NOTAS DEL CURSO

TEORIA DE CONTROL
Primera parte

Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Ingeniera en electrnica

Profesor: MC Jacob J. Vsquez Sanjun

Agosto del 2007.

MC Jacob J. Vsquez Sanjuan

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 Contenido

Indice

Introduccin........................................................................................................................... 4
Sistemas de control........................................................................................................... 4
Tipos de control......................................................................................................................... 4
Naturales o biolgicos .............................................................................................. 4
Artificiales.................................................................................................................. 5
Mixtos........................................................................................................................ 5
Sistemas de control con y sin retroalimentacin........................................................................ 6
Sistemas de control de lazo abierto.......................................................................... 6
Sistemas de control de lazo cerrado......................................................................... 7
Control manual y control automtico................................................................................. 8
Sistemas de control combinados............................................................................................... 9
Clasificacin de sistemas de control............................................................................... 10

Ejemplos de sistemas de control.....................................................................................12

Sistema de control (lazo abierto) de una rueda de impresin margarita- de una mquina de
escribir electrnica. ................................................................................................................. 12
Sistema de control (lazo cerrado) de la velocidad de un motor. ............................................. 13
Sistema de control (lazo cerrado) de nivel de agua................................................................. 15
Sistema de control de temperatura y presin. ......................................................................... 17
Sistema de levitacin magntica.............................................................................................. 18
Sistema de viga y bola............................................................................................................. 18
Sistema de tres tanques.......................................................................................................... 19

Proceso del diseo de un sistema de control................................................................. 20

Transformada de Laplace.................................................................................................. 21
Solucin en el dominio tiempo........................................................................................ 21
Definicin de la transformada de Laplace....................................................................... 21
Definicin de la transformada inversa de Laplace.......................................................... 22
Propiedades de la transformada de Laplace.................................................................. 22
Linealidad................................................................................................................................. 22
Transformada de Laplace de las derivadas de una funcin. ................................................... 22
Transformada de Laplace de integrales................................................................................... 22
Traslacin en el tiempo. .......................................................................................................... 23
Teorema del valor inicial ......................................................................................................... 23
Teorema del valor final ........................................................................................................... 23
Traslacin compleja. ............................................................................................................... 23
Integral de convolucin. .......................................................................................................... 23

Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en fracciones parciales........ 24

Expansin en fracciones parciales........................................................................................... 25
F(s) tiene polos simples (reales y distintos)............................................................ 25
Polos de orden mltiple........................................................................................... 26
Polos complejos conjugados simples...................................................................... 27

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 Introduccin
La importancia de los sistemas de control en nuestra vida diaria es tan crtica que
sin ellos la vida sera complicada. Sistemas de control automtico simples pueden
encontrarse en cada rincn de una casa, el control de flujo automtico de agua en la
cisterna y el sistema automtico de llenado en la taza de bao, por citar algunos. A
medida que los sistemas tienen ms ingeniera son sorprendentes. En el hogar podemos
tener un sistema automtico que encienda de manera automtica la bomba para llenar el
tinaco; en los coches tenemos controles en la velocidad de crucero, es decir, se mantiene
una velocidad fija en el auto de manera automtica sin importarle la pendiente de la
carretera, existe un sistema de control en los frenos conocido como ABS (Antilock Brake
System), otro para el control de temperatura y dems; en los aviones existen
controladores para mantener un determinado ngulo de subida o bajada del avin; y
aplicaciones de control las podemos encontrar en naves espaciales, robots, fbricas y en
prcticamente cualquier sistema.

Sistemas de control
El control puede ser definido como el conjunto de mtodos o tcnicas aplicadas a
un proceso, cuya funcin es mantener variables involucradas dentro de l, dentro de
lmites normales de operacin.

