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Diseo, clculo y verificacin de

mquinas
NDICE

1. Introduccin

2. Comportamiento esttico de mquinas

3. Comportamiento dinmico de mquinas

MONDRAGON UNIBERTSITATEA 2
1 Introduccin

Por qu se ensayan las mquinas?

Validacin del diseo y la fabricacin de las mquinas

Optimizacin del comportamiento de mquinas

Evaluar la situacin de la mquina despus de un tiempo de utilizacin,


transporte, etc.

Facilitar la eleccin de la mquina adecuada en una futura adquisicin

MONDRAGON UNIBERTSITATEA 3
1 Introduccin

Propiedades de las
Factores influyentes
mquinas

Fabricacin, montaje y control de la


mquina.

Comportamiento esttico.
Precisin.
Comportamiento dinmico.
Potencia.
Dinmica de los accionamientos.
Fiabilidad.
Deformaciones trmicas.
Seguridad y medio ambiente.
Vibraciones-ruidos.
Ergonoma.
Proteccin contra accidentes.
Mantenimiento...

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1 Introduccin

Dos caminos para analizar el comportamiento de una mquina:

Anlisis de la respuesta:
Determinacin o medicin de la respuesta de un sistema frente a las
cargas de trabajo (generalmente cargas desconocidas).
o Nivel de ruido y vibracin
o Intensidad acstica
o Temperatura, etc.
Sirve para encontrar el origen del problema

Anlisis del sistema:


Determinacin de las propiedades del sistema. Se realiza sometiendo el
sistema a una carga conocida y estudiando la relacin respuesta/carga.
o Medicin de la rigidez esttica/dinmica
o Anlisis modal
o Acstica de un habitculo
o Mdulo de elasticidad, etc.

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2 Comportamiento esttico de mquinas

ndice

1. Introduccin. Cargas estticas.

2. Rigidez/flexibilidad esttica. Definicin.

3. Medicin de la rigidez/flexibilidad esttica.

4. Ejemplo: medicin de la rigidez esttica de una fresadora.

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2 Comportamiento esttico de mquinas

1 Introduccin. Cargas estticas

Peso de la estructura, fuerzas de trabajo, etc.


La rigidez esttica influye en la precisin y capacidad de trabajo de la
mquina

Ejemplo: pieza rgida entre puntos de un torno

P K=P/y
X

K1 y K2

L MONDRAGON UNIBERTSITATEA 7
2 Comportamiento esttico de mquinas

2 Rigidez y flexibilidad esttica


Estos conceptos expresan la relacin entre fuerza y deformacin
/desplazamiento. En el caso esttico la fuerza es constante.

-P

A B
B Pi
P
x

x

dP
Rigidez esttica: K Pi tan
dx
dx 1
Flexibilidad esttica: C Pi tan
dP K Pi
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2 Comportamiento esttico de mquinas

3 Medicin de la rigidez/flexibilidad esttica


Es necesario aplicar una fuerza conocida y medir el desplazamiento
resultante.

Medicin del
Actuador ESTRUCTURA desplazamiento/
deformacin

Tratamiento de los resultados.


Medicin de la
fuerza Determinacin de la
rigidez/flexibilidad esttica

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2 Comportamiento esttico de mquinas

3 Medicin de la rigidez/flexibilidad esttica


Actuador: Cilindro neumtico/hidrulico, tornillo, peso, imposicin de
movimiento, etc.
Medicin de la fuerza: Clula de carga, peso, etc.
Medicin del desplazamiento/deformacin: Reloj comparador,
captadores de desplazamiento, galgas extensomtricas, etc.

Tratamiento de los resultados:


Anlisis del comportamiento de la mquina: lineal, no lineal, aumento
de rigidez, etc.
Extraccin de la rigidez/flexibilidad de la mquina: ajuste de curvas en
la nube de puntos medido y obtencin de la pendiente de la curva.

