Leccion 11

Ecuaciones diferenciales de segundo orden

11.1. Introduccion

Posiblemente el ejemplo mas caracterstico de fenomeno fsico cuyo modelizacion conduce

a una ecuacion lineal de segundo orden es el movimiento amortiguado de una masa m
unida mediante un muelle elastico a una pared como la que se muestra en la Figura 11.1:
Al aplicar a la masa unida al resorte una fuerza F (t) hacia la izquierda, de forma que el

b
k

Figura 11.1: Movimiento amortiguado de una masa unida a un muelle elastico.

muelle se comprima, este reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha que
produce un desplazamiento de la masa en dicho sentido hasta hacer tope con un pieza elastica
que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se para. En ese instante el muelle
se encontrara extendido respecto de su posicion de reposo por lo que producira un nuevo
desplazamiento de la masa hacia la izquierda, provocando una nueva compresion del muelle,
y as sucesivamente. La amortiguacion del movimiento del resorte se puede producir no solo

193
194 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

por contacto con otra pieza elastica sino tambien por rozamiento con el medio, o cualquier
otra causa.

Suponiendo que la fuerza de amortiguacion es proporcional a la velocidad: bx0 (t) y que k,

una constante, mide la rigidez del muelle (que depende del material del que este hecho), la
segunda Ley de Newton conduce a la siguiente ecuacion que sirve de modelo para el estudio
de este fenomeno fsico:
mx00 (t) + bx0 (t) + kx(t) = F (t) (11.1)

Esta ecuacion junto a las condiciones iniciales: x(0) = x0 (posicion de la masa en el

momento inicial) y x0 (0) = v0 (velocidad de la masa en el momento inicial), que podran
ser ambas cero si la masa esta en reposo en el momento inicial, forman un Problema de
Condiciones Iniciales que lo escribiremos as:

mx00 (t) + bx0 (t) + kx(t) = F (t)
x(0) = x0 , x0 (0) = v0

El objetivo de este captulo es estudiar este tipo de ecuaciones diferenciales de segundo

orden. En particular la ecuacion (11.1) es una ecuacion diferencial de segundo orden lineal
no homogenea y de coeficientes constantes. Pero antes de llegar a estas ecuaciones analiza-
remos otras ecuaciones de segundo orden que pueden reducirse, mediante simples cambios
de varaibles, a ecuaciones de primer orden.

11.2. Ecuaciones de Segundo Orden

Vimos en la primera Leccion que las ecuaciones de orden n, escritas en forma normal son
las del siguiente tipo:
x(n) = f (t, x, x0 , . . . , x(n1) ).

Solo estudiaremos aqu ecuaciones de segundo orden:

x00 = f (t, x, x0 ) (11.2)

Tal y como hemos dicho en la introduccion, entre todas ellas la mas famosa, sin duda, es la
segunda ley del movimiento de Newton:

mx00 (t) = F (t, x, x0 )

que rige el movimiento de una partcula de masa m que se mueve por la accion de una fuerza
F . En esta ecuacion la fuerza depende del tiempo t, de la posicion x(t) de la partcula y de la
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 195

velocidad a la que se mueve x0 (t). Si, ademas, a la ecuacion (11.2) se le imponen condiciones
iniciales sobre x(t) de la forma

x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00

entonces tenemos un Problema de Condiciones iniciales

00
x = F (t, x, x0 )
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00 .

Las ecuaciones de segundo orden son muy difciles de resolver analticamente, salvo en
casos muy excepcionales. Claro que esto no debera sorprendernos despues de nuestra expe-
riencia con las ecuaciones de primer orden, donde vimos que solo unas poquitas son realmente
manejables. En realidad nuestro estudio se referira exclusivamente a ecuaciones lineales. Pero
hay unas pocas ecuaciones de segundo orden, que no son lineales, y que se pueden reducir a
ecuaciones de primer orden: las ecuaciones en las que no aparece una de las dos varaibles.

11.2.1. Ecuaciones en las que no aparece la variable dependiente

Consideremos ecuaciones de segundo orden de la forma

x00 = f (t, x0 )

donde la variable dependiente x no aparece en la ecuacion. Por ejemplo

1
2tx00 x0 + = 0 (t 6= 0). (11.3)
x0
En este caso la sustitucion u = x0 nos permite reducir la ecuacion original a otra de primer
orden. En efecto, si u = x0 entonces u0 = x00 de modo que x00 = f (t, x0 ) se reduce a u0 = f (t, u).
Basta integrar esta ecuacion para obtener la solucion general u =R u(t). Como x0 = u,
obtenemos la solucion de la ecuacion original por integracion x(t) = u(t) dt + C.

En el ejemplo anterior, x0 = u y x00 = u0 . Sustituyendo en la ecuacion:

1
2tu0 u + = 0.
u
Como t 6= 0 podemos escribir
u2 1
u0 = .
2ut
Esta ecuacion tiene dos soluciones de equilibrio u(t) = 1 y u(t) = 1. Una vez consideradas,
podemos separar las variables:
2u 1
2
du = dt.
u 1 t
196 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Integrando obtenemos
u(t)2 = 1 + c1 t, c1 > 0.
Ahora deshacemos el cambio u = x0 . Para la solucion general
Z
2
x(t) = 1 + c1 t + c2 = (1 + c1 x)3/2 + c2 .
3c1

Y para las soluciones de equilibrio

Z
x(t) = 1 dt + c2 = t + c2 .

Obtenemos, as, todas las soluciones de la ecuacion (11.3).

11.2.2. Ecuaciones en las que no aparece la variable independiente

Consideremos ahora ecuaciones de la forma:

x00 = f (x, x0 ),

en las que no aparece la variable independiente t. Por ejemplo

2xx00 = 1 + (x0 )2 . (11.4)

Para resolver estas ecuaciones hacemos uso de la misma sustitucion que en el caso anterior:
u = x0 . Como no aparece la variable t en la ecuacion, debemos pensar en u como una funcion
de x; claro que, como x es funcion de t, u tambien es funcion de t. Viendo u como funcion
de x podemos aplicar la regla de la cadena para calcular x00 :

d2 x du du dx
= = .
dt dt dx dt
dx
Como = x0 = u tenemos que
dt
d2 x du
x00 = =u ,
dt dx
con lo que la ecuacion x00 = f (x, x0 ) se convierte en

du
u = f (x, u),
dx
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 197

que es de primer orden en la variable x. Se resuelve como si x fuera la variable independiente.

Esto nos dara todas las soluciones u = u(x) de dicha ecuacion. Ahora, tenemos que resolver
otra nueva ecuacion diferencial x0 = u(x), que es en variables separables.
du
Para la ecuacion (11.4) hacemos el cambio u = x0 . As x00 = u y u = x0 :
dx
du
2xu = 1 + u2 .
dx
Esta ecuacion es variable separables pero no tiene soluciones de equilibrio. Separamos las
variables:
2u 1
2
du = dx.
1+u x
Integrando
u(x)2 = c1 x 1, c1 6= 0.
Ahora debemos deshacer el cambio x0 = u(x). Es decir

x0 = c1 x 1.