Tipos de control
Existen diversas clasificaciones para los sistemas de control, est es una de ellas:
1. Naturales o biolgicos.
2. Artificiales
3. Mixtos (Mezcla de los anteriores)

Naturales o biolgicos

Son aquellos en los que las variables de un proceso natural se mantienen bajo
condiciones normales por acciones de control del medio natural mismo. Como ejemplo de
este tipo de sistemas de control podemos citar uno, de los muchos que tiene el cuerpo
humano, el de control de temperatura corporal. Cuando la temperatura del cuerpo se
incrementa, debido a algn factor externo o interno, como pueden ser, aumentando la
temperatura ambiente, o por productos qumicos de clulas o microorganismos
lesionados, respectivamente, provoca un aumento en la temperatura corporal y, en
consecuencia, en la temperatura sangunea, rebasando sta el valor en el cual el
termostato en el hipotlamo est ajustado, siendo de 37C aproximadamente en estado
normal. Los cambios pueden ser notados desde 0.1C, estimulando los receptores
trmicos que actuarn sobre diversos rganos del cuerpo: glndulas sudorparas, vasos

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sanguneos cutneos, y msculos intercostales y del diafragma, entre otros. Al actuar
sobre las glndulas sudorparas aumenta la produccin de sudor, lo cual har que haya
mayor disipacin de calor por difusin o evaporacin, debido a la circulacin de aire no
saturado del medio ambiente, haciendo que la piel se enfre.
Por otro lado al dilatarse los vasos sanguneos cutneos aumenta el rea de transferencia
de calor del sistema circulatorio, lo que incrementa la prdida de calor por radiacin.

Fig 1. Sistema natural de control de temperatura.

As mismo, al aumentar la respiracin (jadeo) se expulsa tambin calor con el aire

expirado. Estos factores, entre otros, hacen que la temperatura corporal y sangunea
disminuya hasta su temperatura normal.
Por el contrario, una disminucin de la temperatura corporal, provocar los efectos
contrarios, es decir, disminucin o cese completo de produccin de sudor y de jadeo, as
como la contraccin de los vasos sanguneos cutneos y ereccin de los pelos (este
ltimo efecto realmente ha perdido importancia en el ser humano, dada la pobreza de
pelo, respecto a los animales inferiores).
Si los efectos mencionados no son suficientes para mantener o incrementar la
temperatura corporal, entra en accin otro mecanismo de control del mismo hipotlamo
denominado centro motor primario para escalofros, que es estimulado por seales
provenientes de receptores trmicos localizados en la piel, quedando inactivo el
mecanismo de control anterior. En respuesta al fro, dicho centro motor es activado y
transmite impulsos que aumentan progresivamente el tono de los msculos estriados de
todo el cuerpo, aumentando el metabolismo muscular y, por ende, la produccin de calor
por medio de escalofros, lo que har que la temperatura corporal se eleve a su valor
normal.

Artificiales

Son ideados y hechos por el hombre, siendo el estudio de stos el objetivo

principal de la teora de control.

Mixtos

Finalmente, el ltimo tipo de sistemas de control lo constituyen, como ya lo

habamos sealado, aquellos que utilizan tanto componentes artificiales como biolgicos,
o sea, mixtos. Un ejemplo de stos; podemos considerar el de un automvil guiado por
un hombre. El conductor debe mantener el automvil sobre la pista apropiada de la
carretera; l lleva a cabo esta operacin mirando constantemente la direccin del

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automvil con respecto a la de la carretera si existe alguna desviacin, su cerebro enviar
una seal a sus manos para enmendar dicho error, actuando sobre el volante. Los
componentes principales de este sistema de control son las manos del conductor, sus
ojos y su cerebro, como componentes biolgicos, y el sistema de direccin del vehculo la
parte artificial.

De estos diversas tipos podemos hacer una subdivisin en sistemas de control a

lazo abierto y a lazo cerrado (retroalimentacin).

Sistemas de control con y sin retroalimentacin

Sistemas de control de lazo abierto.

