Scientia et Technica Ao XIII, No 34, Mayo de 2007. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 55

CONTROL LOCAL DE UN SISTEMA NO LINEAL:

EL PNDULO CON RUEDA DE REACCIN

RESUMEN DIDIER GIRALDO BUITRAGO

MEE Stevens Tech. USA
En este documento se presentan tcnicas de control de sistemas fsicos no Profesor
lineales alrededor de puntos de operacin. Se introducen los conceptos de Universidad Tecnolgica de Pereira
linealizacin parcial y exacta y se presentan los resultados obtenidos al aplicar dgiraldo@utp.edu.co
estos mtodos no lineales de control a un sistema no lineal conocido como el
pndulo con rueda de reaccin VCTOR DANIEL CORREA R.
Profesor
PALABRAS CLAVES: sistema no lineal, regulacin, control local, Universidad Tecnolgica de Pereira
linealizacin por realimentacin. victordc@ohm.utp.edu.co

ABSTRACT

In this document, techniques for the control of nonlinear physical systems

around operation points are presented. The concepts of partial and exact
linearization are introduced and the results obtained applying those nonlinear
control methods to a nonlinear system known as the Reaction Wheel Pendulum
are presented.

KEYWORDS: nonlinear system, regulation, local control, feedback

linearization.

1. INTRODUCCIN
Las tcnicas clsicas de control se han desarrollado con
base en modelos lineales (o linealizados) de los sistemas
fsicos. Sin embargo, en el sentido estricto, todos los
sistemas presentan algn tipo de no linealidad [1]. Como
consecuencia, las tcnicas lineales son validas solo
alrededor de puntos de operacin donde se cumplan las
condiciones de controlabilidad.
Sobre los sistemas no lineales, los controladores clsicos
normalmente cumplen tareas de regulacin alrededor de
puntos de equilibrio. El rango de validez del esquema de
control depende principalmente de la naturaleza del
sistema, siendo ms restrictivas aquellas no linealidades
fuertes que producen grandes diferencias entre los
modelos real y linealizado de la planta, aun en puntos
cercanos al punto de operacin.
Cuando la tarea de control involucra el seguimiento de
trayectorias sobre rangos de operacin amplios, los
mtodos lineales pierden su validez en los casos de no
linealidades fuertes y presentan un pobre desempeo aun
en sistemas levemente no lineales. Por esta razn se hace
necesaria la implementacin de tcnicas no lineales con
las que se logre un control global o en su defecto, una
regin de operacin ms amplia [1], [2].
2. SISTEMAS FSICOS NO LINEALES
En la mayora de los casos prcticos, un sistema no lineal
de una entrada y una salida (SISO) puede modelarse
como
Fecha de Recepcin: 09 Febrero de 2007
Fecha de Aceptacin: 02 Abril de 2007
x = f ( x) + g ( x) u
(1)
y = h( x )
Donde x Rn es el vector de estados (para un sistema de
orden n), x = [x1 x2 xn]T, f y g son funciones
vectoriales suaves en Rn (vectores columna), h es la
funcin escalar de salida y u es la entrada de control,
tambin escalar. Un sistema que admite este tipo de
modelo se conoce como lineal en el control o afn (u no
aparece dentro de una funcin). Cuando las funciones f y
g no dependen del tiempo, se dice que el sistema es
autnomo (invariante con el tiempo).
Si adicionalmente la entrada de control se define como
una funcin del vector de estados, el modelo del sistema
(1) en lazo cerrado se expresa de forma compacta como
x = f1 ( x) , donde de nuevo f1 es una funcin vectorial
suave en Rn.
Los puntos de equilibrio del sistema x = f ( x) son
aquellos elementos del espacio de estado que satisfacen
la relacin x = 0 , lo que directamente conduce a la
expresin
f (x ) = 0
Un estado de equilibrio x es asintticamente estable
para el sistema si las trayectorias en el espacio de fase
convergen hacia x desde alguna vecindad x x < y es
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inestable si las trayectorias que inician desde puntos
arbitrariamente cercanos a x son divergentes. Si el
estado inicial de un sistema corresponde a un punto de
equilibrio y la entrada y las perturbaciones son cero,
entonces el sistema permanecer indefinidamente en ese
estado, es decir, si u = 0 entonces
x(0) = x x(t ) x t 0
En particular, el sistema lineal definido por el modelo de
estado x = Ax tiene un nico punto de equilibrio en
x = 0 si A es no singular. De lo contrario, tendr infinitos
puntos de equilibrio.
3. DERIVADAS LIE Y PRODUCTOS LIE
Lg L f h( x) = Lg ( L f h( x)) = ( L f h( x)) g (4)
Las derivadas Lie aparecen de forma natural cuando se
estudian los sistemas dinmicos como se muestra en la
seccin siguiente.
Otro operador importante en el control no lineal es el
producto Lie. Sean f y g dos campos vectoriales en Rn, el
producto Lie de f y g es un vector definido por
[ f , g ] = ad f g = g f f g (5)
Donde ad proviene de adjunta. Los productos Lie
repetitivos se calculan de la siguiente forma