Se trata de una nueva ecuacion en variables separables. Separandolas

1
dx = dt.
c1 x 1

Integrando
2
(c1 x 1)1/2 = t + c2 .
c1
Elevando al cuadrado
4(c1 x 1) = c21 (t + c2 )2 ,
o bien
1 c1
x(t) = + (t + c2 )2 ,
c1 4
donde c1 es una constante no nula cualquiera y c2 es otra constante arbitraria. Esta es la
solucion general de la ecuacion.

11.2.3. Ecuaciones lineales de segundo orden

Recordemos que las ecuaciones lineales de segundo orden tienen la siguiente forma:

x00 + p(t)x0 + q(t)x = r(t). (11.5)

198 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Recordemos tambien que en la Leccion 8 vimos que la sustitucion x1 = x y x2 = x0 nos

permite pasar al sistema lineal de primer orden y dimension equivalente:

0 0 1 0
x = x+ , (11.6)
q(t) p(t) r(t)
Esto significa que x = x(t) es solucion de la ecuacion (11.5) si y solo si el vector

x1 (t) x(t)
x(t) = =
x2 (t) x0 (t)
es solucion del sistema (11.6).

Por lo tanto, todo lo que se puede decir de las soluciones de las ecuaciones lineales de
segundo orden se deduce de las propiedades de las soluciones de los sistemas lineales de primer
orden y dimension 2. Lo que exponemos a continuacion es un resumen de estas propiedades.

Comenzamos con el teorema de existencia y unicidad para el problema de condiciones

iniciales:

x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0
(11.7)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00

El teorema es el siguiente que, como es habitual, damos sin demostracion:

Teorema 11.1 .- Supongamos que las funciones p(t) y q(t) son continuas en el intervalo
abierto (a, b). Entonces existe una y solo una funcion x(t) que es solucion del problema de
condiciones iniciales (11.7) en el intervalo (a, b); es decir, que satiface la ecuacion (11.5) en
el intervalo (a, b) y tal que x(t0 ) = x0 y x0 (t0 ) = x00 . En particular, la unica solucion de (11.5)
que cumple x(t0 ) = 0 y x0 (t0 ) = 0 en algun tiempo t = t0 debe ser la funcion identicamente
cero: x(t) = 0 para t (a, b).

Como siempre, este teorema tiene una gran importancia teorica y practica. Por el mo-
mento prestamos atencion a la ultima parte. Esta es, en realidad, una consecuencia de la
unicidad: como la funcion x(t) = 0 siempre es una solucion de la ecuacion homogenea (11.5)
y cumple que x(t0 ) = 0 y x0 (t0 ) = 0 para todo t0 , y como solo hay una solucion de la ecuacion
que cumple estas condiciones iniciales, esta debe ser la funcion x(t) = 0.

Por otra parte, dos soluciones x1 (t) y x2 (t) de la ecuacion (11.5) se dice que forman un sis-
tema fundamental de soluciones de la ecuacion, si las correspondientes funciones vectoriales,
solucion del sistema (11.6)

x1 (t) x2 (t)
x1 (t) = y x2 (t) =
x01 (t) x02 (t)
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 199

forman un sistema fundamental de soluciones de dicho sistema equivalente. Es decir, si

x1 (t) x2 (t)
det 0 6= 0
x1 (t) x02 (t)
para algun t (a, b) del intervalo de definicion de la ecuacion (11.5) (i.e., en el que las
funciones p(t) y q(t) son continuas). Al determinante

x1 (t) x2 (t)
W (x1 , x2 )(t) = det 0
x1 (t) x02 (t)
se le llama Wronskiano de x1 (t) y x2 (t) en t.

Definicion 11.2 .- Dos funciones x1 (t) y x2 (t) defindas en el intervalo (a, b) se dice que
son linealmente dependientes en (a, b) si existe una constante c tal que x1 (t) = cx2 (t) o
x2 (t) = cx1 (t). Dos funciones que no son linealmente dependientes en (a, b) se dice que son
linealmente independientes.

Es muy importante observar que la dependencia e independencia lineal dependen funda-

mentalmente del intervalo (a, b) que se este considerando. Por ejemplo, las funciones x1 (t) = t
y x2 (t) = |t| son linealmente dependientes en el intervalo [0, 1] y son linealmente indepen-
dientes en el intervalo [1, 1]. En efecto,x2 (t) = t = x1 (t) en el intervalo [0, 1], por lo que
existe una constante c = 1 tal que x2 (t) = cx1 (t). Pero en el intervalo [1, 1] tal constante no
existe, porque si fuera x2 (t) = cx1 (t) para todo t [1, 1] (la misma constante c para todos
los valores de t [1, 1]), entonces x2 (1) = cx1 (1). Como x2 (1) = 1 y x1 (1) = 1
debera ser c = 1. Y como x2 (1) = x1 (1) = 1 tendramos que c = 1. Como tiene que ser la
misma c, concluiramos que 1 = 1, que es absurdo.

Si x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes en (a, b) entonces, digamos, x2 (t) = cx1 (t)
para todo t (a, b). Derivando, x02 (t) = cx01 (t), y por lo tanto

x2 (t) x1 (t)
x2 (t) = =c 0 = cx1 (t).
x02 (t) x1 (t)
Es decir, x1 (t) y x2 (t) tambien son linealmente dependientes en (a, b). Esto implica que
det W (x1 , x2 )(t) = 0 para todo t (a, b). Y recprocamente, si det W (x1 , x2 )(t) = 0 para
todo t (a, b), entonces x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes en (a, b) y en consecuencia
sus primeras componentes, x1 (t) y x2 (t), cumplen que x1 (t) = cx2 (t) o x2 (t) = cx1 (t) para
todo t (a, b). As pues tenemos el sisguiente

Teorema 11.3 .- Dos soluciones x1 (t) y x2 (t) de la ecuacion (11.5) son linealmente in-
dependientes en el intervalo (a, b) si y solo si su Wronskiano es distinto de cero en dicho
intervalo. As, dos soluciones forman un sistema fundamental de soluciones de (11.5) en
(a, b) si y solo si son linealmente independientes en este intervalo.
200 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Observamos finalmente que la solucion x(t) = 0 de la ecuacion (11.5) no puede estar nunca
en un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacion diferencial porque esta funcion es
linealmente dependiente de cualquier otra funcion en cualquier intervalo. En efecto, si y(t)
es cualquier otra funcion 0 = x(t) = 0y(t) para todo t.