Son sistemas de control en los que la salida o resultado del proceso no tiene
ningn efecto sobre la accin de control, es decir, en un sistema de control de lazo abierto
la salida no se mide (no se retroalimenta) para comparar con lo que deseamos obtener y
as verificar qu tanto nos estamos desviando de ello.

Fig 2. Equipos con sistemas de control de lazo abierto

Un ejemplo prctico lo constituye la lavadora. El remojo, lavado y enjuague se

cumplen sobre una base de tiempos; la mquina no mide la seal de salida que, en este
caso, es la limpieza de la ropa; es decir, que si la ropa despus de un tiempo de lavado ya
se encuentra limpia, la mquina no parar; e igualmente si, terminando el tiempo de
limpieza de la ropa, sta continua sucia, la mquina no continuar funcionando. Otros
ejemplos de este tipo de sistemas lo son un tostador de pan, un semforo de control de
trfico, etc.

Fig 3. Diagrama a bloques de un sistema a lazo abierto.

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 En general, aquellos sistemas que funcionan sobre una base de tiempo son de
lazo abierto, aunque esto no quiere decir que todos los controles de lazo abierto son en
base a tiempo, como puede ser un tostador de pan, cuyo control puede basarse en
alcanzar cierta temperatura para calentar o expulsar el pan, pero la variable a controlar
que sera la calidad de tostado, no Interviene en el control.

Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son:

Montaje simple y facilidad de mantenimiento.
Ms econmico que un sistema de lazo cerrado equivalente.
No hay problemas de estabilidad.
Es conveniente cuando es difcil econmicamente medir la salida. Por ejemplo,
sera muy costoso agregar un dispositivo para determinar la calidad de la salida
de los dispositivos mencionados anteriormente, como el tostador de pan o la
lavadora.

Las desventajas que tienen dichos sistemas son:

Las perturbaciones y las modificaciones en la calibracin introducen errores, y la
salida puede diferir de la deseada.
Para mantener la calidad necesaria a la salida, puede ser necesario efectuar
peridicamente una recalibracin.

Ejemplos de este tipo de sistemas en una central trmica lo son: el control de barrido
de gases explosivos de un generador de vapor, el control de limpieza con vapor de un
quemador de combustleo, la limpieza exterior de tubos del generador de vapor por
medio de sopladores de holln, etc.

Sistemas de control de lazo cerrado.

Son aquellos en los que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de
control (fig. 1.3.3), esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de
control retroalimentados.

Fig 4. Diagrama a bloques de un sistema a lazo cerrado.

A diferencia del control de lazo abierto, en el de lazo cerrado s se mide la salida

del proceso para verificar si est dentro del valor deseado al compararlo con ste. Un
ejemplo lo constituye el control del sistema trmico.

Aqu acta un ser humano como controlador; su intencin es mantener la

temperatura del agua caliente a un valor determinado. El termmetro instalado a la salida
del agua caliente mide la temperatura (esta temperatura es la salida del sistema). Si el

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operador observa el termmetro y descubre que la temperatura es superior a la deseada,
reduce la entrada de vapor. Es posible que la accin correctivo no sea la requerida y
ahora la temperatura quede abajo del valor deseado por lo que tendr que hacer la
operacin contraria, y as sucesivamente, con correcciones cada vez ms pequeas,
hasta obtener el valor deseado de temperatura.

La accin de control descrita est basada en la operacin de lazo cerrado, slo

que manual, ya que el operador es el que realiza las acciones: a) de retroalimentacin de
la salida (temperatura del agua), por medio de la vista, b) de comparacin con la
referencia (temperatura deseada), por medio del cerebro, y c) de correccin de la posicin
de la vlvula de admisin de vapor, por la accin de sus manos.