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2 Comportamiento esttico de mquinas

4 Ejemplo: Medicin de flexibilidad esttica de una fresadora


Fuente de error en el proceso: desplazamiento relativo entre
herramienta y pieza.
Se mide la rigidez relativa herramienta-pieza (en general en los tres
ejes de la mquina).
Mtodo: medicin del
desplazamiento relativo
entre pieza y herramienta
al aplicar una carga
esttica de proceso
simulada
Equipo de medida:
actuador hidrulico, clula
de carga, reloj comparador

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2 Comportamiento esttico de mquinas

4 Ejemplo: Medicin de flexibilidad esttica de una fresadora

Comportamiento no lineal:
holguras en las uniones
entre componentes.

Histresis: variacin de las


condiciones de contacto.

F
K
x
x 1
C
F K

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2 Comportamiento esttico de mquinas

4 Ejemplo: Medicin de flexibilidad esttica de una fresadora

Observaciones:

La rigidez de la mquina depende de la posicin de los elementos de la


mquina (carros, columna, etc.)
Estas medidas indican la elasticidad global de la mquina, no indican la
contribucin de cada elemento en la elasticidad total.

Y
Z

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2 Comportamiento esttico de mquinas

5 Ejercicio:

La figura muestra el resultado del ensayo esttico de una fresadora. El


ensayo se ha realizado entre mesa y cabezal en el eje X. Se pide:
Determinar la flexibilidad esttica de la mquina en el eje X.
Describir el comportamiento de la mquina en el eje X.
Desplazamiento relativo (micras)

600

500

400

300

200

100

0
0 2000 4000 6000 8000
Carga esttica (N)

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

ndice

1. Introduccin

2. Medicin de las vibraciones

3. Medicin de la flexibilidad dinmica

4. Anlisis modal experimental

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

1 Introduccin
En general las vibraciones mecnicas son perjudiciales, producen:
Desgaste, fatiga y rotura de componentes
No confort
Ruido
Funcionamiento inadecuado de las mquinas
Etc.

Adems cada vez mayor tendencia a:


Ahorro de material en nuevas estructuras (menor rigidez)
Mayor velocidad de funcionamiento de las mquinas
Mayor exigencia

En consecuencia
Al tener el comportamiento
que minimizar dinmico
en la medida de deestas
lo posible las mquinas frente
vibraciones, a las
surge la
vibraciones cada veznecesidad
tiene mayor importancia
de medirlas y analizarlas

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

Tipos de vibraciones mecnicas:

Vibraciones forzadas
Vibraciones libres
Vibraciones autoexcitadas

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Vibracin: Movimiento oscilante respecto de una posicin de equilibrio.


Medicin de:
Desplazamiento
Velocidad
Aceleracin
1
f (Hz)
T
t
x X o sin(t ) X o sin 2 X o sin 2ft
T
dx
v X o cos(t ) Vo cos(t ) Vo sin t
dt 2
dv
a 2 X o sin(t ) Ao sin(t ) Ao sin(t )
dt

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Vibracin: Movimiento oscilante respecto de una posicin de equilibrio.


Medicin de:
Valor pico a pico
Valor pico
Valor medio rectificado
Valor eficaz

1 T
xm x(t )dt
T 0
1 T 2
xef
T 0
x (t )dt

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

La mayor parte de las vibraciones con que


nos encontramos en nuestro medio no son
funciones armnicas puras, aunque muchas
pueden considerarse como peridicas.

Difcil interpretar las seales en el tiempo,


mejor analizar el contenido en frecuencia.

Anlisis en frecuencia:
Cada frecuencia puede ser relaciona con
un defecto o fenmeno
Se puede comparar la amplitud de los
diferentes componentes
Los espectros se pueden utilizar para el
mantenimiento de las mquinas

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Cualquier funcin en el tiempo se puede Anlisis de


convertir en funcin de la frecuencia y Fourier
viceversa.

A la representacin en el dominio de la frecuencia se le llama espectro.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Cadena de medida de vibraciones:

Medicin de la
MQUINA EN vibracin. Acondicionador
FUNCIONAMIENTO de seal
Acelermetro.

Analizador de espectros.

