + 3x
D3 (D2 + 4D + 9)y = D3 (x2 + 3x) = 0

D3 (D + 2 5)(D + 2 + 5)y = 0
Por lo tanto la solucion general debe ser:

Y = c3 + c4 x + c5 x2 + c1 e2x cos 5x + c2 e2x sen 5x
| {z } | {z }
Yp Y2
2
Yp = c3 + c4 x + c5 x , entonces
Yp0 = c4 + 2c5 x
Yp00 = 2c5 , entonces,
Yp00 + 4Yp0 + 9Yp = x2 + 3x
2c5 + 4c4 + 8c5 x + 9c3 + 9c4 x + 9c5 x2 = x2 + 3x
9c5 x2 + (8c5 + 9c4 )x + 2c5 + 4c4 + 9c3 = x2 + 3x + 0
1
9c5 = 1 = c5 =
9
19
8c5 + 9c4 = 3 = c4 =
81
94
2c5 + 4c4 + 9c3 = 0 = c3 =
729
Sabemos, que
Y = Yc (x) + Yp (x), entonces

Y = c1 e2x cos 5x + c2 e2x sen 5x 94
729
+ 19
81
x + 19 x2
Ejemplo 3 : Resolver y 00 + y = x2 + senx Yc =?
p(r) = r2 + 1 = (r i)(r + i) = 0
Y2 = C1 cosx + c2 senx
Yp =?
(D2 + 1)y = x2 + senx
3.5. METODO DE VARIACION DE PARAMETROS PARA HALLAR UNA SOLUCION PARTICULA
D3 (D2 + 1)(D2 + 1)y = D3 (D2 + 1)(x2 + senx)

= 0
Por lo tanto la solucion general debe ser:
Y = c3 + c4 x + c5 x2 + x(c6 cosx + c7 senx) + c1 cosx + c2 senx

| {z } | {z }
yp Y2
Yp = A + Bx + Cx2 + Dxcosx + F xsenx, entonces
Yp0 = B + 2Cx Dxsenx + Dcosx + F xcosx + F senx
Yp00 = 2C DxcosX Dsenx Dsenx F xsenx + F cosx + F cosx

= 2C Dxcosx 2Dsenx F xsenx + 2F xcosx
Yp00 + yp = x2 + senx
2CDxcosx2DsenxF xsenx+2F cosxA+Bx+Cx2+Dxcosx+F xsenx = x2 +senx
(2C + A) + Bx + Cx2 2Dsenx + 2F cosx = x2 + senx
2C + A = 0 = A = 2
B = 0
C = 1
1
2D = 1 = D =
2
2F = 0 = F = 0
Sabemos que
Y = Yc (x) + Yp (x)
Y = c1 cosx + c2 senx 2 + x2 12 xcosx
3.5. Metodo de Variacion de Parametros para hallar

una solucion particular Yp
3.5.1. Observacion :
a) Es claro que el metodo de coeficientes indeterminados es efectivo solo cuando g(x)
es un tipo especial de funcion. Entonces es natural que nos preocupemos sobre lo
que se puede hacer en el caso que el metodo de coeficientes indeterminados no sea

aplicable. Afortunadamente el famoso matematico Lagrange, descubrio un metodo
muy ingenioso y poderoso el cual se recomienda aplicar en los casos donde el metodo
de coeficientes inderterminados no funciona.
b) Para mostrar como es que trabaja el metodo de Lagrange, resolvamos la ecuacion

diferencial de segundo orden
a2 (x)Y 00 + a1 (x)Y 0 + a0 (x)y = g(x) (1)
escribimos(1)es una forma estandar
Y 00 + P (x)Y 0 + Q(x)y = f (x) (2)
suponemos que P(x),Q(x) y f(x) son continuas en un intervalo I.

Supongace que Y, y Y2 forman un conjunto fundamental de la ED0 soluciones de la
homogenea asociada (2),esto es
Yc = c1 Y1 (x) + c2 Y2 (x)
el ingenio de Lagrange esta en asumir que c1 y c2 no son constantes sino funciones ,

es decir , que debemos preguntarnos si existen funciones u1 yu2 de modo que Yp =
u1 (x)y1 (x) + u1 (x)y2 (x) sea una solucion particualr de (2). Es claro que, puesto que
se van a determinar dos funciones u1 (x) y u2 (x), esperamos que deban imponer dos
condiciones. Una de estas surge de hecho de que la solucion asumida satisface la
ecuacion diferencial. Estamos portanto en libertad de imponer otra condicion.Con
esto en mente procedemos:
y10 = u1 y10 + y1 u01 + u2 y20 + y2 u02 (3)
Al darnos cuenta que una diferenciacion adicional introducira un poco de termi-

nos mas, aprovechamos de nuestra libertad para escoger una condicion entre u1 y
u2 .Escogemos una condicion que simplifique (3), esto es:
y1 u01 + y2 u02 = 0 (4)
yp0 = u1 y10 + u2 y20

yp00 = u1 y100 + y10 u01 + u2 y200 + y20 u02
y por lo tanto
yp00 + P yp0 + 2Dyp = f (x),entonces

u1 y100 + y10 u01 + u2 y200 + y20 u02 + P u1 y10 + P u2 y20 + Qu1 y1 + Qu2 y2 = f (x)
u1 [y100 + P y1 + Qy1 ] +u2 [y300 + P y20 + Qy2 ] +y10 u01 + y20 u02 = f (x)
| {z } | {z }
cero cero
Por otras palabras ,u1 y u2 deben ser funciones que ademas satisfagan la condicion
y10 u01 + y20 u02 = f (x) (5)
Las ecuaciones (4) y(5)constituyen un sistema lineal de ecuaciones para determinar

u01 u02 .Por la regla de Cramer, la solucion de
y1 u01 + y2 u02 = 0
y10 u01 + y20 u02 = f (x)
y2 f (x) y1 f (x)
es u01 = W (y 1 y2 )(x)
, u02 = W (y1 y2 )(x)
donde finalmente , formese la solucion particular
yp = u1 y1 + u2 y2
Ejemplo 1: Resolver y 00 + y = tgx
p(r)r2 + 1 = (r i)(r + i) = 0
yc = c1 cosx + c2 senx
yp = u1 cosx + u2 senx

cosx senx
W (y1 , y2 )(x) =
senx cosx
= cos2 x + sen2 x
=1
y2 f (x)
u01 = , dedondece
W (y1 , y2 (x))
senxtgx
=
Z 1
= senxtgxdx
sen2
Z
= dx
cosx
1 cos2 x
Z
= dx
cosx
Z
= (cosx secx)dx
= senx ln(secx + tgx)
y1 f (x)
u02 =
W (y1 , y2 (x))
cosxtgx
=
Z 1
= senxdx
= cosx
Yp = [senx ln(secx + tgx)]cosx cosxsenx

= cosxln(secx + tgx)
En consecuencia
y = c1 + c2 senx cosxln(secx + tgx)
*Es claro que al evaluar las integrales indefinidas y10 y y20 no se necesita introducir con-
stantes.
3.5.2. Observacion
El metodo que acabamos de examinar para las ecuaciones diferenciales de segundo
orden no homogeneas, puede generalizarse para las ecuaciones lineales de orden n que se
hayan puesto en la forma
y (n) + Pn1 (x)y n1 + ... + P1 (x)y 0 + p0 (x)y = f (x) (1)

si yc = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn es la solucion complementaria de (1), entonces resulta
sencilla aunque tedioso, demostrar que la sustiucion de
yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) + ... + un (x)yn (x)
En la ecuacion diferencial , conduce a un sistema de ecuaciones lineales
y1 u01 + y2 u02 + ... + yn u0n = 0

y10 u01 + y20 u02 + ... + yn0 u0n = 0
..
.
(y10 )(n1) u01 + (y20 )(n1) u02 + ... + (yn0 )(n1) u0n = f (x)
Para determinar lsa u0k , k =1,2,...,n . En este caso la regla Cramer da

Wk
u0k = W
,k = 1, 2, ..., n
en donde W es el wronskiano de y1 , y2 , ..., yn y k-enesimo columna del wronskiano por la
columna
0
0
..
.
0
f(x)
Ejemplo 2 : Resuelva y 000 + y 00 + y 0 + y = 1
p(x) = r3 + r2 + r + 1 = (r i)(r + i)(x + 1) = 0

yc = cosx + c2 senx + c3 ex
yp = u1 cosx + u2 senx + y3 ex
ex

cosx senx
W = senx cosx ex
cosx senx ex
= 2ex
ex

0 senx
W1 = 0 cosx ex
1 senx ex
= ex (senx + cosx)
ex

cosx 0
W2 = senx 0 ex
cosx 1 ex
= ex (cosx senx)
cosx senx 0
W3 = senx cosx 0
cosx senx 1
= cos2 + sen2 = 1
w1 ex (senx+cosx)
u01 = W
= 2ex
u01 = 21 (senx + cosx)
u1 = 12 (cosx senx)
W2 ex (cosxsenx)
u02 = W
= 2ex
u02 = 12 (cosx senx)
u2 = 12 (senx + cosx)
w3
u03 = W
= 1
2ex
u3 = 12 ex
luego, la solucion particular es
1 1 1
yp = (cosx senx)cosx + (senx + cosx)senx + ex ex
2 2 2
1 2 1 1 1 1
= cos x senx.cosx + sen2 x + cosx.senx +
2 2 2 2 2
= 1
en consecuencia
y = c1 cosx + c2 senx + x3 ex + 1
3.6. Aplicaciones de Ecuaciones Diferenciales Lineales

3.6.1. El Resorte Vibrante.Movimiento Armonico Simple
El movimiento vibrante consiste de un resorte ordinario de peso despresiable suspendi-
do verticalmente de un soporte fijo.Suponga que un peso W se cuelga del resorte .Cuando
el peso esta en reposo describimos su posicion como la posicion de equilibrio. Si el peso se
hala hacia abajo una cierta distancia y luego se suelta, estara en movimiento vibratorio
al rededor de la posicion de equilibrio
3.6. APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES 59
Nuestro proposito es discutir el movimiento del peso en este y similares casos. Para el
efecto,tendremos que conocer las fuerzas que actuan sobre los peso durante los movimien-
to. Es claro que hay una fuerza tendiente a regresar o restaurar un peso desplazado a su
posicion de equilibrio. Esta fuerza se le llama fuerza restauradora.
La ley que gobierna esta fuerza, se enuncia como sigue:
Ley de Hooke :
La fuerza ejercida por un resorte, tendiente a restaurar un peso W a la posicion de
equilibrio , es proporcional a la distancia de W a la posicion de equilibrio.
Si |f | denota la fuerza restaurada y si x es la posicion de W medida desde la posicion de
equilibrio, entonces de acuerdo con la ley de Hooke:
|f | |x| es decir |f | k|x|

Donde k > 0 es una constante de proporcionalidad que depende de la fuerza del re-
sorte,que llamaremos constante del resorte.
Se asume la direccion positiva hacia abajo, de modo que x es positivo cuando Westa por
debajo de la posicion de equilibrio y negativo cuando W este por enciam de esta posicion.
Para determinar la direccion de la fuerza , note que cuando x > 0 la fuerza esta dirigida
hacia arriba y por tanto negativa. Cuando x < 0 la fuerza esta dirigida ahcia abajo y es
por tanto positiva. Esto se puede satisfacer solo si la fuerza esta dada tanto en magnitud
como en direccion por kx, de modo que la ley de Hooke es
f = kx
Cunado el peso W se coloca en el resorte, se estira una distancia s. De acuerdo a la ley
de Hooke, la tension T1 en el resorte es proporcional al estiramiento,t1 = ks, puesto que
el resorte y el peso estan en equilibrio, se tiene que
T1 = ks = W
Cuando el peso se hala mas y se suelta, su posicion en cualquier tiempo esta dada por x
y la tension T2 en el resorte en este tiempo es, de acuerdo a la ley de Hooke,
T2 = k(s + x)
Luego, la fuerza neta en la direccion positiva esta dado por
T1 T2 = W k(s + x)
= ks ks kx
As por la ley de Newton la ecuacion del movimiento es:
ma = kx
d2 x W d2
m = kx o + kx = 0
dt g dt
Ejemplo 1 : Se encontro experimentalmente que un peso de 6 lb estira un resorte 6

pul. Si el peso se hala 4 pul. por debajo de la posicion de equilibrio y se suelta.
a) Establezca un EDO y condiciones asociadas que describan el movimiento.
b) Encuentre la posicion del peso como una funcion del tiempo.
c) Determine la posicion, la velocidad y aceleracion del peso 21 seg despues de haberse

soltado.
a. Puesto que 6 pul. = 21 seg, se tiene que
|f | = k|x|
1
6 = k. = k = 0
2
De donde, la EDO que describe el movimiento es
6 d2
.
32 dt
+ 12x = 0
Puesto que inicialmente (t = 0) el peso esta 4 pul por debajo de la posicion de

equilibrio, tenemos x(0) = 31 (pie). Tambien, puesto que el peso se suelta, esto es,
tiene velocidadcero cero, en t = 0 , tenemos, x0 (0) = 0
Por lo tanto el movimiento es descrito por el siguiente PVI
x00 + 64x = 0 x(0) = 1