En conclusion

Teorema 11.4 .- Dada la ecuacion diferencial lineal homogenea de segundo orden

x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0
con p y q continuas en el intervalo (a, b), la funcion x(t) es solucion de esta ecuacion si y
solo si existen constantes c1 y c2 tales que para todo t (a, b)
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
siendo x1 (t) y x2 (t) soluciones de la ecuacion linealmente independientes en (a, b).

En otras palabras, la solucion general de la ecuacion (11.5) es

x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)

siendo x1 (t) y x2 (t) funciones linealmente independientes en (a, b) y c1 y c2 constantes arbi-

trarias.

Consideremos ahora las ecuaciones lineales de segundo orden no homogeneas:

x00 + p(t)x0 + q(t)x = r(t). (11.8)

donde p(t), q(t) y r(t) son funciones continuas en un intervalo abierto (a, b). Al igual que
para ecuaciones o sistemas de primer orden, la solucion general de estos sistemas es suma
de una solucion particular y de la solucion general de la ecuacion homogenea. Damos este
resultado en forma de teorema sin demostracion. Esta es identica a la que mostramos para
sistemas.

Teorema 11.5 .- Sean xh (t) de la ecuacion homogenea x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0 y xp (t) una
solucion particular de la ecuacion no homogenea (11.8). Entonces la solucion general, x(t),
de la ecuacion (11.8) debe ser de la forma:
x(t) = xh (t) + xp (t)

El problema consiste en como encontrar soluciones generales de la ecuacion lineal ho-

mogenea y soluciones particulares de la no homogenea. En la proxima seccion estudiamos
ambos problemas para ecuaciones cuyos coeficientes son constantes.
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 201

11.3. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coe-

ficientes Constantes

Las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes son de la forma

x00 + px0 + qx = r(t) (11.9)

donde p y q son constantes y r(t) es una funcion que depende solo de t y que supondremos
que es continua en un intervalo (a, b). Para resolver estas ecuaciones aprovechamos lo que
ya conocemos de los sistemas de ecuaciones.

Tal y como hemos dicho mas arriba la sustitucion:

x1 (t) = x(t) x2 (t) = x0 (t)

nos permite obtener el sistema equivalente de primer orden y dimension 2:

0
x1 = x2
(11.10)
x02 = qx1 px2 + r(t)
que ya sabemos resolver.Debe observarse, sin embargo, que estamos interesados en las fun-
ciones x(t) que son solucion de la ecuacion (11.9); es decir, de las dos componentes que nos
proporciona la solucion del sistema (11.10) solo estamos interesados en la primera de ellas.

11.3.1. Caso homogeneo

Consideramos en primer lugar el caso homogeneo:

x00 + px0 + qx = 0. (11.11)

y su correspondiente sistema
x01 = x2
(11.12)
x02 = qx1 px2
cuya matriz de coeficientes es
0 1
A= .
q p
Los valores propios del sistema (11.12) son las races del polinomio caracterstico de esta
matriz:
1
det = 2 + p + q
q +p
As pues, el polinomio caracterstico de la matriz del sistema se obtiene directamente de
la ecuacion homogenea: en efecto, p() = 2 + p + q es el polinomio que se obtiene al
202 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

sustituir x por 0 = 1, x0 por 1 y x00 por 2 en la ecuacion diferencial dada. Al polinomio

p() = 2 + p + q se le llama polinomio caracterstico de la ecuacion (11.9) o (11.11).

Por otra parte, si 1 , 2 son las races de p() (que pueden ser complejas o reales, y
en este caso iguales o distintas) debemos calcular vectores propios de A asociados a estos
valores propios:
1 1 v1 0
(1 I2 A)v = =
q 1 + p v2 0
De aqu sacamos que v2 = 1 v1 . Escogemos v1 = 1 y entonces

1
v1 =
1

es un vector propio asociado a 1 . Si 1 6= 2 entonces obtendramos de la misma forma que

1
v2 =
2

es un vector propio asociado a 2 . Si 1 y 2 son numeros reales entonces un sistema funda-

mental de soluciones del sistema (11.12) sera

e1 t e2 t
x1 (t) = x2 (t) =
1 e1 t 2 e2 t

y la solucion general del sistema (11.12) es :

c1 e1 t + c2 e2 t
x(t) =
c1 1 e1 t + c2 2 e2 t

Notese que la segunda componente de x(t) es, en efecto, la derivada de la primera.

Recordemos ahora que solo estamos interesados en la primera componente x1 (t) porque esta
es la funcion x(t) que es solucion de la ecuacion (11.11). As

x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t

es la solucion general de la ecuacion (11.11) si las races del polinomio caracterstico de la

ecuacion son reales y distintas.

Debe notarse que e1 t y e2 t son funciones linealmente independientes, por lo que estamos
en las condiciones del Teorema 11.4.

Si 1 es una raz compleja, digamos 1 = a + bi, entonces 2 = a bi y el sistema

11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 203

1 1 0
fundamental de soluciones sera (recordemos que v 1 = = +i ):
1 a b

at 1 0
x1 (t) = Re e (cos bt + i sen bt) +i
a b

at 1 0
x2 (t) = Im e (cos bt + i sen bt) +i
a b
Es decir:

eat cos bt eat sen bt
x1 (t) = x2 (t) =
eat (a cos bt b sen bt) eat (b cos bt + a sen bt)
Notese de nuevo que las segundas componentes de estas soluciones son las derivadas de las
primeras componentes. Ahora, como la solucion general de la ecuacion (11.11) es la primera
componente de la solucion general del sistema (11.12), tenemos que

x(t) = c1 eat cos bt + c2 eat sen bt

es la solucion general de la ecuacion (11.11) cuando las races del polinomio caracterstico
son a + bi y a bi. Observese otra vez que las funciones eat cos bt y eat sen bt son linealmente
independientes en todo R.

Estudiamos finalmente el caso en que 1 = 2 . Es decir, el caso en que hay un unico valor
propio cuya multiplicidad algebraica es 2. En este caso p() = ( 1 )2 = 2 21 + 21 .
Es decir, p = 21 y q = 21 . Y para hallar los vectores propios asociados debemos resolver
el sistema:
1 1 v1 0
= ,
q 1 + p v2 0
que en este caso queda
1 1 v1 0
2 = .
1 1 v2 0
Ahora bien, la matriz de este sistema tiene siempre rango 1 porque el elemento en la posicion
(1, 2) es siempre 1. Por lo tanto, la multiplicidad geometrica del valor propio es siempre
1. Por lo tanto debe haber un vector propio y un vector propio generalizado. El primero de
ellos debe ser solucion del sistema caracterstico, que ya hemos visto que es:

v1
v1 =
1 v1

Para calcular un vector propio generalizado debemos resolver el sistema (1 I2 A)2 v = 0.