Esta cadena de medida se


utiliza para medir las
vibraciones existentes en la Tratamiento de los resultados.
mquina o sistema. Bsqueda del origen de las
vibraciones

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Transductor de medida: Acelermetro piezoelctrico.

Principio de funcionamiento: El ncleo del acelermetro es una lmina


de material activo. Este material cuando sufre una solicitacin mecnica
genera una carga elctrica proporcional a la fuerza aplicada.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Ventajas de los acelermetros piezoelctricos:


Amplia gama de frecuencia y gran linealidad
No necesita fuente de alimentacin
Salida proporcional a la aceleracin. Se puede integrar para obtener
la velocidad y el desplazamiento.

Tipos de acelermetros:
Diferentes tamaos (peso,
rango de frecuencia).
Uniaxiales o triaxiales
Aplicacin (altas
temperaturas, coques, etc.).

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Caractersticas de los acelermetros:


Sensibilidad: Buscar compromiso
masa-sensibilidad
Masa: En general no debe ser
superior a 1/10 de la masa dinmica
de la pieza en que se monte.
Gama dinmica:
o Lmite inferior 10-6m/s2
o Lmite superior
Gama de frecuencia:
o Lmite inferior, 1 Hz
o Lmite superior: fr/3.
Importante: Calibracin

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Colocacin del acelermetro:

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Eleccin del punto de colocacin del acelermetro:

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Acondicionamiento de la seal:
Amplifica la seal de salida
Acondiciona la seal
o Ganancia variable
o Integradores
o Filtros, limitar la respuesta en frecuencia en ambos extremos (ruido
elctrico a baja frecuencia, resonancia del acelermetro a alta frecuencia).

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Analizador de espectros
Cada medida contiene un total de N valores discretos igualmente espaciados
tomando un tiempo de medida T. Se supone que la medida es peridica de periodo T.
Las series de Fourier se pueden escribir (tk; k=1,N):

Se conoce como
DFT: Discrete
Fourier Transform

Hay una relacin entre el tiempo de medida T, el nmero de muestras N, la


frecuencia de muestreo s y el fondo de escala max y la resolucin del espectro .

s1 2N s 2p
max
2 2 T N T
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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Tratamiento digital de la seal


Ecuacin bsica que se debe resolver para determinar los componentes
frecuenciales:

Se trata de determinar los coeficientes an. El algoritmo ms utilizado para la


resolucin del sistema es la Transformada Rpida de Fourier (Fast Forier Transform,
Cooley y Tukey 1960).
Factores a tener en cuenta en el tratamiento digital:
Aliasing, leakeage, ventanas, filtrado, zoom, promediado

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Aliasing
Problema debido a la discretizacin de la medida temporal.

https://www.youtube.com/watch?v=R-IVw8OKjvQ
https://www.youtube.com/watch?v=VNftf5qLpiA

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Leakeage
El analizador utiliza bloque de datos de una duracin determinada y supone que el
bloque se repite.
El bloque no comienza y termina en el mismo valor, esto hace que en el espectro
junto a la frecuencia que se est analizando aparezcan otros componentes

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Leakeage
Cmo minimizar el leakeage?
Modificar el tiempo de medida T
Aumentar el tiempo de medida T para mejorar la resolucin del espectro
Llevar a cero el final de la medida
Ponderar la seal con ventanas

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:


Leakeage
Utilizacin de ventanas: x' (t ) x(t ) w(t )

Boxcar

Hanning

Cosine-taper

Exponential

Se debe compensar la
atenuacin de las
seales.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Filtrado
Se aplica el campo frecuencial. Evitar ruido fuera del rango de inters

Aumento de la resolucin (Zoom)


Existen diferentes mtodos que permiten aumentar la resolucin de un rango de
frecuencia

Promediado
Muy til para seales aleatorias estacionarias.
Para seales transitorias el anlisis se realiza a trozos.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

Aplicacin prctica de la medidas de las vibraciones

a) Bsqueda de fuentes de vibracin


b) Anlisis del nivel de vibracin
c) Anlisis del estado de una mquina
d) Influencia sobre el cuerpo humano