3
, x0 (0) = 0
b. p(r) = r2 + 64 = (r 8i)(r + 8i) = 0

x = Acos8t + Bsent
pero, x(0) = A = 13
x0 = 8Asen8t + 8Bcos8t
x0 (0) = 8B = 0 = B = 0
de donde, la solucion requerida es
x = 31 cso8t
Notese x esta dada en pies. Si se desea medir x en pulgadas, la ecuasion seria
x = 4soc8t
c. v = dx
dt
= 38 sen8t
2
a = ddt2x = 643
cos8t
Entonces,
1 1
x( ) = cos4
2 3
= 0, 219
1 8
v( ) = sen4
2 3
= 2, 01
1 64
a( ) = cos4
2 3
= 14, 0
As, despues de 21 seg el peso esta a 0,219 pies por encima de la posicion de equilibrio y
esta viajando hacia abajo con velocidad 2, 01pies/seg y aceleracion 14, 0pies/seg 2 .
Fisicamente el siguiente grafico describe el movimiento periodico hacia arriba y abajo del
resorte el cual se llama movimiento armonico simple.
Llamamos el desplazamiento maximo del peso de su posicion de equilibrio la amplitud, en

nuestro ejemplo la amplitud es 13 pie. El tiempo para un ciclo completo se llama periodo.
Del grafico se ve que el periodo es 4 seg. El numero de ciclo por segundo se llama frecuencia
f esta dad por:
1
f=
T
1 4
en nuestro ejemplo f = /4
=
Ejemplo 2: En el ejemplo 1 suponga que el peso se hala 4 pul. por debajo de la

posicion de equilibrio y luego se le da una velocidad hacia abajo de 2pies/seg en vez de
soltarlo. Determinar la amplitud, periodo y frecuencia del movimiento.
La EDO del movimiento es :
d2 x
dt2
+ 64x = 0 ; x(0) = 1
3
x0 (0) = 2
resolviendo, se tiene que :
x = 13 cos8t + 14 sen8t
Haciendo uso de la identidad:

acoswt + bsenwt = a2 + b2 sen(wt + )
donde, sen = a y cos = b

a2 +b2 a2 +b2
que se demuestra facilmente, observando
tenemos que:
q
x= ( 31 )2 ( 14 )2 sen(8t + )
4
pero sen = 5
= = 0, 9274radianes
en concecuencia :
5
x= 12
sen(8t + 0, 9274)
5 2 1 4
La amplitud es 12
pies, el periodo es 8
= 4
y la frecuencia f = /4
=
ciclos por seg.
* En general si un movimiento se puede describir
x = Asen(wt + )
entonces
amplitud = A
2
periodo = T =
w
1 w
f recuencia = f = =
t 2
Del ultimo enunciado,tenemos la relacion w = 2f , la cual a menudo es util.
El movimiento armonico simple ocurre en muchos casos, ademas de las vibraciones
de resorte como en el movimiento del pendulo, el balance de un barco o de un avion,
etc.
3.6.2. Resorte vibrante con Amortiguamiento.Movimiento so-

bre Amortiguado y Criticamente Amortiguado
Los resortes vibrantes considerados no fueron muy reales puesto que las oscilaciones
no disminuan, como uno esperaria por experiencia, si no por lo contrario se mantenia
por siempre. En la practica, fuerzas de friccion y otras (tales como la resistencia del
aire)actuan para decrecer la amplitud de las oscilaciones y finalmente traer al sistema
al reposo. Una manera para tener una mejor aproximacion a la realidad es asumir una
fuerza amortiguadora. Se a encontrado experimentalmenteque para velocidades pequenas,
la magnitud de la fuerza amortiguante es proporcional a la velocidad instantanea del peso
en el resorte. La magnitud por lo tanto esta dada por
| dx
dt |
donde es la constante de proporcionalidad llamada constante de amortiguamiento. La
fuerza amortiguadora se opone al movimiento de modo que cuando el peso va bajando la
fuerza amortiguadora actua hacia arriba, mientras que actua hacia abajo cuando el peso
va subiendo. Como 0, es claro que la fuerza amortiguadora debe estar dada tanto en
magnitud como en direccion por dx dt
.
Cuando se tienen, cuenta las fuerzas restauradoras ya consideradas, la ecuacion del movimien-
to es:
w d2 x
g . dt2 = dx
dt kx
w d2 x
g . dt2 = + dx
dt + kx = 0
Ejemplo 3: Asuma que una fuerza amortiguadora, dada en libras numericamente por
1, 5 veces la velocidad instantanea en pies por segundo, actua sobre el peso en el ejemplo
1.
a) Establezca la EDO y condiciones asociadas.
b) Encuentre la posicion x del peso en cada instante t 0
a. La ecuacion del movimiento es:
dx2 dx 1
2
+ 8 + 64x = 0 ; x(0) = , x0 (0) = 0
dt dt 3
b. p(r) = r2 + 8r + 64 = 0

r112 = 4 4 3i

x = e4t (Acos4 3t + Bsen4 3t)
de acuerdo, con las condiciones iniciales

x = e4t (Acos4 3t + 3sen4 3t)

2 3 4t

x= 9
e sen(4 3t + 3 )
3.6.3. El resorte con fuerzas Externas

Consideremos ahora casos en los cuales pueden actuar fuerzas externas que varian
con el tiempo. Tales fuerzas pueden ocurrir, por ejemplo, cuando el soporte que sostiene
el resorte se mueve arriba y abajo de una manera especificada tal como el movimiento
periodico, o cuando al peso se le da un pequeno enpuje cada vez que alcanza la posicion
mas baja. Si denotamos la fuerza externa como F (t), la EDO del movimiento es:
3.7. CIRCUITOS ELECTRICOS 65
w d2 x
g . dt2 + dx
dt + kx = F (t)
Llamada ecuacion de vibraciones forjadas
Ejemplo 4: En el ejemplo 1, asuma que una fuerza externa F (t) = 24cos8t esta ac-
tuando. Encuentre x en terminos de t, usando las condiciones alli dadas.
d2 x
dt2
+ 8 dx
dt
+ 64x = 128cos8t ; x(0) = 1
3
, x0 (0) = 0

xc = e4t (Acos4 3t + B/, sen4 3t)
yp = 2 sen8t

x = e4t (Acos4 3t + Bsen4 3t) + 2 sen8t
Usando las condiciones iniciales tenemos:
e4t

x= 9
(3 cos 4 3t 11 3 sen4 3t) + 2 sen8t
Observe que el termino que involucra e4t llega a ser depreciable cuando t es grande.
Estos terminos transientes en la solucion cuando son significativos, algunas veces se lla-
man la solucion transiente. Cuando los terminos transientes son despreciables el termino
2 sen8t permanece. Esta se llama el termino de estado estacionario o solucion.
de estado estacionario, puesto que este indica el comportamiento del sistema cuando
las condiciones se han estabilizado.
3.6.4. Observacion:
Cuando la frecuencia de una fuerza externa periodica aplicada a un sistema mecanico
esta relacionada de una manera sencilla con la frecuencia natural del sistema, puede
ocurrir resonancia mecanica la cual eleva las oscilaciones a tales magnitudes tremendas
que el sistema puede desplomarse. Para mayor discusion ver Ecuaciones Diferenciales con
Aplicaciones por Dennis G. Zill.
3.7. Circuitos Electricos

Debido a la marcada analoga entre las cantidades mecanicas y electricas, muchos
enunciados hechos en sistemas mecanicos, se aplican a sistemas electricos y viceversa. En
efecto la analoga es amenudo usada en la industria para estudiar sistemas mecanicos, los
cuales pueden ser muy complicados o costosos de construir, o cuando las consecuencias
pueden ser muy peligrosas. En particular, el fenomeno de resonancia ocurre en sistemas
electricos. Sin embargo, contrario a los efectos peligrosos que pueden resultar en reso-
nancia mecanica, los efectos de resonancia electrica son principalmente muy utiles. Los
campos de radio, television, radar y comunicaciones seran virtualmente imposibles si no
fuese por la resonancia electrica.
Ejemplo 1: un inductor de 0,5 Amperios es conectado en serie con una resistencia

de 6 ohmios, un condensador de 0,02 faradios, un generador con un voltaje alterno
dado por 24 sin(10t), t, y un interruptor k.
1. Establezca una EDO para la carga instantanea en el condensador.

2. Encuentre la carga en cada instante t, si la carga en el condensador es cero
cuando k se cierra en t=0.
d a.
Por la ley de Kirchhoff,
ER + EC + EL = E
1 dI
RI + + L = E
C dt
2
dQ 1 dI
6 + + 0, 5 2 = 24 sin 10t
dt 0, 02 dt
2
dI dQ
2
+ 12 + + 100Q = 48 sin 10t
dt dt
dQ
Q(0) = 0 , I(0) = (0) = 0
dt
b.
p(r) = r2 + 12r + 100 = 0

r112 = 6 8i
Qc = C1 e cos 8t + C2 e6t sin 8t
6t
aplicando coeficientes indeterminados, se tiene que
2
Qp = cos 10t
5
entonces
2
Q = C1 e6t cos 8t + C2 e6t sin 8t cos 10t
5
de las condiciones iniciales , se llega a :

1 6t 2
Q= e (4 cos 8t + 3 sin 8t) cos 10t
10 5
c
LISTA DE EJERCICIOS
1. Dado que y = c1 x + c2 x ln x es una familia biparametrica de soluciones de x2 y 00
xy 0 + y = 0 en el intervalo - < x < , encuentre un miembro de la familia que
satisfaga las condiciones iniciales y(1) = 3 , y 0 (1) = 3.
2. Encuentre un intervalo en torno a x=0 en el cual el PVI dado tenga una solucion
mnima.
a) (x 2)y 00 + 3y = x y(0) = 0 , y 0 (0) = 1

b) y 00 + tan x.y = ex y(0) = 1 , y 0 (0) = 0
3. Determine si las funciones dadas son LI o LD en R
a) f1 (x) = 5 , f2 (x) = cos2 x , f3 (x) = sin2 x

b) f1 (x) = 2 + x , f2 (x) = 2 + |x|
c) f1 (x) = 2x , f2 (x) = ex , f3 (x) = sinh x
4. a) Muestre que f1 (x) = x2 yf2 (x) = x|x| son LI en - < x < .

b) Muestre que W (f1 , f2 )(x) = 0, para todo numero real.
c) Existe alguna contradiccion en (a) y/o (b) de acuerdo con los teoremas.
5. Demuestre calculando el wronskiano que las funciones dadas son LI en el intervalo

indicado.
a) x1/2 , x2 ; 0 < x < +

b) ex , ex , e4x ; < x < +
c) x, x ln x , x2 ln x ; 0 < x < +
6. Verifique que las funciones dadas forman un conjunto fundamental de soluciones de

la EDO en el intervalo indicado. Forma la solucion general.
a) y 00 y 0 12y = 0 ; e3x , e4x , < x < +

b) x2 y 00 6xy 0 + 12y = 0 , x3 , x4 , 0 < x < +
2 00 0
c) x y + xy + y = 0 ; cos(ln x) , sin(ln x) , 0 < x < +
7. a) Verificar que y1 = x3 y y2 = |x|3 son soluciones LI de la EDO x2 y 00 + 4xy 0 +

6y = 0 en < x < +.
b) Demostrar que W (f1 , f2 )(x) = 0 , x R
c) Viola algun teorema el resultado de la parte (b)?
d ) Compruebe que Y1 = x3 y , Y2 = x2 tambien son soluciones LI de la EDO
de (a) en R.
e) Encuentre una solucion de la ecuacion que satisfaga

Y(0)=0 , Y(0)=0
f ) Por el principio de superposicion, las dos combinaciones lineales y = c1 y1 +
c2 y2 , y = c1 y1 + c2 y2 son soluciones de la EDO de (a) .Senale si una de ellas,
ambas o ninguna es la solucion general de la EDO en < x < +
8. Obtenga la solucion general de la EDO dada;
a) y 00 + 9y = 0
b) y 000 4y 00 5y 00 = 0
d5 y 4
d y 3
d y
c) dx5
2 dx4 + 17 dx3 = 0
9. Resuelva el PVI
a) y 00 + 6y 0 + 5y = 0 ; y(0) = 0 , y 0 (0) = 3
b) 4y 00 4y 0 3y = 0 ; y(0) = 1 , y 0 (0) = 5
c) y 000 8y = 0 ; y(0) = 0 , y 0 (0) = 1 , y 00 (0) = 0
10. Las races de la ecuacion caracterstica son r1 = 21 , r2 = 3 + i y r3 = 3 i Cual

es la ecuacion diferencial correspondiente?
11. Resuelva la ecuacion diferencial por el metodo de los coeficientes indeterminados.
a) y 00 + 4y 0 + 4y = 2x + 6
b) y 00 2y 3y = 4ex 9
c) y 00 + 4y = 4 cos x + 3 sin x 8
d ) y 00 + 25y = 20 sin 5x
e) y 000 y 00 + y 0 y = xe x ex + 7
12. Resuelva el PVI
a) y 00 + 5y 0 6y = 10e2x , y(0) = 1 , y 0 (0) = 1

b) y 00 + y = 8 cos 2x 4 sin x ; y( 2 ) = 1, , y 0 ( 2 ) = 0
c) (D2 2D + 1)y = x2 ex , y(0) = 0; , y 0 (0) = 0
13. Resuelva la ecuacion diferencial por el metodo de variacion de parametros.
a) y 00 + y = sin x
e2x
b) y 00 4y = x
ex
c) y 00 2y 0 + y = 1+x
d ) y 000 2y 00 y 0 + 2y = e3x
e) 2y 00 6y 00 = x2
14. Resuelva el PVI
a) y 00 y = xex ; y(0) = 1 , y 0 (0) = 0

b) y 00 4y 0 + 4y = (12x2 6x)e2x , y(0) = 1 , y 0 (0) = 1
15. Dado que y1 = x y y2 = x ln x forman un conjunto fundamental de soluciones de

x2 y 00 xy 0 + y = 0 en 0 < x < +, obtenga la solucion general de x2 y 00 xy 0 + y =
4x ln x
16. Muestre que la solucion general de x2 y 00 2xy 0 + 2y = 0 es y = Ax2 + Bx.Luego,

encuentre la solucion general de x2 y 00 2xy 0 + 2y = ex .
17. Resuelva la EDO.
a) y 000 5y 00 + 6y 0 = 2 sin x + 8
b) y 00 2y 0 + 2y = ex tan x
18. Un peso de 2 lb suspendido de un resorte lo estira 1,5 pulgadas. Si el peso se

halla 3 pulgadas por debajo de la posicion de equilibrio y se suelta; (a)Establezca
una ecuacion diferencial y condiciones que describan el movimiento , (b) Encuentre
la velocidad y la posicion del peso como una funcion del tiempo,(c)Encuentre la
amplitud , periodo y frecuencia del movimiento (d) Determine la posicion, velocidad

y aceleracion 64 segundos despues de soltar el peso.
19. Un peso de 256 libras esta suspendido de un resorte vertical el cual tiene una con-
stante de 200 lb/pie. Si el peso se eleva 3 pul por encima de su posicion de equilibrio
y se suelta. (a) Encuentre la posicion del peso en un tiempo /3 seg. despues y
determine en cual direccionamiento y que tan rapido se eta moviendo el peso en
este tiempo. (b) Encuentre la amplitud , periodo y frecuencia de la vibracion .(c)
En que tiempos esta 1,5 pul por debajo de la posicion de equilibrio y moviendose
hacia abajo?
20. Un peso de 40 lb suspendido de un resorte lo estira 3 pul. El peso se halla 6 pul.