Pero
2 1 1 1 1 0 0
(1 I2 A) = = .
21 1 21 1 0 0
204 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

As pues, cualquier vector de R2 que no sea linealmente dependientes de v 1 nos sirve como
vector propio generalizado. Por ejemplo:

0
v2 = .
1

Un sistema fundamental de soluciones en este caso es:

t
1 t e 1 1 t te1 t
x1 (t) = e v 1 = x2 (t) = e (I2 + (A 1 I2 )t)v 2 =
1 e1 t (1 t + 1))e1 t
Una vez mas, solo estamos interesados en la primera componente de la solucion general del
sistema, que en este caso es:
x(t) = c1 e1 t + c2 te1 t
Esta es entonces la solucion general de la ecuacion (11.11) cuando las races del polinomio
caracterstico son iguales. Debe notarse, de nuevo, que las funciones e1 t y (1 + t)e1 t son
linealmente independientes en todo R.

Ejemplo 11.6 .- Sea un numero real

1. - Calculese la solucion general de la ecuacion

x00 + 2 x = 0
siendo 6= 0.
2. - Calculese la solucion general de la ecuacion
x00 2x0 + 2 x = 0

Solucion.-

1. - El polinomio caracterstico de la ecuacion es p() = 2 + 2 , cuyas races son 1 = i

y 2 = i. Como 6= 0 se trata de dos races complejas conjugadas por lo que la
solucion general es:
x(t) = c1 e0t cos t + c2 e0t sen t = c1 cos t + c2 sen t.

2. - El polinomio caracterstico de la ecuacion es p() = 2 2 + 2 , cuyas races son

1 = 2 = . Por lo tanto la solucion general de la ecuacion es:
x(t) = c1 et + c2 (1 + t)et
En particular si = 0 la solucion sera
x(t) = c1 t + c2
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 205

11.3.2. Caso no homogeneo

Estudiamos ahora el caso no homogeneo:

x00 + px0 + qx = r(t) (11.13)

El sistema asociado a esta ecuacion mediante la sustitucion x1 (t) = x(t), x2 (t) = x0 (t) es:
0
x1 = x2
(11.14)
x02 = qx1 px2 + r(t)

que es un sistema lineal no homogeneo. Ya sabemos que la solucion general de este sistema
es
x(t) = xp (t) + xh (t)
donde xh (t) es la solucion general del sistema homogeneo (ya calculada mas arriba) y xp (t)
es una solucion particular del no homogeneo. Debemos notar de nuevo que solo estamos
interesados en la primera componente del vector x(t); y por lo tanto solo nos interesa la
primera componente del vector xp (t), que en realidad es una solucion particular de la ecuacion
no homogenea (11.13).

Ya sabemos como calcular la solucion general de la ecuacion homogenea. Nos centraremos

en la busqueda de una solucion particular de la no homogenea. Tenemos dos metodos a
nuestra disposicion. El primero de ellos (el metodo de variacion de las constantes) consiste en
hallar la solucion particular del sistema no homogeneo equivalente y quedarnos con la primera
componente. El segundo (el metodo de los coeficientes indeterminados) es util cuando el
termino independiente es de una forma determinada, pero muy frecuente en las aplicaciones.

Metodo de variacion de las constantes

Recordemos que este metodo, para sistemas lineales de primer orden y de dimension 2,
consiste en buscar una solucion particular de la forma

xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t)

siendo {x1 (t), x2 (t)} un sistema fundamental de soluciones de (11.14). Ademas las funciones
c1 (t) y c2 (t) se hayan a partir del sistema

X(t)c0 (t) = b(t),

donde
c1 (t) 0
X(t) = x1 (t) x2 (t) , c(t) = y b(t) = .
c2 (t) r(t)
206 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ahora bien, si {x1 (t), x2 (t)} es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacion (11.13)
entonces
x1 (t) x2 (t)
x1 (t) = , x2 (t) = .
x01 (t) x02 (t)
As pues, el sistema X(t)c0 (t) = b(t) se escribe explcitamente de la siguiente forma:
0
c1 (t)x1 (t) + c02 (t)x2 (t) = 0
c01 (t)x01 (t) + c02 (t)x02 (t) = r(t)

que se puede resolver por la regla de Cramer:

0 x2 (t) x1 (t) 0
det det 0
r(t) x02 (t) x (t) r(t)
0
c1 (t) = 0
, c2 (t) = 1
x1 (t) x2 (t) x1 (t) x2 (t)
det 0 det 0
x1 (t) x02 (t) x1 (t) x02 (t)

x1 (t) x2 (t)
Ahora bien, det 0 = W (x1 , x2 )(t) es el Wronskiano del sistema fundamental de
x1 (t) x02 (t)
00 0 0 x2 (t)
soluciones de la ecuacion homogenea x + px + qx = 0, det = r(t)x2 (t) y
r(t) x02 (t)
x (t) 0
det 10 = r(t)x1 (t), de modo que
x1 (t) r(t)
Z Z
r(t)x2 (t) r(t)x1 (t)
c1 (t) = dt, y c2 (t) = dt
W (x1 , x2 )(t) W (x1 , x2 )(t)

Ejemplo 11.7 .- Hallar la solucion general de la ecuacion

x00 + x = tg t

Solucion.- La ecuacion caracterstica es 2 +1 = 0 que tiene dos rades 1 = i y 2 = i.

Un sistema fundamental de soluciones es x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t. La solucion general
de la ecuacion homogenea
xh (t) = c1 cos t + c2 sen t.
Una solucion particular de la no homogenea es xp (t) = c1 (t) cos t + c2 (t) sen t, donde
Z Z
r(t)x2 (t) r(t)x1 (t)
c1 (t) = dt, y c2 (t) = dt.
W (x1 , x2 )(t) W (x1 , x2 )(t)
Ahora bien
cos t sen t
W (x1 , x2 )(t) = = 1.
sen t cos t
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 207

As Z Z Z
tg t sen t sen2 t cos2 t 1
c1 (t) = dt = dt = dt =
1 cos t cos t
Z Z
= cos t dt sec t dt = sen t ln | sec t + tg t|.