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

a) Bsqueda de fuentes de vibracin


Analizando las frecuencias dominantes del espectro es posible encontrar las causas
de la vibracin: desequilibrio, desalineacin, holguras, resonancias, velocidades
crticas, etc.
Ejemplos
Desequilibrio: frecuencia de excitacin=Vg
Desalineacin: tambin aparece una frecuencia de excitacin de 2Vg.
Rozamiento y holguras: distintas frecuencias.
Bomba y ventiladores: n de alabes x Vg.
Engranajes desgastados: n de dientes x Vg y armnicos.
Rodamientos: existen formulas sencillas para el clculo.
Etc.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

MONDRAGON UNIBERTSITATEA 38
3 Comportamiento dinmico de mquinas

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

a) Bsqueda de fuentes de vibracin


En la medida de lo posible es interesante analizar las vibraciones en funcin de la
velocidad de giro de los diferentes componentes.
De esta manera se distinguen:
Vibraciones que dependen de la velocidad de giro
Vibraciones estructurales que se producen a una frecuencia constante
independiente de la velocidad
Estas medidas se representan en diagramas en cascada

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

b) Anlisis del nivel de vibracin


Existen normas que dan valores orientativos del nivel mximo de vibracin. Cada
fabricante de mquinas tambin posee sus propias referencias.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

c) Anlisis del estado de una mquina


Los espectros pueden ser utilizados para realizar mantenimiento predecir el estado
de la mquina y realizar el mantenimiento.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

2 Medicin de las vibraciones:

d) Influencia sobre el cuerpo humano


Existen normas que indican las vibraciones mximas que puede soportar el cuerpo
humano.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

ndice

1. Introduccin

2. Medicin de las vibraciones Para determinar las


propiedades dinmicas del
3. Medicin de la flexibilidad dinmica sistema. Las caractersticas
propias de la mquina
- Estudio terico.

- Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia.

4. Anlisis modal experimental

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Estudio terico
El comportamiento de un sistema ante una fuerza variable en el tiempo es muy
diferente al comportamiento frente a una carga esttica

La amplitud de la respuesta depende en gran medida de los componentes


frecuenciales de la fuerza de excitacin

Existe una expresin llama Funcin de Respuesta en Frecuencia (FRF) que


representa la relacin entre respuesta y excitacin en el dominio de la frecuencia

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Estudio terico
El comportamiento de un sistema ante una fuerza variable en el tiempo es muy
diferente al comportamiento frente a una carga esttica

La amplitud de la respuesta depende en gran medida de los componentes


frecuenciales de la fuerza de excitacin

Existe una expresin llama Funcin de Respuesta en Frecuencia (FRF) que


representa la relacin entre respuesta y excitacin en el dominio de la frecuencia

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Para qu es necesaria la medicin de las FRFs?

Obtencin de las frecuencias de resonancia de una mquina


Medicin de la flexibilidad dinmica de una mquina
Anlisis modal experimental. Extraccin de los parmetros modales de la mquina:
Frecuencia natural
Forma modal
Amortiguamiento modal

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Qu es la flexibilidad dinmica?

Flexibilidad dinmica de la mquina: Valor mximo de la curva de receptancia


dentro del rango de frecuencias de inters (0-100Hz).
Frecuencia de resonancia dominante: Frecuencia en el que el sistema muestra la
mayor flexibilidad

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Funcin de Respuesta en Frecuencia Sistemas de 1 gdl

FRF Receptancia:

xt 1k
H ( )
f t (1 2 i 2 )

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Tipos de Funciones de Respuesta en Frecuencia


- x(t)/f(t) : Receptancia o flexibilidad dinmica.

- v(t)/f(t) : Movilidad.

- a(t)/f(t) : Acelerancia o inertancia.

Modo de representacin
- Diagramas de Bode. (Mdulo vs frecuencia, Fase vs frecuencia).

- Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.