por debajo de su posicion de equilibrio y se halla 6 pul. por debajo de su posicion
de equilibrio y se suelta. Asuma que sobre el peso actua una amortiguadora que
numericamente en lb es igual 2v, donde v es la velocidad instantanea en pies por
segundo .(a) Establezca una EDO y condiciones , que describan el movimiento. (b)
Determine la posicion del resorte en cualquier tiempo despues de haber soltado el
peso.(c) Escriba el resultado de (b) de la forma A(t) sin(t + )
21. Un resorte se estira 10 cm por una fuerza de 1,250 dinas. Una masa de 5 g. se
suspende de un resorte y , despues de que esta en equilibrio, se halla hacia abajo
20 cm y se suelta. Asumiendo que hay una fuerza amortiguadora numericamente en
dinas igual a 30 v , donde v es la velocidad instantanea en cm/seg, encuentre (a) la
posicion y (b) la velocidad en cualquier tiempo.
22. Un resorte vertical con constante de 5 lb/pie tiene suspendido un peso de 16 lb.Se
aplica una fuerza externa dada por F (t) = 24 sin 10t , t 0. Se asume que activa
una fuerza amortiguadora dada numericamente en libras por 4v, donde v es la
velocidad instantanea del peso en pies/seg. Inicialmente el peso esta en reposo en
su posicion de equilibrio.
a) Determine la posicion del peso en cualquier tiempo

b) Indique las soluciones trasiente y de estado estacionario
c) Encuentre la amplitud, periodo y frecuencia de la solucion de estado esta-
cionario
23. Un resorte vertical con constante de 8 lb/pie tiene suspendido un peso de 64 lb.
Se aplica una fuerza dada por F (t) = 16 cos 4t , t 0.Asumiendo que el peso,
inicialmente en la posicion de equilibrio, se le da una velocidad hacia arriba de
10 pies/seg y que la fuerza amortiguadora es despreciable, determine la posicion y
velocidad del peso en cualquier tiempo.
24. Una fem de 500 voltios esta en serie con una resistencia de 20 ohmios, un inductor
de 4 henrios y un condensador de 0,008 faradios. En t=0, la carga Q y la corriente
I son cero (a)Encuentre Q e I d para t 0(b)Indique los terminos transiente y de
estado estacionario de Q e I .(c) Encuentre Q e I despues de un largo tiempo.
25. Un inductor de 0,1 henrios, un condensador de 4x103 faradios, y un generador te-

niendo una fem dada por 180 cos 40t, cos 4t , t 0 , se conectan en serie. Encuentre
la carga instantanea Q y la corriente I si I=Q=0 en t=0.
Captulo 4
El Metodo Operacional de Laplace
4.1. La Transformada de Laplace
Durante el siglo XIX estuvo de moda para cientficos e ingenieros, encabezados y mo-
tivados por el ingeniero electricista Heaviside, usar metodos de operadores. Los exitos
obtenidos por estos metodos, en los cuales los operadores fueron tratados como smbolos
algebraicos y las ecuaciones resultantes fueron manipuladas de acuerdo a las reglas del
algebra, preocuparon a algunos matematicos quienes no gustaban de ver tales ciegas ma-
nipulaciones matematicas gratificadas con el exito y razonaron que debera haber alguna
manera de colocar los procedimientos en una base matematica rigurosa. La investigacion
hacia este objetivo condujo hacia el poderoso metodo de las transformadas de Laplace.
La transformacion lineal particular que intentamos ahora estudiar en un operador in-

tegral L conocido como la transformada de Laplace.
El siguiente esquema nos indica como obtener la solucion de un problema usando el

metodo operacional de Laplace.
Problema Solucin del

EDO,EDP,.. Problema
Ecuacin Operatoria lgebra, EDO,... Solucin de la

a Resolver Ecuacin Operativa
73
74 CAPITULO 4. EL METODO OPERACIONAL DE LAPLACE
4.1.1. Definicion:
Sea F : [0, +[ R una funcion. La transformada de Laplace de F es,
Z +
L[F (t)](s) = est F (t)dt = f (s) (4.1)
0
Donde s es un parametro real, aunque se puede asumir que s es una variable compleja
de modo que, f (s) es una funcion de variable compleja.
Diremos que la Transformada de Laplace de F existe o no, de acuerdo a si converge

o no la integral impropia (1).
Ejemplo 1 Si F (t) = eat , t 0 , a R se tiene que

Z +
at
L[e ](s) = eat dt
0
Z r
= lm e(sa)t dt
x+ 0
e(sa)t 0
= lm |1
x+ s a
e(sa)t

1
= lm
x+ s a sa
e(sa)t
Pero, lm =0 Si y solo si (s a) > 0
x+ s a
Entonces:
1
L[eat ](s) = , siempre que
sa
s>a
Ahora nuestro interes es determinar un conjunto razonable de condiciones que ase-
gure la existencia de la Transformacion de Laplace de una funcion dada. Esto nos
permitira ver, por ejemplo, a L como una transformacion lineal definida en un es-
pacio vectorial adecuado.
4.1.2. Definicion:
La funcion F : [a, b] R se dice que es seccionamente continua (sc.)sobre [a,b],
si existe un numero finito de puntos a = t0 < t1 < ...ti ... < tn = b tal que, F es

continua sobre ]ti1 , ti [, i = 1, 2...n y los lmites laterales F (t+
i ) y F (ti ) existem,
Diremos que una funcion F : L R, donde L es un intervalo infinito es sc. , si

ella lo es en cada intervalo finito [a, b] I.
4.1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 75
4.1.3. Definicion:
Diremos que una funcion F : [0, +[ R existen constantes , M, t0 > 0 , tales
que
|F (t)| M et ,t > t0
Esto es, una funcion es de orden exponencial si esta en valor absoluto no crece mas
rapidamente que M et cuando t +.
Si F es de orden exponencial, entonces el numero d1 que permite verificar la definicion
1.3 no es unico, pues si |F (t)| M e1 t , entonces, todo > 1 tambien verifica
la desigualdad.
El infimo del conjunto de numeros reales para los que se verifica la desigualdad,
se denota con 0 y se denomina abscisa de convergencia de F (abs.cov)
Ejemplo 2: Toda funcion F : [0, +[ R acotada es de orden exponencial con 0 = 0
Si F es acotada, entonces existe M < 0 tal que |F (t)| M , t > 0 esto es, existen
M, 0 = 0 , t0 = 0 tal que |F (t)| M e0t , t > t0
4.1.4. Teorema:
Si F : [0, +[ R es una funcion sc. y de orden exponencial con abs.cov. 0 , entonces
la transformada de Laplace de F existe siempre que s > 0
Demostracion
Por hipotesis, exista constantes M, 0 , t0 > 0tales que |F (t)| M 0 t , t > t0 , en-
tonces |est F (t)| M e(s0 ) , t > t0 como F y est son sc., est F (t) es integrable
sobre cualquier intervalo finito, entonces :
Z b Z b
(s0 )t
Me dt = lm M e(s0 )t dt
a x+ a
M
= lm [1 e(sx0 )r ]
s 0 x+
M
= , siempreques 0 > 0
s 0
De donde, por el criterio de comparacion para integrales impropias, la integral:
Z +
est F (t) dt = f (s) , existe para s > 0
0
Ejemplo 3 : Es claro que F (t) = sin at sc. y de orden exponencial con 0 = 0, entonces:
Z
L[sin at](s) = est sin at dt , existe para s0 integrando dos veces por parte, se
0
tiene que :
a
L[sin at](s) = 2 , siempre que
s + a2
s>0
4.1.5. Observacion:
a) La transformada de Laplace de cualquier funcion sc. y de orden exponencial ex-
iste, esto lo sabemos pero que hay acerca de la afirmacion reciproca? es cierto que
cualquier funcion cuya transformada de Laplace existe es necesariamente sc. y de orden
1
exponencial? Por ejemplo, la funcion F (t) = tiene transformada de Laplace y no es
t
sc., pues F (0)+ no existe. Po lo tanto el conjunto de funciones que posee una transfor-
mada de Laplace es mayor que el conjunto E de funciones sc. y de orden exponencial. No
diremos aun mayor es, pues marcar con precision de dominio de L no es tarea nada facil.
Afortunadamente, el conjunto E contiene la mayor parte de la funciones que surgen en
las aplicaciones, y es por ello suficientemente grande para nuestros objetivos.
b)Es evidente que el conjunto E es un espacio vectorial real bajo las definiciones usuales
de adicion y multiplicacion por un escalar de funciones. Sea T el conjunto de todos las
funciones de valor real definidos en intervalos de la forma ]0 , +[ siendo 0 .
Dadas f, g T definimos el dominio de f + g como la interseccion de los dominios de f y
g. Hecha esta aclaracion T con las operaciones de adicion y multiplicacion por un escalar
de funciones es un espacio vectorial real.
c) La aplicacion L : E T es una transformacion lineal, si F, G E y c R se

verifica:
1 L[F (t) + G(t)](s) = L[F (t)(s) + L[G(t)](s)
2 L[cF (t)](s) = cL[F (t)](s)
Pero, observe que si hacemos:
F (t) = sin at y G(t) = sin at se tiene que
L[F (t) + G(t)](s) = L[0](s) = 0 , s R

4.2. PRINCIPALES PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 77
L[F (t) + G(t)](s) = L[0](s) = 0 , s ]0, +[

Luego no teniendo las mismos dominios, de acuerdo a la definicion de igualdad de
funciones, se tiene que
L[F (t) + G(t)](s) 6= L[F (t)](s) + L[G(t)](s)
Esta dificultas se puede evitar si consideramos en T que dos funciones son iguales si
toman el mismo valor en todo punto de la interseccion de sus dominios. Bajo esta consid-
eracion facilmente se verifica 1 , 2 . La consecuencia, hemos conseguido nuestro proposito
de interpretar L como una transformacion lineal de E a T.
d) La funcion nula N es una funcion que es igual a cero excepto en un numero finito
de puntos. Sean F1 y F2 dos funciones iguales , excepto en un numero finito de puntos,
esto es, F1 (t) = F2 (t) + N (t) entonces
LF1 (t)](s) = L[F2()t + N (t)](s)

= LF2 (t)](s) + L[N (t)](s)
= L[F2 (t)](s) = f (s)
Por lo tanto la transformacion lineal L : E T no es inyectiva, pues existen dos

funciones F1 y F2 diferentes que tienen la misma transformada f (s). Entonces la ecuacion
L[F ](s) = f (s) puedan resolverse para F, la solucion es esencialmente unica y a esta
solucion se le llama transformada inversa de Laplace de la funcion f (s) y se denota por
L1 [f (s)](t), asi L1 [f (s)](t) = F (t) L[f (t)](s) = f (s)
* Tambien se pueden afirmar que L1 : T E es una transformacion lineal.
4.2. Principales Propiedades de la Transformada de

Laplace
4.2.1. Proposicion:
Si F : [0, +[ R es una funcion sc y de orden exponencial con abs.conv 0 , en-
tonces :
a)L[eat F (t)](s) = L[F (t)](s a) ; siempre que s > a + 0 , a R(1ra propiedad de

traslacion)
d n
b)L[tn F (t)](s) = (1)n ds n L[F (t)](s) , para s > 0
Demostracion
a. Por hipotesis ,
Z
L[F (t)](s) = est F (t) dt, existeparas > 0 entonces,
0
Z
L[F (t)](s a) = esa F (t) dt, existeparas a > 0
Z0
= est (eat F (t)) dt
0
= L[eat F (t)](s)
b. Por hipotesis
Z
L[F (t)](1) = est F (t) dt, existeparas > 0 derivandoconrespectoas,
0
Z
d
L[F (t)](s) = test F (t) dt, paras > 0
ds 0
Z
d2
L[F (t)](s) = t2 est F (t) dt, paras > 0
ds2 0
.
.
. Z
dn
= (1) tn est F (t) dt, paras > 0
dsn 0
= (1)n L[tn F (t)](s) paras > 0
dn
L[tn F t](s) = (1)n n L[F (t)](s) paras > 0
ds
* En adelante las funciones F(t) se supondran definidas en [0, +[

ejemplo 1 : Hallar L[F (t)](s) , de a. F(t)= e3t sin 2t b. F(t)= t sin 3t
d
a.L[e3t sin 2t](s) = L[sin 2t](s 3) , s > 3 + 0