Y Z Z
tg t cos t
c2 (t) = dt = sen t dt = cos t.
1
Por lo tanto una solucion particular de la ecuacion no homogenea sera
xp (t) = (sen t ln | sec t + tg t|) cos t cos t sen t = ln | sec t + tg t| cos t.
Y la solucion general de la ecuacion no homogenea es:
x(t) = xh (t) + xp (t) = c1 cos t + c2 sen t ln | sec t + tg t| cos t

Aunque solo de interes teorico, hay una forma explcita de expresar los valores de c1 (t) y
c2 (t) en funcion de los valores propios de la ecuacion homogenea: Deberemos distinguir los
tres casos posibles segun que las races sean iguales o distintas, y en este caso segun sean
reales o complejas

1. 1 y 2 reales y distintos.- En este caso la solucion general del sistema homogeneo es:

c1 e1 t + c2 e2 t
xh =
c1 1 e1 t + c2 2 e2 t
Para hallar una solucion particular del sistema no homogeneo debemos resolver el
sistema 0
c1 (t)e1 t + c02 (t)e2 t = 0
c01 (t)1 e1 t + c02 (t)2 e2 t = r(t)
De la primera ecuacion tenemos que c01 (t) = e(2 1 )t c02 (t) que sustituda en la segunda
ecuacion y despejando obtenemos
1
c02 (t) = e2 t r(t).
2 1
Por lo tanto:
1
c01 (t) = e1 t r(t).
1 2
As pues: Z
1
c1 (t) = e1 t r(t) dt
1 2
Z
1
c2 (t) = e2 t r(t) dt
2 1
208 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

De esta forma la primera componente de la solucion particular del sistema no ho-

mogeneo es:
xp (t) = e1 t c1 (t) + e2 t c2 (t) =
Z Z
1 1 (ts) 2 (ts)
= e r(s) ds e r(s) ds
1 2
Y la solucion general de la ecuacion no homogenea:
Z Z
1 t 2 t 1 1 (ts) 2 (ts)
x(t) = c1 e + c2 e + e r(s) ds e r(s) ds
1 2

2. 1 y 2 complejas conjugadas.- Procedemos en este caso como en el anterior. La so-

lucion general del sistema homogeneo es:

c1 eat cos bt + c2 eat sen bt
xh (t) =
c1 eat (a cos bt b sen bt) + c2 eat (a sen bt + b cos bt)

Debemos resolver el sistema:

0
c1 (t)eat cos bt + c02 (t)eat sen bt = 0
c01 (t)eat (a cos bt b sen bt) + c02 (t)eat (a sen bt + b cos bt) = r(t)
Calculos similares a los del caso anterior producen:
Z
1 at 1
c01 (t)= e sen btr(t) a1 (t) = eas sen bsr(s) ds
b b
Z
0 1 at 1
c2 (t) = e cos btr(t) a1 (t) = eas cos bsr(s) ds
b b

As pues la primera componente de la solucion particular sera:

Z Z
1 at 1 at
xp (t) = e cos bt e sen bsr(s) ds + e sen bt eas cos bsr(s) ds =
as
b b
Z
1
= ea(ts) [ cos bt sen bs + sen bt cos bs]r(s) ds =
b
Z
1
= ea(ts) sen b(t s)r(s) ds
b
Y la solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
Z
at at 1
x(t) = c1 e cos bt + c2 e sen bt + ea(ts) sen b(t s)r(s) ds
b
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 209

3. 1 = 2 .- En este caso la solucion general del sistema homogeneo es:

e1 t (c1 + c2 t)
xh (t) = 1 t
e [1 (c1 + c2 t) + c2 ]

por lo que el sistema a resolver es:

t 0
e 1 (c1 (t) + c02 (t)t) = 0
1 e1 t 1 (c01 (t) + c02 (t)t) + c02 (t)] = r(t)

De aqu deducimos que c01 (t) = tc02 (t) y como c01 (t) + c02 (t)t = 0, c02 (t) = e1 t r(t). Por
lo tanto Z
c1 (t) = se1 s r(s) ds
Z
c2 (t) = e1 s r(s) ds

y una solucion particular de la ecuacion no homogenea sera:

Z Z
1 t 1 s 1 s
yp (t) = e t e r(s) ds se r(s) ds =
Z
= (t s)e)1 (ts) r(s) ds

En conclusion, la solucion general de la ecuacion no homogenea es:

Z
x(t) = (a1 + a2 t)e + (t s)e1 (ts) r(s) ds
1 t

Metodo de los Coeficientes Indeterminados

El metodo de variacion de las constantes es de general aplicacion cualquiera que sea

el termino independiente r(t). Hay, sin embargo, terminos independientes para los que se
pueden encontrar soluciones particulares de la ecuacion homogenea especialmente simples.
Por ejemplo, para la ecuacion
x00 + 3x0 + 2x = 3t + 1
se puede observar que la solucion bien podra ser un polinomio porque las derivadas sucesivas
de un polinomio son polinomios (cada vez de un grado menor). As, si xp (t) fuera un polinomio
de grado n entonces x0p (t) sera un polinomio de grado n 1 y x00p (t) sera un polinomio de
grado n 2. De esta forma x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) sera un polinomio de grado n. Como
lo que buscamos es una funcion xp (t) tal que x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = 3t + 1 entonces es
natural pensar que posiblemente un polinomio de grado 1 pueda ser solucion de la ecuacion.
Es decir, intentaremos ver si xp (t) = At + B es solucion de la ecuacion para algunos valores
de A y B.
210 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Esta forma de proceder se conoce con el nombre de Metodo de los Coeficientes

Indeterminados.

Para que xp (t) = At + B sea una solucion de la ecuacion debe suceder que

x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = 3t + 1

pero
x0p (t) = A
x00p (t) = 0
As pues xp (t) = At + B es solucion de la ecuacion si

0 + 3A + 2(At + B) = 3t + 1

con lo que identificando los coeficientes tenemos que

2A = 3
3A + 2B = 1

3 7
y resolviendo este sistema obtenemos A = y B = . Por lo tanto, la funcion
2 4
3t 7
xp (t) =
2 4
es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.

El metodo de los coeficientes indeterminados se puede aplicar cuando el termino indepen-

diente es una funcion como las que aparecen en las soluciones de los sistemas. En concreto

(a) r(t) = rn tn + rn1 tn1 + + r1 t + r0 , polinomio de grado n.

Tal y como hemos visto mas arriba es plausible pensar que puede encontrarse una solucion
particular de la ecuacion no homogenea del mismo tipo:

xp (t) = An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0

Para ello, se debe sustituir xp (t) en la ecuacion e identificar los coeficientes:

x0p (t) = nAn tn1 + (n 1)An1 tn2 + + A1

x00p (t) = n(n 1)An tn2 + (n 1)(n 2)An1 tn3 + cdots + 2A2 .

Y
x00p (t) + px0p (t) + qxp (t) = qAn tn + (qAn1 + pnAn )tn1 + (qAn2 + pAn1 + An )tn2 +
= + (qA1 + 2pA2 + 2 3A3 )t + (qA0 + pA1 + 2A2 )
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 211

Identificando los coeficientes:

qAn = rn



qA n1 + pnA n = rn1

qAn2 + pAn1 + An = rn2
.. .. ..

. . .



qA1 + 2pA2 + 2 3A3 = r1

qA0 + pA1 + 2A2 = r0
obtenemos un sistema de n + 1 ecuaciones con n + 1 incognitas. En la primera ecuacion
rn
podemos despejar An = siempre q 6= 0. Una vez obtenido el coeficientes An , lo sustitumos
q
en la segunda ecuacion y podemos despejar An1 (de nuevo, siempre que q 6= 0). Sustitumos
An y An1 en la tercera ecuacion y despejamos An2 , y as sucesivamente.