- Diagrama de Nyquist: parte imaginaria vs parte real.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Diagramas de Bode

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Diagramas de Bode

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Diagramas de Bode: Influencia del amortiguamiento

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Parte real vs frecuencia, parte imaginaria vs frecuencia

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Diagramas de Nyquist: Parte real vs parte imaginaria

Receptancia Movilidad

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Sistemas con mltiples grados de libertad - FRF

N ir jr
H ij Expresin terica de la FRF para un sistema
r 1 mr ( r j 2 r r )
2 2
con amortiguamiento viscoso proporcional.

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Sistemas con mltiples grados de libertad FRF


Tipos de FRF:
FRF por punto: es aquella en la que la excitacin y la respuesta se miden en el
mismo punto
FRF por transferencia: es aquella en la que la excitacin y la respuesta se miden
en diferentes puntos

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Sistemas con mltiples grados de libertad FRF


Tipos de FRF:
Nyquist
Parte real frecuencia, parte imaginaria - frecuencia

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia

Cadena de medida
Preparacin de la estructura
Excitacin de la estructura (tipos de excitacin)
Transductores y amplificadores
Tratamiento digital de la seal

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Cadena de medida

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Preparacin de la estructura

- Libre:

- Ensayo de la estructura en condiciones libres.

- Suspensin de la estructura de apoyos elsticos (gomas de baja rigidez).

- La estructura presenta modos rgidos.

- Permite comparar los resultados con un modelo terico.

- Amarrado:

- Ensayo de la estructura en condiciones de trabajo

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Excitacin de la estructura

Fuentes de excitacin habitualmente utilizadas:


1. Excitador electromagntico o electrodinmico
2. Martillo de impactos

MONDRAGON UNIBERTSITATEA 62
3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Excitacin de la estructura

1. Excitador electromagntico o electrodinmico


Ventajas
Repetitibilidad
Inconveniente
Puesta a punto complicada

Tipos de excitacin:
a) Excitacin armnica: Barrido en frecuencia mediante una seal armnica
Ventajas:
Se introduce mucha energa a cada frecuencia
Elevada relacin seal/ruido
Inconveniente
Tiempo de medida
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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Excitacin de la estructura

Tipos de excitacin:
b) Excitacin armnica: Seal aleatoria con todas las frecuencias dentro del intervalo
estudiado, aplicadas de forma simultnea. La FRF se obtiene con una sola medida.
Ventajas:
Permite realizar promedios (evitar ruidos, no linealidades, etc.) de forma rpida
Elevada relacin seal/ruido
Inconveniente
No introduce tanta energa a cada frecuencia como una seal sinusoidal
Posibles errores de Leakeage (seal aleatoria truncada, seal pseudoaleatoria)

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Excitacin de la estructura

2. Martillo de impactos
Ventajas
Puesta a punto sencilla
Equipo menos costoso
Permite realizar ensayos con la mquina en movimiento (tiempo de ensayo
reducido)
Muy rpido
Inconveniente
Se introduce mucha energa en un intervalo de tiempo pequeo: no linealidades
Saturacin de equipos
Baja relacin seal/ruido Para mejorar la relacin seal/ruido y evitar
el error de leakeage se utilizan ventanas
Posibles errores de Leakeage

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Excitacin de la estructura

2. Martillo de impactos

Seal en el dominio Seal en el dominio de


del tiempo la frecuencia

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Transductores

Se utilizan transductores piezoelctricos


La respuesta se mide mediante acelermetros
Se debe decidir:
Tipo de acelermetro: uniaxial, triaxial, tamao, rango de frecuencia, etc.
Tipo de unin con la estructura
Posicin del acelermetro

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

3 Medicin de la flexibilidad dinmica - FRF

Medicin de las Funciones de Respuesta en Frecuencia: Tratamiento de la seal

Analizador de espectros

Espectro lineal: Sx()=TDF(x(t))


Autoespectro o espectro de potencia: Magnitud cuadrada del espectro lineal.