Para las funciones f, g y h del sistema (1) se definen las ad f 0 g = g

siguientes operaciones vectoriales ad f g = [ f , g ]
(6)
Gradiente de h(x) ad f 2 g = [ f , ad f g ]
h h h h #
h ( x ) = = "
x x1 x2 xn ad f i g = [ f , ad f i 1 g ] ; i = 1, 2, 3,"

Jacobiano de f(x) Con base en estos productos se establece si es posible

f1 f1 f1 efectuar una linealizacin exacta del sistema.
x "
x2 xn
1
f 2 f 2 f 2 4. LINEALIZACIN POR REALIMENTACIN
f "
f ( x ) = = x1 x2 xn
x Esta tcnica constituye una alternativa al mtodo clsico
# # % # de linealizacin alrededor de puntos de operacin usando

f n f n
"
f n polinomios de Taylor. La idea bsica es definir una seal
x1 x2 xn de control para el sistema (1) de forma que en lazo
cerrado se presente una dinmica lineal.
Dados la funcin escalar h(x) y el campo vectorial f(x), se
Para una linealizacin parcial, se toman las derivadas de
define una nueva funcin escalar L f h , llamada la la salida del sistema (1) con respecto al tiempo hasta
derivada Lie de h con respecto a f como sigue obtener una relacin directa con la entrada de control
(linealizacin entrada-salida). El nmero de veces que
h (2) sea necesario derivar h(x) se conoce como el grado
L f h( x ) = f = h f relativo r del sistema y en los casos bien definidos debe
x
satisfacer la relacin r n. Derivando h(x) con respecto
al tiempo se obtiene
L f h es entonces la derivada direccional de h a lo largo
de las direcciones de f. Las derivadas Lie de orden dh h dx
superior se obtienen de la siguiente forma y = = = h( x) x
dt x dt
Lf 0h = h = h( x )[ f ( x) + g ( x )u ]
L f h = h f
(3) y = L f h( x) + Lg h( x)u (7)
L f 2 h = L f ( L f h)
# Como se expres anteriormente, las derivadas Lie
L f i h = L f ( L f i 1h) = ( L f i 1h) f aparecen de forma natural cuando se estudia la dinmica
i = 0, 1, 2," del sistema. Si Lg h 0 , el grado relativo del sistema es
uno, de lo contrario, diferenciando de nuevo la salida se
De manera similar, si g(x) es otro campo vectorial, la obtiene
funcin escalar Lg L f h se obtiene como sigue
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d L f h( x) 1 = 2
y=
 L f h( x ) = x
dt x 2 = 3 = L f h
y = L f 2 h( x) + Lg L f h( x)u
 (8) #
r 1 = r
En este caso, si Lg L f h( x) 0 , el sistema tiene grado r = L f r h( x) + Lg L f r 1h( x)u
relativo dos, de lo contrario deben tomarse ms derivadas
de la salida hasta obtener La linealizacin entrada salida del sistema (1) se realiza
entonces en dos pasos:
y ( r ) = L f r h( x) + Lg L f r 1h( x)u (9) - Se define la transformacin de estados dada en
(14) y
- Se efecta la transformacin de la entrada como
En esta expresin y ( r ) = d r y dt r . Se busca que en lazo
se indica en (11).
cerrado, el sistema se comporte como un integrador de
orden r, es decir, se establece una dinamica de la forma Debe tenerse en cuenta que los estados transformados
pertenecen a un espacio de dimensin r. Si r < n entonces
y(r ) = v (10) el sistema en lazo cerrado presenta una dinmica interna
de orden n-r que ha quedado oculta luego de la
Donde v es una seal lineal de control. Comparando (9) y transformacin (se hace inobservable). Los criterios de
(10) se obtiene la siguiente expresin para la entrada de estabilidad para la dinmica interna tienen validez solo
control u alrededor de puntos de operacin (localmente).
1
u= v L f r h( x) (11)
h( x )
r 1 Cuando el grado relativo del sistema es igual a su orden
Lg L f
(r=n), es posible lograr una linealizacin exacta o
linealizacin entrada-estados y adicionalmente no existe
Claramente se observa que u es una funcin no lineal de dinmica interna en lazo cerrado. En este caso, la funcin
los estados. Con la dinmica lineal en lazo cerrado de salida h(x) debe seleccionarse de forma que, como
descrita en (10), la seal de regulacin v puede escogerse sugiere la definicin de grado relativo, se satisfaga el
de forma que la salida y(t) tienda a cero (o a un valor sistema de ecuaciones
dado), es decir
Lg L f j h( x) = 0 j = 0,1," , n 2
v = k1 y k2 y " kr y ( r 1) (12) (15)
n 1
Lg L f h( x) 0
Con esta realimentacin de la salida, la dinmica del
sistema en lazo cerrado queda descrita por la ecuacin Con las propiedades del producto Lie [1] puede probarse
diferencial que el sistema de ecuaciones (15) es equivalente a

