Filtros

Fabin Inostroza

5 de febrero de 2015

1. Aproximacin discreta de funcin de transferencia conti-

nua
Se usar integracin numrica, el mtodo de Euler. La funcin de transferencia
continua de un integrador es
1
H (s) = .
s
En el mtodo de Euler se aproxima la integral con la siguiente ecuacin

y(k ) = y(k 1) + u(k ) T0

donde y(k ) es el valor de integral al paso k, uk es la variable a integrar y T0 es el

tiempo de muestreo. Aplicando la transformada Z a la ecuacin anterior se obtiene
la siguiente funcin de transferencia

T0 1
H (z) = =
1 z 1 1 z 1
T0

Comparando la funcin de transferencia continua con la discreta se ve que se

puede aproximar la funcin de transferencia continua haciendo el reemplazo

1 z 1
s= (1)
T0
.

2. Filtro pasa bajos

La versin circuital de un filtro pasa bajos se muestra en la Figura 1.
La funcin de transferencia de este filtro es
1 c
H (s) = =
RCs + 1 s + c

1
 R

Vin Vout
C

Figura 1: Filtro pasa bajos anlogo.

Usando (1) se obtiene

c
H (z) = 1
(1 z )/T0 + c
Aplicando transformada Z inversa se obtiene
1/T0 c
y(k) = y ( k 1) + u(k)
1/T0 + c 1/T0 + c
= (1 )y(k 1) + u(k)

donde
c
=
1/T0 + c

3. Filtro pasa altos

La versin circuital de un filtro pasa altos se muestra en la Figura 2.

Vin Vout
R

Figura 2: Filtro pasa altos anlogo.

La funcin de transferencia de este filtro es

RCs s
H (s) = =
RCs + 1 s + c

2
 Usando (1) se obtiene

(1 z1 )/T0
H (z) =
(1 z1 )/T0 + c
Aplicando transformada Z inversa se obtiene
1/T0 1/T0
y(k) = y ( k 1) + [u(k) u(k 1)]
1/T0 + c 1/T0 + c
= y(k 1) + [u(k) u(k 1)]
donde
1/T0
=
1/T0 + c

4. Filtro complementario
El diagrama de bloques de este filtro se muestra en la Figura 3.

LPF
x1
y
HPF
x2

Figura 3: Filtro complementario.

El filtro pasa bajo y el filtro pasa altos tienen la misma frecuencia de corte c .
Para utilizar el filtro complementario en la medicin del ngulo de inclinacin se
utiliza el esquema de la Figura 4.

LPF
m
Accel
e
HPF
m R
Gyro

Figura 4: Filtro complementario.

Mezclando las funciones de transferencia obtenidas anteriormente se llega la si-

guiente funcin de transferencia para el filtro

3
 c T0 (1 z1 )/T0
e (z) = m ( z ) + m (z)
(1 z1 )/T0 + c 1 z1 (1 z1 )/T0 + c
Simplificando esta funcin de transferencia se llega a

c 1
e (z) =
m (z) + m (z)
1
(1 z )/T0 + c (1 z1 )/T0 + c
Reordenando
h i
1
e ( z ) (1 z )/T0 + c = c m (z) + m (z)
Aplicando transformada Z inversa

e (k )(1/T0 + c ) = e (k 1)/T0 + c m (k ) + m (k )
1/T0 1 c
e (k ) = e ( k 1) + m (k) + m (k )
1/T0 + c 1/T0 + c 1/T0 + c
1/T0 c
= [e (k 1) + T0 m (k)] + m (k )
1/T0 + c 1/T0 + c
= (1 )[e (k 1) + T0 m (k)] + m (k)

Resultado de aplicar el filtro complementario

100 Inclinacin
atan2(ay,az)
80 int(gx dt)
Filtro comp
60

40

20

20

40

60

80
0 200 400 600 800 1000

Figura 5: ngulo de inclinacin usando filtro complementario.