Gxx()=Sx()Sx()*

Espectro de potencia cruzado: GXF()=SX()SF()*

Funcin de respuesta en frecuencia: HXF()=SX()/SF()=GXF()/GFF()

Funcin de coherencia: es la medida del grado de repetibilidad de una medida a


otra. Da una idea de la calidad de las medidas. ()2=GFX()2/Gxx()GFF()

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

ndice

1. Introduccin

2. Medicin de las vibraciones

3. Medicin de la flexibilidad dinmica

4. Anlisis modal experimental

- Definicin

- Aplicacin de los parmetros modales

- Proceso del anlisis modal experimental

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

4 Anlisis modal experimental

Definicin

Anlisis modal: Proceso para la determinacin de los parmetros modales.


Frecuencia natural
Amortiguamiento modal
Forma modal

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

4 Anlisis modal experimental

Aplicaciones de los parmetros modales

Permite conocer las frecuencias naturales de una mquina


El anlisis de las formas modales permite determinar las zonas de mayor flexibilidad
de la mquina
Correlacin y optimizacin de modelos tericos
A partir del modelo modal obtenido y mediante herramientas matemticas es
posible:
Predecir la respuesta del sistema ante una fuerza
Predecir la influencia de parmetros fsicos en los parmetros modales de la
mquina
Predecir el comportamiento de un sistema formado por la unin de varios
subsistemas de comportamiento conocido

MONDRAGON UNIBERTSITATEA 71
3 Comportamiento dinmico de mquinas

4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

a) Puesta a punto de los ensayos


b) Medicin de las FRFs
c) Extraccin de los parmetros modales
a partir de las FRF
d) Validacin del modelo modal

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

a) Puesta a punto de los ensayos


Definicin de las condiciones de ensayo
Condiciones de contorno
Posicin de los componentes
Etc.
Seleccin del punto (o puntos) y direccin de excitacin
Seleccin de los puntos de respuesta
Rango de frecuencia

b) Medicin de las FRF


Medicin de todas las FRF entre excitacin y respuesta

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

c) Extraccin de parmetros modales


Existen muchos mtodos:
- Mtodos de 1 gdl frente a mltiples gdl.
- Estimacin local de parmetros o global.
- Referencia nica o referencia mltiple.
- En el dominio temporal o el de la frecuencia.

La expresin de una FRF para un sistema con amortiguamiento viscoso:


N ir jr ir* *jr
H ij * donde: Polo r r j dr r r j r 1 r
2

r 1 a r j r a r j *r
ir jr
Residuo Aijr
ar

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3 Comportamiento dinmico de mquinas

4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

c) Extraccin de parmetros modales


El residuo es complejo por lo que se puede rescribir la ecuacin anterior:

N U ijr jV jkr U ijr jV jkr


H ij
r 1 j r j *
r

La ecuacin se transforma en:


Nm
U ijr jV jkr U ijr jV jkr
H ij
1 1

M ij 2 r 1 j r j
*
r K ij

Nm : nmero de modos en el rango de inters.


Mij: masa residual. Influencia de los modos por
debajo del rango de inters.
Kij: rigidez residual. Influencia de los modos por
encima del rango de inters.

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4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

c) Extraccin de parmetros modales

Problema de ajuste: Encontrar los parmetros , , U, V, M y K que mejor representan


las funciones de respuesta en frecuencia.

Los valores son comunes para todo el sistema analizado. Los valores U, V, M y K
son particulares para cada funcin de respuesta en frecuencia.

Algunos mtodos:
Mtodos de 1 gdl
Mtodo de la amplitud
Ajuste circular
Mtodos de mltiples grados de libertad. Ajuste de curvas

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4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

d) Validacin del modelo modal

Se comparan las FRF experimentales con las FRF obtenidas a partir de los parmetros
modales estimados (curvas sintetizadas).

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4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

Ejemplo: Columna fresadora

Modelo experimental

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4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

Ejemplo: Columna fresadora Medicin de las FRFs

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4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

Ejemplo: Columna fresadora Modos de vibracin

1=65.5Hz 1=0.15 2=79.5Hz 2=0.09 3=100.1Hz 3=0.21

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Proceso del anlisis modal experimental

Ejemplo: Fresadora Modelo terico / Modelo experimental

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4 Anlisis modal experimental

Proceso del anlisis modal experimental

Ejemplo: Fresadora Modo de vibracin: 44,5 Hz

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