2
= ,s > 3
(s 3)2 + 4
d
b.L[t sin 3t](s) = (1)1 L[sin t](s) , s > 0
ds
d 3
= ,s > 0
ds s2 + 9
6s
= , s > 0,
(s2 + 9)2
c
4.2.2. Teorema:
(La transformada de la derivada). Sea F : [0, +[ R una funcion continua, de
orden exponencial, con abs.conv. 0 , talque F 0 es sc. sobre [0, +[. Encuentre la tranfor-
mada de F 0 existe para s > 0 y L[F 0 (t)](s) = sL[F (t)](s) F (0).
Demostracion
Se debe demostrar la convergencia de la integral
Z
0
L[F (t)](s) = est F 0 (t) dt , integrar por partes
0
= lm est F (t)|10
x+
= lm [esr F (x) F (0)] + sL[F (t)](s)

x+
Luego, como F es de orden exponencial, existen constantes M, 0 , r0 > 0 , tales que
|F (r)| M e0 r , r > r0
0 |esr F (r)| M e(s0 )r , r > r0
y como lm M e(s0 )r = 0 para s > 0

r+
entonces lm esr F (r) = 0, por lo tanto:

r+
L[f 0 (t)](s) = sL[F (t)](s) F (0), para s > 0
4.2.3. Corolario
Si F, F 0 , ..., F (n1) son funciones continuas y de orden exponencial ???? 0 sobre
[0, +] y si F (n) es sobre [0, +], entonces para s > 0 ,
L[F (n) (t)](s) = sn L[F (t)](s) sn1 F (0) sn2 F 0 (0) . . . sF (n2) (0) F (n1) (0)
La prueba se establece mediante el uso repetido del teorema 2.2
L[F 00 (t)](s) = s2 L[F (t)](s) sF (0) F 0 (0)

Ejemplo 2:
Si F (t) = cos bt, entonces
F 0 (t) = b sen bt y F (0) = 1
Aplicando L en ambos miembros de la ecuacion
L[F 0 (t)](s) = L[b sen bt](s), s>0
sL[F (t)](s) F (0) = bL[sen bt](s)
b
sL[cos bt](s) 1 = b
s2 + b2
s
L[cos bt](s) =
s2 + b2
Ejemplo 3: La transformada de Laplace de la funcion salto unidad o funcion de

Heaviside, definida por:
(
0, si 0 t < c
u(t c) =
1, si t c
es, Z +
L[u(t c)](s) = est u(t c)dt, s>0
0
Z +
L[u(t c)](s) = est u(t c)dt, s>0
0
Z +
= est dt
c
sc
es

e
= lm
+ s s
esc
L[u(t c)](s) = , s>0
s
De donde, es claro que:
L[1]s = L[u(t 0)](s), s>0
es0
=
s
1
L[1](s) = , s>0
s
L[tn ]s = L[tn ,1](s), s>0
dn
= (1)n L[1](s)
dsn
n

n d 1
= (1) n
ds s
pero,

d 1 1
= 2
ds s s
d2 12

1
=
ds2 s s3
d3 123

1
=
ds3 s s4
..
.
n

d 1 n!
n
= (1)n n+1 , s>0
ds s s
entonces
n!
L[tn ]s = (1)n (1)n
sn+1
n!
L[tn ]s = , s > 0, n Z+
sn+1
Ejemplo 4: Hallar L[F (t)](s) para:
a. F (t) = t2 + 6t 3
b. F (t) = (1 + e2t )2
c. F (t) = t cos t + et+8
Solucion:
a.
L[F (t)](s) = L[t2 + 6t 3](s)
= L[t2 ](s) + 6L[t](s) 3L[1](s)
2! 1! 1
= 3
+6 2 3
s s s
2 6 3
= + , s>0
s3 s2 s
b.
L[F (t)](s) = L[(1 + e2t )2 ](s)
= L[1 + 2e2t + e4t ](s)
= L[1](s) + 2L[e2t ](s) + L[e4t ](s)(s)
1 2 1
= + + , s>0
s s2 s4
c.
L[F (t)](s) = L[t cos t + et+8 ](s)
= L[t cos t](s) + L[et e8 ](s)
d
= (1)1 L[cos t](s) + e8 L[et ](s)
ds

d s 8 1
= + e
ds s2 + 1 s1
1 s2 e8
= + , s>1
(s2 + 1)2 s 1
4.2.4. Proposicion:
Si F : [0, +[ R es una funcion sc. y de orden exponencial con abs. con v. 0 ,
entonces:
L[u(t c)F (t c)](s) = esc L[F (t)](s), s > 0
llamada segunda propiedad de traslacion.
Demostracion
Z +
L[u(t c)F (t c)](s) = est u(t c)F (t c)dt
0
Z +
= est F (t c)dt
c
Z +
= es(x+c) F (x)dx, x=tc
0
Z +
sc
= e esx F (x)dx
0
= esc L[F (t)](s), s > 0
Ejemplo 5: Hallar L[F (t)](s)
a. F (t) = (t 2)3 u(t 2)

b. F (t) = sen t u(t 2)
Solucion:
a.
L[F (t)](s) = L[(t 2)3 u(t 2)](s)
= e2s L[t3 ](s)
3!
= e2s
s4
e2s
= 6 , s>0
s4
b.
L[F (t)](s) = L[sen t u(t 2)](s)
= L[sen(t 2)u(t 2)](s)
= e2s L[sen t](s)
1
= e2s , s>0
s2 +1
4.2.5. Proposicion:
Si L1 [f (s)](t) = F (t), entonces
a) L1 [f (s a)](t) = eat L1 [f (s)](t)
b) L1 [esc f (s)](t) = u(t c)L1 [f (s)](t c)
c) L1 [f (n) (s)](t) = (1)n tn L1 [f (s)](t)
Demostracion:
Se sigue de las proposiciones 2.1 y 2.4
Ejemplo 6: Hallar L1 [f (s)](t)

s
a. f (s) =
(s + 1)2
e2s
b. f (s) =
s1
1
c. f (s) =
(s 3)2
7e4s
d. f (s) =
(s 2)2 + 9
Solucion:
a.

1 1 s
L [f (s)](t) = L (t)
(s + 1)2
1 s + 1 1

= L (t)
(s + 1)2

1 s+1 1
= L (t)
(s + 1)2 (s + 1)2

1 1 1 1
= L (t) L (t)
s+1 (s + 1)2

t t 1 1
= e e L (t)
s2
= et et t
4.3. EL CONCEPTO DE CONVOLUCION 85
tn

1 1
pues: L (t) = por que?
sn+1 n!
b.
e2s

1 1
L [f (s)](t) = L (t)
s1

1 1
= u(t 2)L (t 2)
s1
= u(t 2)et2
c.

1 1 1
L [f (s)](t) = L (t)
(s 3)2
1

1 d
= L (t)
ds s 3

1 1 1 1
= (1) t L (t)
s3
= te3t
d.
7e4s

1 1
L [f (s)](t) = L (t)
(s 2)2 + 9

1 1
= 7u(t 4)L (t 4)
(s 2)2 + 9

2(t4) 1 1
= 7u(t 4)e L (t 4)
s2 + 9
sen 3(t 4)
= 7u(t 4)e2(t4)
3
4.3. El concepto de convolucion

4.3.1. Definicion:
Sean F , G : [0, +] R funciones sc. y de orden exponencial con abs. con v. 0 . La
convolucion de F con G es,
Z t
F (t) G(t) = F (u)G(t u)du
0
Lejos de ser tan solo un dispositivo calculatorio, como lo fueron los resultados ante-
riores, la formula de convolucion desempena un importante papel en ciertas inves-
tigaciones teoricas de analisis avanzado.
Es facil probar que F (t) G(t) = G(t) F (t)
4.3.2. Teorema:
Sean F , G : [0, +] R funciones sc. y de orden exponencial con abs. conv. 0 . Si

L[F (t)](s) = f (s), L[G(t)](s) = g(s), entonces:
a) L[F (t) G(t)](s) = L[F (t)](s).L[G(t)](s)
b) L1 [f (s).g(s)](t) = L1 [f (s)](t) L1 [g(s)](t)
Demostracion
a)
Z t=+ Z u=t
st
L[F (t) G(t)](s) = e F (u)G(t u)du dt
t=0 u=0
Z t=+ Z u=t
= est F (u)G(t u)dudt
t=0 u=0
Donde la integral se efectua en la

region R del plano tu definida por
las desigualdades 0 t < +,
0 u t. Para cambiar el or-
den de integracion, observe que la
region R puede tambien definirse
por: u t < +, 0 u < +,
entonces
4.3. EL CONCEPTO DE CONVOLUCION 87
Z t=+ Z u=+
L[F (t) G(t)](s) = est F (u)G(t u)dudt
t=u u=0
Z v=+ Z u=+
= es(v+u) F (u)G(v)dudv; v =tu
v=0 u=0
Z v=+ Z u=+
= esv esu F (u)G(v)dudv
v=0 u=0
Z v=+ Z u=+
sv su
= e G(v) e F (u)du dv
v=0 u=0
Z u=+ Z v=+
su
= e F (u)du esv G(v)dv
u=0 v=0
= L[F (t)](s).L[G(t)](s)
b) Por (a) sabemos que,

L[F (t) G(t)](s) = f (s).g(s)
aplicando L1 , se tiene que:
F (t) G(t) = L1 [f (s).g(s)](t)
L1 [f (s).g(s)](t) = L1 [f (s)](t) L1 [g(s)](t)
Ejemplo: Hallar L1 [f (s)](t)
1
a. f (s) =
(s2 + 1)2
1
b. f (s) =
s(s + 1)
Solucion:
a.

1 1 1 1
L [f (s)](t) = L . (t)
s2 + 1 s2 + 1

1 1 1 1
= L . (t) L (t)
s2 + 1 s2 + 1
= sen t sen t
Z t
= sen u sen(t u)du
0
Z t
1
= (cos(2u t) cos t)du
0 2
1
= (sen t t cos t)
2
b.

1 1 1 1
L [f (s)](t) = L . (t)
s s+1

1 1 1 1
= L (t) L (t)
s s+1
= 1 et
= et 1
Z t
= eu .1 du
0
= 1 et
4.4. Propiedades adicionales de la transformada de

Laplace
4.4.1. Observacion:
a) Si n > 0, la funcion gamma se define por
Z +
(n) = un1 eu du
0
4.4. PROPIEDADES ADICIONALES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 89
b) La funcion gamma tiene las siguientes propiedades
(n + 1) = n(n), n>0
(1) = 1
(n + 1) = n!, si n Z+

1
=
2
(n) se puede calcular n > 0, si se conocen los valores para 1 n < 2
Si n < 0, podemos definir
(n + 1)
(n) =
n
Ejemplo 1
12 + 1

1
= = 2(1/2) = 2
2 1/2
32 + 1

4

3 2
= = (1/2) =
2 3/2 3 3
Ejemplo 2 Demostrar que

(n + 1)
L[tn ](s) = , n > 1, s>0
sn+1
Solucion:
Z +
n
L[t ](s) = est tn dt, u = st
0
Z + u n 1
u
= e dt
0 s s
+
eu un
Z
= du
0 sn+1
Z +
1
= n+1 u(n+1)1 eu du
s 0
(n + 1)
L[tn ](s) = , n > 1, s>0
sn+1
tn

1 1
L (t) =
sn+1 (n + 1)
Ejemplo 3 Hallar L[F (t)](s)

a. F (t) = t

b. F (t) = sen t
Solucion:

1 1

2
+ 1 2
(1/2)
a. L[ t](s) = = = 3/2
s3/2 s3/2 2s
b. Primero recuerde que
x3 x5 x7
sen x = x +
3! 5! 7!
entonces,
( t)3 ( t)5 ( t)7
sen t = t +
3! 5! 7!
21 + 1 23 + 1 52 + 1 72 + 1

L[sen t](s) = +
s3/2 3!s5/2 5!s7/2 7!s9/2

1
+1 =
2 2

3 3
+1 = 2
2 2

5 5.3
+1 =
2 23

7 7.5.3
+1 =
2 24
..
.
entonces

3 5.s3 7.5.3
L[sen t](s) = 2 5/2 + 3 7/2 4 9/2
2s3/2 2 3!s 2 5!s 2 7!s

3 5.3 7.5.3
= 3/2
1 + 3
2s 2.3!s 22 .5!s2 2 .7!s3
" 2 3 #
1 1 1 1 1
= 3/2
1 2
+ 2

2s 2s 2! 2 s 3! 22 s

1
= 3/2
exp 2
2s 2s

1
= exp
2s3/2 4s
4.4.2. Observacion:
Si F : [0, +] R es una funcion sc. periodica, con periodo T , entonces F es acotada
y por tanto de orden exponencial con 0 = 0. Como:
(
F (t), si 0t<T
F (t) u(t T )F (t T ) =
0, si tT
al aplicar L, se tiene que

Z T
L[F (t) u(t T )F (t T )](s) = est F (t)dt
0
Z T
L[F (t)](s) L[u(t T )F (t T )](s) = est F (t)dt
0
Z T
sT
L[F (t)](s) e L[F (t)](s) = est F (t)dt
0
Z T
1
L[F (t)](s) = est F (t)dt s>0
1 esT 0
Ejemplo 3: Hallar L[F (t)](s), donde

Es claro que F es periodica, de periodo T=2, entonces:
Z 0
1
L[f (t)] = est F (t), dt
1 e25 2
Z 0
1
= est t, dt
1 e25 1
es 1 es