y ( r ) + kr y ( r 1) + " + k2 y + k1 y = 0 (13)
h ad f g = 0 j = 0,1," , n 2
j

(16)
n 1
Las constantes k1, k2,, kr deben seleccionarse de forma h ad f g 0
que el polinomio caracterstico asociado tenga todas sus
races en el semiplano complejo izquierdo. Sin embargo, no todos los sistemas admiten este tipo de
linealizacin [1, 2]. El sistema (1) es linealizable de
La expresin (10) sugiere una transformacin de los forma exacta si para los campos vectoriales f y g se
estados originales x a los nuevos estados cumplen las condiciones

1 = y = h( x)
{
- El conjunto de vectores g , ad f g ," , ad f n 1 g } es
linealmente independiente.
2 = y = L f h
(14) { }
- El conjunto g , ad f g ," , ad f n 2 g es involutivo.
#
r = y ( r 1) = L f r 1h La primera es una condicin de controlabilidad [3], en
efecto (como caso particular), para un sistema lineal
La dinmica de los estados transformados queda representado por le modelo de estado x = Ax + Bu , se
directamente definida con (9) y (14) como observa a partir de (1) que
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f ( x) = Ax genera en el computador y est restringida al rango [-10,

(17)
g ( x) = B 10]. Las constantes a, b y c tienen los siguientes valores
(calculados a partir de las masas, las inercias y la
geometra de los componentes)
De donde es fcil verificar que
a = 78 b = 1.08 c = 198
g ad f g " ad f n 1 g = B AB " An 1 B
(18)
= Wc El ngulo 2 presenta un comportamiento cclico, por lo
tanto su valor no es relevante para el control del pndulo.
Siendo Wc la matriz de controlabilidad del sistema lineal Por esta razn puede plantearse un modelo de orden
(17), el cual es controlable si det(Wc) 0. reducido tomando las variables de estado

Para la segunda condicin, un conjunto dado de x1 = 1 x2 = 1 x3 = 2

funciones vectoriales es involutivo si el producto Lie de
cualquier par de ellos puede expresarse como una De (19) se obtiene entonces el modelo de estado
combinacin lineal de los elementos del conjunto.
Particularmente, los conjuntos de vectores constantes y x1 = x2
los conjuntos conformados por un nico vector son
involutivos. x2 = a sin x1 bu
x3 = cu
5. EL PNDULO CON RUEDA DE REACCIN