Si regresamos a los ejemplos de sistemas de control de lazo abierto (fig. 1.3.2)

podemos ver que se pueden convertir a sistemas de control de lazo cerrado. En el caso
de la lavadora, si se verifica visualmente, durante el lavado, el grado de limpieza que tiene
la ropa, se puede aumentar el tiempo del mismo, si aun est sucia, o disminuirlo si ya est
limpia. En el caso del semforo para control de trfico, si continuamente se mide la
cantidad de automviles en espera de cada seal del semforo en un rea congestionada
y esa informacin se lleva a un agente de trnsito o a una computadora central que
controle las seales, el sistema de lazo abierto se convierte en uno de lazo cerrado. En
este ltimo caso pudimos ver que el sistema se puede controlar manualmente (Agente) o
automticamente (computadora).

De aqu en adelante todos los tipos de control que se estudian sern de lazo
cerrado, a menos que se especifique lo contrario, por lo que s omitir dicho trmino.

Control manual y control automtico

Cuando en un sistema de control tanto la retroalimentacin de la salida como la accin de
control son llevadas a cabo por el hombre, se dice que el control es manual. Un ejemplo
de esto lo constituye el control de sistema trmico de la figura 5.

Fig. 5. Sistema de control manual.

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Sistemas de control combinados
Se pueden obtener resultados satisfactorios y ms econmicos en los procesos si
se utiliza una combinacin adecuada de controles de lazo abierto y cerrado.

Si a ese mismo sistema trmico le agregamos un detector transmisor de

temperatura y un controlador artificial en sustitucin del operador, el sistema de control se
vuelve automtico (figura 6).

Fig 6. Sistema de control automtico.

La salida (temperatura de agua caliente), detectada por el dispositivo de medicin

de temperatura, es comparada con la deseada (fijada en el controlador), para generar una
seal de error. Esta seal de error da origen a otra de correccin, la cual se amplifica y se
enva a la vlvula de control para modificar su apertura que, a su vez, modifica el flujo de
vapor para meter dentro del rango permitido a la temperatura del agua.
Los sistemas de control automtico y manual, citados anteriormente, operan en forma
similar. Los ojos del operador constituyen el anlogo del dispositivo de medicin de error;
su mente la del controlador automtico y sus manos el anlogo del elemento actuante. En
la fig. 1.4.2 se muestra un sistema de control automtico de tipo neumtico, para el mismo
sistema trmico. El control de un sistema complejo, por un operador humano, no es
eficaz. Ntese que an en un sistema simple, un control automtico elimina cualquier
error humano (fig. 1.4.1). Si se necesita control de alta precisin, el control debe ser
automtico.

Las principales ventajas del control automtico sobre el control manual son las siguientes:

a) Eficiencia.- Mantiene una vigilancia continua y con eficiencia constante

sobre el proceso controlado. Ningn ser humano es capaz de ejercer una

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 vigilancia similar sobre un proceso, es decir, segundo, sin manifestar, en
poco tiempo, cansancio fsico y mental, que lo puede llevar,
indudablemente, a cometer errores.
b) Economa.- Requiere un costo menor de operacin que el control manual.

Una desventaja es que requiere mayor inversin inicial.

Clasificacin de sistemas de control

Sistemas de control lineales.

Estrictamente en su mayora los sistemas fsicos no son lineales en varios

sentidos. Sin embargo, si la extensin de variaciones de las variables del sistema no es
amplia, el sistema puede linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho de
valores de las variables.

Sistemas de control invariante en el tiempo.

Es un sistema de control, con una ecuacin diferencial con coeficientes

constantes, con parmetros que no varan en el tiempo.

Sistemas de control variable en el tiempo.

Es el sistema en el cual los parmetros varan con el tiempo.

Sistemas de control de tiempo continuo.

En estos sistemas las variables son funcin de un tiempo continuo.

Sistema de control de tiempo discreto.

Algunas variables para este sistema, son conocidas en instantes discretos de

tiempo.

Sistemas de control con parmetros concentrados y con parmetros distribuidos.

Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales

ordinarias, son sistemas de control con parmetros concentrados, mientras que los
sistemas de control con parmetros distribuidos son aquellos que pueden describirse
mediante ecuaciones diferenciales parciales.