1
= +
1 e25 5 s2
1 (s + 1)es
= , s>o
s2 (1 e25 )
Ejemplo 4: Hallar L[F (t)](s) , donde:
Es claro que :
F (t) = u(t ) u(t 2)
L[F (t)](s) = L[u(t ) u(t 2)](s)
= L[u(t )](s) L[u(t 2)](s)
es e2s
=
s s
*Recuerde que:
1
1 + u + u2 + ... + un + ... =
1u
1 un
1 + u + u2 + ... + un1 + ... =
1u
Ejemplo 5:
Z +
L[r [|t|]
](s) = est r[|t|] , dt
0
Z 1 Z 2 Z 3
st st
= e 1, dt + e r, dt + est r2 , dt + ...
0 1 2
1 e5 e5 e25 e25 e35

= +r + r2 + ...
s s s
1 e5 re5 r2 e25
= + (1 e5 ) + (1 e5 ) + ...
s s s
1 e5
= [1 + re5 + r2 e25 + ...]
s
1 e5

1
=
s 1 re5
1 e5
=
s(1 re5 )
h i
5s2 15s11
Ejemplo 6: Hallar L1 (s+1)(s2)3
(s)
Por fracciones parciales:
5s2 15s 11 A B C D
= + + +
(s + 1)(s 2) 3 s + 1 s 2 (s 2)2 (s 2)3
1 1 4 7
= + +
3(s + 1) 3(s 2) (s 2)2 (s 2)3
5s2 15s 11 et e2t

1 7
L (s) = + + 4te2t t2 e2t
(s + 1)(s 2) 3 3 3 2
6.La Transformada de Laplace y las Ecuaciones Diferenciales
En los siguientes ejemplos ilustraremos el metodo operacional de Laplace en la solucion

de PVI.
Ejemplo 1: Resolver
a. y 00 + 4y = 16t , y(0) = 3 , y 0 (0) = 6
b. y 000 3y 00 + 3y 0 y = t2 et , y(0) = 1 , y 0 (0) = 0 , y 00 (0) = 2
a. Aplicando L en ambos miembros de la ecuancion diferencial.
L[y 00 + 4y](s) = L[16t](s)
L[y 00 ](s) + 4L[y](s) = 16L[t](s)
1
s2 y(s) sy(0) y 0 (0) + 4y(s) = 16
s2
16
s2 y(s) s(3) + 6 + 4y(s) =
s2
16
y(s)(s2 + 4) = + 35 6
s2
16 35 6
y(s) = + 2 2
s2 (s2+ 4) s + 4 s + 4
Luego se aplica L1 a ambos miembros de la solucionde la ecuacion operatoria.


1 1 16 35 6
L [y(s)] = L + (t)
s2 (s2 + 4) s2 + 4 s2 + 4

1 1 1 1 1 1 1 1
y(t) = 16L L + 3L (t) 6L
s2 s2 + 4 s2 + 4 s2 + 4
sin 2t sin 2t
= 16t + 3 cos 2t 6
2 2
= 8t sin 2t + 3 cos 2t 3 sin 2t
Pero:
t sin 2t = sin 2t t
Z t
= sin 2u(t u), du
0
Z t Z t
= t sin 2u, du u sin 2u, du
0 0
t sin 2t
=
2 4
Entonces:

t sin 2t
y(t) = 8 + 3 cos 2t 3 sin 2t
2 4
y(t) = 4t + 3 cos 2t 5 sin 2t
b. Aplicando L en ambos lados de la ecuacion diferencial.

s3 y(s) s2 y(0) sy 0 (0) y 00 (0) 3s2 y(s) +
2!
3sy(0) + 3y 0 (0) + 3sy(s) 3y(0) y(s) =
(s 1)3
2
(s3 3s2 + 3s 1)y(s) s2 + 2 + 3s 3 =
(s 1)3
s2 3s + 1 2
y(s) = +
(s 1)3 (s 1)6
s2 2s + 1 5 2
= +
(s 1)3 (s 1)6
(s 1)2 5 2
= +
(s 1)3 (s 1)6
1 1 1 2
= +
s 1 (s 1)2 (s 1)3 (s 1)6
Aplicando L1 y se tiene que:
t2 t 2 5 t
L1 [y(s)](t) = et tet e te
2 120
t2

t 1 5
y(t) = e 1 t t
2 60
Ejemplo 2: Resolver la EDO lineal con coeficientes variables.
ty 00 ty 0 y = 0, y(0) = 0, y 0 (0) = 1
Aplicando L, se tiene que:

L[ty 00 ](t) L[ty 0 ] L[y](s) = L[0](s)
d d
(1)1 L[y 00 ](s) (1)1 L[y 0 ](s) y(s) = 0
ds ds
d 2 d
(s y(s) sy(0) y 0 (0)) + (sy(s) y(0)) y(s) = 0
ds ds
d 2 d
(s y(s) 1) + (sy(s)) y(s) = 0
ds ds
s2 y 0 (s) 2sy(s) + sy 0 (s) + y(s) y(s) = 0
s(1 s)y 0 (s) 2sy(s) = 0
En este caso la ecuacion operatoria es una EDO de primer orden, es deccir, que hemos
transformado nuestro problema en una EDO de menor orden.
dy
s(1 s) = 2sy
ds
Z Z
dy 2
= ds
y 1s
ln |y| = 2 ln |1 s| + ln c
C
y(s) =
(1 s)2
Aplicando L1 , se tiene que:


1 1 1
L [y(s)](t) = cL (t)
(s 1)2
y(t) = ctet
y 0 (t) = ctet + cet
y 0 (0) = c = 1
y(t) = tet
Ejemplo 3: Determinar la corriente I(t) de un circuito simple L-R-C si L=0.1 henrios,

R=20 ohmios, C = 103 faradios, I(o)=0, y la fem. aplicada E(t) es como se muestra en
la figura
Por la ley de kirchoff se tiene que:
EL + ER + EC = E
dI 1
L + RI + Q = E(t)
dt C
Pero
Z t
dI
= Q Q(t) = I(x), dx
dt 0
Z t
0 1
0,1I + 20I + 3 I(x), dx = 120t 120tu(t 1)
10 o
Aplicando L, se tiene:
Z t
0 3
0,1L[I ](s) + 20L[I](s) + 10 L I(x), dx (s) = L[120t 120tu(t 1)](s)
o
Pero:
t
L[I(t)](s)
Z
L I(u), du (s) =
o s
Por conclucion:
s
1 1 d e
L [120t 120tu(t 1)] (s) = 120 120(1)
s2 ds s
ses es

1
= 120 2 +
s s2
es es

1
= 120 2 2
s s s
Entonces:
ee es

3 i(s) 1
0,1(si(s) I(0)) + 20i(s) + 10 = 120 2 2
s s s s
103 es es

1
(0,1s + 20 + )i(s) = 120 2 2
s s s s
es

1 s
(s + 100)2 i(s) = 1200 e
s s
es es

1
i(s) = 1200
s(s + 100)2 (s + 100)2 s(s + 100)2
Aplicando fracciones parciales y L1 , tenemos que:

3 3
I(t) = [1 u(t 1)] [e100t e100(t1) u(t 1)] 12te100t 1188(t 1)e100(t1) u(t 1)
25 25
Lista de Ejercicios
1. Hallar L[F(t)](s).
a. F (t) = et sin t
b. F (t) = 4t2 + 16t + 9
c. F (t) = cos2 t
d. F (t) = cos t cos 2t
e. F (t) = sin t cos 2t
f. F (t) = e4t cosh5t
2. Hallar L1 [f (s)](t)
5
a. F (s) = 4s+1
s
b. F (s) = s2 +2s3
(s+2)2
c. F (s) = s3
s+1
d. F (s) = s2 45
1
e. F (s) = s2 (s2 +4)
s+1
f. F (s) = s4/3
3. Hallar L[F (t)](s).

cos
t
a. F (t) = t
b. F (t) = at
c. F (t) = et sin2 t
d. F (t) = e2t (t 1)2
e. F (t) = cos 2tu(t )
f. F (t) = (t 1)3 et1 u(t 1)
4. Hallar L1 [F (s)](t)
2s1
a. F (t) = s2 (s+1)3
e25
b. F (t) = s2 (s1)
es
c. F (t) = s(s+1)
3s+1
d. F (t) = (s1)(s2 +1)
e 43s
e. F(t)= (s+4)5/2
s+1
f. F (t) = (s2 +2s+2)2
a. (
2, si 0t<3
F (t) =
2, si t3
b.
1,
si 0t<4
F (t) = 0, si 4t<5

1, si t5

c. (
sin t, si 0 t < 2
F (t) =
0, si t 2
d. (
0, si 0t<a
F (t) =
eb(ta) , si t>a
e. F (t) = et et cos t
Rt
f. F (t) = 0
etu , du
6. Use convolucion para hallar L1 [F (s)](t).
1
a. F(t)= (s+1)(s2)
s
b. F(t)= (s2 +4)2
1
c. F(t)= (s2 +4s+5)2
1
d. F(t)= s(s+1)
a.
b.
c. F (t) = | sin t|
8. Si a0, demuestre que L[F (at)](s) = a1 f ( as )
9. Sea: (
1, si t=0
F (t) =
t, si t>0
a. Encuantre L[F (t)](s) y L1 [F 0 (t)](s)
b. Es cierto para este caso que: L[F 0 (t)](s) = sf (s) F (0)?
10. Resuelva cada uno de los siguientes PVI.
a. y-4y+3y=0 , y(0)=3 , y(0)=5
b. y-2y+y=12t , y(0)=4 , y(0)=1
c. y 000 + 2y 00 y 0 2y = sin 3t , y(0)=y(0) , y(0)=1
d. y+y=F(t) , y(0)=0
(
1, si 0t<0
F (t) =
1, si t1
e. y+4y=F(t) , y(0)=0 , y(0)=-1

(
1, si 0t<0
F (t) =
0, si t>0
f. y+y=F(t) , y(0)=0 , y(0)=1

0, si
0t<
F (t) = 1, si t < 2

0, si t 2

g. Q+4Q+3Q=1-u(t-2)-u(t-4)+u(t-6) , Q(0)=0 , Q(0)=0

Rt
h. I 0 + 6I + 9 0
I(u), du =1 , y(0)=0
11. Determine la corriente I(t) en el circuito simple L-R-C si L=0,005 henrios, R=1 ohmio,
C=0,02 faradios, E(t)=100[1-u(t-1)] voltios y I(0)=0.
12. Determine la corriente I(t) en el circuito simple L-R-C cuando L=1 henrios, R=10
ohmio, I(0)=0. y
(
3
sin t, si 0t< 2
E(t) =
0, si t 3
2
13. Determine la carga Q(t) y la correinte I(t) en un circuito en serie, en el cual L=1
henrios, R=20 ohmios, C=0.01 faradios, E(t) = 120 sin 10t voltios, Q(0)=0 e I(0)=0.
Cual es la corriente estable?
14. suponga que un cuerpo pesa 32 lbF estira un resorte 2 pies. Si el peso se suelta
desde la posicion de equilibrio apartir del reposo, determine la ecuacion del movimiento
si al sistema se le aplica una fuerza F (t) = sin t , la cual actua para 0 t < 2 despues
es suprimida. Ignore cualquier fuerza de amortiguacion.
15. Un cuerpo que pesa 4 lbF estira un resorte en 2 pies. El peso se suelta desde un punto
que esta a 12 pul. sobre la posicion de equilibrio, a partir del reposo, y el movimiento
resultante se efectua en un medio que opone una fuerza de amortiguacion numericamente
igual a 7/8 veces la velocidad instantanea. Determine la ecuacion del movimiento.
Bibliografia
Captulo 5
Introduccion al Analisis de los

Sistemas de Control
5.1. Resumen del Metodo de la Transformada de Laplace

para resolver la Ecuacion Lineal de Orden n con
coeficientes constantes
5.1.1. Observacion
a) La siguiente E.D.O. de orden n con coeficientes constantes
dn y(t) dn1 y(t) dm x(t) dm1 x(t)
an +a n1 + +a 0 y(t) = b m +b m1 + +b0 x(t) (5.1)
dtn dtn1 dtm dtm1
en condiciones iniciales cero
dy dn1 y
y(0) = 0 (0) = 0, , n1 (0) = 0
dt dt
dx dm1 x
x(0) = 0 (0) = 0, , m1 (0) = 0
dt dt
es la mas comun en el diseno de sistemas de control, ya que las senales se definen
generalmente como desviaciones respecto a un estado inicial estacionario. Cuando se
hace esto, el valor inicial de la perturbacion, por definicion, es cero; los valores ini-
ciales de las derivadas del tiempo son tambien cero, pues se supone que el sistema
esta inicialmente en un estado estacionario, es decir no cambia con el tiempo.
b)
dn y(t)
n
d y(t)
L an (s) = an L (s)
dtn dtn
= an s y(s) sn1 y(0) sn2 y 1 (0) y n1 (0)
n
= an sn y(s)
105
106CAPITULO 5. INTRODUCCION AL ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Luego aplicando el operador L a E.D.O. de (a), s y r
an sn y(s) + an1 sn1 + + a0 y(s) = bm sm x(s) + bm1 sm1 x(s) + + b0 x(s)
bm sm + bm1 sm1 + + b0

y(s) = x(s) (5.2)
an sn + an1 sn1 + + a0
c) Si las variables X(s) e Y (s) de le Ec. (1.2) son las respectivas transformadas de las
senales de entrada y de salida de un proceso, instrumento o sistema de control, el termi-
no entre corchetes representa por definicion, la funcion de transferencia del Proceso,
instrumento o sistema de control. Dicha funcion es la expresion que, al multiplicarse
por la transformada de la senal de entrada, da como resultado la transformada de la
funcion de salida. La funcion de transferencia proporciona un mecanismo util para el
analisis del comportamiento dinamico y el diseno de sistemas de control.
d) El ultimo paso en la solucion de E.D. (1.1) mediante la transformada de Laplace es la

inversion de la ecuacion (1.2), puesto que este es el paso mas difcil del procedimiento,
primero se establece la relacion general entre la transformada de la variable de salida
Y (s) y su inversa y(t). Con el procedimiento se puede realizar el analisis de la respuesta
del sistema mediante el analisis de su funcion transformada y(s) sin tener que invertirla
realmente.
e)
bm sm + bm1 sm1 + + b0 (numerador de x(s)) N (s)
y(s) = := (5.3)
an sn + an1 sn1 + + a0 (denominador de x(s)) D(s)
N (s) = j sj + j1 sj1 + + 1 s + 0 ,j m
D(s) = k sk + k1 sk1 + + 1 s + 0 ,k n
(Notese que se supuso que el coeficiente de S k en D(s) es la unidad, la cual se puede

hacer sin perdida de generalidad, ya que siempre es posible dividir el numerador y el
denominador entre el coeficiente de S k y cumplir con la ecuacion (1.3))
f) A continuacion se establece la relacion entre Y (s) e y(t) por medio del metodo de
expansion de fracciones parciales, el cual fue introducido por primera vez por el fsico
britanico Oliver Heaviside como parte de su revolucionario Calculo Operacional:
D(s) = (s r1 )(s r2 ) (s rk )
donde r1 , r2 , . . . , rk son las races del polinomio D(s)
N (s)
y(s) =
(s r1 )(s r2 ) (s rk )
A1 A2 Ak
y(s) = + + + (5.4)
s r1 s r2 s rk
5.1. RESUMEN DEL METODO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA RESOLVER LA EC
donde A1 , A2 , . . . , Ak son una serie de coeficientes constantes que se evaluan mediante

procedimientos de series, entonces:

1 1 1 1 1 1
y(t) = A1 L (t) + A2 L (t) + + Ak L (t)
s r1 s r2 s rk
g) Para evaluar los coeficientes de las fracciones parciales y completar el proceso de in-
version, se deben considerar cuatro casos:
Caso 1: Races Reales no Repetidas

En (1.4) se multiplican ambos miembros por el factor (s ri )
A1 (s ri ) A2 (s ri ) Ak (s ri )
(s ri )y(s) = + + + Ai + +
s r1 s r2 s rk
Ai = lm (s r1 )y(s) , entonces
sr1

1 Ai
L (t) = Ai eri t
s r1
Si todas las races de D(s) son races reales no repetidas, se tiene que
y(t) = A1 er1 t + A2 er2 t + + Ak erk t
Caso 2: Pares no repetidas de races Complejas Conjugadas
Sean estas races: r1 = r + iw, r2 = r iw, de donde:
N (s)
y(s) =
(s r iw)(s r + iw) (s rk )
A1 A2 Ak
= + + +
s r iw s r + iw s rk
entonces:
A1 = lm (s r iw)y(s) = B + iC (se puede

sr+iw
A2 = lm (s r + iw)y(s) = B iC demostrar)
sriw
entonces:

1 A1
L (t) = A1 e(r+iw)t = A1 ert .eiwt = A1 ert (cos(wt) i sin(wt))
s r iw

1 A2
L (t) = A2 e(riw)t = A2 ert .eiwt = A2 ert (cos(wt) i sin(wt))
s r + iw

1 A1 A2
L + (t) = ert [(A1 + A2 ) cos(wt) + i(A1 A2 ) sin(wt)]
s r iw s r + iw
(5.5)
= ert [2B cos(wt) + i(2iC) sin(wt)]
= ert [2B cos(wt) 2C sin(wt)]

= 2 B 2 + C 2 ert sin(wt )
(xi iyi )(x2 iy2 )
Z1 Z2 = (x1 x2 y1 y2 ) + i(x1 y2 x1 y2 )

C
donde = arctan
B
Observe tambien que:
B + iC B iC (B + iC)(s r + iw) + (B iC)(s r iw)
+ =
s r iw s r + iw (s r iw)(s r + iw)
(B(s r) Cw) + i(Bw + C(s r)) + (B(s r) Cw) + i(Bw C(
=
((s r)2 + w2 ) + i((s r)w (s r)w)
2B(s r) 2Cw
=
(s r)2 + w2
Notese que el denominador de este factor cuadratico es comparable a:
w
L eat sin(wt) (s) =

(s + a)2 + w2
s+a
L eat cos(wt) (s) =

(s + a)2 + w2
Caso 3: Races Repetidas

N (s)
y(s) =
(s r1 (s rk )
)m
A1 A2 Am Ak
y(s) = + + + + +
(s r1 )m (s r1 )m1 s r1 s rk
para evaluar los coeficientes A1 , A2 , . . . , An se aplican las siguientes formulas:
A1 = lm [(s r1 )m y(s)]
sr1
d
A2 = lm [(s r1 )m y(s)]
sr1 ds
1 d2
A3 = lm [(s r1 )m y(s)]
sr1 2! ds2
..
.
1 dm1
Am = lm [(s r1 )m y(s)]
sr1 (m 1)! dsm1
De donde:
A1 tm1 A2 tm2

y(t) = + + + Am + eri t + + Ak erk t (5.6)
(m 1)! (m 2)!
Para el raro caso de los pares repetidos de races complejas conjugadas se puede ahor-
rar trabajo si se considera que los coeficientes son pares de complejos conjugados
Si A1 = B1 + iC1 , Ac1 = B1 iC1
Luego, de (1.5) y (1.6) se tiene que:

2B1 tm1 2B2 tm2

rt
y(t) = e { + + + 2Bm cos(wt)
(m 1)! (m 2)!
2Ci tm1 2C2 tm2

+ + + 2Cm sin(wt)} + + Ak erk t
(m 1)! (m 2)!
Caso 4: Tiempo muerto
a) Como se vio en el teorema de Traslacion Real
L [u(t t0 )f (t t0 )] (s) = est0 F (s)
cuando la transformada de Laplace contiene tiempo muerto (retardo de transporte
o tiempo retrasado), en la funcion transformada aparece el termino exponencial est0
donde t0 es el tiempo muerto.
(Si la funcion exponencial aparece en el denominador de la transformada de Laplace

no se puede hacer la inversion por fracciones parciales, por que ya no se tiene un
numero finito de races y en consecuencia, habra un numero infinito de fracciones
en la expansion).
b) Considerese primeramente el caso en que la transformada de Laplace consta de un
termino exponencial que se multiplica por la relacion de dos polinomios:

N (s) st0
y(s) = e = [y1 (s)] est0
D(s)
entonces
A1 A2 Ak
y1 (s) = + + +
s r1 s r2 s rk
y1 (t) = A1 e + A2 e + + Ak erk t
r1 t r2 t
por lo tanto
y(t) = L1 y1 (s)est0 (t)

= u(t t0 )L1 [y1 (s)] (t t0 )

= u(t t0 ) A1 er1 (tt0 ) + A2 er2 (tt0 ) + + Ak erk (tt0 )

c) La suposicion basica es que la respuesta de la aproximacion lineal representa la

respuesta del proceso en la region cercana al punto de operacion, alrededor del cual
se realiza la linealizacion.
d) La variable de desviacion se define con la diferencia entre el valor de la variable o
senal y su valor en el punto de operacion:
X(t) = x(t) x , donde
X(t) es la variable de derivacion
x(t) es la variable absoluta de correspondencia
x es el valor de x en el punto de operacion (valor base)
Es decir, que la variable de desviacion es la desviacion de una variable respecto

a un valor de operacion o base.
X(t)
X(t)
x(t)
e) Puesto que el valor base de la variable es una constante, las derivadas de las variables
de desviacion son siempre iguales, a las derivadas correspondientes de las variables.
dn dn
X(t) = x(t) , para n = 1, 2, . . .
dtn dtn
f) La ventaja principal en la utilizacion de variables de derivacion se deriva del hecho
de que el valor base x es generalmente, el valor inicial de la variable. Ademas el punto
de operacion esta generalmente en estado estacionario; es decir, las condiciones
iniciales de desviacion y sus derivadas son todas cero:
dn
x(0) = x, x(0) = 0, X(0) = 0, n = 1, 2, . . .
dtn
entonces
dn

L n
X(t) = 0 (s) = sn X(s)
dt
5.1.2. Observacion
a) Consideremos la ecuacion diferencial de primer orden
dx(t)
= f (x(t)) + k (5.1)
dt
donde f (x(t)) es una funcion no lineal de x y k es una constante. La expansion por
series de Taylor de f (x(t)), alrededor del valor x esta dada por:
df 1 d2 f 2 1 d3 f
f (x(t)) = f (x) + (x) [x(t) x] + 2
(x) [x(t) x] + 3
(x) [x(t) x]3 +
dx 2! dx 3! dx
b) La aproximacion lineal consiste en eliminar todos los terminos de la serie, con excepcion
de los puntos primeros:
df
f (x(t)) = f (x) + (x) [x(t) x]
dx
df
f (x(t)) = f (x) + (x)X(t) (5.2)
dx
f (x)
f (x) Tangente
df
1 dx (x)
X(t)
Error de aproximacin
(x) X
La aproximacion lineal es una recta que pasa por el punto (x, f (x)), con pendiente
df
dx
(x). Notese que la diferencia entre la aproximacion lineal y la funcion real es menor
en las cercanas del punto x y mayor cuando se aleja de este, es dificil definir la region en
que la aproximacion lineal es suficientemente precisa como para representar la funcion
no lineal; tanto mas alineal es una funcion cuanto menor es la region sobre que la
aproximacion es precisa.
c) De la sustitucion de la ecuacion (1.2) de aproximacion lineal en la ecuacion (1.1) resulta

dx(t) df
= f (x) + (x)X(t) + k
dt dx
dx
si las condiciones iniciales son: x(0) = x, dt
(0) = 0, X(0) = 0 entonces
dx(0) df
= f (x + (x)X(0) + k)
dt dx
df
0 = f (x) + (x)0 + k
dx
f (x) + k = 0
Al sustituir en la ecuacion (1.2) se tiene que:
df
f (x(t)) = k + (x)X(t)
dx
df
f (x(t)) + k = (x)X(t) , por (1.1) se tiene que
dx
dx(t) df
= (x)X(t)
dt dx
dX(t) df
= (x)X(t) , por observacion (2.1)
dt dx
Con esto se demuestra como se eliminan los terminos constantes de la ecuacion lineal-
izada cuando el valor base es la condicion inicial de estado estacionario.
Ejemplo: Linealizar la ecuacion de Arberius para la dependencia de la tasa de reaccion

de la temperatura:
k E
= (T ) = k0 e( RT ) , donde k0 , E y R
Solucion
De le ecuacion:
dx(t) f
== (x(t)) + k se tiene que
dt
T = T (t) de donde
dT
(t) = k(T (t)) + c entonces
dt
df
k(T (t)) = k(T ) + (T (t) T )
dx
pero

dk E E dk ( E E
= k0 e( T ) . (T ) = k0 e T . )
dT RT 2 dt RT 2

E
= k(T )
RT 2

E
k(T (t)) = k(T ) + k(T ) (T (t) T )
RT 2
definamos las variables de desviacion: T (t) = T (t) T , K(T ) = k(t) k(T )

E
k(T ) = k(T ) + k(T ) T (t)
RT 2

E
k(T ) k(T ) = k(T ) T (t)
RT 2

E
K(T ) = k(T ) T (t)
RT 2
que es una ecuacion lineal con variables T y T .
5.1.3. Observacion
a) Considerese la funcion no lineal de dos variables f (x(t), y(t)); la expansion por series
de Taylor alrededor de un punto (x, y) esta dada por
f (x, y) f (x, y) 1 2 f (x, y)

f (x(t), y(t)) = f (x, y)+ (x(t)x)+ (y(t)y)+ (x(t)x)2 +
x y 2! x2
1 2 f (x, y) 2 2 f (x, y)
+ (y(t) y) + (x(t) x)(y(t) y) +
2! y 2 xy
b) La aproximacion lineal consiste en eliminar los terminos de segundo orden o superior,

para obtener
f (x, y) f (x, y)
f (x(t), y(t)) = f (x, y) + (x(t) x) + (y(t) y)
x y
El error de esta aproximacion lineal es pequena para x e y en la vecindad de x y y.
c) Ejemplo: Considerese el area de un rectangulo en funcion de sus lados h y w:
a(h, w) = hw
las derivadas parciales son:

a a
= w, =h
h w
entonces la aproximacion lineal esta dada por:
a a
a(h, w) = a(h, w) + (h, w)(h h) + (h, w)(w w)
h w
= a(h, w) + w(h h) + h(w w)
w(h h)
h h
a(h, w) = hw **
** h(w w)
w
w
El error de esta aproximacion es un pequeno rectangulo de area (h h)(w w); tal

error es pequeno cuando h y w estan cerca de h y w. En terminos de las variables de
desviacion:
A(h, w) = a(h, w) a(h, w)

= w(h h) + h(w w)
= wH + hW
d) En general, una funcion con n-variables x1 , x2 , . . . , xn , se linealiza mediante:

(x, y)
f (x, y)
f (x, y)
f
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = f (x1 , x2 , . . . , xn )+ (x1 x1 )+ (x2 x2 )+ + (xn xn )
x1 x2 xn
donde:

f
f
= f (x1 , x2 , . . . , xn )
xkk xk
5.2. Funciones de Transferencia y Diagramas de Blo-

ques
5.2.1. Observacion
a) Para hacer el modelo de los procesos industriales generalmente se comienza con el
balance de una cantidad que se conserva: masa o energa, este balance se puede escribir
como:
Flujo de masa/energa Flujo de masa/energa Tasa de acumulacion de