El pndulo con rueda de reaccin (RWP por sus siglas en Estas ecuaciones pueden plantearse en forma vectorial,
ingls) fue introducido inicialmente por Mark W. Spong con lo que resulta
[4] y es una variante del pndulo invertido en la cual, un
motor sujeto al extremo libre de una barra hace girar una x1 x2 0
x = x2 = a sin x1 + b u
rueda de inercia. La figura 1 muestra una representacin
esquemtica del sistema, el ngulo 1 se mide desde la (20)
posicin vertical, 2 es el ngulo de la barra con respecto x3 0 c
a la misma referencia y es el ngulo relativo entre la
barra y la rueda. Comparando (20) con la primera ecuacin en (1) se
obtienen directamente los capos vectoriales f y g para el
2 modelo del pndulo con rueda de reaccin
y

x2 0
f ( x) = a sin x1 g ( x) = b (21)
1 0 c

Al igualar a cero la funcin f se obtienen los puntos de

equilibrio del sistema que tambin pueden observarse
x intuitivamente en la figura 1, esto es (considerando u = 0)

Figura 1. Pndulo con rueda de reaccin x1 = m , m = 0, 1, 2,"

Con base en la Mecnica de Lagrange [5], se obtiene el Donde x1 es un punto de equilibrio estable si m es impar
modelo del sistema en trminos de sus parmetros y de e inestable si m es par. El desafo de control consiste en
los ngulos 1 y 2. Si no se consideran la friccin ni la estabilizar el pndulo en la posicin vertical arriba
dinmica del motor, las ecuaciones que describen el (equilibrio inestable).
comportamiento de este sistema son
6. CONTROL NO LINEAL LOCAL
1 a sin 1 = bu
(19)
2 = cu Si se toma como salida el ngulo del pndulo (1), la
funcin h(x) queda definida como
Para el sistema real con que cuenta el Laboratorio de
Control de Ingeniera Elctrica, la seal de control u se y = h( x) = x1 (22)
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0.1

Derivando dos veces con respecto al tiempo como se

describe en (8) y (9) se obtiene la relacin entrada-salida 0.05

1 (rad)
0
y = L f 2 h( x) + Lg L f h( x)u

= a sin x1 bu -0.05
0 1 2 3 4 5 6 7
t (s)

Lo que indica que para la funcin de salida dada en (22) 10

el sistema tiene grado relativo r = 2. Para tener una 5

dinmica lineal en lazo cerrado como en (10), debe

u (UI)
0
aplicarse la entrada de control (11), que para este sistema
toma la forma -5

1 -10
u= (v a sin x1 ) (23) 0 1 2 3 4 5 6 7

b t (s)

Figura 2. Resultados del control local por linealizacin parcial

Para levar los estados x1 y x2 a cero, el regulador lineal v (linealizacin entrada-salida).
se define como

v = k1 x1 k2 x2 k3 ( x3 wref ) (24) La matriz cuyas columnas son los vectores g , ad f g y

ad f 2 g tiene el determinante
Donde wref es un valor de referencia para la velocidad de
la rueda, la realimentacin de este estado tiene como 0 b 0
objetivo mantener acotada dicha velocidad para tener una
mayor capacidad de aceleracin. En la figura 2 se = b 0 ab cos x1 = ab 2 c cos x1
muestran los resultados de implementar este control c 0 0
sobre la planta real alrededor de 1 = 0. Se observa como
el sistema regula las perturbaciones de pequea duracin
y magnitud. Las variaciones permanentes de la seal de el cual es diferente de cero para x1 (2m 1) 2 ,
control se deben principalmente a la friccin, la zona m = 1, 2, Por lo tanto en el intervalo < x1 < 2 el
2
muerta del motor y a los cables de conexin de los
sensores y el actuador. Los valores de las constantes del conjunto es linealmente independiente. Adems el
regulador son: k1 = -290.3378, k2 = -38.0917, subconjunto { g , ad f g } es involutivo porque ambos
k3 = -0.0477. vectores son constantes. Puede concluirse entonces que al
modelo del pndulo puede aplicarse una linealizacin
Para una linealizacin exacta, primero debe construirse el entrada-estados o exacta en el intervalo 2 < x1 < 2 .
conjunto de vectores {
g , ad f g , ad f 2 g }
para las
funciones en (21) y deben probarse las condiciones de Para que el grado relativo del sistema sea r = 3 (el orden
independencia e involutividad. De realizar estos clculos del sistema), la funcin de salida h(x) debe satisfacer el
se obtiene: conjunto de ecuaciones (16), que en este caso est dado
por
0 1 0 h h
h g = b +c =0 (25 a)
f = a cos x1 0 0
g = [ 0]33 x2 x2
0 0 0 h
h ad f g = b =0 (25 b)
x1
h
ad f g = g f f g = [b 0 0]
T
h ad f 2 g = ab cos x1 0 (25 c)
x2
ad f 2 g = ( ad f g ) f f ad f g De la ecuacin (25 b) se observa que h no debe depender
de x1. Intentando una solucin de la forma
= [ 0 ab cos x1 0]
T