Sistemas de control determinsticos y estocsticos.

Un sistema de control es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y

repetible. De no serlo, el sistema de control es estocstico.

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 Aun cuando existen esta gran variedad de sistemas de control, el curso de teora
de control solo esta enfocado hacia sistemas lineales e invariantes en el tiempo.

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Ejemplos de sistemas de control

Sistema de control (lazo abierto) de una rueda de impresin margarita- de

una mquina de escribir electrnica.

La margarita de la mquina de escribir se mueve a la posicin donde se encuentra

el carcter deseado para colocarlo frente al martillo de impresin. El carcter se
selecciona desde el teclado. Esto debe realizarse de la forma ms rpida posible y
exacta. Para este tipo de aplicacin un microprocesador (o microcontrolador) puede ser
utilizado para este fin. La figura 7 es una representacin del diagrama a bloques del
sistema de control.

Fig. 7. Diagrama a bloques del sistema de control de la margarita de impresin.

Cada vez que una tecla se presiona, el microprocesador controla la direccin y

calcula la distancia a recorrer y enva una seal de control al amplificador de potencia que
maneja al motor que mueve a la margarita.

En la figura 8 se muestra la respuesta de la entrada y salida de este sistema.

Cuando se proporciona la entrada esta se representa como un escaln, debido a las
componentes inductivas, la inercia y cargas mecnicas del sistema la respuesta no es
instantnea y presentar un transitorio. La impresin debe realizarse hasta que la seal
de salida alcance la de entrada (en otras palabras que la margarita encuentre totalmente
en reposo), para que el carcter no salga embarrado.

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 Figura 8. Seal de entrada y de salida para el sistema de control para la rueda de impresin.

El tiempo de posicionamiento y de impresin es el tiempo que tarda el sistema en

imprimir una tecla en la hoja. Despus de este tiempo total el sistema debe quedar
disponible para otra tecla. Si pensamos que aproximadamente una buena secretaria
presionan 300 teclas por minuto, o sea, 5 teclas por segundo, entonces el sistema debe
ser capaz de responder a una velocidad mayor 1/5 de segundo por tecla.

Sistema de control (lazo cerrado) de la velocidad de un motor.

Este sistema controla la velocidad del motor, mantenindola fija an con
variaciones de carga. Este principio se aplica en una escalera elctrica, la velocidad debe
permanecer uniforme independientemente de la cantidad de personas que se encuentren
en ella.

En la figura 9 se muestra el sistema de control de velocidad del laboratorio de

control. Para aumentar la torca al motor se aplica un voltaje de CD que controla a un freno
elctrico que va conectado mediante un eje al motor.

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 Fig 9. Sistema de control de velocidad, la carga se aplica mediante un voltaje al sistema.

En la figura 10 se muestra un diagrama a bloques del sistema de control de velocidad de

un motor de CD.

Fig. 10. Diagrama a bloques de un sistema de control de velocidad.

Si se modifica la velocidad del motor al colocar una carga, el sistema

automticamente mantendr la velocidad establecida en el voltaje de entrada (seal de
referencia).

Para convertir la velocidad angular del motor a un voltaje que pueda ser
comparado con la entrada existen diversas opciones; una de ellas consiste en utilizar un
par emisor-detector para convertir la velocidad a frecuencia y posteriormente usar un
circuito integrado para convertir la frecuencia a voltaje; tambin es posible conectar
mediante poleas o bandas un motor como generador, el cual entregar un voltaje
proporcional a la velocidad; otra opcin es utilizar un codificador incremental para realizar
un procesamiento digital de la velocidad angular.

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Sistema de control (lazo cerrado) de nivel de agua.

Fig. 11. Sistema de control automtico de nivel de liquido.

Este sistema es utilizado en aplicaciones donde es necesario mantener un nivel de

lquido constante en un recipiente. La salida de lquido puede ser variable. En la siguiente
figura se muestra un diagrama a bloques del sistema.