- = masa/energa en el
de entrada al proceso de salida al proceso proceso
5.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES 115
b) Una funcion de transparencia se dice de primer orden si se desarrolla a partir de una

ecuacion diferencial de primer orden. Los procesos que se describen mediante estas
funciones se denominan procesos de primer orden, sistemas de primer orden o retardos
de primer orden; algunas veces tambien se conocen como sistemas de capacitancia
unica, porque la funcion de transferencia es del mismo tipo que la descrita por un
sistema electrico con una resistencia y un capacitor (R-C).
c) La definicion y utilizacion de las variables de desviacion es muy importante en el anali-
sis y diseno de sistemas de control de proceso. (En toda teora de control se utilizan
casi exclusivamente estas variables y por tanto, se debe comprender bien el significado
e importancia de las variables de desviacion).
Con su uso tiene la ventaja de que su valor indica el grado de desviacion respecto
a un valor de operacion de estado estacionario; en la practica, este valor de estado
estacionario puede ser el valor deseado de la variable.
Otra ventaja en el uso de estas variables es que su valor inicial es cero, si se supone
que se comienza a partir de un estado estacionario.
5.2.2. Observacion
a) La funcion de transferencia se representa generalmente por:
Y (s) K(am sm + am1 sm1 + + a1 s + 1)
G(s) = =
X(s) (bn sn + bn1 sn1 + + b1 s + 1)
donde:
G(s) = representacion general de una funcion de transferencia

Y (s) = transformada de Laplace de la variable de salida
X(s) = transformada de Laplace de la funcion de forzamiento o variable de entrada
K, ai , bj constante
b) K representa la ganacia del proceso o ganancia de estado estacionario. La ganancia
indica cuanto cambia la variable de salida por unidad de cambio en la funcion de
forzamiento o variable de entrada, es decir la ganancia define la sensibilidad del proceso.
La ganancia se define matematicamente como sigue:
4O 4variable de salida
K= =
4I 4variable de entrada
La ganancia es otro parametro relacionado con la personalidad del proceso que se
controla y en consecuencia, depende de las propiedades fsicas y los parametros de
operacion del proceso.
c) En general, la unidad de s es el recproco de la unidad de la variable independiente
que se usa en la definicion de la transformada de Laplace. En la dinamica y control
del proceso la variable independiente es el tiempo y en consecuencia, la unidad de s es

1/tiempo.
5.2.3. Observacion
a) Si lm f (t) exite, entonces lm f (t) = lm sF (s)
t t s0
Z
lm [sF (s) f (0)] = lm [f 0 (t)](s)
s0 s0
Z
= lm est f 0 (t)dt
s0 0
Z
= f 0 (t)dt
0
= f 0 (t)|
0
lm sF (s) f (0) = lm f (t) f (0)
s0 t
lm sF (s) = lm f (t)
s0 t
Este resultado se conoce como el teorema del valor final, este teorema permite el calculo
final o de estado estacionario de una funcion a partir de su transformada. Tambien es
util para verificar la validez de la transformada que se obtiene.
b) Si lm f (t) existem entonces lm f (t) = lm sF (t)
t0 t0 s
Este resultado se conoce como el teorema del valor inicial y es util para calcular el
valor inicial de una funcion a partir de su transformada.
c) Para los sistemas estables, la relacion de estado estacionario entre el cambio en la
variable de entrada y el cambio en la variable de salida se obtiene con lm G(t)
s0
lm y(t) = lm sY (s)
t s0
= lm sG(s)X(s) , por observacion (3.2)a
s0
h ih i
= lm G(s) lm sX(s)
hs0 i hs0 i
= lm G(s) lm x(t)
s0 t
esto significa que el cambio en la variable de salida, despues de un tiempo muy largo,
si esta limitado, se obtiene al multiplicar la funcion de transparencia con s = 0 veces
el valor final del cambio en la entrada.
5.2.4. Observacion
a) La representacion grafica de las funciones de transferencia por medio de diagramas de
bloques es una herramienta muy util en el control de proceso.
b) Los diagramas de bloques constan de cuatro elementos basicos: flechas, puntos de

sumatoria, puntos de bifurcacion y bloques.
Punto de Suma Bloque
R(s) + E(s) M (s)

Gc (s)
-
Flechas C(s) M (s)

Punto de Bifurcacin
c) Las flechas indican el flujo de informacion, representan las variables del proceso o
senales de control, cada punta de flecha indica la direccion del flujo de informacion.
d) Los puntos de sumatoria representan la suma algebraica de las flechas que entran
(E(s) = R(s) C(s)).
e) El punto de bifuracion es la posicion sobre una flecha, en la cual la informacion sale y
va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques.
f) Los bloques representan la operacion matematica, en forma de funcion de transferencia,
por ejemplo Gc (s), que realiza sobre la senal de entrada para producir la senal de salida.
La figura en (b) representa la siguiente expresion matematica:
M (s)
Gc (s) = M (s) = Gc (s). E(s)
E(s)
= Gc (s). (R(s) C(s))
5.2.5. Observacion
Cualquier diagrama de bloques se puede tratar o manejar de manera algebraica a fin
de simplificar los diagramas, a continuacion se muestran algunas reglas del algebra de los
diagramas de bloques:
a) Y = A B C
B C B
- - -
A + + Y B - + Y A + Y
- + -
C A C
b) Y = G1 G2 A
A Y B Y A Y
G1 G2 G2 G1 G1 G2
c) Y = G1 (A B)
A + Y A + Y
G1 G1
- -
B B
G2
d) Y = (G1 + G2 )A
A + G1
+ Y A + Y
G1 G2 G1
+ +
B
G2
e) Y = G1 A + G2 B
A + Y
G1
+
B
G2
Ejemplo: En la modelacion de un proceso tecnico que tiene la siguiente funcion de trans-

parencia:
k1 k2
T (s) = (Ti (s)) + (Ts (s)) (*)
s + 1 s + 1
Ti (s) Temperatura de entrada

Ts (s) Temperatura ambiente
Hallar su representacion en diagrama de bloque.
Solucion
Ti (s) k1
Ti (s)
s+1 k1
+ +
T (s) 1
Ts (s)
0 s+1
+ +
Ts (s) k2
Ts (s)
s+1 k2
Observe los diagramas de bloques de la ecuacion (*) ilustra graficamente que la respuesta
total del sistema se obtiene mediante la adicion algebraica de la respuesta a que da origen
el cambio en la temperatura de entrada y la respuesta debida al cambio en la temper-
atura ambiente. Esta propiedad de la suma algebraica de las respuestas debidas a varias
entradas para obtener la respuesta final es particular de los sistemas lineales y se conoce
como principio de superposicion. Este principio tambien sirve como base para definir los
sistemas lineales; esto es, se dice que un sistema es lineal si obedece al principio de super-
posicion.
Ejemplo: Determinar la funcion de transferencia Y (s) con X1 (s) y X2 (s) a partir del
siguiente diagrama de bloques, es decir, obtengase XY1(s)
(s)
y XY2(s)
(s)
.
X1 (s)
G1
+
Y1 Y3
G2 G3 +
-
Y (s)
X2 (s) + Y2 -
G4
-
Solucion
Este diagrama de bloque se puede reduciar mediante (3.5)d, al siguiente diagrama de

bloques:
Y1 = (G1 G2 )X1 (s) Y3

G3
+
Y (s)
+
Y2 = (G4 1)X2 (s)
luego de acuerdo con (3.5)c, se puede reducir a:

G3 (G1 G2 )X1 (s)
+
Y (s)
+
(G4 1)X2 (s)
De donde, se tiene que:
Y (s) = G3 (G1 G2 )X1 (s) + (G4 1)X2 (s)
a partir de la cual se pueden determinar las dos funciones de transferencia que se desean
Y (s) Y (s)
= G3 (G1 G2 ), = G4 1
X1 X2
Ejemplo: En la siguiente figura se ilustra el diagrama de bloques del sistema tpico
de control por retroalimentacion. A partir de este diagrama determinar: C(s)
L(s)
y C fC(s)
ija (s) .
L(s)
G5
+
f ija E(s) M (s) C(s)
C (s) +
G1 Gc G2 G3 G4
+
- Trayectoria Directa
Circuito de Control
CT (s)
G6
Trayectoria de Retroalimentacin
Solucion
C(s) = E(s)Gc G2 G3 G4 + L(s)G5 G4

tambien se obtiene que:
E(s) = C f ija (s)G1 C(s)G6
de donde resulta que:
C(s) = C f ija (s)G1 Gc G2 G3 G4 C(s)G6 Gc G2 G3 G4 + L(s)G5 G4
C(s) + C(s)G6 Gc G2 G3 G4 = C f ija (s)G1 Gc G2 G3 G4 + L(s)G5 G4

C(s)(1 + Gc G2 G3 G4 G6 ) = Gc G1 G2 G3 G4 C f ija (s) + G4 G5 L(s)
Gc G1 G2 G3 G4 C f ija G4 G5
C(s) = C (s) + L(s)
1 + Gc G2 G3 G4 G6 1 + Gc G2 G3 G4 G6
de donde se obtiene las funciones individuales de transferencia:

C(s) Gc G1 G2 G3 G4
f ija
= (*) y
C (s) 1 + Gc G2 G3 G4 G6
C(s) G4 G5
= (**)
L(s) 1 + Gc G2 G3 G4 G6
5.2.6. Observacion
a) Las funciones de transferencia de las ecuaciones (*) y (**) se conocen como funciones
de transferencia de circuito cerrado. Al observar la ecuacion (*) es notorio que el nu-
merador es el producto de todas las funciones de transferencia en la trayectoria hacia
adelante entre las dos variables que relaciona la funcion de transferencia C f ija (s) y
C(s); el denominador de esta funcion es 1 mas el producto de todas las funciones en
el cicuito de control. Un analisis de la ecuacion (**) muestra que el numerador es nue-
vamente el producto de las funciones de transferencia en la trayectoria hacia adelante
entre L(s) y C(s), el denominador es el mismo de la ecuacion (**).
Con el apoyo de kas ecuaciones (*) y (**) se puede generalizar la forma de la fun-
cion de transferencia de circuito cerrado que se obtiene a partir de diagramas similares
del ejemplo anterior: " J #
X L Y
Gj l
Y (s) l=1 j=1
G(s) = = K
" I #
X(s) X Y
1+ Gi k
k=1 i=1
donde:
L = cantidad de trayectorias hacia adelante entre X(s) e Y (s)

J = cantidad de funciones de transferencia en cada trayectoria hacia adelante entre
X(s) e Y (s)
Gj = funcion de transferencia en cada trayectoria hacia adelante
k = cantidad de circuitos combinados en el diagrama de bloques
I = cantidad de funciones de transferencia en cada circuito
Gi = funcion de transferencia en cada circuito
Ejemplo: En la siguiente figura se ilustra el diagrama de bloques del sistema tpi-

co de un sistema de control en cascada.
L(s)
G3
+
R(s) R1 (s) C1 (s) C(s)
G4 G4 G1 G2 G4
+ - +
+
-
G5
G6
C(s) C(s)
Determnese las siguientes funciones de transferencia: R(s)
y L(s)
.
Solucion
Se puede pensar que este diagrama de bloques esta compuesto de dos sistemas de
circuito cerrado, uno dentro de otro (en la practica esto es exactamente lo que sucede).
Por lo tanto, el primer paso es reducir el circuito interno,
C1 (s) Gc2 G1 G2
= y
R1 (s) 1 + Gc2 G1 G2 G5
C1 (s) G3
=
L(s) 1 + Gc2 G1 G2 G5
de donde, se obtiene un nuevo diagrama de bloques reducido

L(s)
G3
1 Gc1 G1 G2 G5
+
R(s) + R1 (s) Gc1 G1 G2 C1 (s) C(s)
Gc1 G4
1 Gc1 G2 G5 +
-
G6
entonces
Gc2 G1 G2 Gc1 Gc2 G1 G2 G4

Gc1 G4
C(s) 1 + Gc2 G1 G2 G5 1 + Gc2 G1 G2 G5
= =
R(s) G G G
c2 1 2 Gc Gc G1 G2 G4 G6
1 + Gc1 G4 G6 1+ 1 2
1 + Gc2 G1 G2 G5 1 + Gc2 G1 G2 G5
Gc1 Gc2 G1 G2 G4
=
1 + Gc2 G1 G2 G5 + Gc1 Gc2 G1 G2 G4 G6
G3 G4
C(s) 1 + Gc2 G1 G2 G5
=
L(s) Gc Gc G1 G2 G4 G6
1+ 1 2
1 + Gc2 G1 G2 G5
G3 G4
=
1 + Gc2 G1 G2 G5 + Gc1 Gc2 G1 G2 G4 G6
que tambien se puede obtener en forma directa mirando la formula (3.6)a.
Ejemplo: Dado el diagrama de bloques:

G5 L(s)
G4
- +
R(s) C(s)
Gc G1 G2 G3
+ - +
+
G6
C(s) Gc G1 G2 G3
=
R(s) 1 + Gc G1 G2 G3 G6
C(s) G4 G3 + G5 G1 G2 G3
=
L(s) 1 + Gc G1 G2 G3 G6
diagrama de bloques de un sistema de control por accion precalculada.
Problema: Determine la funcion de transferencia del sistema:
+
R(s) + C(s)
G1 G2
+
- + +
H1 H2
H3
Solucion
R(s) + G1 G2 C(s)
1 H1 1 H2
-
G6
5.3. ESTABILIDAD DEL CIRCUITO DE CONTROL 125
G1 G2
C(s) 1 H1 C1 1 H2 C2
G(s) = =
R(s) G1 G2
1+ H3
1 H1 C1 1 H2 C2
G1 G2
=
(1 H1 C1 )(1 H2 C2 ) + G1 G2 H3
R(s) G1 G2 C(s)
(1 H1 G1 )(1 H2 G2 ) + G1 G2 H3
G1 G2
1 H2 C2 H1 C1 + H1 H2 G1 G2 + G1 G2 H3
5.3. Estabilidad del Circuito de Control

