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4

r3

r2
2 4
*

r1

Conociendo:

r1=4.6cm 2=60
r2=2.1 cm 2=10rad/s s. horario
r3=3.1cm 2= 1rad/s2 s. horario
r4=3.6 cm

A) SOLUCION AL PROBLEMA DE POSICIN

Posicin de los eslabones:

3=32.34
4=285.01

B) SOLUCION AL PROBLEMA DE VELOCIDAD

Se parte de la velocidad del eslabn motor conocida:


r r r
2 = 2 k = 10k rad / s

Clculo de VA
r r
V A = 2 xO2 A

Mdulo: VA=2r2
Direccin: O2A
o
VA

O2ADir VA

Adems:
r r
O2 A = r2 cos 2 i + r2 sen 2 j
r r
2 = 2 k

Por tanto:
r r r
i j k
r r
v A = 2 xO 2 A = 0 0 2
r2 cos 2 r2 sen 2 0

r r r
( r r
v A = 2 r2 sen 2 i + 2 r2 cos 2 j = 2 r2 sen 2 i + cos 2 j )
Siendo:
r2=2.1 cm; 2=60; 2= -10rad/s puesto que es s.h

v r r r v
v A = v Ax i + v Ay j = 18.19 i 10.5 j

Vector cuyo mdulo es:

vA = (v Ax )2 + (v Ay )2 = 21cm / s

Cuyo sentido es perpendicular a AB en el plano que contiene a 2 en el sentido marcado


por sta. Que puede determinarse como:

v Ay
V = a tan = 210 = 2 + 90
A
v
Ax

Clculo de VB
a) Por una parte, la velocidad del punto B como un punto del eslabn 3, se puede
calcular como
r r r
v B = v A + v AB

Conociendo:
v r v r v
v A = v Ax i + v Ay j = 18.19 i 10.5 j

Y siendo:
v v v
VBA = 3 xAB

 Mdulo: VAB=3r3
 Direccin: AB

ABDir VBA

VA a

O2ADir VA

Adems:
r r r
r r i j k
3 = 3 k ????? r
r r r v BA = 0 0 3
AB = r3 cos 3 i + r3sen 3 j
r3 cos 3 r3sen 3 0

r r r
( r r
v BA = 3 r3sen3 i + 3 r3 cos 3 j = 3 r3 sen 3 i + cos 3 j )

Es decir:
r r r r v
( r r
v B = v A + v AB = v Ax i + v Ay j + 3 r3 sen 3 i + cos 3 j ) 1
b) Por otra parte, la velocidad del punto B como un punto del eslabn 4, se puede
calcular como:
r r r
v B = 4 x O 4 B

 Mdulo: VB=4r4
 Direccin: O4B

ABDir VBA
O4BDir VB

VA
a

O2ADir VA
Necesariamente:

ABDir VBA
O4BDir VB
b
VB
o

VBA
VA

O2ADir VA
a

Adems:
r r r
r r i j k
4 = 4 k ????? r
r r r v B = 0 0 4
O 4 B = r4 cos( 4 * ) i + r4 sen ( 4 * ) j
r4 cos( 4 * ) r4 sen ( 4 * ) 0

Siendo:
( )
sin 4* = sin 4
4 * = 4 180
( )
cos 4* = cos 4

r
( ) r
( ) r r
v B = 4 r4 sen *4 i + 4 r4 cos *4 j = 4 r4 sen i 4 r4 cos j
4 4
r
2

1 2
Por tanto, a partir de las ecuaciones y
r v
( r r
v Ax i + v Ay j + 3 r3 sen 3 i + cos 3 j ) ( r r
= 4 r4 sen 4 i cos 4 j )
Separando las componentes de los dos vectores unitarios:
r
i : v Ax 3 r3sen 3 = 4 r4 sen 4
r
j : v Ay + 3 r3 cos 3 = 4 r4 cos 4

Resolviendo resulta:
r r
3 = 5.02rad / s k 3 = 5.02 rad/s s.antihorario
r r
4 = 2.84rad / s k 4 = 2.84 rad/s s.horario

Si se desea calcular el valor de la velocidad del punto B:


r r r
( r r
)
v B = 4 x O 4 B = 4 r4 sen 4 i cos 4 j

Donde todos los valores son conocidos, obtenindose:


v r v r v
v B = v Bx i + v By j = 9.86 i + 2.64 j

Valor de mdulo:
vB = (v Bx )2 + (v By )2 = 10.21cm / s

Cuyo sentido es perpendicular a O4B en el plano que contiene a 4 y en el sentido


marcado por sta.

Velocidad de los eslabones:


3=5.02rad/s s. antihorario
4=2.84rad/s s. horario

Velocidades de los puntos:


v r v
vA=21cm/s; v A = 18.19 i 10.5 j
v r v
vB=10.2cm/s; v B = 9.86 i + 2.64 j

AC=1.8
=50

Si se busca la velocidad de cualquier otro punto, por ejemplo el punto C:


Resolviendo el problema de posicin:
C=342.34

C Eslabn 3 y AEslabn 3:
r r s
vC = v A + V AC

Siendo VAC:
 Mdulo: VAC=3AC
 Direccin: AC
Adems:
r r r
v C = v A + 3 xAC

Obtenindose:
v
( r v
)
v C = 20.9 i 1.89 j cm / s

b ACDir VCA
VB
o
VC
c
VBA CBDir VCB
VA VCA