Figura 12. Diagrama a bloques del sistema de control de nivel de lquido.

Para convertir el nivel de lquido a voltaje se utiliza un flotador con resistencia

variable (los autos utilizan uno de estos para indicar en el panel el nivel de gasolina) y de
esta manera sea posible comparar el voltaje de referencia (entrada) con el voltaje de
retroalimentacin; otra opcin es un detector de presin para determinar que cantidad de
agua existe en el tanque.

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 En el sistema de control se puede utilizar un controlador PID (proporcional integral
derivativo) para compensar las diferencias entre la seal de entrada y salida se realice la
compensacin.

El sistema de control manipula la llave de agua de entrada tratando de mantener el

nivel de lquido a un valor constante (seleccionado previamente).|

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Sistema de control de temperatura y presin.
Este sistema (figura 13) permite realizar controladores para temperatura, presin y
flujo de aire.

Figura 13. Sistema de control de temperatura y presin, LTR701, de la firma Amira.

En la figura 14 se muestra un controlador de temperatura para el sistema LTR701,

realizado en LabView.

Fig. 14. Programa de control de temperatura en LabView.

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Sistema de levitacin magntica.
En la figura 15 se muestra el sistema de levitacin magntica. En la parte derecha
de la figura se muestra los elementos que lo forman: Electroimn, pndulo y sensor de
posicin. El objetivo es hacer que el pndulo se mantenga flotando a una distancia del
electroimn.

Figura 15. Sistema de levitacin magntica.

Sistema de viga y bola.

El sistema controla la posicin de una pelota que se encuentra sobre la barra
metlica viga, para lograrlo emplea una cmara digital que permite al sistema, conocer
la posicin de la pelota en la viga. Un motor mueve la viga para posicionar la pelota en la
posicin deseada. En la figura 16 se muestra el sistema.

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 Figura 16. Sistema de viga y bola.

Sistema de tres tanques.

En la figura 17 se muestra el sistema que tiene como finalidad mantener el nivel de
lquido en cada uno de los tanques a un nivel determinado por el usuario.

Figura 17. Sistema de tres tanques.

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Proceso del diseo de un sistema de control
Para realizar un sistema de control, es necesario determinar cul es la funcin de
transferencia de la planta (motor, nivel de lquido, horno, etc.) y de cada uno de los
elementos que formarn parte del sistema (amplificadores, sensores de velocidad, etc.),
para hacer esto, encontramos las representaciones matemticas de cada uno de los
elementos que forman parte del sistema, estas representaciones estn expresadas como
ecuaciones diferenciales, as que utilizamos la transformada de Laplace como
herramienta matemtica. Posteriormente, representamos a todo el sistema utilizando
teora de grafos (o representacin en bloques) y encontramos la funcin de transferencia
del mismo. En este momento tenemos una ecuacin que podemos evaluar para
determinar el comportamiento del sistema en el tiempo.

La respuesta de este sistema se puede mejorar de tal manera que se disea un

controlador para el sistema: proporcional (K), proporcional integral (PI), proporcional
derivativo (PD), proporcional integral y derivativo (PID), adelanto de fase, atraso de fase o
adelanto-atraso de fase. Se selecciona la mejor respuesta y se implementa el controlador.

Durante todo este largo proceso es posible utilizar herramientas computacionales

especiales para control, la que se emplear en el curso ser MATLAB.

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 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede usarse para

resolver ecuaciones diferenciales lineales. Este mtodo presenta las siguientes ventajas
frente al mtodo clsico para la resolucin de ecuaciones diferenciales:
La transformada de Laplace permite convertir una ecuacin integro-diferencial en
una ecuacin algebraica. Esta ecuacin algebraica se manipula para obtener la
solucin en el dominio s.
La respuesta transitoria y en estado estable, se obtienen al obtener la solucin
final, que se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace (esta es
obtenida por tablas o utilizando el mtodo de expansin por fracciones parciales).
Permite utilizar tcnicas grficas para predecir el funcionamiento del sistema sin
obtener la solucin del mismo.