Como vemos, existe una solucion particular polinomial siempre que q 6= 0. Si q = 0 tal
solucion no existe. Por ejemplo la ecuacion:
x00 + x0 = 5
En este caso r(t) es un polinomio de grado cero, por lo que deberamos buscar una solucion
de la forma xp (t) = A. Sin embargo tal cosa no es posible porque x00p (t) = x0p (t) = 0 con lo que
nunca x00p (t) + x0p (t) = 5. Esta situacion excepcional ocurre debido a que cualquiera que sea
A la funcion x(t) = A es solucion de la ecuacion homogenea. Esto se puede comprobar sin
mas que sustituir, pero a fin de conseguir un criterio general calculamos la solucion general
de la ecuacion
x00 + px0 = 0
La ecuacion caracterstica es 2 + p = 0; y las races son 1 = 0 y 2 = p. La solucion
general es entonces
xh (t) = c1 + c2 ept
De aqu vemos que, haciendo c2 = 0, las funciones constantes x(t) = c1 son solucion de la
ecuacion homogenea. As pues, si q = 0 y p 6= 0 entonces tomamos como solucion particular
de la ecuacion x00 + px0 = rn tn + rn1 tn1 + + r1 t + r0 el polinomio
xp (t) = t(An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0 ).
En primer lugar, escogemos un polinomio de grado n + 1 para que x00p (t) + px0p (t) sea un
polinomio de grado n. Y lo escogemos sin termino independiente porque al sustituir el termino
independiente en la ecuacion nos da cero.

Al derivar y sustituir en la ecuacion obtenemos, de nuevo, un sistema de n + 1 ecuaciones

con n + 1 incognitas, que tiene solucion si y solo si p 6= 0. Si p = 0 entonces la solucion
particular que se toma es
xp (t) = t2 (An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0 ).
212 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Las razones para tomar un polinomio de grado n + 2 y sin termino independiente y de

primer grado son las mismas que mas arriba.

As para resolver la ecuacion x00 +x = 5 tomaramos xp (t) = At. Derivando y sustituyendo:

5 = x0p (t) + x00p (t) = A + 0

por lo que xp (t) = 5t es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.

(b) r(t) = et (rn tn + rn1 tn1 + + r1 t + r0 )

Este caso se reduce al anterior haciendo el cambio de variable

x(t) = et u(t).

La ecuacion que se obtiene es

u00 + p1 u0 + q1 u = rn tn + rn1 tn1 + + r1 t + r0 ,

siendo p1 = 2 + p y q1 = 2 + p + q. Observese que ahora q1 = 0 es equivalente a que

sea raz de la ecuacion caracterstica de la ecuacion. Y que p1 = q1 = 0 equivale a que sea
raz caracterstica doble. En efecto, las races de la ecuacion caracterstica 2 + p + q = 0
son
1 p
p p2 4q .
2
2
Entonces q1 = 0 significa que + p + q = 0; es decir, que es raz de la ecuacion
caracterstica. Y que q1 = p1 = 0 significa que es raz y que = p/2, lo que implica que
(observemos la forma de las races) p2 4q = 0; es decir, que es raz doble. Segun esto, y
teniendo en cuenta el caso en el que el termino independiente es polinomial conclumos que
la solucion particular debemos escogerla de acuerdo con el siguiente criterio:

(An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0 )et si no es valor propio
n n1 t
xp (t) = t(An t + An1 t + + A1 t + A0 )e si es valor propio simple
2
t (An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0 )et si es valor propio doble

Veamos dos ejemplos:

Ejemplo 11.8 .- Hayar las soluciones generales de las siguientes ecuaciones

(i) x00 + 3x0 + 2x = e3t

(ii) x00 8x0 + 16x = e4t

11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 213

Solucion.- (i) El polinomio caracterstico es 2 + 3 + 2 = 0 cuyas races son 1 = 2 y

2 = 1. La solucion general de la ecuacion homogenea es:

xh (t) = c1 e2t + c2 et

Por lo tanto = 3 no es valor propio de la ecuacion. Buscamos una solucion particular de

la forma xp (t) = Ae3t . Para ello calculamos x0p (t) = 3Ae3t y x00p (t) = 9Ae3t . Sustituyendo en
la ecuacion:
e3t = x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = e3t (20A)
1 e3t
Por lo tanto, A = y xp (t) = es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.
20 20
La solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
e3t
x(t) = c1 e2t + c2 et +
20

(ii) El polinomio caracterstico en este caso es 2 8 + 16 = 0 que tiene una raz doble
1 = 4. La solucion general de la ecuacion homogenea es:

xh (t) = (c1 + c2 t)e4t

Ahora = 4 es valor propio doble de la ecuacion, por lo tanto, la solucion particular

sera xp (t) = At2 e4t . Para calcular A hacemos x0p (t) = 2At(1 + 2t)e4t , x00p (t) = 2A(1 + 8t +
8t2 )e4t . As
e4t = x00p (t) 8x0p (t) + 16xp (t) = e4t [2A(1 + 8t + 8t2 ) 16At(1 + 2t) + 16At2 ] =
= 2Ae4t

1 t2 4t
con lo que A = y xp (t) = e . La solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
2 2
t2 4t
x(t) = (c1 + c2 t)e4t + e
2

(c) r(t) = eat cos(bt)(rn tn + rn1 tn1 + + r1 t + r0 ) o bien r(t) = eat sen(bt)(rn tn +
rn1 tn1 + + r1 t + r0 )

Este caso se puede reducir al anterior considerando soluciones complejas. La reduccion

se basa en el siguiente lema que es a la vez simple y muy util:

Lema 11.9 .- Sea x(t) = u(t) + iv(t) un solucion compleja de la ecuacion

x00 + px0 + qx = r(t). (11.15)

214 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

siendo p y q numeros reales y r(t) = r1 (t) + ir2 (t) una funcion, posiblemente compleja.
Entonces u(t) es solucion de la ecuacion

x00 + px0 + qx = r1 (t),

y v(t) es solucion de la ecuacion

x00 + px0 + qx = r2 (t).

Demostracion.- Debemos observar que aunque r(t) sea una funcion real se puede escribir
como r(t) = r1 (t) + ir2 (t). Basta poner r2 (t) = 0.

Que x(t) = u(t) + iv(t) es solucion de la ecuacion (11.15) significa que

(u00 (t) + iv 00 (t)) + p(u0 (t) + iv 0 (t)) + q(u(t) + iv(t)) = r1 (t) + ir2 (t).

Igualando las partes reales e imaginarias:

u00 (t) + pu0 (t) + qu(t) = r1 (t), y

v 00 (t) + pv 0 (t) + qv(t) = r2 (t).

Esto significa que u(t) y v(t) son soluciones de las ecuaciones

x00 + px0 + qx = r1 (t) y

x00 + px0 + qx = r2 (t),

respectivamente.

