UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO DE UNA PARTCULA CON RESPECTO (RELATIVO)

A UN SISTEMA COORDENADO MVIL CON TRASLACIN Y
ROTACIN DE EJES

Se deducirn ecuaciones cinemticas generales, para

velocidad y aceleracin, que describen el movimiento
relativo de una partcula con respecto a un sistema de
coordenadas mviles. Debido a la generalidad en la
derivacin, estos dos puntos pueden representar dos
partculas que se mueven de manera independiente o bien
dos puntos que se encuentra en un mismo o diferentes
cuerpos rgidos.

Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Z
z 1) Coordenadas:
a) X, Y y Z corresponden al
P
sistema coordenado fijo.
rr b) x, y y z corresponden al
y sistema coordenado mvil
j con una velocidad de

r k traslacin ro para O y con

i una velocidad de rotacin w
O
x con respecto a los ejes fijos
ro X, Y y Z.
k 2) Puntos:

i j Y a) P es el punto mvil.
X O b) O y O son los orgenes del
sistema fijo y mvil.
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Z 3) Vectores de posicin:
z
P a) r, es el vector posicin del
punto mvil con respecto al
rr y sistema coordenado fijo.

j b) ro, es el vector posicin

k de O con respecto al
r i sistema coordenado fijo X,
O Y y Z.
x c) rr es el vector posicin
ro
del punto mvil con
k respecto al sistema
i j
coordenado mvil O.
X O Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Z
z
P 4) Vectores unitarios:
rr y a) i, j y k son los vectores
j unitarios del sistema
coordenado fijo (absoluto).
r k
i
O b) i, jy k son los vectores
x unitarios del sistema
ro coordenado mvil.
k
i j
X O Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Z
z
El vector posicin, la velocidad
P
y la aceleracin del punto P
rr y
pueden escribirse con respecto a
las coordenadas fijas:
j
r k r= Xi+Y j+Zk
i
O
x r= Xi+Y j+Zk
ro
k
j r= Xi+Y j+Zk
i
X O Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Z
z
Tambin se puede expresar como:
P
rr y
r = ro + rr
j r = ro + x i + y j + z k
r k
i Derivando:
ro O
x r = ro + rr
k r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
i
X O j Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
Velocidad relativa del punto
Llamando rrr P con respecto al sistema
coordenado mvil.
r = ro +rr r = ro + rrr + x i + y j + z k
<<
Llamando x i + y j + z k = w x rr (T. C. Huang)
w x rr=w x (xi + y j + zk)=x w x i + y w x j + z w x k

x i + y j + z k = x w x i + y w x j + z w x k

i = w x i j = w x j k = w x k
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r = ro + rrr + x i + y j + z k
r = ro + rrr + x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)
r = ro + rrr + w x [ x i + y j + z k ]

r = ro + rrr + w x rr Velocidad absoluta (con respecto

al sistema fijo XYZ )
Hallando aceleracin:
r = ro+ x i + y j + z k+ w x rr
Derivando:
r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr

rrr w x rrr
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr

rrr w x rrr
r = ro +rrr+ w x rrr + w x rr + w x ( rrr + w x rr )

r = ro+ rrr+ w x rrr + w x rr + w x rrr + w x (w x rr)

Aceleracin

r = ro+ rrr+ w x rr + 2 w x rrr + w x (w x r

absoluta
r) (con respecto al
sistema fijo XYZ )

2 w x rrr Aceleracin de CORIOLIS

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r = rrr + ro + w x rr

Velocidad Efecto de la
del origen de velocidad angular
coordenadas de las coordenadas
mviles mviles

Velocidad Velocidad
Velocidad
absoluta relativa
coordenada

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r = rrr + ro + w x rr + w x (w x rr) + 2 w x rrr

Aceleracin Efecto de la
del origen de aceleracin Efecto de la velocidad
coordenadas angular de las angular de las coordendas
mviles coordenadas mviles
mviles

Aceleracin Aceleracin Efecto de la interaccin

absoluta relativa Aceleracin de la velocidad angular
coordenada coordenada y la velocidad
relativa
(aceleracin de Coriolis)

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