Solucin en el dominio tiempo

La solucin para la respuesta en el tiempo se obtiene mediante las siguientes
operaciones:
a) Obtenga las ecuaciones diferenciales,
b) Obtenga la transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales
c) Resuelva la transformada algebraica resultante para la variable de inters.

La transformada de Laplace esta definida para ecuaciones diferenciales lineales.

Definicin de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace para una funcin del tiempo, f(t) es:

F( s ) = f ( t )e st dt = L{ f ( t )}
0
Ejercicio.
1 t > 0
Obtenga la trasnformada de Laplace de f (t ) =
0 t < 0
y de f (t ) = e at para t>0.

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Definicin de la transformada inversa de Laplace.
La transformada de Laplace inversa se escribe como:
f (t ) = L-1 { F (s )}

la integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:

1 + j
F ( s )e st ds = L-1 { F (s)}
2 j j
f (t ) =

Propiedades de la transformada de Laplace

Linealidad.
Si c1 y c2 son constantes y f1(t) y f2(t) son funciones cuyas transformadas de
Laplace son, respectivamente F1(s) y F2(s) entonces
L{c1 f 1 (t ) c 2 f 2 (t )} = c1 F1 ( s ) c 2 F2 ( s ).

Transformada de Laplace de las derivadas de una funcin.

La transformada de Laplace de la derivada de una funcin est dada por
L{ f ' (t )} = sF ( s ) f (0)
l transformada de Laplace de la segunda derivada de una funcin est dada por
L{ f ' ' (t )} = s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)
en forma similar
L{ f ( n ) (t )} = s n F ( s) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)

Transformada de Laplace de integrales

{ t
L f (u )du =
0
} F ( s)
s

para la integracin de n-simo orden :

L{ t1

0
t2
...
0
tn

0
}
f ( )d dt1dt 2 ...dt n 1 =
F ( s)
sn

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Traslacin en el tiempo.

L{ f (t T )us (t T )} = e Ts F ( s)

Teorema del valor inicial

El valor inicial f(0) de la funcin f(t) cuya transformada de Laplace es F(s), es

f (0) = lim t 0+ f (t ) = lim s sF ( s )

Teorema del valor final

Si la transformada de Laplace de f (t ) es F (s ) , y si sF (s ) es analtica sobre el eje

imaginario y en el semiplano derecho del plano s, es decir, si no contiene un polo cuya
parte real sea cero o positiva, entonces:

limt f (t ) = lim s 0 sF ( s )

5
Ejercicio: Encuentre el valor final de F ( s ) = y F ( s) = .
s( s + s + 2)
2
s +
2 2

Traslacin compleja.

[ ]
L e t f (t ) = F ( s a )

Integral de convolucin.
t
La operacin 0
f 1 ( ) f 2 (t )d se conoce como la convolucin de f 1 (t ) y
f 2 (t ) , y se denota como f 1 (t ) * f 2 (t ). La transformada de Laplace de sta operacin
est dada por
L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s )

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 Tabla1. Funciones comunes y su transformada de Laplace.

F(t) F(s)
u t 1
s
ea t 1
sa
sen t
2 2
s
cos t s
2 2
s
ea t f t F sa
t n n=1,2,3 n!
n
1
s
d n f t sn F ssn1 f 0s n2 f 1 0... f n1 0
n
dt
t 0

f t dt f t dt
F s


s s
t 1

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Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en
fracciones parciales.

En forma alterna la variable s de Laplace puede considerarse como el operador

diferencia, de modo que:
d
s=
dt
entonces tenemos tambin el operador integral:
1 t

s
= 0+
dt

La transformacin inversa de Laplace generalmente se obtiene usando el

desarrollo por fracciones parciales de Heaviside. Este mtodo es particularmente til para
el anlisis y diseo de sistemas, ya que puede observarse claramente el efecto de cada
raz caracterstica.