Recordemos ahora la formula de Euler

e(a+bi)t = eat (cos(bt) + i sen(bt)).

Supongamos que yp (t) = x1p (t)+ix2p (t) es una solucion compleja particular de la ecuacion

x00 + px0 + qx = e(a+ib)t (rn tn + rn1 tn1 + + r0 ).

Pongamos por simplicidad notacional g(t) = rn tn + rn1 tn1 + + r0 . Como

e(a+ib)t g(t) = eat cos(bt)g(t) + ieat sen(bt)g(t),

resulta que eat cos(bt)g(t) es la parte real de e(a+ib)t g(t) y eat sen(bt)g(t) es la parte imaginaria
de e(a+ib)t g(t). Aplicando el Lema 11.9 deducimos que x1p (t) es una solucion particular de la
ecuacion
x00 + px0 + qx = eat cos(bt)g(t),
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 215

y x2p (t) es una solucion particular de la ecuacion

x00 + px0 + qx = eat sen(bt)g(t).

La obtencion de yp (t), que es la solucion particular compleja de

x00 + px0 + qx = e(a+ib)t (rn tn + rn1 tn1 + + r0 )
se hace como en el apartado anterior

Ejemplo 11.10 .- Hallar soluciones particulares de las siguientes ecuaciones:

(a) x00 + 2x0 + x = tet cos t (b) x00 + 4x = sen(2t)

Solucion.- (a) En primer lugar tet cos t es la parte real de te(1+i)t , de modo que = 1 + i.
Ahora, la ecuacion caracterstica es 2 + 2 + 1 = 0, as que la ecuacion homogenea solo
tiene una raiz doble = 1. Como 6= 1, una solucion particular compleja de la ecuacion
x00 + 2x0 + x = te(1+i)t es yp (t) = (At + B)e(1+i)t . Derivamos esta funcion
yp0 (t) = (A(1 + i)t + B(1 + i) + A)e(1+i)t
yp00 (t) = (A(1 + i)2 t + B(1 + i)2 + 2A(1 + i))e(1+i)t .
Y sustituyendo en x00 + 2x0 + x = te(1+i)t obtenemos
(A[(1 + i)2 + 2(1 + i) + 1]t + B[(1 + i)2 + 2(1 + i) + 1] + A[2(2 + i)])e(1+i)t = te(1+i)t
Como (1 + i)2 + 2(1 + i) + 1 = (2 + i)2 y simplificando
A(2 + i)2 t + B(2 + i)2 + 2A(2 + i) = t.
Identificando coeficientes:
A(2 + i)2 = 1
2A + B(2 + i) = 0.
As
1 3 4i
A= 2
= ,
(2 + i) 25
y
2A 2 4 + 22i
B= = 3
= .
2+i (2 + i) 125
Entonces

(1+i)t t 3 4i 4 + 22i
yp (t) = e (At + B) = e (cos t + i sen t) t+
25 125
et
= (cos t + i sen t)(15t 4 + (20t + 22)i)
125
t
e
= ([(15t 4) cos t + (20t 22) sen t] + i[(22 20t) cos t + (15t 4) sen t]).
125
216 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Como hemos dicho mas arriba tet cos t es la parte real de te(1+i)t , por lo que solo estamos
interesados en la parte real de yp (t). Es decir, una solucion particular de la ecuacion es:

et
xp (t) = ((15t 4) cos t + (20t 22) sen t).
125

(b) Para la ecuacion x00 + 4x = sen(2t) tenemos que sen(2t) es la parte imaginaria de
e . Por lo tanto = 2i. La ecuacion caracterstica es 2 + 4 = 0 y sus races 2i. Como
2it

es un valor propio de la ecuacion homogenea, la solucion particular que buscamos tiene la

forma yp (t) = Ate2it . Derivamos

yp0 (t) = e2it (A + 2Ati)

yp00 (t) = e2it (4Ai 4At).

Sustitumos en la ecuacion x00 + 4x = e2it :

e2it = yp00 (t) + 4yp (t) = e2it (4Ai 4At + 4At) = 4Aie2it .

as
1 i
A= = .
4i 4
Por lo tanto
i t t
yp (t) = te2it = (cos(2t) + i sen(2t))i = ( sen(2t) + i cos(2t)).
4 4 4
La solucion particular de x00 + 4x = sen(2t) es la parte imaginaria de yp (t):
t
xp (t) = cos(2t).
4

Un par de observaciones finales antes de dar el resultado que resume todo lo que hemos
discutido en esta seccion. Si en la ecuacion no homogenea x00 + px0 + qx = r(t), el termino
independiente es de la forma eat cos(bt)g(t) o eat sen(bt)g(t), con g(t) un polinomio de grado
n, entonces se busca una solucion particular compleja de la ecuacion

x00 + px0 + qx = e(a+bi)t g(t)

Esta solucion particular compleja sera de la forma yp (t) = e(a+bi)t h(t), si a + bi no es valor
propio de la ecuacion homogenea x00 + px0 + qx = 0, o de la forma yp (t) = te(a+bi)t h(t), si
a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea. En ambos casos h(t) es un polinomio de
grado n. Los coeficientes de este polinomio estan indeterminados y se obtienen al sustituir
yp (t) y sus derivadas en la ecuacion no homogenea. Hasta aqu todo es sabido. Lo que es
importante observar, tal y como se ve en los ejemplos de mas arriba, es que al resolver el
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 217

sistema que se plantea para calcular los coeficientes del polinomio h(t) puede ser que se
obtengan numeros complejos. Es decir, el polinomo h(t) en yp (t) es en general de coeficientes
complejos. Entonces h(t) se puede escribir como h(t) = h1 (t) + h2 (t)i, con h1 (t) y h2 (t)
polinomios de coeficientes reales, de grado menor o igual que n y uno de ellos, al menos,
de grado exactamente n. Esto nos permite ser un poco mas explcitos sobre la forma de la
solucion particular. Esta debe ser
yp (t) = eat (cos(bt) + i sen(bt))(h1 (t) + ih2 (t)
= eat (h1 (t) cos(bt) h2 (t) sen(bt) + i[h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)]),
si a + bi no es valor propio de la ecuacion homogenea; o
yp (t) = teat (cos(bt) + i sen(bt))(h1 (t) + ih2 (t)
= teat ([h1 (t) cos(bt) h2 (t) sen(bt)] + i[h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)]),
si a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea.

Si la ecuacion que queremos resolver es x00 + px0 + qx = eat cos(bt)g(t), solo nos interesa
la parte real de yp (t), de modo que la solucion particular de esta ecuacion sera de la forma
at
e (h1 (t) cos(bt) h2 (t) sen(bt)) si a + bi no es valor propio de la ecuacion homogenea
xp (t) =
teat (h1 (t) cos(bt) h2 (t) sen(bt)) si a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea.
Y si la ecuacion que queremos resolver es x00 + px0 + qx = eat sen(bt)g(t), solo nos interesa
la parte imaginaria de yp (t), de modo que la solucion particular de esta ecuacion sera de la
forma
at
e (h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)) si a + bi no es valor propio de la ecuacion homogenea
xp (t) =
teat (h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)) si a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea.