5.3.1. Observacion
a) Un sistema es estable si su salida permanece limitada para una entrada limitada.
b) La mayora de los procesos industriales son estables a circuito abierto, es decir, son
estables cuando no forman parte de un crcuito de control por retroalimentacion; esto
equivale a decir que la mayora de los procesos son autorregulables, o sea, la salida se
mueve de un estado a otro, debido a los cambios en las senales de entrada.
c) Aun para los procesos estables a circuito abierto, la estabilidad vuelve a ser considerable
cuando el proceso forma parte de un circuito de control por retroalimentacion, debido
a que las variaciones en las senales se refuerzan unas a otras conforme viajan sobre el
circuito, y ocasionan que la salida, y todas las otras senales en el circuito se vuelven
limitadas.
d) El comportamiento del circuito de control por retroalimentacion es esencialmente os-

cilatorio, es decir, de ensayo y error. En algunas circunstancias, las oscilaciones se
pueden incrementar en magnitud, de lo cual resulta un proceso inestable.
5.3.2. Observacion
a) El denominador de la funcion de transferencia de circuito cerrado del circuito de control
por retroalimentacion es independiente de la ubicacion de la entrada en el circuito y,
por lo tanto, caracterstica del circuito. (Ver ejemplo)
b) Recordemos, que la respuesta sin forzamiento del circuito y su estabilidad dependen

de los eig en valores de la ecuacion que se obtiene cuando el denominador de la funcion
de transferencia del circuito se iguala a cero (1.3)b: an sn + an1 sn1 + + a0 = 0,
esta es la ecuacion caracterstica del circuito.
c) Con un programa de computadora adecuado se pueden encontrar las n-races de la

ecuacion caracterstica y factorizar como sigue:
an sn + an1 sn1 + + a0 = an (s r1 )(s r2 ) (s rn ) = 0
donde r1 , r2 , . . . , rn son los eig en valores, los cuales pueden ser numeros reales o com-
plejos conjugados y algunas de ellas pueden estar repetidas de donde se obtiene.
c(t) = d1 er1 t + d2 er2 t + . . . + dn ern t + (terminos de entrada respuesta forzada)
respuesta sin forzamiento
Por lo tanto, cada uno de los terminos de la respuesta sin forzamiento contiene una
raz de la ecuacion caracterstica, donde d1 , d2 , . . . , dn dependen de la funcion de forza-
miento de entrada real del mismo modo que la respuesta exacta del circuito.
d) Si se supone que los terminos de entrada permanecen limitados conforme se incre-

menta el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambien los terminos de la
respuesta sin forzamiento permanezcan limitados conforme se incrementa el tiempo;
esto depende unicamente de las races de la ecuacion caracterstica, y se puede expresar
como sigue:
Para races reales: Si r < 0, entonces ert 0 conforme t
Para races complejas: r = + i, ert = et (it + isen t)

Si < 0, entonces et (it + isen t) 0 conforme t
En otras palabras, la parte real de las races complejas, as como las races reales, deben
ser negativas para que los terminos correspondientes de la respuesta tiendan a cero.
A este resultado no lo afectan las races repetidas, ya que unicamente se introduce un
polinomio de tiempo en la solucion, que no suprime el efecto del termino exponencial
de decaimiento. Es de notar que, si cualquier raz de la ecuacion caracterstica es un
numero real y positivo o un numero complejo con parte real positiva, en la respuesta
(4.2.c) ese termino no estara limitado y la respuesta completa sera ilimitada, aun
cuando los demas terminos tiendan a cero; esto lleva al siguiente enunciado del criterio
de estabilidad para un circuito de control.
e) Para que el circuito de control con retroalimentacion sea estable, todas las races de
su ecuacion caracterstica debe ser numeros reales negativos o numeros complejos con
partes reales negativas.
Eje imaginario
Plano s
Estable Inestable
Eje real
Plano izquierdo Plano derecho
f) Cabe hacer notar que el criterio de estabilidad en el dominio de Laplace se aplica en

general a cualquier sistema fsica, y no solamente de control con retroalimentacion. En
cada caso la ecuacion caracterstica se obtiene por igualacion a cero del denominador
de la forma lineal de la funcion de transferencia del sistema.
5.3.3. Observacion
a) La prueba de Routh es un procedimiento, para determinar el numero de races de un
polinomio con parte real positiva sin necesidad de encontrar realmente las races por
metodos iterativos. Puesto que para que un sistema sea estable se requiere que ninguna
de las races de su ecuacion caracterstica tenga parte real positiva, la prueba de Routh
es bastante util para determinar la estabilidad.
b) La prueba de Routh no sera util si el problema que era exclusivamente encontrar si

un circuito de retroalimentacion es estable o no, una vez que se especifican todos los
parametros del circuito; sin embargo, el problema mas importante es determinar los
lmites de un parametro especfico del circuito, generalmente la ganacia del controlador,
dentro de los cuales el circuito es estable y la prueba de Routh es de lo mas util para
resolver dicho problema.
c) La mecanica de la prueba de Routh se puede presentar como sigue:
- Dado un polinomio de grado n:
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 = 0
Cuantas races tienen parte real positiva?
Paso 1: Preparar el siguiente arreglo:

fila 1 an an2 an4 a1 0

fila 2 an1 an3 an5 a0 0
fila 3 b1 b2 b3 0 0
fila 4 c1 c2 c3 0 0
.. .. .. ... .. ..
. . . . .
fila n d1 d2 0 0 0
fila n+1 e1 0 0 0 0
en el cual los datos de la fila 3 a la (n 1) se calculan mediante:
an1 an2 an an3 an1 an4 an an5

b1 = , b2 = , ...
an1 an1
b1 an3 an1 b2 b1 an5 an1 b3

c1 = , c2 = , ...
b1 b1
y as sucesivamente. El proceso de continua hasta que todos los terminos nuevos sean
cero.
Paso 2: Aplicar el criterio de Routh
Todas las races de la ecuacion caracterstica tienen partes reales negativas si y solo si
los elementos de la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo signo. De lo
contrario, el numero de races con partes reales positivas es igual al numero de cambio
de signo.
Ejemplo: Si s3 + 6s2 + 12s + 8 = 0 es la ecuacion caracterstica de un sistema de

control, entonces:
fila 1 1 12 0
fila 2 6 8 0
64
fila 3 6
0 0
fila 4 8 0 0
64
6(12) 8 64 6
(8) 0
b1 = = , b2 = 0, c1 = 64 , c1 = 8
6 6 6
puesto que no hay cambios en el signo en la primera columna de la tabla de Routh,

todas las races de la ecuacion tienen partes reales negativas y por tanto el sistema de
control es estable.
Ejemplo: Si s3 + 3s2 + 3s + 1 + k = 0 es la ecuacion caracterstica de un sistema de

control, entonces es deseable determinar un rango de valores para el parametro k para
el cual es estable el sistema.
fila 1 1 3 0
fila 2 3 1+k 0
8k
fila 3 3
0 0
fila 4 1+k 0 0
8k
9 (1 k) 8k 3
(1 k)
b1 = = , b2 = 0, c1 = 8k
, c1 = 1 k
3 3 3
entonces, para que no haya cambios de signo en la primera columna, se hace necesario
satisfacer las condiciones 8 k > 0 y 1 + k > 0 por lo tanto, la ecuacion caracterstica
tiene races con partes reales negativas si 1 < k < 8.
5.3.4. Observacion
a) La consideracion del grado de estabilidad de un sistema, a menudo proporciona valiosa
informacion acerca de su comportamiento. Esto es, si es estable que tan cerca esta de
ser inestable?. Este es el concepto de estabilidad relativa. Usualmente, la estabilidad
relativa se expresa en terminos de alguna variacion permisible de un parametro par-
ticular del sistema, durante el cual el sistema permanece estable.
b) Si el sistema tiene algunas races con partes reales iguales a cero, pero no tiene ninguna
con parte real positiva, se dice que el sistema es estable marginalmente. En este caso,
la respuesta impulso no disminuye a cero, aunque esta acotada, pero ciertas entradas
produciran respuestas no acotadas. Entonces, los sistemas estables marginalmente son
inestables.
Ejemplo: El sistema descrito por la ecuacion diferencial transformada en Laplace.
(s2 + 1)Y (s) = X(s)
tiene la ecuacion caracterstica: s2 + 1 = 0

que tiene dos races: i
y como estas tienen partes reales iguales a cero, el sistema no es estable. Sin em-
bargo es marginalmente estable, puesto que la ecuacion no tiene races con partes
reales positivas. En respuesta a la mayor parte de las entradas o perturbaciones, el
sistema oscila con una salida acotada. Sin embargo, si la entrada es x = sen t, la
salida contendra un termino de la forma y(t) = tcos t, que no es acotada.
Bibliografa
[1] Distefano, Stubberud y Williams. Retroalimentacion y sistemas de control, Mc Graw

Hill, 1992.
[2] Carlos A. Smith, Armando B. Corripio. Control automatico de procesos, Limusa,

1991.
[3] Dennis G. Zill, Armando B. Corripio. Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones,

Grupo Editorial Iberoamericana 1988.
[4] Murray R. Spiegel, Armando B. Corripio. Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones,

Prentice Hall, 1983.
[5] Michael Helfgott-Edgar Vera. Introduccion a las Ecuaciones Diferenciales Amaru

Editores, 1982.
[6] Canl A. Coddington. Introduccion a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias, SECSA-

Mexico, 1965.
[7] Erwin Kreyszig. Matematica Avanzada para Ingeniera Limusa, 1965
131

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Ecuaciones Diferenciales

Lic. Wilber Ramos Lovn

No puedo dejar de reconocer el aliento y apoyo de mis alumnos, Un especial agradec-

Lic. Wilber Ramos Lovon.

1. Ecuaciones Diferenciales en General 7

2. Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden y Ordinarias Simples de Alto

3. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales 41

4. El Metodo Operacional de Laplace 73

5. Introduccion al Analisis de los Sistemas de Control 105

Ecuaciones Diferenciales en General

1.1. Conceptos de ecuaciones diferenciales

Una de las mas importantes y facinante rama de la matematica que proporciona el

Ejemplo 2: la ecuacion x00 2x0 15x = et en la cual x es la funcion desconocida en

Sin embargo habra que restringir x al dominio 3 < x < 3

Ejemplo 7: Para 3 < x < 3 la relacion x2 + y 2 9 = 0 es una solucion implcita de

y 0 + 2xy = 0 y(0) = 1 (PVI)

y 00 + y 0 2y = 6 sen x 18 cos 2x y(0) = 2 y 0 (0) = 2 (PVI)

y 00 = 12x(4 x) y(0) = 7 y(1) = 0 (PVF)

la segunda ley de Newton:

Fuerza = Masa Aceleracion

1.2. Lista de ejercicios

3. Verifique que la funcion indicada es una solucion de la ecuacion diferencial dada.

5. Encuentre valores m tales que y = emx sea solucion de la EDO y 00 5y 0 + 6y = 0

6. Demuestre que y1 = 3x2 y y2 = 2x3 son ambas soluciones de x2 y 00 4xy 0 + 6y = 0

a) Establezca el problema del valor inicial que describa el movimiento.

a) Establezca la ecuacion diferencial y condiciones asociadas que describen el

10. Determine el intervalo en el cual y 2 2y = x2 x 1 define una solucion de

Ecuaciones Diferenciales de Primer

2.1. Existencia y Unicidad de Soluciones de EDO de

Es recomendable saber antes de resolver un PVI si es que tiene solucion y, si la tiene,

2.2. El metodo de separacion de variables

para obtener la solucion general escribimos la ecuacion as

Ejemplo 1: Resolver las siguientes EDO de primer orden

2y cos3 3xdy = sen 3xdx

2.3. La ecuacion homogenea

M (tx, ty) = tx + 2ty

N (tx, ty) = 2tx + ty

De donde, M y N son homogeneas de grado 1, entonces la EDO es homogenea.

(x + 2ux)dx + (2x + ux)(udx + xdu) = 0

De donde, la EDO es homogenea. Luego,

u ln udx udx xdu = 0

Ejemplo 2: Resuelva el siguiente PVI

y 2 dx + (x2 + xy + y 2 )dy = 0, y(0) = 1

2.4. Ecuaciones Diferenciales Exactas

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0

Si la ecuacion diferencial es exacta, entonces, existe f (x, y) tal que:

cuando asi sucede, la ecuacion diferencial es la misma que df = 0, y entonces las

Ejemplo 1: Resuelva (3x2 + ey )dx + (x3 + xey 2y)dy = 0

Entonces, existe f(x,y) tal que:

Entonces ,f (x, y) = x3 y +xey y 2 +c, por lo tanto la solucion de la ecuacion diferencial

b) Simplificaremos nuestro trabajo al demostrar dos casos:

Si el coeficiente de dx es una funcion sola de x, digamos f (x) entonce:

Si el coeficiente de dy es una funcion solo de y, digamos g(y), entonces:

Ejemplo 2: Resolver el siguiente PVI

Es decir, que nuestra ecuacion diferencial no es exacta.

no es una funcion que solo dejando de x. Pero:

es una funcion solo de y, entonces:

2.5. La ecuacion lineal de primer orden:

la dividimos entre a1 (x) , se tiene una forma mas util

U (x)dy + U (x)[P (x)y F (x)]dx = 0

Para que la ecuacion sea exacta, hacemos:

Ejemplo 1: Resolver la EDO lineal de primer orden

Ejemplo 3: Resolver el PVI