Con el Objeto de ilustrar la utilidad de la transformada de Laplace y los pasos

implicados en el anlisis de sistemas, considere la siguiente ecuacin:
d2y dy
A 2 + B + Cy = r (t )
dt dt
Se desea obtener la respuesta y como una funcin del tiempo. La transformada
de Laplace de la ecuacin (1) es:

[ ] [ ]
A s 2Y ( s ) sy ' (0 + ) y (0) + B sY ( s ) y (0 + ) + CY ( s ) = R ( s )

dy
S y (0 + ) = 0, t= 0 = 0
dt
se tiene que:

As 2Y ( s ) + BsY ( s ) + CY ( s ) = R ( s )

resolviendo para Y(s):

Y ( s )[ As 2 + Bs + C ] = R( s )
de donde
R( S )
Y (s) =
As + Bs + C
2

posteriormente se emplean tablas o se encuentran las fracciones parciales.

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Expansin en fracciones parciales

F(s) tiene polos simples (reales y distintos)

Considere que G(s) est en la forma

Q(s) Q(s)
G( s) = = , n> m
P ( s ) ( s + s1 )( s + s 2 ) ( s + s n )

donde las races de d(s), ( s = s1 , s 2 ,, s n ) son los polos de G(s). En este caso
podemos escribir G(s) como

a1 a2 an
G( s) = + + +
s + s1 s + s 2 s + sn

donde el coeficiente constante a k es conocido como el residuo del polo en s = s k , y se

obtiene mediante a k = [( s + s k )G ( s )]s = sk

Ejercicio: Obtenga la transformada inversa de G(s) empleando expansin en

fracciones parciales.

5s + 3 1 7 6
G( s) = = +
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

Polos de orden mltiple

Si r de los n polos de G(s) son idnticos, o se dice que el polo en s=-si es de

multiplicidad r, G(s) se escribe
Q(s)
G( s) =
( s + s1 )( s + s 2 )...( s + sn r )( s + si ) r

entonces G(s) se expande como :

a1 a2 an r b1 b2 br
G( s) = + + + + + + +
s + s1 s + s2 s + sn r s + s i ( s + s i ) 2
(s + si )r

n-r trminos de polos simples r trminos de polos repetidos

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los (n-r) coeficientes, a1, a2, , an-, que corresponden a los polos simples se pueden
evaluar con el mtodo de polos simples. Los r coeficientes b1, b2,, br se calculan as:

[
br = ( s + s i ) r G ( s )] s = si
d
br 1 = [( s + s i ) r G ( s )]
ds s = si

1 dj
br j = j [( s + s i ) r G ( s )]
j! ds s= s i

1 d r 1
b1 = r 1 [( s + s i ) G ( s )]
r

( r 1)! ds s= s
i

Ejercicio: Realice la expansin en fracciones parciales de:

1 1 1 1 1
G( s) = = +
s( s + 1) ( s + 2) 2 s 2( s + 2) s + 1 ( s + 1) 3
3

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Polos complejos conjugados simples

Para este caso es posible aplicar el mtodo descrito de polos simples. Considere la
siguiente funcin:
Q( s)
G( s) =
( s + j )( s + + j )

la ecuacin se puede expresar:

a1 a2
G( s) = +
( s + j ) ( s + + j )

Ejercicio: Realice la expansin en fracciones parciales de:

2
n
G( s) = 2 2
s + 2 n s + n

para encontrar g(t). Sustituya = n y = n 1 2

.

Ejercicio: Resuelva la siguiente ecuacin diferencial, cuyas condiciones iniciales

son: y (0) = 1 y y (0) = dy (t ) / dt 0 = 2 .
'

d 2 y (t ) dy
2
+ 3 + 2 y (t ) = 5us (t )
dt dt

cuya solucin es:

5 3
y (t ) = 5e t + e 2 t
2 2

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