As, en la parte (a) del Ejemplo 11.10, x00 + 2x0 + x = tet cos t, la solucion particular
tendra la siguiente forma
xp (t) = et [(At + B) cos t + (Ct + D) sen t],
porque 1 + i no es valor propio de la ecuacion homogenea y el termino independiente es
r(t) = tet cos t. En la parte (b) (x00 + 4x = sen(2t)), sin embargo, la solucion particular sera
xp (t) = t(A cos(2t) + B sen 2t))
porque 2i es valor propio de la ecuacion homogenea y el termino independiente es r(t) =
sen(2t).

Emplear la soluciones complejas o esta ultima forma mas directa es cuestion de gustos.
Ambos procediemientos conducen a la misma solucion particular

Un ultimo ejemplo para reforzar esta ultima forma de proceder.

218 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ejemplo 11.11 .- Encuentrese la solucion general de la ecuacion x00 + x = t cos t.

Solucion.- La ecuacion caracterstica es 2 + 1 = 0 que tiene dos races complejas con-

jugadas 1 = i y 2 = i. La solucion general de la ecuacion homogenea es:
xh (t) = c1 cos t + c2 sen t.

Como cos t es la parte real de eit e i es valor propio de la ecuacion homogenea, la solucion
particular debe ser de la forma xp (t) = t[(At+B) cos t+(Ct+D) sen t). Tenemos que derivar
x0p (t) = (Ct2 + (D + 2A)t + B) cos t + (At2 + (2C B)t + D) sen t
x00p (t) = (At2 + (4C B)t + 2D + 2A) cos t + (Ct2 (4A + D)t + 2C 2B) sen t
y sustituir
cos t = (At2 + (4C B)t + 2D + 2A) cos t + (Ct2 (4A + D)t + 2C 2B) sen t
+(At2 + Bt) cos t + (Ct2 + Dt) sen t
= (4Ct + 2D + 2A) cos t + (4At + 2C 2B) sen t
1
De aqu sacamos que 4A = 0, 2C 2B = 0, 4C = 1 y 2D + 2A = 0. As pues, C = B = .
4
t t2
Por lo tanto xp (t) = cos t + sen t. Y la solucion general de la ecuacion no homogenea es
4 4
t t2
x(t) = c1 cos t + c2 sen t + cos t + sen t.
4 4

La ultima observacion es que si r(t) es suma de dos funciones, digamos r(t) = r1 (t)+r2 (t)
entonces es facil comprobar que la solucion general de x00 + px0 + qx = r(t) se puede escribir
en la forma:
x(t) = xh (t) + xp1 (t) + xp2 (t)
donde xh (t) es, como siempre, la solucion general de la ecuacion homogenea, xp1 (t) es una
solucion particular de la ecuacion x00 + px0 + qx = r1 (t) y xp2 (t) es una solucion particular de
x00 + px0 + qx = r2 (t). Por ejemplo, hemos visto en el Ejemplo 11.8 que la solucion general
de la ecuacion
x00 + 3x0 + 2x = 0
es
xh (t) = xh (t) = c1 e2t + c2 et
e3t
y que la funcion xp1 (t) = es una solucion particular de la ecuacion x00 + 3x0 + 2x =
20
3t 7
e3t . Tambien se puede ver que xp2 (t) = es una solucion particula de la ecuacion
2 4
x00 + 3x0 + 2x = 3t + 1. Entonces
e3t 3t 7
x(t) = xh (t) + xp1 (t) + xp2 (t) = c1 e2t + c2 et + +
20 2 4
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 219

es la solucion general de la ecuacion

x00 + 3x0 + 2x = e3t + 3t + 1.

En particular, si r(t) = eat [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)], con Pn (t) y Qm (t) polinomios
de grados n y m respectivamente, entonces podemos escribir r(t) = r1 (t) + r2 (t) con r1 (t) =
eat Pn (t) cos(bt) y r2 (t) = eat Qm (t) sen(bt). Las soluciones particulares correspondientes a
estos dos terminos independientes seran, segun lo visto mas arriba:

xp1 (t) = ts eat [Pn (t) cos(bt) + Qn (t) sen(bt)] y

xp2 (t) = ts eat [Pm (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)],

donde s = 1 o 0 segun que a+bi sea o no valor propio de la ecuacion homogenea, Pn (t) y Qn (t)
son polinomios indeterminados de grado n y Pm (t) y Qm (t) son polinomios indeterminados
de grado m. Al sumar estas dos soluciones particulares obtenemos una solucion particular
de la ecuacion no homogenea:

xp (t) = xp1 (t) + xp2 (t) = ts eat [(Pn (t) + Pm (t)) cos(bt) + (Qn (t) + Qm (t)) sen(bt)].

Poniendo Pk (t) = Pn (t) + Pm (t) y Qk (t) = Qn (t) + Qm (t) tenemos que

xp (t) = ts eat (Pk (t) cos(bt) + Qk (t) sen(bt))

donde s es la multiplicidad de a + bi como raz caracterstica y Pk (t) y Qk (t) son polinomios

indeterminados de grado k = max(n, m).

Ahora podemos resumir todos los resultados obtenidos sobre el metodo de los coeficientes
indeterminados en el siguiente teorema

Teorema 11.12 .- Si el segundo miembro de la ecuacion x00 + px0 + qx = r(t) es de la forma

r(t) = eat [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)]

donde Pn (t) y Qm (t) representan polinomios de grados n y m respectivamente, entonces

existe una solucion particular de la ecuacion de la forma:

xp (t) = ts eat [Pk (t) cos(bt) + Qk (t) sen(bt)]

donde s es la multiplicidad de a + bi como raz caracterstica y Pk (t) y Qk (t) son polinomios

de coeficientes indeterminados de grado k = max(n, m)

En la expresion
r(t) = eat [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)]
220 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

estan todas las formas posibles de terminos independientes a las que se les puede aplicar el
metodo de los coeficientes indeterminados. As, si a = b = 0 entonces r(t) = Pn (t) es un
polinomio de grado n. Si b = 0 y a 6= 0 entonces r(t) = eat Pn (t) (caso (b)) y si b 6= 0 tenemos
la forma mas general. El caso r(t) = eat Pn (t) cos(bt) se obtiene cuando Qm (t) = 0 y el caso
r(t) = eat Qm (t) sen(bt) se obtiene cuando Pn (t) = 0. Al polinomio cero se le suele asignar
grado . As Qm (t) = 0 significa que m = y Pn (t) = 0 significa que n = .