h( x) = 1 x2 + 2 x3 (1 , 1 \) (26)
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la ecuacin (25 a) se reduce a la expresin:
b1 + c 2 = 0 . De este resultado se observa que,
tomando las constantes: 1 = c y 2 = b , la funcin
h(x) definida en (26), satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales parciales (25). Derivando esta salida
( y = h( x) = cx2 + bx3 ) con respecto al tiempo se obtiene
que estabiliza el sistema alrededor del punto de
operacin.
De las condiciones para la linealizacin exacta, pueden
obtenerse las regiones de validez de los controladores. En
la ley de control (27) se observa que el estado x1 no
puede tomar el valor /2. esta restriccin se estableci
desde la condicin de independencia lineal del conjunto

y =
dh h
= x = ac sin x1
{g , ad f g , ad f 2 g . }
dt x
0.06

0.04
y = h( x) = acx2 cos x1


1 (rad)
0.02

a 2c -0.02
y = acx2 2 sin x1 +
 sin 2 x1 ( abc cos x1 ) u -0.04
2 0 1 2 3 4 5
t (s)
6 7 8 9 10

10

Para obtener la dinmica lineal (10), con r = n = 3 en lazo 5

cerrado, la entrada de control u debe definirse como

u (UI)
0

-5
1
u= v L f 3 h( x)
Lg L f 2 h( x)
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(27) t (s)

1 a 2c Figura 3. Comportamiento del control local por linealizacin

= v + acx2 2 sin x1 + sin 2 x1 exacta (linealizacin entrada-estados).
abc cos x1 2
En el Grupo de Investigacin en Sistemas de Control se
Con la seal de regulacin v definida como una esta trabajando en el diseo de controladores que
realimentacin lineal de la salida y = h(x) (26) y sus dos permitan estabilizar globalmente los sistemas no lineales.
primeras derivadas, esto es: v = k1 y k2 y k3 
y . La
estabilidad en lazo cerrado se garantiza con la eleccin 8. BIBLIOGRAFA
apropiada de las constantes k1, k2 y k3.
[1] SLOTINE, Jean-Jacques. LI, Wiping. Applied
Los resultados de aplicar esta tcnica de control sobre la Nonlinear Control. Prentice Hall, Estados Unidos,
planta real se muestran en la figura 3. Ntese que el 1991.
sistema logra regular las condiciones iniciales y las
pequeas perturbaciones. La ventaja principal sobre el [2] ISIDORI, Alberto. Nonlinear Control Systems,
mtodo anterior, radica en que la linealizacin exacta Tercera ed. Springer, Inglaterra, 1995.
elimina la dinamica interna, lo que garantiza la
estabilidad y la controlabilidad sobre la regin [3] JAKUBCZYK, Bronislaw. Introduction to Geometric
< x < . Sin embargo, las limitaciones del actuador Nonlinear Control, Controllabibity and Lie Bracket.
2 1 2
Polish Academy of Sciences, Polonia, 2001.
restringen la validez prctica del controlador a la
vecindad del punto de equilibrio x1 = 0.
[4] SPONG, Mark W. et all. Nonlinear Control of the
Inertia Wheel Pendulum. University of Illinois.
7. CONCLUSIONES
Estados unidos, 2000.
Se observ que los el control con linealizacin por
[5] ASTRM, Karl J. et all. The Reaction Wheel
realimentacin, logra estabilizar el sistema estudiado
Pendulum. Lund Institute of Technology, Suecia,
alrededor del punto de operacin, presentando un
2001.
comportamiento similar al de los controladores clsicos
pero con una seal de control no lineal.
[6] SIRA-RAMREZ, Hebertt. Generalized PI Control
For Swing Up and Balancing the Inertia Wheel
En la linealizacin por realimentacin se llevan a cabo
Pendulim. IEEE Poroceeding of the American Control
dos etapas bsicas en el diseo: una transformacin de
Conference. Denver, Colorado, 2003.
los estados originales y una transformacin de la seal de
entrada. Incluyndose en esta ultima un regulador lineal